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CN114630776A - 用于控制车速的控制设备和方法 - Google Patents

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CN114630776A
CN114630776A CN201980101973.5A CN201980101973A CN114630776A CN 114630776 A CN114630776 A CN 114630776A CN 201980101973 A CN201980101973 A CN 201980101973A CN 114630776 A CN114630776 A CN 114630776A
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安德斯·埃里克松
扬·耶尔姆格伦
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Volvo Truck Corp
Original Assignee
Volvo Truck Corp
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Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆(1)的车速的方法和控制设备(10)，该车辆具有自动巡航控制系统，该自动巡航控制系统被配置成基于设定速度自动地控制车速，并且当检测到车辆接近预定类型的路段诸如弯道时自动地将车速降低到设定速度以下的预定安全速度。该方法包括：‑当车辆接近预定类型的路段时，在自动地将车速朝着预定安全速度控制的同时，接收来自车辆的驾驶员的将车速控制到与预定安全速度和设定速度不同的临时车速的请求，‑响应于所述请求，将车速控制到临时车速，‑在预定类型的路段的末端，基于设定速度自动地控制车速。

Description

用于控制车速的控制设备和方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆的车速的设备/方法。本发明也涉及一种车辆、一种计算机程序以及一种计算机可读介质。
本发明可以应用于重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备。虽然将关于卡车描述本发明，但是本发明不限于这种特定的车辆，还可以用于其它车辆，诸如轻型卡车、铰接式卡车、轮式装载机和乘用车。
背景技术
包括智能巡航控制在内的驾驶员辅助系统是重型车辆驾驶过程中降低油耗和提高安全性的重要工具。智能巡航控制允许车辆的驾驶员设定期望的速度，通常称为巡航控制的设定速度，并且基于该设定速度将车速控制到参考速度。例如，基于道路地形和交通状况，可以允许参考速度在一定范围内与设定速度不同。为此目的可以使用结合定位信息的地图数据以及车辆上设置的传感器。一方面，这种巡航控制能够根据道路地形调整实际车速，由此允许车辆在坡道前建立动量，并且利用下坡行驶过程中获得的动能，以便可以降低总燃料消耗。另一方面，当在另一辆车后面行驶时，这种巡航控制系统能够将与前车的距离或时间间隔自动适应到最小的安全间隔，由此提高驾驶安全性。例如，可以使用诸如相机、雷达或激光雷达(光检测和测距)之类的本地环境感知传感器来确定车辆间距离。
智能巡航控制还可以被配置成在即将到来的障碍物或不同类型的路段之前降低车速，诸如在弯道、交通标志、十字路口、环形交叉路口等之前。在这种情况下，巡航控制确保车辆以安全的速度驶过该路段或越过障碍物。
US2013138319公开了这样一种驾驶员辅助系统，其在通过弯道时通过考虑弯道数据来自动调整车速。
然而，为了确保安全运行，巡航控制所设定的安全速度通常相对地低。因此存在驾驶员认为安全速度太低或不合适，并且禁用巡航控制以便能够以他/她所控制的速度穿越路段的风险。特别地，如果驾驶员经常在同一条道路上行驶并且了解车辆可能在不同的路段上表现如何，则可能会出现这种情况。由于禁用巡航控制，车辆的总燃料消耗可能增加。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种用于控制车辆的车速的控制设备和方法，该控制设备和方法为车辆的驾驶员提供增强的控制感。特别地，本发明的目的在于提供这样一种控制设备和方法，其增加车辆的驾驶员将保持车辆的自动巡航控制启用的可能性，即使在穿越此处该巡航控制通常将车速降低到预定的安全速度的路段时也是如此。例如，目的在于提高驾驶员在通过弯道时将保持巡航控制启用的可能性。
