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CN119053498A - 用于设定机动车与在前行驶的前方车辆的额定距离的方法、计算机程序、控制器和机动车 - Google Patents

用于设定机动车与在前行驶的前方车辆的额定距离的方法、计算机程序、控制器和机动车 Download PDF

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CN119053498A CN202380034759.9A CN202380034759A CN119053498A CN 119053498 A CN119053498 A CN 119053498A CN 202380034759 A CN202380034759 A CN 202380034759A CN 119053498 A CN119053498 A CN 119053498A
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C·施瓦巴赫
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Abstract

本发明涉及一种用于设定机动车(10)与在前行驶的前方车辆(20)的额定距离(50)的方法(100)，包括：激活(110)用于设定所述额定距离(50)的车距调节速度控制器；求取(120)表征在所述机动车(10)与所述前方车辆(20)之间的距离的距离信息；求取(130)表征所述前方车辆(20)的车辆类型的车辆类型信息；根据所述距离信息和所述车辆类型信息求取(140)校正距离；以及根据校正距离设定(150)所述额定距离(50)。

Description

用于设定机动车与在前行驶的前方车辆的额定距离的方法、 计算机程序、控制器和机动车
技术领域
本发明涉及一种用于设定机动车与在前行驶的前方车辆的额定距离的方法和一种数据处理装置，该数据处理装置被设计用于至少部分地实施所述方法。此外，提供一种具有数据处理装置的自动化的机动车。附加地或备选地，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在由计算机实施序时使所述计算机至少部分地实施所述方法。附加地或备选地，提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质包括指令，所述指令在由计算机该指令时使所述计算机至少部分地实施所述方法。
背景技术
用于设定额定距离的方法由现有技术已知。DE 102017213278 A1公开了一种用于在使用数据服务的情况下动态地并且根据情况设定两个车辆之间的额定距离的方法。在此设置了读取用于提供道路参数的数据服务并且根据所提供的道路参数来适配额定距离。由此可以在没有手动辅助的情况下设定额定距离。
然而从驾驶员的角度来看、即出于主观原因和/或出于技术原因可能需要适配额定距离。
发明内容
在该现有技术的背景下，本发明的目的在于，给出一种方法，该方法适合于至少满足上述的必要性并且能够实现对额定距离的适配。
该目的通过独立权利要求的特征实现。这些从属权利要求具有本发明的优选的改进方案。
因此该目的通过用于设定机动车与在前行驶的前方车辆的额定距离的方法来实现。该方法包括以下步骤：激活用于设定所述额定距离的车距调节速度控制器；求取表征在所述机动车与所述前方车辆之间的距离的距离信息；求取表征所述前方车辆的车辆类型的车辆类型信息；根据所述距离信息和所述车辆类型信息求取校正距离；以及根据校正距离设定所述额定距离。
前方车辆是沿机动车的行驶方向处于机动车前方和/或处于由机动车行驶的行车道上的机动车。车距调节速度控制器控制机动车与前方车辆之间的距离，以便根据额定距离来设定距离。在此，车距调节速度控制器采用所求取的距离。在此，额定距离可以由用户侧和/或自动地设定。以与校正距离相应的差值适配额定距离。
所述校正用于自动化地设定额定距离，以便尤其防止从驾驶员的角度可能感觉不舒服的过于靠近具有确定车辆类型的前方车辆行驶，并且以便补偿在检测机动车与前方车辆之间的距离时可能由车辆类型引起的误差。因此根据车辆类型以校正距离来校正额定距离。
已经认识到，必须根据前方车辆的车辆类型来校正额定距离。例如，由于所求取的距离的误差而过于靠近前方车辆行驶可能导致机动车的驾驶员和/或乘客的不舒服的感觉和/或造成机动车例如遭受由于前方车辆引起的碎石撞击的危险提高。距离选择过大会使其他交通参与者移动为了插入机动车和前方车辆之间，并且使机动车因此制动。
