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CN108019472A - 行星减速机 - Google Patents

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CN108019472A
CN108019472A CN201810081724.1A CN201810081724A CN108019472A CN 108019472 A CN108019472 A CN 108019472A CN 201810081724 A CN201810081724 A CN 201810081724A CN 108019472 A CN108019472 A CN 108019472A
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CN
China
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gear
planetary
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output shaft
fixed
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CN201810081724.1A
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郑春山
郑博
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

一种行星减速机，其箱体的右端固定有端盖，且端盖的内端面中央固定安装有固定齿轮；箱体的内腔中部通过第三轴承、第四轴承安装有行星轮架，箱体的内腔左端通过笫五轴承安装有输出轴齿轮；输入齿轮轴通过第一轴承和第二轴承同心插装在端盖固定齿轮和输出轴齿轮的中心空腔中；行星轮架上对称安装有第一行星齿轮，第二行星齿轮和第三行星齿轮组成，且第一行星齿轮与固定齿轮啮合，第二行星齿轮与输入齿轮轴啮合，第三行星齿轮与输出轴齿轮啮合；动力自输入齿轮轴输入，输出轴齿轮输出。本发明结构紧凑，速比大，输入输出同心传动，具有较高的传动精度和较高的机械效率。

Description

行星减速机
技术领域
本发明涉及减速机构技术领域，尤其涉及一种行星减速机。
背景技术
传统的行星减速机种类很多，但想要获得大速比，大扭距，而且体积小较为困难。已有的机器人关节减速器传动结构复杂，功耗高，效率低，维修困难。特别是在传动比受限，体积受限的情况下，难以适应大功率大扭距传输。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种行星减速机，不但结构紧凑，体积小，传动速比大，而且输入输出同心传动，传递扭矩大，具有较高的传动精度和较高的机械效率，特别适合用于机器人关节减速器。
本发明的技术解决方案：、一种行星减速机，具有箱体，其特征在于：所述箱体的右端固定有端盖，且端盖的内端面中央固定安装有固定齿轮；所述箱体的内腔中部通过第三轴承、第四轴承安装有行星轮架，所述箱体的内腔左端通过笫五轴承安装有输出轴齿轮；输入齿轮轴通过第一轴承和第二轴承同心插装在端盖、固定齿轮和输出轴齿轮的中心空腔中；所述行星轮架上对称安装有齿轮组，所述齿轮组由同轴同心安装的第一行星齿轮，第二行星齿轮和第三行星齿轮组成，且第一行星齿轮与固定齿轮啮合，第二行星齿轮与输入齿轮轴啮合，第三行星齿轮与输出轴齿轮啮合；动力自输入齿轮轴输入，通过第二行星齿轮带动行星轮架旋转的同时，第一行星齿轮绕固定齿轮旋转的同时自转，第三行星齿轮绕输出轴齿轮旋转的同时自转，再通过第三行星齿轮带动输出轴齿轮旋转输出动力。
所述固定齿轮与输出轴齿轮的节圆直径差越大，速比越小，节圆直径差越小，速比越大。
所述第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数相同，第一行星齿轮与第三行星齿轮的模数不同。
所述输入齿轮轴的左端安装有锁紧防松螺母，所述第三轴承与第四轴承之间安装有挡圈。
相较于现有技术，本发明具有如下有益效果：
1、本发明舍弃了传统行星减速机普遍采用行星轮架绕内齿圈公转的结构，创新设计了行星轮架绕外齿轮公转的结构，使行星减速机箱体尺寸大幅度缩小，满足了机器人关节减速器尽可能体积缩小的技术要求。
