CN208051921U - 机器人架具连结组装结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型系一种机器人架具连结组装结构，尤指一种提供一般机器人组装用骨架做简便及稳固连结的结构，主要将机器人组成的各分段骨架，依其结合部位的需要，设由不同或相对的板片做框组架构，通过预制成型的金属刚性连结角板架，提供各锁组板片做锁固连结组成完整的骨架式组合框架具，以达到机器人操控动作时，可稳固结合且不会变形，确保机器人操控动作灵活、稳固安全的操控实用目的。

Description

机器人架具连结组装结构

技术领域

本实用新型为一种机器人架具连结组装结构，尤指提供机器人组装使用板片简便稳固连结结构，使机器人骨架组装连结达到便利及稳固功效，确保机器人操控时结构架撑达到安全操控实用的目的。

背景技术

一般机器人的架构组装，主要分成上半身及下半身和两侧臂杆等分段组装，通过枢接组成可活动转控的机器人结构，而各部份骨架结构，最早期以钣金分别折制成各部份预定框架状的骨架结构本体，再一一的锁接组装，以传统钣金折制，不仅费时费力，更需熟练的技术依赖，将板片依预设的模组辅助，于相邻的接缝间，以焊固连接制作，如第六图所示，然以板片30的使用厚度极薄，焊固操作时，需仰赖熟练的焊接技术人力操作，在形成产制成本的增加；再者因为钣金弯制所选用材料均以金属材质才可使用，形成产制上的多重限制，尤其以近几年在讲究轻量及降低成本的产制需求下，很多都采取轻量塑钢性板材做骨架板面组装，以往的制作模式明显不符实际产制需要；而为因应此一组装结合上的使用需要，便有业者，开发一种以具适当厚度的方型长条状的塑性长条块31，如第五图所示，供相对的板片30及底部连结板片32得以配合螺栓33直接贯穿锁接，以便组成结合的骨架结构，然以塑性的长条块31，虽可方便由板片30的外侧贯穿锁固，但以机器人的操控动作常会有碰撞及翻转控的急速动作，常因塑性条块刚性不足，以致会形成锁组栓杆的松动或变形偏向，进而形成组装机器人操控动作的不切实，更甚者还会呈现无法操控作动的情形，整体故障率极高，尤其以一般板片30以塑性者制作时，更经常会受碰撞而损坏，且因为塑性的连结定位，常有成形时因为薄板的形变，以致产生连结角度不能正确锁装控制的缺失，造成组装后的机器人在操作控制上动作传控的不确实，以致一直难以达到原本的设定操控作动，如何有效使机器人的结构组装，达到灵活及安全操作的实用需要，以骨架基本组装的稳定与牢固安全性，实有极大的关连性，更一直是机器人业者积极构思改良设计的目标。

实用新型内容

本发明人从事机器人的教学研发及创作设计制造具多年的经验，对于前述机器人骨架连结结构组装稳固性所衍生的实用性不足缺失，极为了解，特依多年来于业界开发及设计使用的经验，针对实际使用及操控的安全实用需要，加以开发改良设计出本实用新型机器人架具连结组装结构，依板片的迭接\叠接组装，于相接的内端角处，依迭组 \叠组角度以预制的金属刚性角板架迭接，方便板片直接锁固于该角板架固定，达到简便稳固连结使用，大幅改善机器人组装结构不符实用牢固的缺失。

本实用新型的主要创作目的在于：通过L形状角板架的简便锁组定位，使相邻的迭组板片得以依设定角度做正确且稳固的连结，而刚性的角板架，可达到锁组接的牢固定位，使机器人翻转或特殊格斗动作时的撞击，也不会有松脱异位变形的安全疑虑；且简便的预制成型，方便模制化做多种角度的预制定型，提供机器人不同结位置的便利取用组装，使机器人的组装连结达到安全牢固稳定，活动操控灵活安全实用的目的。

根据本实用新型的一个方面，提供一种机器人架具连结组装结构，包含有机器人组装连结上半身锁装连结头部的上架具及两侧枢转的臂杆件，和下半部的腿形各部份组装骨架结构；其特征在于：骨架组成的相对板片及连结板间，以预制设定组装角度的L形角板架，贴齐连结板的相邻接边面，由连结板外侧，依预设穿孔位置，以螺栓直接锁固角板架一侧边面固定，再将连结的板片贴合于角板架的另一边面，再由板片外侧以螺栓锁结连接角板架的一侧板面以固定两板材，共同锁组成机器人组装用框围的骨架结构。