可以如此进行额定距离的设定，即，当前方车辆的车辆类型为商用车时，增大额定距离。尤其在商用车的情况下，求取在机动车与前方车辆之间的距离可能有误差，因为机动车的距离检测机构、例如雷达装置可能检测在机动车与商用车的后桥之间的距离而不检测在机动车与商用车的后保险杠之间的距离，其中，后保险杠定义所述机动车和商用车之间的实际距离。因此根据现有技术可能发生的是，机动车过于靠近地撞上商用车。在该实施方式中，增大待设定的额定距离以补偿距离检测中的误差。
所述校正距离的求取和/或所述额定距离的设定可以与所述机动车的速度相关。在该实施方式中可以有效地考虑交通情况。例如机动车的速度可以给出机动车是否可能处于高速公路、儿童可嬉戏街道(Spielstraβe)和/或拥堵的说明，以及是否必须校正额定距离和如何校正额定距离。
在速度上阈值以上可以激活并且在速度下阈值以下可以停用所述校正距离的求取和/或所述额定距离的设定。在此，速度上阈值大于速度下阈值。在该实施方式中实现了与速度相关的额定距离的校正的迟滞。由此改善了校正的稳健性并且避免了对额定速度的不必要的校正。
所述校正距离的求取和/或所述额定距离的设定可以与由所述机动车行驶的道路的行车道的数量有关。由此能够考虑道路数据。在此，行车道的数量可以是在机动车的行驶方向上的行车道的数量。
在具有多个行车道的道路上可以停用对所述校正距离的求取和/或对所述额定距离的设定。由此例如相比于机动车与前方车辆之间的单车道的道路，可以在多车道的道路上遵循相对小的距离以防止在多车道的道路上机动车与前方车辆之间的经校正的距离被其他交通参与者使用，以便在机动车与前方车辆之间进行锁止。
距离信息的求取可以通过车辆侧的雷达装置进行，并且车辆类型信息的求取可以通过车辆侧的摄像头装置进行。因此能够实现特别可靠地求取距离信息和车辆类型信息。车辆类型信息可以借助基于人工智能的软件根据通过摄像头装置记录的图像数据、例如借助物体识别技术来求取。
换句话说，上述内容可涉及被描述为不限制本公开的具体设计方案，总结如下：背景是在自适应巡航控制(ACC)运行中增加在载重汽车之后的距离的技术需求、直观的驾驶员行为以及基于根据后桥的调整由于载重汽车的高度而过于靠近载重汽车行驶。已知的是，对于其他情况已经实现自适应车距调节。载重汽车车辆类型迄今没有被专门考虑。这可能基于根据后桥的调整由于载重汽车的高度而引起过于靠近地行驶。构思是，车辆类型通过摄像头装置识别，接着增加距离。所基于的是自适应车距设定的现有构造。在此，引入用于在车辆类型“载重汽车”后面的跟随行驶的特殊子因素。
此外，提供了一种计算机程序，包括指令，所述指令在通过计算机实施所述程序时使所述计算机至少部分地实施或者执行上述方法。
计算机程序的程序代码可以以任意代码存在，尤其是以适合于控制机动车的代码形式存在。
上面关于方法的描述也类似地适用于计算机程序，反之亦然。
此外，提供一种用于自动化的机动车的数据处理装置、例如控制器，其中，控制器被设置成至少部分地实施或者说执行上面所描述的方法。因此该方法是计算机实现的方法。
数据处理装置可以是驾驶辅助系统的一部分或呈现为该驾驶辅助系统。数据处理装置可以是例如电子控制单元(ECU)。电子控制器可以是由处理器控制的智能单元，该智能单元例如可以通过中央网关(CGW)与其他模块通信并且该单元必要时可以通过现场总线(例如CAN总线、LIN总线、MOST总线和FlexRay)或者通过汽车以太网(例如与远程信息处理控制器一起)形成车辆车载电网。可以想到，控制器控制对于机动车的驾驶行为相关的功能，如马达控制、力传递、制动系统和/或轮胎压力检查系统。此外，驾驶员辅助系统，例如泊车辅助、适配的速度调节(ACC，自适应巡航控制)、车道保持辅助、车道变换辅助、交通标志识别、光信号识别、启动辅助、夜视辅助和/或十字路口辅助可以由控制器控制。
上面关于方法和计算机程序的描述也类似地适用于数据处理装置，并且反之亦然。
此外，提供一种包括上述数据处理装置的机动车。
所述机动车可以是乘用车、尤其是汽车。自动化的机动车可以设计成，在机动车的自动化驾驶时至少部分地和/或至少暂时地承担纵向引导和/或横向引导。自动化驾驶可以这样进行，使得机动车的向前运动(很大程度上)自主地进行。自动化驾驶可以至少部分地和/或暂时地通过数据处理装置控制。
机动车可以是自动化级别为0的机动车，也就是说，即使存在辅助系统(例如ABS或ESP)，驾驶员也承担动态驾驶任务。
机动车可以是自动化级别1的机动车，即，具有某些驾驶员辅助系统，这些驾驶员辅助系统在车辆操作时辅助驾驶员，例如自适应巡航控制器(ACC)。
机动车可以是自动化级别2的机动车，也就是说，可以部分自动化，由驾驶员辅助系统承担功能、如自动泊入、车道保持或横向引导、一般的纵向引导、加速和/或制动。
机动车可以是自动化级别3的机动车，这意味着有条件地自动化，使得驾驶员不必连续地监控车辆系统。机动车执行独立的功能，如触发闪光灯、变道和/或车道保持。驾驶员可以转到其他事情，但是如果需要的话，在预警时间内由系统请求接管引导。
