CN1877103A - 运行驱动单元的方法和装置 - Google Patents

Abstract

建议了用于运行驱动单元的方法和装置(20)，该驱动单元具有驱动单元的运行参数、尤其是转速的调节器(1)，该方法和装置防止调节器(1)的不希望的特性。在此情况下，调节器(1)包括比例部分(5)和积分部分(10)。根据比例部分(5)的输出信号对积分部分(10)进行初始化。

Description

运行驱动单元的方法和装置

技术领域

本发明以按照独立权利要求的前序部分的、用于运行驱动单元的方法和装置为出发点。

背景技术

已经公开了汽车的驱动单元，这些驱动单元包括具有比例部分和积分部分的空转转速调节器。在此，为了避免在供油急降(Sturzgas)之后、即在油门踏板快速松开之后发动机的所谓的底切(Unterschneiden)或熄灭，采用尤其是加权接入的一阶微分时间元件。但是在稳定的发动机运行中，为了避免不稳定性必须关断一阶微分时间元件。在从高转速供油急降时，通过与数值的高的负的调节偏差和空转转速调节器的调节限制的结合来确保一阶微分时间元件和具有比例部分与积分部分的空转调节器不同时介入。在此，仅在发动机的预先给定的转速范围内激活一阶微分时间元件，该转速范围包括空转转速的额定值并且向上由显著小于发动机的最大可能的转速的转速值来限定。

在从较小发动机转速供油急降时，可能导致一阶微分时间元件和具有比例部分与积分部分的空转调节器同时介入。这可能导致叠加了一阶微分时间元件的输出的、具有比例部分与积分部分的空转调节器的输出的不稳定的、振荡的起振特性。如果发动机的损耗转矩需求与发动机的最大可能的转矩相比是较大的，则特别可能出现该状态，如例如在具有液压变矩器的汽车中或在汽车的冷的发动机和传动线路时情况可能如此。

发明内容

具有独立权利要求的特征的、用于运行驱动单元的本发明方法和本发明装置与此相对具有以下优点，即驱动单元包括驱动单元的运行参数、尤其是转速的调节器，该调节器具有比例部分和积分部分，并且根据比例部分的输出量对积分部分进行初始化。以此方式能够实现，按照根据比例部分的输出信号的积分部分的初始化，以所希望的方式来影响积分部分和比例部分的输出信号的叠加的结果。

通过在从属权利要求中所列举的措施可以实现在独立权利要求中所说明的方法的有利的改进和改善。

特别有利的是，根据比例部分的输出信号如此来对积分部分进行初始化，使得由比例部分的输出量和积分部分的输出量组构成的总和不增加。以此方式可以针对驱动单元的所述运行参数的任何可能的值来断开调节器的介入。如果给调节器叠加另外的部分，这则是特别有利的。在此情况下可以确保，另外的部分不同时与由比例部分和积分部分组成的调节器处于介入中。因此可以针对驱动单元的所述运行参数的任何可能的值防止另外的部分的输出量与由比例部分和积分部分组成的调节器的输出量的叠加的、不稳定的、尤其是振荡的起振特性。

在此可以有利地规定，将第三部分、尤其是微分部分的输出量叠加到调节器上，使得根据驱动单元的运行状态、尤其是根据转速来激活第三部分，并且只有当第三部分被激活时，才根据比例部分的输出量来对积分部分进行初始化。以此方式可以将比例部分对积分部分的影响限制于驱动单元的某些运行状态。尤其是对于以下情况，即根据比例部分如此来对积分部分进行初始化，使得比例部分和积分部分恰好抵消，则同时产生以下优点，即在激活第三部分时确保，独立于驱动单元的所述运行状态的值，由比例部分和积分部分组成的调节器不介入，使得不会导致不稳定的、尤其是振荡的起振特性。

如果时间离散地调用调节器并且在每次调用调节器时对积分部分进行初始化，则产生另一个优点。以此方式确保比例部分对积分部分的时间连续的不中断的影响，并且因此最佳和不中断地抑制上述不稳定的、尤其是振荡的起振特性。

如果根据当前所调用的调节器的比例部分的输出量和上一次(unmittelbar zuvor)所调用的调节器的比例部分的输出量之间的变化来对积分部分进行初始化，则产生另一个优点。以此方式可以特别简单并且可靠地实现比例部分和积分部分的互相抵消。

