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CN118343127B - 一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆 - Google Patents

一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆 Download PDF

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CN118343127B
CN118343127B CN202410641466.3A CN202410641466A CN118343127B CN 118343127 B CN118343127 B CN 118343127B CN 202410641466 A CN202410641466 A CN 202410641466A CN 118343127 B CN118343127 B CN 118343127B
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Chongqing Selis Phoenix Intelligent Innovation Technology Co ltd
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Abstract

本申请涉及一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆，该方法通过获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶；本申请能够准确确定辅助驾驶策略，提高了智能驾驶辅助系统的可靠性，减少了由于辅助驾驶策略的不准确而导致的交通事故。

Description

一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆
技术领域
本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆。
背景技术
随着科技的不断进步，智能驾驶辅助系统已经成为现代汽车行业的重要组成部分，该驾驶辅助系统主要依赖车载传感器来实时感知车辆周围的环境，并借助感知融合技术、高精度定位技术以及执行器响应技术等多项先进技术，为驾驶员提供丰富的驾驶辅助功能，如自适应巡航控制(ACC，Adaptive Cruise Control)等。这些功能不仅极大地提升了驾驶的便捷性，也显著提高了行车安全性，为驾驶员带来了全新的驾驶体验。
然而，尽管智能驾驶辅助系统具有诸多优点，但在某些特定场景下，其表现却并不尽如人意。以自适应巡航系统(ACC)为例，当车辆在开启ACC模式下通过交叉路口时，由于相关技术中的感知设备，如毫米波雷达，不能准确识别交通信号灯的状态信息，进而智能驾驶辅助系统不能根据交通信号灯的状态信息做出准确的辅助驾驶决策，极易导致车辆在不减速的情况下直接通过交叉路口，或者出现误跟车或闯红灯等问题，从而引发严重的交通事故，对驾驶员和行人的安全构成极大威胁。同时，这种问题也会降低智能驾驶辅助系统的可靠性，严重影响驾驶体验。
因此，如何提升智能驾驶辅助系统在特定场景下的性能，尤其是如何使智能驾驶辅助系统能够根据交通信号灯的状态信息做出准确的辅助驾驶决策，已成为当前亟待解决的技术难题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆，以解决上述技术问题。
本申请提供的一种辅助驾驶方法，所述方法包括：获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及所述车辆的当前速度值和当前位置信息，目标信号灯与所述车辆所在当前行驶车道的类型对应；基于所述宽度值、所述停止线位置信息和所述当前位置信息，计算所述车辆经过所述交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离；结合所述当前速度值和所述持续时间，计算所述车辆在所述目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离；根据所述第一行驶距离与所述第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过所述辅助驾驶策略辅助所述车辆驾驶。
于本申请的一实施例中，根据所述第一行驶距离与所述第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略的过程包括：若所述目标信号灯颜色为绿色，且若所述第二行驶距离大于所述第一行驶距离，则判定所述车辆能够通过所述交叉路口，并将引导所述车辆行驶过所述交叉路口，作为所述辅助驾驶策略；若所述目标信号灯颜色为绿色，且若所述第二行驶距离小于或等于所述第一行驶距离，则判定所述车辆不能通过所述交叉路口，并将引导所述车辆驶停，作为所述辅助驾驶策略；若所述目标信号灯颜色为红色，且若所述第二行驶距离大于所述第一行驶距离，则判定所述车辆不能通过所述交叉路口，并将引导所述车辆驶停，作为所述辅助驾驶策略；若所述目标信号灯颜色为红色，且若所述第二行驶距离小于或等于所述第一行驶距离，则判定所述车辆能够通过所述交叉路口，并将引导所述车辆行驶过所述交叉路口，作为所述辅助驾驶策略；若所述目标信号灯颜色为黄色，则将引导所述车辆减速行驶，作为所述辅助驾驶策略。
于本申请的一实施例中，在确定辅助驾驶策略之后，所述方法包括：对所述目标信号灯颜色、所述持续时间、所述宽度值、所述停止线位置信息、所述当前速度值和所述当前位置信息进行更新；基于更新后的宽度值、更新后的停止线位置信息和更新后的当前位置信息，计算更新后的第一行驶距离；结合更新后的当前速度值和更新后的持续时间，计算更新后的第二行驶距离；根据所述更新后的第一行驶距离与所述更新后的第二行驶距离的比对结果，重新确定辅助驾驶策略，并以重新确定的辅助驾驶策略辅助所述车辆驾驶。