机动车可以是自动化级别4的机动车，也就是说，这样高度自动化，使得车辆系统持久地接管车辆的引导。如果系统不再处理驾驶任务，则可以要求驾驶员接管引导。
机动车可以是自动化级别5的机动车，也就是说，这样全自动化，使得驾驶员不需要完成驾驶任务。除了指定目标和启动系统之外，不需要人工干预。机动车可以没有方向盘和油门踏板。
上面关于方法、数据处理装置和计算机程序的描述也类似地适用于机动车，并且反之亦然。
此外，提供一种计算机可读介质、尤其是计算机可读的存储介质。计算机可读介质包括指令，当由计算机实施该程序时，该指令使计算机至少部分地实施上述方法。
也就是说，可以提供一种包括上文定义的计算机程序的计算机可读介质。计算机可读介质可以是任意的数字数据存储设备，诸如U盘、硬盘、CD-ROM、SD卡或SSD卡。计算机程序不必一定存储在这种计算机可读的存储介质上，以便提供给机动车，而是也可以通过因特网或以其他方式外部地获得。
上面关于方法、数据处理装置、计算机程序和自动化的机动车的描述也类似地适用于计算机可读介质，并且反之亦然。
附图说明
以下参照图1和2描述实施方式。
图1示意地示出根据本发明的一个方面的机动车和道路上的前方车辆；以及
图2示出根据本发明的一个方面的用于设定机动车与在前行驶的前方车辆的额定距离的方法的示意流程图。
具体实施方式
图1示意地示出根据本发明的一个方面的机动车10和道路30上的前方车辆20。
机动车10和前方车辆20布置在由两条水平线限定的示意示出的道路30上。道路30具有行车道35。机动车10是相对于前方车辆20的跟随车辆。也就是说，机动车10在前方车辆20的方向上运动。在机动车10与前方车辆20之间出现距离，该距离在理想情况下相应于额定距离50，该额定距离通过双箭头以虚线示出。额定距离50是机动车10与前方车辆20之间的距离，例如在驾驶员侧设定和/或自动化地设定。
机动车10被设置成执行参照图2描述的方法100。为此，如在图1中所示，机动车10具有雷达装置11、摄像头装置12和数据处理装置14。
雷达装置11被设置和布置成在机动车10的周围环境中在机动车10的前进方向上检测距离数据或距离信息。雷达装置11被设置成检测机动车10与前方车辆20之间的距离。
摄像头装置12被设置和布置成在机动车10的周围环境中在机动车10的前进方向上检测图像数据。在此，摄像头装置12被设置成检测关于前方车辆20的图像数据。由图像数据求取前方车辆20的车辆类型并且因此求取车辆类型信息。车辆类型信息在此尤其说明前方车辆20是否是商用车、即例如载重汽车、载重汽车的挂车、公共汽车、运输车等。
因此机动车10被设置用于通过车辆侧的雷达装置11进行距离信息的求取120，并且通过车辆侧的摄像头装置12进行车辆类型信息的求取130。
数据处理装置14被设置成尤其接收和处理来自雷达装置11和摄像头装置12的数据，以求取和设定该额定距离50。在此，数据处理装置14被设置成根据距离信息和车辆类型信息来执行校正距离的求取140。进行额定距离50的设定150，使得当前方车辆20的车辆类型为商用车时，增大额定距离50。
校正距离的求取140和额定距离50的设定150与机动车10的速度相关。在此，机动车10的速度是机动车10沿着道路30行驶的速度。在速度上阈值以上激活并且在速度下阈值以下停用所述校正距离的求取140和所述额定距离50的设定150。
校正距离的求取140和/或额定距离50的设定150与由所述机动车10行驶的道路30的行车道35的数量有关。在具有多个行车道35的道路30上，停用对所述校正距离的求取140和/或对所述额定距离50的设定150。在图2中所示的具有行车道35的道路30上对所述校正距离的求取140和/或对所述额定距离50的设定150保持激活。
图2示出用于设定机动车10与在前行驶的前方车辆20的额定距离50的方法100的示意流程图。
机动车10、前方车辆20和额定距离50参照图1进行描述。
方法100具有以下步骤：激活110用于设定所述额定距离50的车距调节速度控制器；求取120表征在所述机动车10与所述前方车辆20之间的距离的距离信息；求取130表征所述前方车辆20的车辆类型的车辆类型信息；根据所述距离信息和所述车辆类型信息求取140校正距离；以及根据校正距离设定150所述额定距离50。
在此，本领域技术人员认识到，这些步骤可以具有其他子步骤并且尤其是这些方法步骤可以分别迭代地和/或以其他顺序实施。例如距离信息的求取120和车辆类型信息的求取130可以同时进行。也可以提前、即预先执行距离信息的求取120和车辆类型信息的求取130。
附图标记列表
10 机动车
11 雷达装置
12 摄像头装置
14 数据处理装置
20 前方车辆
30 道路
35 行车道
50 额定距离
100 方法
110激活车距调节速度控制器
120 求取距离信息
130 求取车辆类型信息
10 求取校正距离
150 设定额定距离