如果将当前所调用的调节器的比例部分的输出量和上一次所调用的调节器的比例部分的输出量之间的变化限制于大于或等于零的值，则产生另一个优点。以此方式可以在驱动单元的运行参数上升超过其额定值并且比例部分因此变得更小时防止由于根据比例部分的输出量的初始化而引起的积分部分的提高。

此外有利的是，积分部分的初始化向上被限制于积分部分本身的输出量。以此方式可以防止积分部分的输出量超出积分调节器本身之外的升高。

当如果积分部分的输出量、和当前所调用的调节器的比例部分的输出量与上一次所调用的调节器的比例部分的输出量之间的变化之间的差值大于零，则将积分部分的初始化向上限制于该差值，否则将积分部分的初始化向上限制于值零，产生另一个优点。以此方式可以确保调节器的比例部分和积分部分的所希望的互相抵消，或可以通过随后的最小值限制将比例部分的输出量和积分部分的输出量的小于零的总和提高到值零，以便以此方式断开由比例部分和积分部分组成的调节器的介入。

附图说明

在附图中示出了并在以下说明中更详细地阐述本发明的实施例。

图1展示用于运行驱动单元的本发明装置的框图，该装置具有驱动单元的运行参数的调节器，

图2展示用于阐述本发明方法和本发明装置的功能图，

图3展示转速和转矩时间曲线的第一实例，以及

图4展示转速和转矩时间曲线的第二实例。

具体实施方式

在图1中，20表示用于运行驱动单元的装置。驱动单元在此例如可以驱动汽车，并且为此目的包括在图1中未示出的内燃机。装置20在此是发动机控制器，或者可以以软件和/或硬件方式被实施在这种发动机控制器中。在使用内燃机的情况下，它可以例如是快燃发动机(Ottomotor)或柴油发动机。装置20包括调节器1，该调节器1使驱动单元的运行参数的实际值跟踪该运行参数的额定值。以下示范性地假定，调节器1是转速调节器，该转速调节器使发动机转速的实际值nist跟踪发动机转速的额定值nsoll。为此目的，转速调节器1包括比例调节器或比例部分5和积分调节器或积分部分10。由转速传感器65以专业人员已知的方式检测发动机转速的时间离散的值，并且作为实际值nist输送给装置20。装置20包括存放有发动机转速的额定值nsoll的额定值存储器70。以下示范性地假定，转速调节器1是空转转速调节器，因此发动机转速的额定值nsoll是空转转速的额定值。在第一减法元件35中从发动机转速的额定值nsoll中减去发动机转速的实际值nist。以此方式所形成的差值Δ＝nsoll-nist形成调节偏差，该调节偏差分别在输入侧被输送给比例部分5和积分部分10。比例部分5以专业人员已知的方式根据调节偏差Δ形成对驱动单元的输出量的第一要求P。该输出量可以例如是转矩、或功率、或从转矩和/或功率导出的量。以下示范性地假定，该输出量是转矩。积分部分10根据调节偏差Δ以专业人员已知的方式提供对驱动单元转矩的第二要求I。在加法元件50中，将对驱动单元转矩的第一要求P和第二要求I相加为所得出的调节器1的要求。调节器1因此包括以下元件：第一减法元件35、比例部分5、积分部分10和加法元件50。

