CN206989895U - 一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置。包括六轴机器人、工装和装配体输送带、平移线性块、激光测距仪、高精度工业相机组件和气缸导轨机构，六轴机器人端部安装有激光测距仪，工装和装配体输送带上放置有工装和装配体；高精度工业相机组件包括工业相机、工业专用CCTV镜头、碗型LED光源和支架，气缸导轨机构包括竖直支架、底板座、气缸、直线导轨。本实用新型以机器代替人工测量，提高生产效率，物流输送不需要严格的定位精度，可通过视觉采集装配位置图像。

Description

一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置

技术领域

本实用新型涉及激光测距仪和机器视觉的结合装置，尤其是涉及了一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置。

背景技术

随着国内经济的发展，劳动力资源的日益匮乏，生产批量越来越大，要求的自动化水平也要越来越高，许多新兴行业对检测方面的提出了更高的要求。零件的测量、电路板的定位、汽车视觉导航等这些应用领域中，采用传统人工检测的方式已经无法满足需求，长时间工作，精度和准确度也无法保证。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置，用于在自动化装配过程中测量装配尺寸链。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型包括六轴机器人、工装和装配体输送带、平移线性块、激光测距仪、高精度工业相机组件和气缸导轨机构，所述六轴机器人端部安装有激光测距仪，工装和装配体输送带上放置有工装和装配体。

所述高精度工业相机组件包括工业相机、工业专用CCTV镜头、碗型LED光源和支架，工业专用CCTV镜头安装在和工业相机前端，碗型LED光源放置在工业专用CCTV镜头前，工业相机、工业专用CCTV镜头、碗型LED光源均安装在支架上，支架安装在平移线性块上移动；平移线性块安装在竖直支架上，沿竖直支架侧壁的导轨上下移动。

所述气缸导轨机构包括竖直支架、底板座、气缸、直线导轨，竖直支架固定在底板座上，底板座安装在直线导轨上，气缸输出杆连接到竖直支架，气缸运动带动竖直支架和底板座沿直线导轨水平移动。

所述高精度工业相机组件位于工装和装配体上方。

还包括球阀、三联件、减压阀、三位五通电磁阀和节流阀，气源依次经球阀、三联件、减压阀连接到三位五通电磁阀的输入端，三位五通电磁阀的两个输出端分别经一个节流阀连接到所述气缸的有杆腔和无杆腔中。

本实用新型具有的有益效果是：

1)机器代替人工测量，提高生产效率；

2)物流输送不需要严格的定位精度，可通过视觉采集装配位置图像；

附图说明

图1是本实用新型的立面图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的线性模块和相机的左视图；

图4是本实用新型的气动原理图。

图中：1、六轴机器人，2、激光测距仪，3、装配体，4、工装，5、输送单元，6、工业相机，7、工业用CCTV镜头，8、碗型LED光源，9、相机支架，10、平移线性块，11、竖直支架，12、气缸，13、底板座，14、直线导轨，15、支座，16、球阀，17、三联件，18、减压阀，19、三位五通电磁阀，20、节流阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-3所示，本实用新型具体实施包括六轴机器人1、工装和装配体输送带5、平移线性块10、激光测距仪2、高精度工业相机组件和气缸导轨机构。

工装和装配体输送带5，是一种直流式倍速链输送机，指定位置装有限位传感器，其运输时运动倍速链条的增速功能，用于将工装4和装配体3组件输送到指定位置。

六轴机器人1端部安装有激光测距仪2，激光测距仪2随六轴机器人1端部移动，激光测距仪2用于测量装配体竖直或水平方向的尺寸；工装和装配体输送带5上放置有工装4和装配体3。

高精度工业相机组件位于工装4和装配体3上方，高精度工业相机组件包括工业相机6、工业专用CCTV镜头7、碗型LED光源8和支架9，工业专用CCTV镜头7安装在和工业相机6前端，碗型LED光源8放置在工业专用CCTV镜头7前，增强相机拍摄清晰度。工业相机6、工业专用CCTV镜头7、碗型LED光源8均安装在支架9上，支架9安装在平移线性块10上移动，其主要作用识别装配体3是否处于指定位置和装配体3的外观轮廓；平移线性块10安装在竖直支架11上，沿竖直支架11侧壁的导轨上下移动。

气缸导轨机构包括竖直支架11、底板座13、气缸12、直线导轨14，竖直支架11固定在底板座13上，底板座13安装在直线导轨14上，气缸12输出杆连接到竖直支架11，气缸12运动带动竖直支架11和底板座13沿直线导轨14水平移动。

如图4所示，本实用新型还包括球阀16、三联件17、减压阀18、三位五通电磁阀19和节流阀20，气源依次经球阀16、三联件17、减压阀18连接到三位五通电磁阀19的输入端，三位五通电磁阀19的两个输出端分别经一个节流阀20连接到所述气缸12的有杆腔和无杆腔中。

本实用新型辅助装置在工作中，以花键轴和花键套的装配体为例，当输送单元将装配体输送到指定位置时，三位五通电磁阀从右位切换至左位，气缸将带工业相机的线性块缓慢推动并靠近装配体，待气缸顶到位时，线性块可带着相机进行水平和竖直移动，移动量是通过预先设置好。

相机移动到位对焦后，打开LED光源，进行拍摄，采集花键套是否在花键轴上放置水平的图像。相机拍摄完成后，按原路退回到原来位置。

六轴机器人带着激光测距仪移动到装配体正上方，并将激光测距仪激光射线对准花键套的上端面，并采集多个点的位置。

完成后，输送单元将装配体输送离开，进入下一个工序。

由此，本实用新型水平和竖直移动的组合，可在装配体上方不同位置移动，可适用大小不同的装配体。

上述具体实施方式用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型作出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置，其特征在于：包括六轴机器人(1)、工装和装配体输送带(5)、平移线性块(10)、激光测距仪(2)、高精度工业相机组件和气缸导轨机构，所述六轴机器人(1)端部安装有激光测距仪(2)，工装和装配体输送带(5)上放置有工装(4)和装配体(3)；

所述高精度工业相机组件包括工业相机(6)、工业专用CCTV镜头(7)、碗型LED光源(8)和支架(9)，工业专用CCTV镜头(7)安装在和工业相机(6)前端，碗型LED光源(8)放置在工业专用CCTV镜头(7)前，工业相机(6)、工业专用CCTV镜头(7)、碗型LED光源(8)均安装在支架(9)上，支架(9)安装在平移线性块(10)上移动；平移线性块(10)安装在竖直支架(11)上，沿竖直支架(11)侧壁的导轨上下移动；

所述气缸导轨机构包括竖直支架(11)、底板座(13)、气缸(12)、直线导轨(14)，竖直支架(11)固定在底板座(13)上，底板座(13)安装在直线导轨(14)上，气缸(12)输出杆连接到竖直支架(11)，气缸(12)运动带动竖直支架(11)和底板座(13)沿直线导轨(14)水平移动。

2.根据权利要求1所述的一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置，其特征在于：所述高精度工业相机组件位于工装(4)和装配体(3)上方。

3.根据权利要求1所述的一种激光仪和机器视觉判断装配尺寸链辅助装置，其特征在于：还包括球阀(16)、三联件(17)、减压阀(18)、三位五通电磁阀(19)和节流阀(20)，气源依次经球阀(16)、三联件(17)、减压阀(18)连接到三位五通电磁阀(19)的输入端，三位五通电磁阀(19)的两个输出端分别经一个节流阀(20)连接到所述气缸(12)的有杆腔和无杆腔中。