根据本发明的第一方面，至少主要目的通过根据权利要求1所述的一种用于控制车辆的车速的控制设备实现。控制设备被配置成基于设定速度自动地控制车速，并且当检测到车辆接近预定类型的路段时，自动地将车速降低到设定速度以下的预定安全速度。控制设备被配置成：
-当车辆接近预定类型的路段时，在自动地将车速朝着预定安全速度控制的同时，接收来自车辆的驾驶员的将车速控制到与预定安全速度和设定速度不同的临时车速的请求，
-响应于所述请求，将车速控制到临时车速，
-在预定类型的路段的末端，基于设定速度自动地控制车速。
所提出的控制设备可以形成车辆的自动巡航控制系统的一部分或者可以是单独的电子控制设备，所述控制设备允许驾驶员在穿越预定类型的路段的同时临时将车速控制到选定的临时车速而无需禁用控制设备。由此，为驾驶员提供了如下改进的可能性：在使用主动巡航控制进行驾驶的同时控制车速，例如，将个人偏好或当前路况考虑在内。由此，降低了驾驶员禁用巡航控制的风险。这是有益的，因为使用主动巡航控制的驾驶与诸如减少燃料消耗和自动适应当前车辆与行驶在当前车辆前方的前车之间的距离之类的优点相关联。
检测车辆接近预定类型的路段可以基于地图数据结合诸如全球定位系统(GPS)信息之类的定位信息，和/或基于来自本地环境感知传感器(诸如安装在车辆上的相机、雷达或激光雷达)的传感器信息来执行。预定类型的路段尤其可以是弯道，但也可以是环形交叉路口、交叉路口、前面有交通标志(诸如限速标志)的路段。在本文中，弯道可以被定义成具有至少最小道路曲率的路段。
控制设备控制车速所基于的设定速度可以是由车辆的驾驶员设定的速度。然而，控制设备可以被配置成将车速朝着参考速度控制，该参考速度取决于设定速度和例如道路地形、与前车的距离和/或速度限制而设定，可以允许该参考速度与预定义的限制内的设定速度不同。因而，控制设备能够将车速朝着设定速度或朝着参考速度控制。
预定安全速度可以是与设定速度相关，和/或基于例如预定类型的路段的道路曲率和/或路段的速度限制所确定的速度。
在满足预定条件时，可以确定到达预定类型的路段的末端。例如，如果预定类型的路段是弯道，则当道路曲率在预定值以下时，可以确定到达弯道的末端。一旦确定到达预定类型的路段的末端，控制设备再次基于设定速度来控制车速。因而，控制设备可以朝着设定速度或者朝着基于设定速度而设定的参考速度来控制车速，如上文解释的。
控制设备可以包括至少一个通信接口，以接收来自驾驶员的请求和用于接收从车辆内的其它单元(诸如从各种传感器、系统和控制单元)传达的数据，特别是与控制车辆内的电气系统或子系统的一个或多个电子控制单元(ECU)(诸如发动机控制单元和变速器控制单元)通信。控制设备可以被配置成无线地或经由硬线系统来通信。
可选地，控制设备可以被配置成识别来自驾驶员的至少第一类型的请求，并且响应于第一类型的请求，将临时车速设定为在接收到第一类型的请求时的车辆的当前车速。这在将下列情况下有用，即：预定安全速度被设定为与道路状况、交通等无关的、足够慢以确保安全的速度，并且驾驶员判断道路和交通状况使得预定类型的路段可以被以更高的速度穿越。当他/她认为车速足够低从而能够安全地穿越预定类型的即将到来的路段(例如，可以是弯道)时，通过生成第一类型的请求，驾驶员因而能够设定高于预定安全速度的临时车速。
例如，控制设备可以被配置成当通过致动第一控制装置产生所述请求时将来自驾驶员的请求识别为第一类型的请求。例如，第一控制装置可以是驾驶员能够触及的按钮、触摸面板或踏板。
可选地，控制设备可以进一步被配置成识别来自驾驶员的第二类型的请求，并且响应于第二类型的请求，将车速降低到预定安全速度以下。控制设备可以被配置成当通过致动第二控制装置产生所述请求时将来自驾驶员的请求识别为第二类型的请求。例如，第二控制装置可以是驾驶员能够触及的按钮、触摸面板或踏板。
这在下列情况下有用，即：当驾驶员想要以低于预定安全速度的速度行驶时，例如，当道路湿滑时，当路面损坏时，或当道路倾斜使得期望较低的速度时。
可选地，控制设备可以被配置成降低车速直到满足预定的结束条件。