将所得出的对驱动单元转矩的要求提供给限制器60，该限制器60将所得出的要求向下限制为值零并且向上限制为以专业人员已知的方式适当地应用的上限值。因此，限制器60在它的输出端上提供必要时受限制的所得出的调节器1对驱动单元转矩的要求。该必要时受限制的所得出的要求被输送给第四减法元件55。装置20此外还包括第三部分15，该第三部分15在下面将示范性地被构造为微分部分。由转速传感器65给微分部分15输送发动机转速的时间离散的实际值nist。在此，微分部分15包括激活单元25，该激活单元25根据发动机转速的实际值nist来激活微分部分15。因此例如可以规定，激活单元25在驱动单元的运行范围内激活微分部分15，在该运行范围内发动机转速的实际值nist位于预先给定的范围内，例如n1≤nist＜n2，在该范围之外将微分部分15去激活。在此在该实例中，所述范围包括发动机转速的额定值nsoll、在该实例中也即空转转速的额定值。示范性地可以将n1选择为等于零，而将n2选择为等于每分钟1050转。在该实例中作为附加的条件规定，激活单元25确定发动机转速的实际值nist的时间梯度，并且只有当该时间梯度是负的时，才在发动机转速的实际值nist的所述范围中释放微分部分15的激活。微分部分15例如可以以专业人员已知的方式被构造为一阶微分时间元件，并且在它的输出端上输出对驱动单元转矩的第三要求D，该第三要求D与发动机转速的实际值nist的低通滤波后的时间梯度成比例。对驱动单元转矩的第三要求D同样被输送给第四减法元件55，并在那里从必要时受限制的所得出的调节器1对驱动单元转矩的要求中被减去。也即在第四减法元件55上从限制器60的输出中减去第三部分D。所形成的差值是所得出的对驱动单元转矩的总要求MS。于是在第四减法元件55的输出端上所形成的差值是所得出的对驱动单元转矩的总要求MS，将该总要求MS例如作为多个转矩要求之一转送到转矩协调器上，以便例如在内燃机的情况下借助空气介入(Eingriff)、点火介入或燃料介入来形成最终在驱动单元上要实现的转矩。

根据本发明，装置20现在包括初始化单元30，给该初始化单元30输送对驱动单元转矩的第一要求P和第二要求I，并且该初始化单元30根据第一要求P和第二要求I形成初始化信号Init，利用该初始化信号Init对积分部分10进行初始化。

在图2中以功能图形式示出了初始化单元30。在此，将对驱动单元转矩的第一要求P输送给延迟元件75，该延迟元件75以通过转速传感器65进行的转速检测的采样周期的延迟时间在它的输出端上输出该第一要求。因此所形成的对驱动单元转矩的倒数第二要求P_-1位于延迟元件75的输出端上。将该要求P_-1输送给第二减法元件40。比例部分5将最后确定的对驱动单元转矩的第一要求P直接提供到第二减法元件40上。于是，第二减法元件40形成当前的、即最后确定的第一要求P和倒数第二确定的第一要求P_-1之间的差值ΔP，使得ΔP＝P-P_-1。该差值ΔP被输送给第三减法元件45，并在那里从对驱动单元转矩的第二要求I中被减去。在此得出的差值ΔI＝I-ΔP被输送给最大选择元件80的第一输入端90，值零通过第二输入端95被输送给该最大选择元件80。最大选择元件80从两个输入量ΔI和零中选出两个值中的较大值，并且将该较大值提供到最小选择元件85的第一输入端100上。对驱动单元转矩的第二要求I被输送给最小选择元件85的第二输入端105。最小选择元件85从通过它的两个输入端100、105所输送的输入量中选出最小值，并且将该最小值作为初始化值Init提供给积分部分10，利用该初始化值Init为随后的积分步骤对该积分部分10进行初始化。在此，也在由转速传感器65的采样频率所定义的时间帧(Zeitraster)中由比例部分5或由积分部分10确定第一要求P和第二要求I。通过利用值Init对积分部分10进行初始化，在随后的积分步骤中，第二要求I作为初始化值Init和调节偏差Δ与积分部分10的放大因数的乘积的总和被形成。

因此总之在转速传感器65的采样频率的时间帧中转速调节器1也被调用用于形成所得出的调节器1的要求的、相应时间离散的值。在同一时间帧中微分部分15也被调用用于形成第三要求D的同样相应地时间离散的值。当微分部分15被去激活时，对驱动单元转矩的第三要求D则等于零。对驱动单元转矩的第一要求P是比例部分5的输出量。对驱动单元转矩的第二要求I是积分部分10的输出量。对驱动单元转矩的第三要求D是微分部分15的输出量。

积分部分10可以根据比例部分5或其输出量P通过初始化单元30来初始化。对于该初始化来说可以区分三种情况。对于ΔI大于零而小于I的情况来说，初始化值Init相当于在第三减法元件45的输出端上的差值ΔI。以此方式如此由比例部分5的输出信号或第一要求P来对积分部分10进行初始化，使得对驱动单元转矩的第一要求P和第二要求I恰好抵消。