于本申请的一实施例中，所述第一行驶距离的计算公式包括：D0＝Lroad+Lcar-stopline，其中，D0表示第一行驶距离，Lroad表示宽度值，Lcar-stopline表示车辆与停止线之间的距离；所述车辆与停止线之间的距离的计算公式包括：其中，Lcar-stopline表示车辆与停止线之间的距离，R表示地球半径，a表示停止线位置信息中的纬度坐标与当前位置信息中的纬度坐标的差值，b表示停止线位置信息中的经度坐标与当前位置信息中的经度坐标的差值，rLat0表示停止线位置信息中的纬度坐标，rLat1表示当前位置信息中的纬度坐标；所述第二行驶距离的计算公式包括：D＝Vcar·Ttra-light，其中，D表示第二行驶距离，Vcar表示当前速度值，Ttra-light表示持续时间。
于本申请的一实施例中，在获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及所述车辆的当前速度值和当前位置信息之前，所述方法包括：获取所述车辆的指示信息和当前行驶车道，所述车辆前方交叉路口的交通信号相位信息，所述交通信号相位信息包括不同类型信号灯颜色、不同类型信号灯颜色的持续时间；判断所述指示信息中是否包含变道指示信息；若所述指示信息中不包含所述变道指示信息，则基于所述当前行驶车道的类型，确定所述宽度值；将所述当前行驶车道的类型与不同类型信号灯进行匹配，得到所述目标信号灯，并基于所述目标信号灯，确定目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间；采集所述停止线位置信息、所述当前速度值和所述当前位置信息；所述当前行驶车道的类型包括直行车道、左转车道、右转车道；若所述指示信息中包含所述变道指示信息，则基于所述变道指示信息，引导所述车辆变道；基于变道后的行驶车道类型，确定所述宽度值；将所述变道后的行驶车道类型与不同类型信号灯进行匹配，得到所述目标信号灯，并基于所述目标信号灯，确定目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间；采集所述停止线位置信息、所述当前速度值和所述当前位置信息，所述变道后的行驶车道类型与所述宽度值具有映射关系。
于本申请的一实施例中，判断所述指示信息中是否包含变道指示信息的过程包括：若所述指示信息包括导航指示信息，则获取所述导航指示信息中所述车辆前方预设距离范围内的行驶车道，记为目标行驶车道，若所述当前行驶车道与所述目标行驶车道不一致，则判定所述指示信息中包含所述变道指示信息，并将驶至所述目标行驶车道作为所述变道指示信息；若所述指示信息包括导航指示信息，则获取所述导航指示信息中所述车辆前方预设距离范围内的行驶车道，记为目标行驶车道，若所述当前行驶车道与所述目标行驶车道一致，则判定所述指示信息中不包含所述变道指示信息。
于本申请的一实施例中，判断所述指示信息中是否包含变道指示信息的过程包括：若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为左转，则若所述当前行驶车道的类型为右转车道或直行车道，判定所述指示信息中包含所述变道指示信息，并将驶至左转车道作为所述变道指示信息；若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为左转，则若所述当前行驶车道的类型为左转车道，判定所述指示信息中不包含所述变道指示信息；若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为右转，则若所述当前行驶车道的类型为左转车道或直行车道，判定所述指示信息中包含所述变道指示信息，并将驶至右转车道作为所述变道指示信息；若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为右转，则若所述当前行驶车道的类型为右转车道，判定所述指示信息中不包含所述变道指示信息。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种辅助驾驶装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及所述车辆的当前速度值和当前位置信息，目标信号灯与所述车辆所在当前行驶车道的类型对应；第一距离计算模块，用于基于所述宽度值、所述停止线位置信息和所述当前位置信息，计算所述车辆经过所述交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离；第二距离计算模块，用于结合所述当前速度值和所述持续时间，计算所述车辆在所述目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离；策略确定模块，用于根据所述第一行驶距离与所述第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过所述辅助驾驶策略辅助所述车辆驾驶。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车载设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述车载设备实现如上述所述的辅助驾驶方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如上述所述的辅助驾驶装置或如上述所述的车载设备。
本申请的有益效果：本申请通过获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶，以上过程，充分将目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息进行结合，准确确定辅助驾驶策略，提高了智能驾驶辅助系统的可靠性，减少了由于辅助驾驶策略的不准确而导致的交通事故，提升了驾驶员和乘客的安全性，以及驾驶员和乘客的驾驶体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的辅助驾驶方法的流程图；