可选地，当接收到第一类型的请求时，或者当确定车辆已经到达预定类型的路段的末端时，可以认为满足所述预定的结束条件。可以根据地图数据结合定位信息，确定车辆已经到达预定路段的末端。可替选地，当预定类型的路段是弯道时，可以从传感器数据，例如从方向盘角度或者从车辆的左右车轮的转速差来确定车辆已经到达预定路段的末端。
可选地，控制设备可以被配置成当通过致动车辆的加速器踏板(诸如，通过压下加速器踏板，或者压下并随后释放加速器踏板)而产生所述请求时将来自驾驶员的请求识别为第一类型的请求。由此提供一种直观且直接的方式来设定临时车速，临时车速将被用于穿越预定类型的路段，该临时车速高于预定安全速度。可以设定一个或多个条件以考虑将通过致动加速器踏板而产生的请求，例如，与压下加速器踏板的量有关的条件，和/或与压下加速器踏板的持续时间有关的条件。例如，可以设定加速器踏板必须被压下至少预定的最小量和/或压下的持续时间必须在特定时间间隔内或特定阈值以下的条件，以便产生第一类型的请求。例如，第一类型的请求可以是当驾驶员在满足条件的压下后释放加速器踏板时产生。
可选地，控制设备可以被配置成当通过致动车辆的制动踏板(诸如通过压下制动踏板，或压下并随后释放制动踏板)而产生所述请求时将来自驾驶员的请求识别为第二类型的请求。这提供了一种直观且直接的方式来设定低于预定安全速度的临时车速。可以设定一个或多个条件以考虑将通过致动制动踏板而产生的请求，例如，与制动踏板被压下的量有关的条件，和/或与制动踏板的压下持续时间有关的条件。例如，可以设定制动踏板必须被压下至少预定的最小量和/或压下的持续时间必须在特定时间间隔内或特定阈值以下的条件，以便产生第二类型的请求。例如，第二类型的请求可以当驾驶员在满足条件的压下后释放制动踏板时产生。
可选地，控制设备可以被配置成存储与来自驾驶员的请求有关的数据。这样的数据可以与定位数据一起存储，因而允许将关于驾驶员在穿越特定路段时如何行动的信息用于评估和适应目的。其它可用数据，诸如道路状况数据和/或天气数据和/或包括例如车辆质量的车辆配置数据，也可以被存储并且用于评估和适应目的。
可选地，控制设备可以被配置成使用所存储的数据以用于适应车辆的预定安全速度。这提高了驾驶员的舒适度，因为驾驶员需要较少的干预，特别是在经常行驶同一条道路时。除了与来自驾驶员的请求有关的数据之外，所存储的数据还可以包括定位数据和/或上述其它数据。
可选地，控制设备可以被进一步配置成：
-检测车辆接近预定类型的先前行驶过的路段，该预定类型的先前行驶过的路段的关于来自驾驶员的至少一个请求的数据已经被存储，
-响应于所述检测，自动地将车速控制到所存储的临时车速。
这在相似条件下频繁行驶同一条道路时很有用。
根据本发明的第二方面，至少主要目的通过根据独立方法权利要求所述的一种用于控制车辆的车速的方法实现，车辆具有自动巡航控制系统，自动巡航控制系统被配置成基于设定速度自动控制车速并在检测到车辆接近预定类型的路段时将车速自动降低到设定速度以下的预定安全速度。
根据第二方面的方法包括：
-当车辆接近预定类型的路段时，在自动地将车速朝着预定安全速度控制的同时，从车辆的驾驶员接收将车速控制成与预定安全速度和设定速度不同的临时车速的请求，
-响应于所述请求，将车速控制到临时车速，
-在预定类型的路段的末端，基于设定速度自动地控制车速。
该方法可以由车辆的自动巡航控制系统执行。然而，该方法也可以至少部分地由除了自动巡航控制系统之外提供的单独的控制设备来执行。根据第二方面的方法的优点和有利特征在很大程度上类似于根据第一方面的控制设备的优点和有利特征。
可选地，该方法可以包括：识别来自驾驶员的至少第一类型的请求，并且响应于第一类型的请求，将临时车速设定为在接收到第一类型的请求时的车辆的当前车速。
可选地，该方法可以进一步包括：识别来自驾驶员的第二类型的请求，并且响应于第二类型的请求，将车速降低到预定安全速度以下。
可选地，该方法可以进一步包括降低车速直到满足预定的结束条件。
可选地，当接收到第一类型的请求时，或者在确定车辆已经到达预定类型的路段的末端时，认为满足所述预定的结束条件。
可选地，该方法可以包括：当通过致动车辆的加速器踏板而产生所述请求时，将来自驾驶员的请求识别为第一类型的请求。
可选地，该方法可以包括：当通过致动车辆的制动踏板产生所述请求时，将来自驾驶员的请求识别为第二类型的请求。
可选的，该方法可以进一步包括：
-存储与来自驾驶员的所述请求相关的数据。
可选地，该方法可以进一步包括：
-使用所存储的数据以用于适应车辆的预定安全速度。
可选地，该方法可以进一步包括：