因此时间离散地在转速传感器65的采样频率的时间帧中调用转速调节器1，以便在加法元件50的输出端上形成所得出的对驱动单元转矩的要求，并且在每次调用转速调节器1时对积分部分10进行初始化。在相同的时间帧中，只要微分部分15是激活的，就也调用微分部分15以便形成第三要求D，使得在所述时间帧中在转速传感器65的每个采样时刻也分别形成所得出的对驱动单元转矩的总要求MS的值。在此，为了根据图2的积分部分10的初始化，根据第一要求P的差值ΔP并因此根据当前的、即最后调用的转速调节器1的比例部分5的第一要求P和上一次的、即倒数第二调用的转速调节器1的比例部分5的第一要求P_-1之间的变化来对积分部分10进行初始化。

对于ΔI小于零并且小于I的情况来说，利用值零来对积分部分10进行初始化，其中在此情况下在发动机转速的实际值nist下降时，输出信号并且因此所得出的调节器1对驱动单元转矩的要求是负的，并且由限制器60向下限制于值零。因此在此情况下调节器1也不提供对第四减法元件55的贡献，并且因此保持不介入。

对于I小于零或小于ΔI的情况来说，积分部分10利用第二要求I来进行初始化，并且完全像根据现有技术的积分部分那样工作。

现在借助图3和4来说明本发明的工作方式。图3在具有两种不同的坐标标度的唯一的图中一方面展示转速时间曲线，而另一方面展示转矩要求时间曲线。图3同时说明从比较高的发动机转速供油急降的情况。因此汽车的司机在第一时刻t_-1突然松开油门踏板。在此，在第一时刻t_-1发动机转速的实际值nist约为每分钟2250转的值。因此，从第一时刻t_-1起，发动机转速的实际值nist陡峭下降。尽管司机在第一时刻t_-1突然从油门踏板离开，油门踏板仍然需要一定的时间以便返回到其稳定的静止位置。在操作油门踏板时，第二要求I以专业人员已知的方式在预先给定的值上、在该实例中在大约90Nm处被冻结或者保持恒定。随着达到预先给定的油门踏板位置，才以专业人员已知的方式释放第二要求I。在跟随在第一时刻t_-1之后的第二时刻t₀达到该预先给定的油门踏板位置。由于实际值nist在第二时刻t₀还显著高于发动机转速的额定值nsoll的事实，第二要求I从第二时刻t₀起同样开始下降。发动机转速的额定值nsoll在此大约为每分钟780转。第一部分P与调节偏差Δ成比例，但是以专业人员已知的、而在图1中未示出的方式向下被限制于预先给定的值，在该实例中被限制于-350Nm。于是，从第一时刻t_-1和第二时刻t₀之间的一个时刻起，第一要求P提高到高于该预先给定的下限值，并且接着与调节偏差Δ成比例地变化。由于第一要求P是负的并且在数值上首先大于正的第二要求I，因此在第一加法元件50的输出端上得出负值，该负值通过限制器60向下被限制于零。

有利地规定，根据驱动单元的运行状态来激活微分部分15，并且只有当激活了微分部分15时，才根据第一要求P对积分部分10进行初始化。否则积分部分10以常规的方式来运行，并且通过最后确定的第二要求I来初始化。这在图1中通过以下方式来示出，即设置有受控开关110，该开关110在由激活单元25控制的情况下要么将输出信号I与积分部分10的初始化输入端115相连接，使得初始化值Init等于I，要么将初始化单元30的输出引导到初始化输入端115上。这也相应地在图2中被画入。如果因此由激活单元25激活微分部分15，则该微分部分15促使受控开关110将初始化单元30的输出端与积分部分10的初始化输入端115相连接。否则，即在微分部分15去激活时，激活单元25促使受控开关110将积分部分10的输出端与初始化输入端115相连接。根据驱动单元的运行状态来实现微分部分15的激活。可以例如根据发动机转速的实际值nist来确定驱动单元的运行状态。为此目的，将发动机转速的实际值nist也输送给激活单元25。在发动机转速的实际值nist的预先给定的、例如包括额定值nsoll的范围内，激活单元25激活微分部分15，并且促使受控开关110将初始化单元30的输出端与积分部分10的初始化输入端115相连接。在该预先给定的转速范围之外，激活单元25将微分部分15去激活，并且促使受控开关110将积分部分10的输出端与初始化输入端115相连接。在图1中为了说明而示出，发动机转速的实际值nist不仅被输送给激活单元25，而且也被输送给微分部分15本身，使得微分部分15可以确定并输出第三要求D，该第三要求D与由微分部分15所确定的发动机转速的实际值nist的时间梯度成比例。