图3是本申请的另一示例性实施例示出的辅助驾驶方法的流程图；
图4是本申请的另一示例性实施例示出的确定辅助驾驶策略的流程图；
图5是本申请的一示例性实施例示出的辅助驾驶装置的框图；
图6示出了适于用来实现本申请实施例的车载设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本申请，而不是为了限制本申请的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本申请实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本申请的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本申请的实施例难以理解。
图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图。
参照图1所示，系统架构可以包括采集设备101和车载控制器102。其中，车载控制器102可以是台式图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)计算机、GPU计算集群、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以使用该车载控制器102通过获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶。采集设备101用于采集车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息等，在本实施例中采集设备101采用路侧单元(Road Side Unit，RSU)等设备对车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息等进行采集，以及通过车载单元(On Board Unit，OBU)等设备对车辆的当前速度值和当前位置信息等进行采集，并提供给车载控制器102进行处理。
示意性的，车载控制器102在获取到采集设备101中的车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息之后，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶，以上过程，充分将目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息进行结合，准确确定辅助驾驶策略，提高了智能驾驶辅助系统的可靠性，减少了由于辅助驾驶策略的不准确而导致的交通事故，提升了驾驶员和乘客的安全性，以及驾驶员和乘客的驾驶体验。
需要说明的是，本申请实施例所提供的辅助驾驶方法一般由车载控制器102执行，相应地，辅助驾驶装置一般设置于车载控制器102中。
以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
图2是本申请的一示例性实施例示出的辅助驾驶方法的流程图，该辅助驾驶方法可以计算处理设备来执行，该计算处理设备可以是图1中所示的车载控制器102。参照图2所示，该辅助驾驶方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：
在步骤S210中，获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息。
在本申请的一实施例中，目标信号灯与车辆所在当前行驶车道的类型对应，当前行驶车道的类型包括直行车道、左转车道和右转车道，当当前行驶车道的类型为直行车道，则目标信号灯为直行车道信号灯，当当前行驶车道的类型为左转车道，则目标信号灯为左转车道信号灯，当当前行驶车道的类型为右转车道，则目标信号灯为右转车道信号灯。
在本实施例中，采用路侧单元(Road Side Unit，RSU)等设备对车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息等进行采集，以及通过车载单元(On Board Unit，OBU)等设备对车辆的当前速度值和当前位置信息等进行采集。
在本实施例中，车载单元包括速度传感器、距离传感器、卫星定位设备、摄像头、激光雷达等。
在步骤S220中，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离。
在本实施例中，第一行驶距离的计算公式如下所示：
D0＝Lroad+Lcar-stopline 式(1)
其中，D0表示第一行驶距离，Lroad表示交叉路口的宽度值，Lcar-stopline表示车辆与停止线之间的距离。
在本实施例中，当前行驶车道类型与交叉路口的宽度值具有映射关系，基于当前行驶车道类型，确定宽度值的过程包括：若当前行驶车道类型为直行车道，则宽度值为车辆直行通过交叉路口的宽度值；若当前行驶车道类型为左转车道，则宽度值为车辆左转通过交叉路口的宽度值；若当前行驶车道类型为右转车道，则宽度值为车辆右转通过交叉路口的宽度值。
车辆与停止线之间的距离的计算公式包括：
其中，Lcar-stopline表示车辆与停止线之间的距离，R表示地球半径，a表示停止线位置信息中的纬度坐标与当前位置信息中的纬度坐标的差值，b表示停止线位置信息中的经度坐标与当前位置信息中的经度坐标的差值，rLat0表示停止线位置信息中的纬度坐标，rLat1表示当前位置信息中的纬度坐标。
在本实施例中，停止线位置信息和当前位置信息均以经纬度信息进行表示，且经纬度信息是以弧度制进行表示。
在步骤S230中，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离。
在本实施例中，第二行驶距离的计算公式包括：
D＝Vcar·Ttra-light 式(3)