-检测车辆接近预定类型的先前行驶过的路段，该预定类型的先前行驶过的路段的关于来自驾驶员的至少一个请求的数据已经被存储，
-响应于所述检测，自动地将车速控制到所存储的临时车速。
根据本发明的第三方面，提供了一种包括程序代码装置的计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述程序代码装置执行根据第二方面的方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种携带计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码装置，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述程序代码装置执行根据第二方面的方法的步骤。
根据本发明的第五方面，提供了一种包括根据本发明第一方面的控制设备的车辆。根据第五方面的车辆的优点和有利特征在很大程度上类似于根据第一方面的控制设备的优点和有利特征。
本发明的进一步优点和有利特征在以下描述和从属权利要求中公开。
附图说明
参考附图，下面是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。
在附图中：
图1示出了根据本发明的实施例的车辆，
图2是示出根据本发明的实施例的方法的流程图，
图3a示意性地示出了根据本发明的实施例的车辆正在其上行驶的道路，
图3b示出了作为道路上车辆位置的函数的车速，以及
图4示出了根据本发明的实施例的控制设备。
附图示出了本发明的概略例证性实施例，因而不一定按比例绘制。应理解，所示和所述的实施例是例证性的并且本发明不限于这些实施例。还应注意的，为了更好地描述和说明本发明，附图中的一些细节可能被夸大。除非另有说明，否则相同的附图标记在整个描述中指代相同的元件。
具体实施方式
在图1中示意性地示出了重型卡车形式的车辆1。车辆1包括用于控制车辆1的车速的控制设备10。在所示实施例中，控制设备10形成自动巡航控制系统的一部分，自动巡航控制系统被配置成基于设定速度vset自动地控制车速v，设定速度可以由车辆1的驾驶员设定或者可以基于例如车辆1行驶的道路的速度限制自动设定。车辆1包括加速器踏板11和制动踏板12，驾驶员可以通过加速器踏板11和制动踏板12来人工地控制车速，并且驾驶员还可以通过加速器踏板11和制动踏板12向控制设备10产生请求。
车辆1还配备有各种类型的传感器(未示出)，包括下列传感器中的一种或多种：至少一个轮速传感器，以感测车辆车轮的转速；方向盘角度传感器；电子加速器踏板传感器；制动踏板传感器；本地环境感知传感器(诸如相机、雷达或激光雷达)；倾斜度传感器，以指示车辆倾斜度；加速度计；温度传感器；以及用于感测各种发动机参数的传感器。车辆还可以包括导航系统，以确定车辆的位置并且预测车辆正在其上行驶的道路的特征，例如，基于地图数据结合定位信息，诸如全球定位系统(GPS)信息。
自动巡航控制系统可以被配置成使用例如从导航系统和/或从车辆的传感器(诸如从本地环境感知传感器)接收的数据，一方面基于设定速度vset，另一方面基于例如道路地形和周围交通，来控制车速。因而，自动巡航控制系统可以是自动适应车速以与行驶在车辆前方的车辆保持最小安全距离并且在行驶期间调整车速以提高车辆1的能量效率的巡航控制系统。
在图2中示出了根据本发明的实施例的方法。该方法可以由形成自动巡航控制系统的一部分的控制设备10执行，或者可替选地由与车辆1的自动巡航控制系统分离的控制设备执行。
在方法开始时，包括控制设备10的车辆1正在道路100上行驶，如图3a中所示，并且正在接近预定类型的路段101。在这种情况下，路段101是弯道101，但是其它预定类型的路段可以是例如交叉路口、环形交叉路口、交通标志之后的路段等，对于这些路段，通常期望降低车辆的车速v。车速v最初由控制设备10基于设定速度vset来控制。当检测到弯道101正在接近时，例如使用车辆1的导航系统或使用本地环境感知传感器，控制设备10开始将车速v从设定速度vset朝着预定安全速度vsafe降低。
在根据本发明实施例的方法的第一步骤S1中，在将车速朝着安全速度vsafe降低的同时执行：来自车辆1的驾驶员的将车速控制成与预定的安全速度vsafe和设定速度vset不同的临时车速vtemp的请求被接收在控制设备10中。