现在示范性地假定，如下来预先给定用于激活微分部分15的预先给定的转速范围：

0≤nist＜1050转/分钟。

在该预先给定的转速范围之外，在该实例中微分部分15被去激活，使得在该范围之外第三要求D等于零。在跟随在第二时刻t₀之后的第三时刻t₁，第二要求I达到值零。在积分部分10的输出端处的、在图1中未示出的限制器将第二要求I向下限制于值零，使得从第三时刻t₁起第二要求I等于零。在跟随在第三时刻t₁之后的第四时刻t₂，发动机转速的实际值nist达到用于激活微分部分15的预先给定的范围，即低于每分钟1050转的转速值。因此从第四时刻t₂起激活微分部分15，并且将受控开关110从连接积分部分10的输出端转接到初始化输入端115上，以便将初始化单元30的输出端与积分部分10的初始化输入端115相连接。直至第四时刻t₂，不仅限制器60的输出、而且第三要求D等于零，使得直至第四时刻t₂，作为所得出的对驱动单元转矩的总要求MS得出值零。直至第四时刻t₂，积分部分10利用它的输出信号I来初始化。从第四时刻t₂起，积分部分10利用初始化单元30的输出信号来初始化。在此，从第四时刻t₂起，ΔI大于零并且因此也大于I，因为I仍旧向下被限制于值零。因此在第四时刻t₂之后根据按照图2的功能图也选择第二要求I作为初始化值，使得在第四时刻t₂之后也像在第四时刻t₂之前那样通过积分部分10本身的输出信号I来实现积分部分10的初始化。因此在第四时刻t₂之后第二要求I也保持等于零，而第一要求P仍旧是负的，因此在调节器1的输出端上所得出的要求是负的，并且限制器60的输出因此是零。因此在第四时刻t₂之后所得出的总要求MS相当于与负1相乘的第三要求D。

在图3中可以看出，从第四时刻t₂起所得出的总要求MS相当于与负1相乘的第三要求D。

在跟随在第四时刻t₂之后的第五时刻t₃，发动机转速的实际值nist达到额定值nsoll，并且接着低于该额定值nsoll。因此在第五时刻t₃之后，不仅第一要求I而且第二要求P都上升到正值，其中I大于P。ΔP从第五时刻t₃起大约等于零，因此I大约是ΔI。由于从第五时刻t₃起I大于零，因此得出，也从第五时刻t₃起利用积分部分10的输出信号I对积分部分10进行初始化。在跟随在第五时刻t₃之后的第六时刻t₄，发动机转速的实际值nist第一次重新上升，使得微分部分15被去激活。

在此，有利地只有在发动机转速的实际值nist的时间梯度是负的附加条件下才实现微分部分15的激活。这同样由激活单元25来检查。因此也只有在该附加条件下当发动机转速的实际值nist的时间梯度附加地是负的时候才由激活单元25将受控开关110从连接积分部分10的输出端转换为连接初始化单元30的输出端与初始化输入端115。

因此在第六时刻t₄微分部分15被去激活。相应地在第六时刻t₄受控开关110被转换为将积分部分10的输出端连接到初始化输入端115上。因此也从第六时刻t₄起继续利用第二要求I来对积分部分10进行初始化。从第五时刻t₃起，实际值nist在额定值nsoll的范围内活动，使得不再产生在第六时刻t₄存在的要求P、I、D的所述情况的显著变化。

图4现在展示一个实例，在该实例中以发动机转速的相对较小的实际值nist为出发点突然松开油门踏板。在此，大约在第七时刻t₅实现该突然松开，在该第七时刻发动机转速的实际值nist大约为每分钟1080转，并且因此高于每分钟约770转的额定值nsoll。