其中，D表示第二行驶距离，Vcar表示当前速度值，Ttra-light表示持续时间。
在步骤S240中，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶。
在本实施例中，通过获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶，以上过程，充分将目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息进行结合，准确确定辅助驾驶策略，提高了智能驾驶辅助系统的可靠性，减少了由于辅助驾驶策略的不准确而导致的交通事故，提升了驾驶员和乘客的安全性，以及驾驶员和乘客的驾驶体验。
在本实施例中，将第一行驶距离作为车辆安全通行距离，并以车辆安全通行距离作为辅助驾驶的判定手段，可以更加直观的判定车辆能否能够安全通过交叉路口。
在本实施例中，第一行驶距离包括交叉路口的宽度值，将交叉路口的宽度值纳入辅助驾驶的判定标准中，充分考虑交叉路口的宽度值对车辆安全通行的影响，有效解决经过超大交叉路口时，驾驶员不能准确判断能否安全通过交叉路口而盲目冲抢绿灯问题，有效提高车辆通过交叉路口的安全性。
在本申请的一实施例中，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略的过程包括：
若目标信号灯颜色为绿色，且若第二行驶距离大于第一行驶距离，则判定车辆能够通过交叉路口，并将引导车辆行驶过交叉路口，作为辅助驾驶策略。
在本实施例中，引导车辆行驶通过交叉路口的过程包括：根据与前方车辆的车距等因素，适当调整当前速度值和当前行驶车道，以使调整后的当前速度值既能保证行驶过程中安全性，又能通过交叉路口。
若目标信号灯颜色为绿色，且若第二行驶距离小于或等于第一行驶距离，则判定车辆不能通过交叉路口，并将引导车辆驶停，作为辅助驾驶策略。
在本实施例中，引导车辆驶停的过程包括：若前方交叉路口的停止线处无其他车辆，则引导车辆驶至停止线处并等待目标信号灯的颜色发生变化；若前方交叉路口的停止线处有其他车辆，则引导车辆驶至其他车辆后方并等待目标信号灯的颜色发生变化。
在本实施例中，引导车辆驶停的过程包括：若前方交叉路口的停止线处无其他车辆，以车辆的当前速度值为初始速度，车辆的当前位置与停止线位置之间的距离作为行驶距离，计算车辆的减速度，并以减速度对当前速度值进行调整，直至车辆停止在停止线处；若前方交叉路口的停止线处有其他车辆，以车辆的当前速度值为初始速度，车辆的当前位置与其他车辆之间的距离作为行驶距离，计算车辆的减速度，并以减速度对当前速度值进行调整，直至车辆停止在其他车辆的后方。
若目标信号灯颜色为红色，且若第二行驶距离大于第一行驶距离，则判定车辆不能通过交叉路口，并将引导车辆驶停，作为辅助驾驶策略。
在本实施例中，引导车辆驶停的过程包括：若前方交叉路口的停止线处无其他车辆，则引导车辆驶至停止线处并等待目标信号灯的颜色发生变化；若前方交叉路口的停止线处有其他车辆，则引导车辆驶至其他车辆后方并等待目标信号灯的颜色发生变化。
在本实施例中，引导车辆驶停的过程包括：若前方交叉路口的停止线处无其他车辆，以车辆的当前速度值为初始速度，车辆的当前位置与停止线位置之间的距离作为行驶距离，计算车辆的减速度，并以减速度对当前速度值进行调整，直至车辆停止在停止线处；若前方交叉路口的停止线处有其他车辆，以车辆的当前速度值为初始速度，车辆的当前位置与其他车辆之间的距离作为行驶距离，计算车辆的减速度，并以减速度对当前速度值进行调整，直至车辆停止在其他车辆的后方。
若目标信号灯颜色为红色，且若第二行驶距离小于或等于第一行驶距离，则判定车辆能够通过交叉路口，并将引导车辆行驶过交叉路口，作为辅助驾驶策略。
在本实施例中，引导车辆行驶通过交叉路口的过程包括：根据与前方车辆的车距等因素，适当调整当前速度值和当前行驶车道，以使调整后的当前速度值既能保证行驶过程中安全性，又能通过交叉路口。
若目标信号灯颜色为黄色，则将引导车辆减速行驶，作为辅助驾驶策略。
在本实施例中，若目标信号灯颜色为黄色，且若前方交叉路口的停止线处无其他车辆，以车辆的当前速度值为初始速度，车辆的当前位置与停止线位置之间的距离作为行驶距离，计算车辆的减速度，并以减速度对当前速度值进行调整，直至车辆停止在停止线处或者黄灯的持续时间结束；若前方交叉路口的停止线处有其他车辆，以车辆的当前速度值为初始速度，车辆的当前位置与其他车辆之间的距离作为行驶距离，计算车辆的减速度，并以减速度对当前速度值进行调整，直至车辆停止在其他车辆的后方或者黄灯的持续时间结束。
在本实施例中，在黄灯的持续时间结束且目标信号灯颜色由黄色切换为红色时，重新获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，根据重新获取的目标信号灯颜色、重新获取的持续时间、重新获取的宽度值、重新获取的停止线位置信息、重新获取的当前速度值、重新获取的当前位置信息，重新确定辅助驾驶策略。
在本实施例中，能够根据不同信号灯颜色、以及第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，灵活确定辅助驾驶策略，使辅助驾驶策略满足车辆安全驾驶需求。
在本申请的一实施例中，在确定辅助驾驶策略之后，辅助驾驶方法包括：
对目标信号灯颜色、持续时间、宽度值、停止线位置信息、当前速度值和当前位置信息进行更新。
在本实施例中，对目标信号灯颜色、持续时间、宽度值、停止线位置信息、当前速度值和当前位置信息进行更新的方式可以采用实时更新方式，也可以采用周期性更新方式，在此，不进行具体限定。
基于更新后的宽度值、更新后的停止线位置信息和更新后的当前位置信息，计算更新后的第一行驶距离。
在本实施例中，更新后的第一行驶距离的计算方式与第一行驶距离的计算方式相同，在此，不进行赘述。
结合更新后的当前速度值和更新后的持续时间，计算更新后的第二行驶距离。
在本实施例中，更新后的第二行驶距离的计算方式与第二行驶距离的计算方式相同，在此，不进行赘述。