在第二步骤S2中，控制设备10将车速v控制成驾驶员请求的临时车速vtemp。响应于在步骤S1中接收到请求，执行第二步骤S2。车速v可以在整个预定类型的路段101中被控制成临时车速vtemp。
在第三步骤S3中，在预定类型的路段101的末端执行：控制设备10再次基于设定速度vset自动地控制车速v。可以在检测到车辆1位于预定类型的路段101的末端时执行第三步骤S3，例如，使用车辆的导航系统或使用例如车辆1的一个或多个本地环境感知传感器，或者使用车辆1的方向盘角度传感器，或者使用车辆1的左右车轮的轮速传感器。
在第一例证性驾驶场景下，车辆1沿道路100行驶，如图3a中所示。此外，图3b示意性地示出了作为弯道101内的车辆位置x的函数的车辆1的车速v。这里，实线示出了在没有驾驶员干预的情况下将如何在弯道101中控制车速，而虚线示出在驾驶员请求时可以如何根据图2中所示的方法控制车速。点划线示出了根据第二例证性驾驶场景的车速，也将在下文中描述。
在第一例证性驾驶场景下，车辆1的控制设备10将车速控制成参考速度vref，参考速度基于设定速度vset结合从车辆1的导航系统接收的地图数据和地理定位信息而确定。当导航系统在点x1检测到车辆1接近弯道101时，控制设备10开始将车速朝着预定安全速度vsafe降低。在减速过程中，在点x2，驾驶员认为车辆1已经达到适合穿越弯道101的车速。然后他/她短暂地压下加速器踏板11，即，短时间量内压下加速器踏板。加速器踏板11的短暂压下触发在步骤S1中在控制设备10中接收的第一类型的请求。响应于第一类型的请求，控制设备10在点x2将临时车速vtemp,1设定为当前车速v，并且在步骤S2中，在穿越弯道101的同时将车速控制成该临时车速vtemp,1。当导航系统在点x4检测到车辆1到达弯道101的末端时，控制设备10在步骤S3中自动地将车速控制回参考速度vref，参考速度基于设定速度vset确定，如上所述。步骤S3在没有驾驶员交互的情况下执行，因而驾驶员不需要在车辆1离开弯道101时发出他/她希望提高车速的信号。
在第二例证性驾驶场景下，车辆1接近弯道101并且控制设备10因此开始将车速朝着预定安全速度vsafe降低。然而，驾驶员认为道路湿滑，并且在减速期间，在点x2，他/她因此短暂地压下车辆1的制动踏板12。制动踏板12的短暂压下触发在步骤S1中在控制设备10中接收的第二类型的请求。响应于第二类型的请求，控制设备10将车速降低到预定安全速度vsafe以下，直到满足预定条件。在这种情况下，当驾驶员在点x3认为车速足够低以安全地穿越弯道101时，他/她短暂地压下加速器踏板11，因而触发第一类型的请求，以便控制设备将当前车速设定成临时车速vtemp,2，以穿越弯道101。之后，车辆1如上文结合第一例证性驾驶场景所述的那样驶过弯道101。
在两种例证性驾驶场景下，与来自驾驶员的请求有关的数据可以与定位信息(即，在接收到请求时与车辆的地理位置有关的数据)一起存储在控制设备10中。所存储的数据可以用于适应车辆1的预定安全速度(vsafe)，使得如果车辆和/或驾驶员再次行驶相同的道路100，则与第一次用于穿越弯道101而设定的预定安全速度vsafe相比，用于穿越弯道101的车速被自动地控制成更接近驾驶员在该特定弯道101中先前请求的速度的值。
在检测到车辆1接近先前驶过的弯道101(其中已经存储了与来自驾驶员的至少一个请求相关的数据)时，控制设备10可以例如自动地将车速控制成所存储的临时车速。还可以考虑道路和/或天气状况，例如在已经驶过弯道101很多次的情况下选定合适的所存储的临时车速。
示例实施例的控制功能可以使用现有的计算机处理器实现，或者通过用于适当系统的为此目的或另一目的并入的专用计算机处理器实现，或者通过硬线系统实现。本公开范围内的实施例包括程序产品，程序产品包括机器可读介质，该机器可读介质用于携带或具有存储在其上的机器可执行指令或数据结构。这样的机器可读介质可以是可由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器访问的任何可用介质。举例来说，这样的机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储设备，或任何其它介质，这些介质可以用于携带或存储机器可执行指令或数据结构形式并且可以由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器访问的期望程序代码。当信息通过网络或其它通信连接(硬线、无线或者是硬线或无线的组合)传输或提供给机器时，机器将连接正确地视为机器可读介质。因而，任何这样的连接都被恰当地称为机器可读介质。以上的组合也被包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令包括例如使通用计算机、专用计算机或专用处理机器执行特定功能或功能组的指令和数据。
