CN204312627U - 一种谐波减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种谐波减速器，属于传动装置技术领域。它的特征结构为：所述输出盘外侧安装有盖板，外部连装置可穿过盖板中心孔与输出盘连接；所述柔轮的长度为谐波发生器的椭圆形长轴的0.6~0.8倍。本实用新型一种谐波减速器优化了整体结构，取消了输入输出的法兰盘连接，用盖板代替了法兰盘，减小了减速器整体的径向尺寸；并采用短筒柔轮结构，减小了整体轴向尺寸，能适应一些较小安装空间的要求，并且能够保证整体的强度和工作的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型减速器，具体是一种谐波减速器，属于传动装置技术领域。
背景技术
谐波减速器是一种靠中间柔性零件的可控弹性变形来实现运动和动力传递的齿轮装置。它是一种特殊类型的少齿差行星传动。主要应用于机器人、航空航天、精密仪器等领域。与一般齿轮传动相比具有传动比大、传动精度高、结构简单、体积小、重量轻等优点。
现有的谐波减速器一般其输入部分和输出部分通过法兰盘连接，整体结构不够紧凑，减速器前后距离较大，无法满足安装空间较小的要求。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种较小安装空间的谐波减速器，其轴向长度较短，径向长度也较小，并且能够满足使用要求。
为解决上述技术问题，本实用新型一种谐波减速器的技术方案为：包括一端为椭圆形凸轮结构的谐波发生器、与椭圆形凸轮结构连接一起的柔性轴承、筒状的柔轮和钢轮，钢轮一端设置有内齿，与其内柔轮一端的外齿互相啮合；谐波发生器的一端设有与外电机轴连接的键槽，另一端的轴上通过深沟球轴承套有柔轮垫片，柔轮垫片经过柔轮的筒底连接有输出盘，输出盘通过深沟轴承安装在钢轮内，其特征在于：所述输出盘外侧安装有盖板，外部连装置可穿过盖板中心孔与输出盘连接；所述柔轮的长度为谐波发生器的椭圆形长轴的0.6~0.8倍。
所述盖板的厚度为所述钢轮外径的0.1~0.3倍。
所述筒状柔轮的壁厚是柔轮长度的0.01~0.05倍。
本实用新型的有益效果
与现有技术相比，本实用新型在所述输出盘外侧安装有盖板，外部连装置可穿过盖板中心孔与输出盘连接；所述柔轮的长度为谐波发生器的椭圆形长轴的0.6~0.8倍。本实用新型一种谐波减速器优化了整体结构，取消了输入输出的法兰盘连接，用盖板代替了输出端的法兰盘，减小了减速器整体的径向尺寸；并采用短筒柔轮结构，减小了整体轴向尺寸，能适应一些较小安装空间的要求，并且能够保证整体的强度和工作的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型的部分剖视图；
图2是本实用新型的主视图。
具体实施方式
结合附图对本实用新型作进一步的阐述。
如图1和图2所示，一种谐波减速器，它包括一端为椭圆形凸轮结构的谐波发生器1、与椭圆形凸轮结构连接一起的柔性轴承2、筒状的柔轮3和钢轮4，钢轮4一端设置有内齿，与其内柔轮3一端的外齿互相啮合；谐波发生器1的一端设有与外电机轴连接的键槽5，另一端的轴上通过两个深沟球轴承6套有柔轮垫片7，柔轮垫片7经过柔轮3的筒底连接有输出盘8，输出盘8通过深沟轴承9安装在钢轮3内；所述输出盘8外侧安装有盖板10，外部连装置可穿过盖板中心孔11与输出盘8连接；所述柔轮3的长度为谐波发生器1的椭圆形长轴的0.6~0.8倍。
本实用新型一种谐波减速器优化了整体结构，取消了输入输出的法兰盘连接，用盖板10代替了输出端的法兰盘，减小了减速器整体的径向尺寸；并采用短筒柔轮3结构，减小了整体轴向尺寸，能适应一些较小安装空间的要求，并且能够保证整体的强度和工作的稳定性。
本实用新型的盖板10的厚度为所述钢轮外径的0.1~0.3倍。作为优选，盖板10的厚度为钢轮外径的0.15倍。
本实用新型的筒状柔轮3的壁厚是柔轮3长度的0.01~0.05倍。作为优选，筒状柔轮3的壁厚是柔轮3长度的0.02倍。
工作时，谐波发生器1在柔轮3内转动时，由于谐波发生器1为椭圆形的凸轮结构，迫使柔轮3产生连续的弹性变形，此时波发生器1的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。正是这一错齿运动，谐波减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
本实施例的谐波减速器其柔轮3与钢轮4齿差为两个，柔轮3的齿形为渐开线齿轮，采用35CrMnSiA材料，线切割慢走丝加工。由于柔轮3比刚轮4在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮3在啮合过程中，就必须相对刚轮4转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
Claims (3)
1.一种谐波减速器，包括一端为椭圆形凸轮结构的谐波发生器（1）、与椭圆形凸轮结构连接一起的柔性轴承（2）、筒状的柔轮（3）和钢轮（4），钢轮（4）一端设置有内齿，与其内柔轮（3）一端的外齿互相啮合；谐波发生器（1）的一端设有与外电机轴连接的键槽（5），另一端的轴上通过深沟球轴承（6）套有柔轮垫片（7），柔轮垫片（7）经过柔轮（3）的筒底连接有输出盘（8），输出盘（8）通过深沟轴承（9）安装在钢轮（4）内，其特征在于：所述输出盘（8）外侧安装有盖板（10），外部连装置可穿过盖板中心孔（11）与输出盘（8）连接；所述柔轮（3）的长度为谐波发生器（1）的椭圆形长轴的0.6~0.8倍。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器，其特征在于，所述盖板（10）的厚度为所述钢轮（4）外径的0.1~0.3倍。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器，其特征在于，所述筒状柔轮（3）的壁厚是柔轮（3）长度的0.01~0.05倍。
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Cited By (2)
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| CN106286763A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-04 | 湖南大学 | 一种新型谐波减速器及其输入传动结构 |
| CN106514491A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-03-22 | 上海机床厂有限公司 | 连续分度型b轴回转机构 |
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| CN106286763B (zh) * | 2016-10-11 | 2019-06-18 | 湖南大学 | 一种谐波减速器及其输入传动结构 |
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