根据更新后的第一行驶距离与更新后的第二行驶距离的比对结果，重新确定辅助驾驶策略，并以重新确定的辅助驾驶策略辅助车辆驾驶。
在本实施例中，通过重新确定辅助驾驶策略，并以重新确定的辅助驾驶策略不断地对之前的辅助驾驶策略进行修正，有效提高辅助驾驶策略的准确性，确保能够安全可靠的引导车辆通过交叉路口。
在本申请的一实施例中，在获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息之前，辅助驾驶方法包括：
获取车辆的指示信息和当前行驶车道，车辆前方交叉路口的交通信号相位信息。
在本实施例中，交通信号相位信息包括不同类型信号灯颜色、不同类型信号灯颜色的持续时间。不同类型信号灯包括直行车道信号灯、左转车道信号灯、右转车道信号灯。
判断指示信息中是否包含变道指示信息。
在本实施例中，若指示信息为导航指示信息，则判断导航指示信息中是否包含变道指示信息；若指示信息为转向灯指示信息，则判断转向灯指示信息中是否包含变道指示信息；若指示信息包括导航指示信息和转向灯指示信息，则分别判断导航指示信息中是否包含变道指示信息以及判断转向灯指示信息中是否包含变道指示信息。
在本实施例中，若导航指示信息中包含变道指示信息以及转向灯指示信息中包含变道指示信息，且导航指示信息中包含变道指示信息与转向灯指示信息中包含变道指示信息不一致，则基于导航指示信息中包含的变道指示信息，引导车辆变道；若导航指示信息中包含变道指示信息以及转向灯指示信息中包含变道指示信息，且导航指示信息中包含变道指示信息与转向灯指示信息中包含变道指示信息一致，则基于导航指示信息中包含的变道指示信息或者转向灯指示信息中包含变道指示信息，引导车辆变道；若导航指示信息中包含变道指示信息以及转向灯指示信息中不包含变道指示信息，则基于导航指示信息中包含的变道指示信息，引导车辆变道；若导航指示信息中不包含变道指示信息以及转向灯指示信息中包含变道指示信息，则基于转向灯指示信息中包含的变道指示信息，引导车辆变道；若导航指示信息中不包含变道指示信息以及转向灯指示信息中不包含变道指示信息，则车辆不变道。
若指示信息中不包含变道指示信息，则基于当前行驶车道的类型，确定宽度值；将当前行驶车道的类型与不同类型信号灯进行匹配，得到目标信号灯，并基于目标信号灯，确定目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间；采集停止线位置信息、当前速度值和当前位置信息。
在本实施例中，当前行驶车道的类型包括直行车道、左转车道、右转车道。若当前行驶车道的类型为直行车道，则目标信号灯为直行车道信号灯、目标信号灯颜色为直行车道信号灯颜色、目标信号灯颜色对应的持续时间为直行车道信号灯颜色对应的持续时间；若当前行驶车道的类型为左转车道，则目标信号灯为左转车道信号灯、目标信号灯颜色为左转车道信号灯颜色、目标信号灯颜色对应的持续时间为左转车道信号灯颜色对应的持续时间；若当前行驶车道的类型为右转车道，则目标信号灯为右转车道信号灯、目标信号灯颜色为右转车道信号灯颜色、目标信号灯颜色对应的持续时间为右转车道信号灯颜色对应的持续时间。
若指示信息中包含变道指示信息，则基于变道指示信息，引导车辆变道；基于变道后的行驶车道类型，确定宽度值；将变道后的行驶车道类型与不同类型信号灯进行匹配，得到目标信号灯，并基于目标信号灯，确定目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间；采集停止线位置信息、当前速度值和当前位置信息。
在本实施例中，变道后的行驶车道类型与宽度值具有映射关系，基于变道后的行驶车道类型，确定宽度值的过程：若变道后的行驶车道类型为直行车道，则宽度值为车辆直行通过交叉路口的宽度值；若变道后的行驶车道类型为左转车道，则宽度值为车辆左转通过交叉路口的宽度值；若变道后的行驶车道类型为右转车道，则宽度值为车辆右转通过交叉路口的宽度值。
在本申请的一实施例中，判断指示信息中是否包含变道指示信息的过程包括：
若指示信息包括导航指示信息，则获取导航指示信息中车辆前方预设距离范围内的行驶车道，记为目标行驶车道，若当前行驶车道与目标行驶车道不一致，则判定指示信息中包含变道指示信息，并将驶至目标行驶车道作为变道指示信息。
在本实施例中，预设距离范围可以根据实际情况进行设定，例如，将5米至10米的范围作为预设距离范围，预设距离范围也可以设定为其他距离范围，在此，不进行一一列举。
若指示信息包括导航指示信息，则获取导航指示信息中车辆前方预设距离范围内的行驶车道，记为目标行驶车道，若当前行驶车道与目标行驶车道一致，则判定指示信息中不包含变道指示信息。
在本实施例中，获取导航指示信息中车辆前方预设距离范围内的行驶车道的方式可以为实时获取方式，也可以为周期性获取方式，在此，不进行具体限定。
在本实施例中，当车辆所在的当前位置不允许变道时，则不获取目标行驶车道，并继续按照当前行驶车道进行行驶。
在本申请的一实施例中，判断指示信息中是否包含变道指示信息的过程包括：
若指示信息包括转向灯指示信息，且转向灯指示信息为左转，则若当前行驶车道的类型为右转车道或直行车道，判定指示信息中包含变道指示信息，并将驶至左转车道作为变道指示信息。
在本实施例中，基于变道指示信息，引导车辆变道的过程包括：将左转车道作为目标行驶车道，在车辆周围安全的情况下，引导车辆行驶至目标行驶车道。
若指示信息包括转向灯指示信息，且转向灯指示信息为左转，则若当前行驶车道的类型为左转车道，判定指示信息中不包含变道指示信息。
在本实施例中，在判定指示信息中不包含变道指示信息之后，引导车辆按照当前行驶车道进行行驶。
若指示信息包括转向灯指示信息，且转向灯指示信息为右转，则若当前行驶车道的类型为左转车道或直行车道，判定指示信息中包含变道指示信息，并将驶至右转车道作为变道指示信息。
在本实施例中，基于变道指示信息，引导车辆变道的过程包括：将右转车道作为目标行驶车道，在车辆周围安全的情况下，引导车辆行驶至目标行驶车道。
若指示信息包括转向灯指示信息，且转向灯指示信息为右转，则若当前行驶车道的类型为右转车道，判定指示信息中不包含变道指示信息。