可选地，板材与连结板预设有供螺栓锁组的穿孔，其孔口外缘，设成具鱼眼状扩孔设置。

可选地，L形角板架是以金属材质制作的刚性元件。

可选地，L形角板架设成垂直的角度折制。

可选地，L形角板架依实际组装连结需要为各式特定角度，如45 度、60度或特殊组装角度预制设置。

附图说明

图1为本实用新型机器人骨架结构组装分解参考图。

图2为本实用新型机器人骨架结构组装外观参考图。

图3为本实用新型机器骨架另一种组装示意参考图。

图4为本实用新型机器人组装使用外观参考图。

图5为常用塑条组接机器骨架结构示意参考图。

图6为传统钣金折制迭组焊固补强示意参考图。

具体实施方式

为方便本领域技术人员进一步了解本实用新型机器人骨架结构组装使用特征及实用目的，谨配合实施例图式详细说明如后：

本实用新型一种机器人架具连结组装结构，为一种针对机器人组装骨架结构的连结组装改良设计，请参阅图1至图4所示，以一般的机器人组装实施例，包含上半身锁装连结头部的上架具10及两侧枢转的臂杆件11，和下半部的腿形骨架结构，本实用新型设计改良的主要即在于：整个骨架结构的组装改良，不论是上架具10或两侧的臂杆件 11，以致腿形骨架的组装，多由不同相对造形的板片20分别做迭组连结，其一般的组接多呈垂直状的框架相连结组装，如图1至图3所示，以一般臂杆件11的结构组合，以两相对称的板片20，分两侧靠下缘部份以一连结板21做垂直状连接，锁组装时，主要依一预制成L形垂直状的角板架22，该架具一侧板面与连结板21贴合，配合连结板21 底边面外侧预设具鱼眼状扩孔口部的穿孔23，于角板架22贴组的相对位置板面，设留相对穿孔24，供直接以具钻头尖端的螺栓25，由连结板21底侧外面做钻穿锁固连结，并使L形边板面与连结板21的边面齐平，提供边侧组装的板片20得以靠抵贴合后，再以螺栓25由板片20外侧预设具扩大鱼眼口部的穿孔231外侧，直接锁固组接于角板架22形成L形状的锁固连结，构组成两侧相对锁装定位组成完整的臂杆件11的骨架结构；而通过鱼眼状的扩孔设置，使螺栓25的头部得以埋入到锁组孔口内部，确保锁组装后的骨架整体外观，具平整美观且符合枢转不会产生干涉的功效，而整个角板架22的锁组设置，依实际贴组长度做分段或长条状的多点锁固，而通过金属刚性的角板架22 组成稳固安全的臂杆件11锁组结构；整个连结的L形角板架22系以一般金属制的刚性元件制作，依实际组装的需要除可为一般垂直的角度设计外，亦可依实际连结需要为各式特定角度，如45度、60度或特殊组装角度预制，以方便锁装连结整个架具的外观，达到设定的外观组装结构需要，通过刚性角板架22的固定连结，除提供锁组的简便外，更可使组合的骨架具，达到连结锁组的稳固安全结构，不仅不易变形更可提供连结肘接位置的坚固刚性，可确实维护机器人组成后，操作控制时，不会有受到操控撞击而有产生松脱或变形的情形发生，提供机器人组装操作使用时，立放及任意侧向移位操控置放的平稳安全，确保整体操控动作，具操控稳定度与精确性的提升，使机器人组装操控达到多元动作及灵活稳定使用的目的。

本实用新型结构改良特色在于：通过L形角板架22的金属刚性连结制作，提供机器人骨架组装连结，达到技术简化、组装便利与使用安全的维系，其简便安全的锁组连结设计，不仅使机器人组装成本大幅降低，尤其便利于任一组合的板片20受撞变形或损坏时，得以做简易的单一拆卸换装，达到简便维修的实用功效，此一简便拆换组装的特性，可说是现行机器人骨架结构组装所未见者，尤其可大幅缩短机器人的维修时间及降低使用秏材成本，使机器人维修操作大幅简化，更减少实际生产线或使用玩家的使用成本损失，达到机器人实用功效的提升；对于金属制角板架22的刚性锁固连结效果，更使机器人操控的动作平稳度大幅提升，有效且确实的改善现行机器人结构设计上，所产生的诸多安全实用疑虑，可说是一全新且富实用功效的骨架锁装结构的改良，就机器人操控灵活稳定、动作精准等多元操控实用性的增进提升，确为机器人组装结构上的全新创作改良。

综上所述，本实用新型机器人架具连结组装结构，将机器人组装骨架的结合组装，以预制的L形角板架直接连结锁固组成，构成安全稳固的连结，方便机器人结合后各式动作的连控操作灵活稳定，大幅简化机器人组装架撑的稳固安全性，整体结构设计创新与实用功效，确为全新更富实用功效增进的改良设计，所为的实用改良特性，已符合实用新型专利申请的要件，爰依法提出专利申请。

附图标记

10上架具 11臂杆件

20板片 21连结板

22角板架

23、231、24穿孔

25螺栓

30、32板片 31长条块。

Claims (5)

1.一种机器人架具连结组装结构，包含有机器人组装连结上半身锁装连结头部的上架具及两侧枢转的臂杆件，和下半部的腿形各部份组装骨架结构；其特征在于：骨架组成的相对板片及连结板间，以预制设定组装角度的L形角板架，贴齐连结板的相邻接边面，由连结板外侧，依预设穿孔位置，以螺栓直接锁固角板架一侧边面固定，再将连结的板片贴合于角板架的另一边面，再由板片外侧以螺栓锁结连接角板架的一侧板面以固定两板材，共同锁组成机器人组装用框围的骨架结构。

2.如权利要求1所述的机器人架具连结组装结构，其特征在于板材与连结板预设有供螺栓锁组的穿孔，其孔口外缘，设成具鱼眼状扩孔设置。

3.如权利要求1所述的机器人架具连结组装结构，其特征在于L形角板架是以金属材质制作的刚性元件。

4.如权利要求1或3所述的机器人架具连结组装结构，其特征在于L形角板架设成垂直的角度折制。

5.如权利要求1或3所述的机器人架具连结组装结构，其特征在于L形角板架依实际组装连结需要为各式特定角度，如45度、60度或特殊组装角度预制设置。