图4示出了控制设备400，控制设备400被配置成执行根据本发明实施例的方法，控制设备400包括非易失性存储器420、数据处理单元410和读写存储器460。存储器420具有第一存储器部分430，其中存储用于控制该控制设备400的计算机程序。存储器部分430中用于控制该控制设备400的计算机程序可以是操作系统。
控制设备400可以被包括在例如上述的控制设备10中，或者被包括在车辆1的另一控制单元中。数据处理单元410可以包括例如微型计算机。存储器420还具有第二存储器部分440，其中存储根据本发明的用于控制车辆速度的程序。在可替选实施例中，用于控制车速的程序被存储在用于数据的单独的非易失性存储介质450中，诸如例如，CD或可交换半导体存储器。程序可以以可执行形式或压缩状态存储。当以下说明数据处理单元410运行特定功能时，应清楚的是，数据处理单元410正在运行存储在存储器420中的程序的特定部分，或者是被存储在非易失性存储介质450中的程序的特定部分。数据处理单元410被定制用于通过数据总线414与非易失性存储介质450通信。数据处理单元410还被定制用于通过数据总线412与存储器420通信。另外，数据处理单元410被定制用于通过数据总线411与存储器460通信。数据处理单元410还被定制用于通过使用数据总线415与数据端口490通信。
应理解的是，本发明不限于上文所述和附图所示的实施例；相反，本领域技术人员应认识到可以在所附权利要求的范围内进行许多改变和修改。

Claims (23)

1.一种用于控制车辆(1)的车速的控制设备(10)，其中，所述控制设备(10)被配置成基于设定速度(vset)自动地控制所述车速，并且当检测到所述车辆(1)接近预定类型的路段(101)时自动地将所述车速降低到所述设定速度以下的预定安全速度(vsafe)，
其特征在于，
所述控制设备(10)被配置成：
-当所述车辆接近所述预定类型的路段(101)时，在自动地将所述车速朝着所述预定安全速度(vsafe)控制的同时，接收来自所述车辆(1)的驾驶员的将所述车速控制到与所述预定安全速度(vsafe)和所述设定速度(vset)不同的临时车速(vtemp)的请求，
-响应于所述请求，将所述车速控制到所述临时车速(vtemp)，
-在所述预定类型的路段的末端，基于所述设定速度(vset)自动地控制所述车速。
2.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被配置成识别来自所述驾驶员的至少第一类型的请求，并且响应于所述第一类型的请求而将所述临时车速(vtemp)设定成在接收到所述第一类型的请求时的所述车辆(1)的当前车速。
3.根据权利要求2所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)进一步被配置成识别来自所述驾驶员的第二类型的请求，并且响应于所述第二类型的请求而将所述车速降低到所述预定安全速度(vsafe)以下。
4.根据权利要求3所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被配置成降低所述车速直到满足预定的结束条件。
5.根据权利要求4所述的控制设备，其中，当接收到所述第一类型的请求时，或者当确定所述车辆(1)已经到达所述预定类型的路段(101)的末端时，认为满足所述预定的结束条件。
6.根据权利要求2至5中的任一项所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被配置成当通过致动所述车辆(1)的加速器踏板(11)而产生所述请求时将来自所述驾驶员的请求识别为所述第一类型的请求。
7.根据权利要求3至6中的任一项所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被配置成当通过致动所述车辆(1)的制动踏板(12)而产生所述请求时将来自所述驾驶员的请求识别为所述第二类型的请求。