在本实施例中，在判定指示信息中不包含变道指示信息之后，引导车辆按照当前行驶车道进行行驶。
图3是本申请的另一示例性实施例示出的辅助驾驶方法的流程图，如图3所示，该辅助驾驶方法包括：(1)通过路侧单元(Road Side Unit，RSU)获取车辆前方交叉路口的交通数据信息，交通数据信息包括：交通信号灯相位、信号灯持续时间、宽度值、停止线位置信息；(2)通过车载单元获取车辆的当前速度值和当前位置信息；(3)结合宽度值、当前位置信息以及停止线位置信息计算第一行驶距离；(4)结合当前速度值和信号灯持续时间，计算出第二行驶距离；(5)结合交通信号灯颜色、第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略。
在本实施例中，交通信号灯相位包括不同类型信号灯颜色，不同类型信号灯包括直行车道信号灯、左转车道信号灯、右转车道信号灯，若信号灯颜色为绿色，则使用信号-0进行表示，信号灯颜色为非绿色，则使用信号-1进行表示。
在本实施例中，当车辆所处当前行驶车道的交通信号灯颜色为绿色，则第二行驶距离为在绿灯的持续时间内计算得到的，并将第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定绿灯时的辅助驾驶策略。
在本实施例中，当车辆所处当前行驶车道的交通信号灯颜色为红色，则第二行驶距离为在红灯的持续时间内计算得到的，并将第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定红灯时的辅助驾驶策略。
图4是本申请的另一示例性实施例示出的确定辅助驾驶策略的流程图，如图4所示，确定辅助驾驶策略的过程包括：S01：车载单元利用车联网技术(Vehicle toEverything，V2X)，接收路侧设备广播的车辆前方交叉路口的交通数据信息，交通数据信息包括：交通信号灯相位、信号灯持续时间、宽度值、停止线位置信息；S02：利用车载单元获取车辆的当前速度值和当前位置信息；
S03：结合宽度值、当前位置信息以及停止线位置信息计算第一行驶距离；S04：若车辆所处当前行驶车道的交通信号灯颜色为绿色；S05：结合当前速度值和绿灯持续时间计算第二行驶距离，并判断第二行驶距离是否大于第一行驶距离；S06：若第二行驶距离大于第一行驶距离，则引导车辆正常通过交叉路口；S07：若第二行驶距离小于或等于第一行驶距离，则引导车辆驶至停止线处；S08：若车辆所处当前行驶车道的交通信号灯颜色为红色；S09：结合当前速度值和红灯持续时间计算第二行驶距离，并判断第二行驶距离是否大于第一行驶距离；S10：若第二行驶距离大于第一行驶距离，则引导车辆驶至停止线处；S11：若第二行驶距离小于或等于第一行驶距离，引导车辆正常通过交叉路口；S12：若车辆所处当前行驶车道的交通信号灯颜色为黄色；S13：则引导车辆减速行驶，直到黄灯的持续时间结束或车辆停止；S14：重新获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，根据重新获取的目标信号灯颜色、重新获取的持续时间、重新获取的宽度值、重新获取的停止线位置信息、重新获取的当前速度值、重新获取的当前位置信息，重新确定辅助驾驶策略。
在本实施例中，路侧单元直接以V2X消息方式发布交叉路口的交通数据信息，当车辆在路侧单元的有效距离内时，车载单元能够快速准确的获取到交叉路口交通数据信息并处理。
值得说明的是，V2X技术规范要求短程无线通信的有效距离不小于300米，这意味着车辆在距离交叉路口300米附近即可获取到交叉路口的交通数据信息并进行处理，从而使车载单元能够更早地获取到交叉路口的交通数据信息，这让驾驶员或车辆驾驶辅助系统有足够的时间调整车辆行驶状态，同时可在通行期间反复获取交通数据信息并修正辅助驾驶决策，提高确定的辅助驾驶决策的准确性。另外，V2X技术规范对端到端消息时延有明确规定从而保证了消息数据的实时性，从而提高确定辅助驾驶策略的及时性。
本申请采用V2X技术获取交叉路口的交通数据信息，因V2X消息具有高可靠性、低时延特点，故而基于交通数据信息、当前速度值和当前位置信息，确定辅助驾驶决策，大大提高驾驶辅助系统的可靠性，以及提高车辆通过交叉路口的安全性。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的辅助驾驶方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的辅助驾驶方法的实施例。
图5是本申请的一示例性实施例示出的辅助驾驶装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在车载控制器102中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
如图5所示，该示例性的辅助驾驶装置包括：
信息获取模块501用于获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，目标信号灯与车辆所在当前行驶车道的类型对应；
第一距离计算模块502用于基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离；
第二距离计算模块503用于结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离；
策略确定模块504用于根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶。
在本申请的一实施例中，目标信号灯与车辆所在当前行驶车道的类型对应，当前行驶车道的类型包括直行车道、左转车道和右转车道，当当前行驶车道的类型为直行车道，则目标信号灯为直行车道信号灯，当当前行驶车道的类型为左转车道，则目标信号灯为左转车道信号灯，当当前行驶车道的类型为右转车道，则目标信号灯为右转车道信号灯。