Claims (10)

1.一种用于设定机动车(10)与在前行驶的前方车辆(20)的额定距离(50)的方法(100)，包括：
激活(110)用于设定所述额定距离(50)的车距调节速度控制器；
求取(120)表征在所述机动车(10)与所述前方车辆(20)之间的距离的距离信息；
求取(130)表征所述前方车辆(20)的车辆类型的车辆类型信息；
根据所述距离信息和所述车辆类型信息求取(140)校正距离；以及
根据所述校正距离设定(150)所述额定距离(50)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，进行所述额定距离(50)的设定(150)，使得当所述前方车辆(20)的车辆类型为商用车时增大所述额定距离(50)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述校正距离的求取(140)和/或所述额定距离(50)的设定(150)与所述机动车(10)的速度相关。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述校正距离的求取(140)和/或所述额定距离(50)的设定(150)在速度上阈值以上被激活并且在速度下阈值以下被停用。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述校正距离的求取(140)和/或所述额定距离(50)的设定(150)与由所述机动车(10)行驶的道路(30)的行车道(35)的数量有关。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在具有多个行车道(35)的道路(30)上，对所述校正距离的求取(140)和/或对所述额定距离(50)的设定(150)被停用。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述距离信息的求取(120)通过车辆侧的雷达装置(11)进行，并且所述车辆类型信息的求取(130)通过车辆侧的摄像头装置(12)进行。
8.一种计算机程序和/或计算机可读介质，包括指令，所述指令在通过计算机实施所述程序或指令时促使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)和/或所述方法(100)的步骤。
9.一种用于自动化的机动车(10)的数据处理装置(14)，其中，所述数据处理装置(14)被设置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)。
10.一种机动车(10)，包括根据权利要求9所述的数据处理装置(14)。
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