8.根据上述权利要求中的任一项所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被配置成存储与来自所述驾驶员的请求有关的数据。
9.根据权利要求8所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被配置成使用所存储的数据以用于适应所述车辆(1)的所述预定安全速度(vsafe)。
10.根据权利要求8或9所述的控制设备，其中，所述控制设备(10)被进一步配置成：
-检测所述车辆(1)接近所述预定类型的先前行驶过的路段(101)，所述预定类型的先前行驶过的路段(101)的关于来自所述驾驶员的至少一个请求的数据已经被存储，
-响应于所述检测，自动地将所述车速控制到所存储的临时车速。
11.一种车辆(1)，包括根据上述权利要求中的任一项所述的控制设备(10)。
12.一种用于控制车辆(1)的车速的方法，所述车辆(1)具有自动巡航控制系统，所述自动巡航控制系统被配置成基于设定速度(vset)自动地控制所述车速，并且在检测到所述车辆接近预定类型的路段(100)时自动地将所述车速降低到所述设定速度(vset)以下的预定安全速度(vsafe)，
其特征在于，
所述方法包括：
-当所述车辆(1)接近所述预定类型的路段(101)时，在自动地将所述车速朝着所述预定安全速度(vsafe)控制的同时，从所述车辆(1)的驾驶员接收(S1)将所述车速控制成与所述预定安全速度(vsafe)和所述设定速度(vset)不同的临时车速(vtemp)的请求，
-响应于所述请求，将所述车速控制(S2)到所述临时车速(vtemp)，
-在所述预定类型的路段的末端，基于所述设定速度(vset)自动地控制(S3)所述车速。
13.根据权利要求12所述的方法，包括：识别来自所述驾驶员的至少第一类型的请求，并且响应于所述第一类型的请求，将所述临时车速设定为在接收到所述第一类型的请求时的所述车辆(1)的当前车速。
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：识别来自所述驾驶员的第二类型的请求，并且响应于所述第二类型的请求，将所述车速降低到所述预定安全速度(vsafe)以下。
15.根据权利要求14所述的方法，进一步包括降低所述车速直到满足预定的结束条件。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，当接收到所述第一类型的请求时，或者当确定所述车辆(1)已经到达所述预定类型的路段(101)的末端时，认为满足所述预定的结束条件。
17.根据权利要求13至16中的任一项所述的方法，包括：当通过致动所述车辆(1)的加速器踏板(11)而产生所述请求时，将来自所述驾驶员的请求识别为所述第一类型的请求。
18.根据权利要求14至17中的任一项所述的方法，包括：当通过致动所述车辆(1)的制动踏板(12)而产生所述请求时，将来自所述驾驶员的请求识别为所述第二类型的请求。
19.根据权利要求12至18中的任一项所述的方法，进一步包括：
-存储与来自所述驾驶员的所述请求相关的数据。
20.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：
-使用所存储的数据以用于适应所述车辆的所述预定安全速度(vsafe)。
21.根据权利要求19或20所述的方法，进一步包括：
-检测所述车辆(1)接近所述预定类型的先前行驶过的路段(101)，所述预定类型的先前行驶过的路段(101)的关于来自所述驾驶员的至少一个请求的数据已经被存储，
-响应于所述检测，自动地将所述车速控制到所存储的临时车速。
22.一种包括程序代码装置的计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述程序代码装置执行根据权利要求12至21中的任一项所述的步骤。
23.一种携带计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码装置，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述程序代码装置执行根据权利要求12至21中的任一项所述的步骤。
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