在本实施例中，采用路侧单元(Road Side Unit，RSU)等设备对车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息等进行采集，以及通过车载单元(On Board Unit，OBU)等设备对车辆的当前速度值和当前位置信息等进行采集。
在本实施例中，车载单元包括速度传感器、距离传感器、卫星定位设备、摄像头、激光雷达等。
在本实施例中，第一行驶距离的计算公式如式(1)所示，第二行驶距离的计算公式如式(3)所示，在此，不进行赘述。
在本实施例中，通过获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息，基于宽度值、停止线位置信息和当前位置信息，计算车辆经过交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离，结合当前速度值和持续时间，计算车辆在目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离，根据第一行驶距离与第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过辅助驾驶策略辅助车辆驾驶，以上过程，充分将目标信号灯颜色、与目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及车辆的当前速度值和当前位置信息进行结合，准确确定辅助驾驶策略，提高了智能驾驶辅助系统的可靠性，减少了由于辅助驾驶策略的不准确而导致的交通事故，提升了驾驶员和乘客的安全性，以及驾驶员和乘客的驾驶体验。
在本实施例中，将第一行驶距离作为车辆安全通行距离，并以车辆安全通行距离作为辅助驾驶的判定手段，可以更加直观的判定车辆能否能够安全通过交叉路口。
在本实施例中，第一行驶距离包括交叉路口的宽度值，将交叉路口的宽度值纳入辅助驾驶的判定标准中，充分考虑交叉路口的宽度值对车辆安全通行的影响，有效解决经过超大交叉路口时，驾驶员不能准确判断能否安全通过交叉路口而盲目冲抢绿灯问题，有效提高车辆通过交叉路口的安全性。
需要说明的是，上述实施例所提供的辅助驾驶装置与上述实施例所提供的辅助驾驶方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的辅助驾驶装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种车载设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得车载设备实现上述各个实施例中提供的辅助驾驶方法。
本申请的实施例还提供了一种车辆，车辆包括如上述各个实施例中提供的辅助驾驶装置或如上述各个实施例中提供的车载设备。
图6示出了适于用来实现本申请实施例的车载设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的车载设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的辅助驾驶方法。该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的车载设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该车载设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读介质中。计算机设备的处理器从计算机可读介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的辅助驾驶方法。
上述实施例仅示例性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及所述车辆的当前速度值和当前位置信息，目标信号灯与所述车辆所在当前行驶车道的类型对应；
基于所述宽度值、所述停止线位置信息和所述当前位置信息，计算所述车辆经过所述交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离；
结合所述当前速度值和所述持续时间，计算所述车辆在所述目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离；
根据所述第一行驶距离与所述第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过所述辅助驾驶策略辅助所述车辆驾驶；
在获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及所述车辆的当前速度值和当前位置信息之前，所述方法包括：
获取所述车辆的指示信息和当前行驶车道，所述车辆前方交叉路口的交通信号相位信息，所述交通信号相位信息包括不同类型信号灯颜色、不同类型信号灯颜色的持续时间；
判断所述指示信息中是否包含变道指示信息；
若所述指示信息中不包含所述变道指示信息，则基于所述当前行驶车道的类型，确定所述宽度值；将所述当前行驶车道的类型与不同类型信号灯进行匹配，得到所述目标信号灯，并基于所述目标信号灯，确定目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间；采集所述停止线位置信息、所述当前速度值和所述当前位置信息；
若所述指示信息中包含所述变道指示信息，则基于所述变道指示信息，引导所述车辆变道；基于变道后的行驶车道类型，确定所述宽度值；将所述变道后的行驶车道类型与不同类型信号灯进行匹配，得到所述目标信号灯，并基于所述目标信号灯，确定目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间；采集所述停止线位置信息、所述当前速度值和所述当前位置信息。
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，根据所述第一行驶距离与所述第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略的过程包括：