2、本发明输出轴齿轮同时作为行星减速机箱体左端盖的设计，箱体右端盖与固定齿轮固定为一体的设计，进一步简化了结构，缩小了体积，并保证了输入轴与输出轴处在同一个旋转中心，提高了轴向、径向承载力，不但传递扭矩大，而且具有较高的传动精度和较高的机械效率，传动效率达到90％以上。
3、本发明只需通过调整输出轴齿轮、输入齿轮轴的节圆直径，以及固定齿轮，输入齿轮轴和行星齿轮组的齿数和模数就可获得理想的速比。传动速比范围达到1100-5。
附图说明
图1是本发明的结构剖视图。
具体实施方式
下面结合附图1描述本发明的一种实施例。
一种行星减速机，具有箱体1，所述箱体1的右端固定有端盖16，且端盖16的内端面中央固定安装有固定齿轮2；所述箱体1的内腔中部通过第三轴承11、第四轴承12安装有行星轮架3，所述箱体1的内腔左端通过笫五轴承13安装有输出轴齿轮4；输入齿轮轴5通过第一轴承9和第二轴承10同心插装在端盖16固定齿轮2和输出轴齿轮4的中心空腔中；所述行星轮架3上对称安装有2-10组齿轮组，所述齿轮组由同轴同心安装的第一行星齿轮6，第二行星齿轮7和第三行星齿轮8组成，且第一行星齿轮6与固定齿轮2啮合，第二行星齿轮7与输入齿轮轴5啮合，第三行星齿轮8与输出轴齿轮4啮合；动力自输入齿轮轴5输入，通过第二行星齿轮7带动行星轮架3旋转的同时，第一行星齿轮6绕固定齿轮2旋转的同时自转，第三行星齿轮8绕输出轴齿轮4旋转的同时自转，再通过第三行星齿轮8带动输出轴齿轮4旋转输出动力。所述输入齿轮轴5的左端安装有锁紧防松螺母14，所述第三轴承11与第四轴承12之间安装有挡圈15。
所述固定齿轮2与输出轴齿轮4的节圆直径差越大，速比越小，节圆直径差越小，速比越大。所述第一行星齿轮6与第二行星齿轮7的模数相同，第一行星齿轮6与第三行星齿轮8的模数不同。
工作时，通过第二行星齿轮7带动行星轮架3旋转的同时，第一行星齿轮6绕固定齿轮2旋转的同时自转，第三行星齿轮8绕输出轴齿轮4旋转的同时自转。由于固定齿轮2与输出轴齿轮4的节圆直径不同，且第一行星齿轮6与第三行星齿轮8的模数不同，因此，通过第三行星齿轮8的自转和公转即可带动输出轴齿轮4旋转输出动力。
本发明只需通过调整固定齿轮2、输出轴齿轮4、输入齿轮轴5、第一行星齿轮6、第二行星齿轮7和第三行星齿轮8的齿数和模数就可获得理想的速比。传动效率达到90％以上。传动速比范围达到1100-5。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种行星减速机，具有箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)的右端固定有端盖(16)，且端盖(16)的内端面中央固定安装有固定齿轮(2)；所述箱体(1)的内腔中部通过第三轴承(11)、第四轴承(12)安装有行星轮架(3)，所述箱体(1)的内腔左端通过笫五轴承(13)安装有输出轴齿轮(4)；输入齿轮轴(5)通过第一轴承(9)和第二轴承(10)同心插装在端盖(16)、固定齿轮(2)和输出轴齿轮(4)的中心空腔中；所述行星轮架(3)上对称安装有齿轮组，所述齿轮组由同轴同心安装的第一行星齿轮(6)，第二行星齿轮(7)和第三行星齿轮(8)组成，且第一行星齿轮(6)与固定齿轮(2)啮合，第二行星齿轮(7)与输入齿轮轴(5)啮合，第三行星齿轮(8)与输出轴齿轮(4)啮合；动力自输入齿轮轴(5)输入，通过第二行星齿轮(7)带动行星轮架(3)旋转的同时，第一行星齿轮(6)绕固定齿轮(2)旋转的同时自转，第三行星齿轮(8)绕输出轴齿轮(4)旋转的同时自转，再通过第三行星齿轮(8)带动输出轴齿轮(4)旋转输出动力。
2.根据权利要求1所述的行星减速机，其特征在于：所述固定齿轮(2)与输出轴齿轮(4)的节圆直径差越大，速比越小，节圆直径差越小，速比越大。
3.根据权利要求1或2所述的行星减速机，其特征在于：所述第一行星齿轮(6)与第二行星齿轮(7)的模数相同，第一行星齿轮(6)与第三行星齿轮(8)的模数不同。
4.根据权利要求3所述的行星减速机，其特征在于：所述输入齿轮轴(5)的左端安装有锁紧防松螺母(14)，所述第三轴承(11)与第四轴承(12)之间安装有挡圈(15)。
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