在此，直接在第七时刻t₅松开之后的油门踏板位置已经相当于以冻结状态为出发点释放第二要求I的油门踏板位置，因此第二要求I从第七时刻t₅起下降，因为发动机转速的实际值nist的确大于额定值nsoll。在第七时刻t₅，第一要求P由于它与调节偏差Δ成比例而是负的，并且为大约-80Nm。第二要求I在第七时刻t₅为大约70Nm。因此I+P＜0，而所得出的总要求MS在第七时刻t₅等于零，尤其是因为还未激活微分部分15。但是在跟随在第七时刻t₅之后的第八时刻t₆，发动机转速的实际值nist低于用于激活微分部分15的每分钟1050转的预先给定的转速阈值。因此在第八时刻t₆除了激活微分部分15之外也将受控开关110转换为将初始化单元30的输出端与初始化输入端115相连接。直至第八时刻t₆，积分部分10通过它的输出信号I来初始化。于是，从第八时刻t₆起，通过初始化单元30的输出来实现积分部分10的初始化。在此，从第七时刻t₅起，第一部分P以正的斜率变化。该正的斜率在第八时刻t₆之后也还存在。因此从第八时刻t₆起ΔI小于I，因为ΔP是正的。但是同时从第八时刻t₆起ΔI首先大于零，因此从第八时刻t₆起通过值ΔI来对积分部分10进行初始化。这导致，第一要求P和第二要求I从第八时刻t₆起恰好抵消，使得在加法元件50的输出端上所得出的要求等于零。因此从第八时刻t₆起限制器60的输出也等于零，并且在第四减法元件55的输出端上所得出的总要求MS相当于具有相反的符号的第三部分D，正如在图4中可以看出的那样。在跟随在第八时刻t₆之后的第九时刻t₇，第二要求I达到值零，并且因此从第九时刻t₇起向下被限制于该值。在第九时刻t₇，第一要求P总是还小于零并且上升。因此最迟在第九时刻t₇，ΔI小于零，使得最迟从第九时刻t₇起利用值零对积分部分10进行初始化。因此由于第一要求P继续是负的而从第九时刻t₇起在加法元件50的输出端上得出负值，该负值通过限制器60向下被限制于值零，使得在第四减法元件55的输出端上在第九时刻t₇之后产生符号相反的第三要求D作为所得出的总要求MS。

在跟随在第九时刻t₇之后的第十时刻t₈，发动机转速的实际值nist的时间曲线相交于发动机转速的额定值nsoll。这导致，第二要求I从第十时刻t₈起和第一部分P分别上升到大于零的值，其中但是P小于I。因此从第十时刻t₈起，I重新大于ΔI，而ΔI大于零，并且从第十时刻t₈起重新利用值ΔI对积分部分10进行初始化。从跟随在第十时刻t₈之后的第十一时刻t₉起，发动机转速的实际值nist的时间曲线的斜率趋向于零，或仅还相对而言以小的斜率变化，因此从第十一时刻t₉起在实际值nist的正的斜率的情况下将微分部分15去激活，否则第三要求D由于实际值nist的小的时间梯度是可以忽略地小的。因此从第十一时刻t₉起不再产生要求P、I、D的显著变化，并且I因此从第十一时刻t₉起大约等于ΔI并且大于零，使得独立于开关110的开关位置例如利用第二要求I来实现积分部分10的初始化。

对于以下情况，即在按照图4的实例中在第八时刻t₆和第九时刻t₇之间实际值nist由发动机所决定应该短时间内具有小的上升，则第一要求P将在该上升期间下降，因此ΔP会是负的，而ΔI会大于I，使得针对实际值nist的该短暂的上升利用最后确定的第二要求I对积分部分10进行初始化。在第九时刻t₇和第十时刻t₈之间，利用最后确定的并且向下被限制于值零的第二要求I来实现用于初始化积分部分10的实际值nist的这种短时间内的上升。在此，在将第二要求I输送到初始化单元30上或通过受控开关110输送到初始化输入端115上之前在积分部分10的输出端上实现对第二要求I的限制。

替代地也可以规定，将第一要求的变化ΔP限制于大于或等于零的值，为此可以在初始化单元30中在第二减法元件40和第三减法元件45之间设置相应的限制单元。因此避免在发动机转速的实际值nist在第八时刻t₆和第十时刻t₈之间的所述短时间内的上升情况下第二要求I的不希望的提高。

在从大于发动机转速额定值nsoll的较小的发动机转速实际值nist开始供油急降或突然松开油门踏板时，与比例部分5的调节介入的上升相比，积分部分10的调节介入较缓慢地降低。为了防止由限制器60所限制的、比例部分5和积分部分10的输出信号总和的不希望的上升，建议由初始化单元30来根据本发明对积分部分10进行初始化。在此，分别如此对积分部分10进行初始化，使得在发动机转速的实际值nist下降并且因此第一要求P上升的情况下由第一要求P和第二要求I组成的总和不上升。在第二要求I抵消第一要求P的情况下，调节器1不介入。