若所述目标信号灯颜色为绿色，且若所述第二行驶距离大于所述第一行驶距离，则判定所述车辆能够通过所述交叉路口，并将引导所述车辆行驶过所述交叉路口，作为所述辅助驾驶策略；
若所述目标信号灯颜色为绿色，且若所述第二行驶距离小于或等于所述第一行驶距离，则判定所述车辆不能通过所述交叉路口，并将引导所述车辆驶停，作为所述辅助驾驶策略；
若所述目标信号灯颜色为红色，且若所述第二行驶距离大于所述第一行驶距离，则判定所述车辆不能通过所述交叉路口，并将引导所述车辆驶停，作为所述辅助驾驶策略；
若所述目标信号灯颜色为红色，且若所述第二行驶距离小于或等于所述第一行驶距离，则判定所述车辆能够通过所述交叉路口，并将引导所述车辆行驶过所述交叉路口，作为所述辅助驾驶策略；
若所述目标信号灯颜色为黄色，则将引导所述车辆减速行驶，作为所述辅助驾驶策略。
3.根据权利要求1或2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，在确定辅助驾驶策略之后，所述方法包括：
对所述目标信号灯颜色、所述持续时间、所述宽度值、所述停止线位置信息、所述当前速度值和所述当前位置信息进行更新；
基于更新后的宽度值、更新后的停止线位置信息和更新后的当前位置信息，计算更新后的第一行驶距离；
结合更新后的当前速度值和更新后的持续时间，计算更新后的第二行驶距离；
根据所述更新后的第一行驶距离与所述更新后的第二行驶距离的比对结果，重新确定辅助驾驶策略，并以重新确定的辅助驾驶策略辅助所述车辆驾驶。
4.根据权利要求1或2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述第一行驶距离的计算公式包括：
D0＝Lroad+Lcar-stopline，
其中，D0表示第一行驶距离，Lroad表示宽度值，Lcar-stopline表示车辆与停止线之间的距离；
所述车辆与停止线之间的距离的计算公式包括：
其中，Lcar-stopline表示车辆与停止线之间的距离，R表示地球半径，a表示停止线位置信息中的纬度坐标与当前位置信息中的纬度坐标的差值，b表示停止线位置信息中的经度坐标与当前位置信息中的经度坐标的差值，rLat0表示停止线位置信息中的纬度坐标，rLat1表示当前位置信息中的纬度坐标；
所述第二行驶距离的计算公式包括：
D＝Vcar·Ttra-light，
其中，D表示第二行驶距离，Vcar表示当前速度值，Ttra-light表示持续时间。
5.根据权利要求1或2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述当前行驶车道的类型包括直行车道、左转车道、右转车道；所述变道后的行驶车道类型与所述宽度值具有映射关系。
6.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，判断所述指示信息中是否包含变道指示信息的过程包括：
若所述指示信息包括导航指示信息，则获取所述导航指示信息中所述车辆前方预设距离范围内的行驶车道，记为目标行驶车道，若所述当前行驶车道与所述目标行驶车道不一致，则判定所述指示信息中包含所述变道指示信息，并将驶至所述目标行驶车道作为所述变道指示信息；
若所述指示信息包括导航指示信息，则获取所述导航指示信息中所述车辆前方预设距离范围内的行驶车道，记为目标行驶车道，若所述当前行驶车道与所述目标行驶车道一致，则判定所述指示信息中不包含所述变道指示信息。
7.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，判断所述指示信息中是否包含变道指示信息的过程包括：
若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为左转，则若所述当前行驶车道的类型为右转车道或直行车道，判定所述指示信息中包含所述变道指示信息，并将驶至左转车道作为所述变道指示信息；
若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为左转，则若所述当前行驶车道的类型为左转车道，判定所述指示信息中不包含所述变道指示信息；
若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为右转，则若所述当前行驶车道的类型为左转车道或直行车道，判定所述指示信息中包含所述变道指示信息，并将驶至右转车道作为所述变道指示信息；
若所述指示信息包括转向灯指示信息，且所述转向灯指示信息为右转，则若所述当前行驶车道的类型为右转车道，判定所述指示信息中不包含所述变道指示信息。
8.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求1-7中任一项所述的辅助驾驶方法，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆前方交叉路口的目标信号灯颜色、与所述目标信号灯颜色对应的持续时间、宽度值和停止线位置信息，以及所述车辆的当前速度值和当前位置信息，目标信号灯与所述车辆所在当前行驶车道的类型对应；
第一距离计算模块，用于基于所述宽度值、所述停止线位置信息和所述当前位置信息，计算所述车辆经过所述交叉路口的行驶距离，记为第一行驶距离；
第二距离计算模块，用于结合所述当前速度值和所述持续时间，计算所述车辆在所述目标信号灯颜色持续时间内的行驶距离，记为第二行驶距离；
策略确定模块，用于根据所述第一行驶距离与所述第二行驶距离的比对结果，确定辅助驾驶策略，以通过所述辅助驾驶策略辅助所述车辆驾驶。
9.一种车载设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述车载设备实现如权利要求1至7中任一项所述的辅助驾驶方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的辅助驾驶装置或如权利要求9所述的车载设备。
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