由限制器60将第一要求P和第二要求I的总和向下限制于值零。

可以以相应的方式将本发明方法和本发明装置用于调节甚至不同于发动机转速的运行参数，例如用于调节驱动单元的输出转矩。驱动单元也不一定必须包括内燃机，而是也可以例如包括由内燃机和电动机组成的混合驱动装置或纯电动机。

在所述的实施例中，微分部分15在预控制的意义上与调节器1重叠。替代地，微分部分15也可以是调节器1的调节器结构的一部分，使得调节偏差Δ也被输送给微分部分15，并且由该微分部分15来进行微分。在此情况下，可以保留微分部分15的所述的激活或去激活。

对于驱动单元包括可增压的内燃机的情况，例如增压压力也适合作为要调节的运行参数。

此外，第三部分15不一定必须是微分部分。完全一般地，第三部分15可以构成调节器1的任意的预控制器或元件，该预控制器或元件使得能够避免尤其是在供油急降之后发动机底切。即使在使用微分部分的情况下也不必以所述的方式使用微分时间元件，也可以使用没有低通特性的简单的微分元件。按照调节器1调节驱动单元的哪个运行参数，一般可以根据要调节的运行参数来确定驱动单元的运行状态，以便确定是否应该激活或应该去激活第三部分15。

因此即使在从高于发动机转速额定值nsoll的较小的实际值nist开始供油急降时也可以通过本发明方法和本发明装置来防止调节器1和第三部分15的同时介入。

Claims (10)

1.用于运行驱动单元的方法，该驱动单元具有所述驱动单元的运行参数、尤其是转速的调节器(1)，其中所述调节器(1)包括比例部分(5)和积分部分(10)，其特征在于，根据所述比例部分(5)的输出量来对所述积分部分(10)进行初始化。

2.按照权利要求1的方法，其特征在于，根据所述比例部分(5)的输出信号如此来对所述积分部分(10)进行初始化，使得由所述比例部分(5)的输出量和所述积分部分(10)的输出量构成的总和不增加。

3.按照以上权利要求之一的方法，其特征在于，时间离散地调用所述调节器(1)，并且在每次调用所述调节器(1)时对所述积分部分(10)进行初始化。

4.按照权利要求3的方法，其特征在于，根据当前所调用的调节器(1)的比例部分(5)的输出量和上一次所调用的调节器(1)的比例部分(5)的输出量之间的变化来对所述积分部分(10)进行初始化。

5.按照权利要求4的方法，其特征在于，将当前所调用的调节器(1)的比例部分(5)的输出量和上一次所调用的调节器(1)的比例部分(5)的输出量之间的所述变化限制于大于或等于零的值。

6.按照权利要求4或5的方法，其特征在于，将所述积分部分(10)的初始化向上限制于所述积分部分(10)本身的输出量。

7.按照权利要求4至6之一的方法，其特征在于，当所述积分部分(10)的输出量、和当前所调用的调节器(1)的比例部分(5)的输出量与上一次所调用的调节器(1)的比例部分(5)的输出量之间的变化之间的差值大于零时，将所述积分部分(10)的初始化向上限制于该差值，否则将所述积分部分(10)的初始化向上限制于值零。

8.按照以上权利要求之一的方法，其特征在于，将所述比例部分(5)的输出量和所述积分部分(10)的输出量的总和向下限制于值零。

9.按照以上权利要求之一的方法，其特征在于，将第三部分(15)、尤其是微分部分的输出量叠加到所述调节器(1)上，使得根据所述驱动单元的运行状态、尤其是根据转速来激活所述第三部分(15)，并且只有当所述第三部分(15)被激活时，才根据所述比例部分(5)的输出量来对所述积分部分(10)进行初始化。

10.用于运行驱动单元的装置(20)，该驱动单元具有所述驱动单元的运行参数、尤其是转速的调节器(1)，其中所述调节器(1)包括比例部分(5)和积分部分(10)，其特征在于，设置有初始化单元(30)，该初始化单元(30)根据所述比例部分(5)的输出量来对所述积分部分(10)进行初始化。

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