CN118265963A - 控制可移动部件的位置的信息处理装置 - Google Patents

Abstract

期望提供一种能够向用户呈现更多类型的力感的技术。提供一种信息处理装置，包括：第一构件，设置有第一可移动部件的；第二构件，与第一构件连接；信号获取单元，获取用于控制第一可移动部件的位置的第一控制信号；以及位置控制单元，根据第一控制信号控制第一可移动部件的位置。

Description

控制可移动部件的位置的信息处理装置

技术领域

本公开涉及一种信息处理装置、信息处理方法和程序。

背景技术

近年来，一种向用户呈现力感的装置(以下称为“力感呈现装置”)已经被人们所知。例如，已经公开了一种通过组合平移和旋转以曲线形式呈现伪力感的力感呈现装置(详见专利文献1)。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开号2012-143054

发明内容

发明要解决的问题

然而，一直期望提供一种能够向用户呈现更多类型的力感的技术。

用于解决问题的手段

根据本公开内容的某一方面，提供了一种信息处理装置，包括：第一构件，设置有第一可移动部件；第二构件，与第一构件连接；信号获取单元，获取用于控制第一可移动部件的位置的第一控制信号；位置控制单元，根据第一控制信号控制第一可移动部件的位置。

另外，根据本公开内容的另一方面，提供一种信息处理方法，包括：获取用于控制与第二构件连接的第一构件中设置的第一可移动部件的位置的第一控制信号；并由处理器根据第一控制信号来控制第一可移动部件的位置。

此外，根据本公开内容的另一方面，提供一种程序，用于使计算机用作信息处理装置，包括：信号获取单元，获取用于控制与第二构件连接的第一构件中设置的第一可移动部件的位置的第一控制信号；以及位置控制单元，根据第一控制信号控制第一可移动部件的位置。

附图说明

图1是说明根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统的配置示例的示意图。

图2是说明微型计算机的功能配置示例的示意图。

图3是示意性地说明控制器(这个应该全文指的都是手柄，有需要就全替换成手柄)的结构的示意图。

图4是用于解释根据与控制器相对应的虚拟对象来控制可移动部件位置的示例的示意图。

图5是说明基于另一虚拟对象与和控制器对应的虚拟对象接触而向用户呈现力感的示例的示意图。

图6是说明基于另一虚拟对象与和控制器对应的虚拟对象接触而向用户呈现力感的另一示例的示意图。

图7是说明向用户呈现力感的示例的示意图。

图8是说明向用户呈现力感的另一示例的示意图。

图9是说明向用户呈现力感的另一示例的示意图。

图10是说明可移动部件的位置指令值与和控制器对应的虚拟对象的重量之间关系的示例的示意图。

图11是说明位置指令值与可移动部件的位置之间关系的示例的示意图。

图12是说明效果信号的添加的示例的示意图。

图13是用于解释用非线性波形呈现伪力感的示例的示意图。

图14是解释可移动部件的可移动范围的修改的示意图。

图15是另一解释可移动部件的可移动范围的修改的示意图。

图16是说明根据本公开内容的第二实施方式的信息处理系统的配置示例的示意图。

图17是说明微型计算机的功能配置示例的示意图。

图18是说明在两个控制器之间的角度为90度的情况下，控制器的使用示例的示意图。

图19是说明位置指令值与两个可移动部件的位置之间关系的示例的示意图。

图20是说明根据对应于两个控制器的组合的虚拟对象来控制两个可移动部件的位置的示例的示意图。

图21是说明在两个控制器之间的角度为0度的情况下，控制器的使用示例的示意图。

图22是说明位置指令值与两个可移动部件位置之间关系的示例的示意图。

图23是解释根据对应于两个控制器的组合的虚拟对象来控制两个可移动部件的位置的示例的示意图。

图24是说明控制器移除盖子后的状态示例的示意图。

图25是说明通过接头联接的两个控制器的连接示例的示意图。

图26是说明控制器之间的直接连接形成0度角的示例的示意图。

图27是说明控制器之间的直接连接形成90度角的示例的示意图。

图28是说明控制器之间的连接引导促使的显示示例的示意图。

图29是说明两个控制器根据引导的连接前后的状态的示意图。

图30是说明四个控制器互相连接的情况的示意图。

图31是说明四个控制器中的每个控制器中设置的可移动部件的控制示例的示意图。

图32是说明控制器与附属构件连接的示例的示意图。

图33是说明控制器与附属构件连接的另一示例的示意图。

图34是说明两个控制器中的每个控制器与附属构件连接的示例的示意图。

图35是说明连接到附属构件的两个控制器中的每个控制器中设置的可移动部件的控制示例的示意图。

图36是说明两个控制器中的每个控制器与附属构件连接的示例的示意图。

图37是说明位置指令值与可移动部件的位置之间关系的示例的示意图。

图38是说明附属构件连接到两种类型的控制器的示例的示意图。

图39是说明与可移动部件的移动相关的第一修改的示意图。

图40是说明与可移动部件的移动相关的第二修改的示意图。

图41是说明与可移动部件的移动相关的第三修改的示意图。

图42是说明与可移动部件的移动相关的第四修改的示意图。

图43是说明可移动部件的第一配置示例的示意图。

图44是解释可移动部件的第一配置示例详细示例的示意图。

图45是解释可移动部件的第二配置示例的示意图。

图46是解释可移动部件的第二配置示例的详细示例的示意图。

图47是说明可移动部件的第三配置示例的示意图。

具体实施方式

以下将参照附图详细描述本公开的优选实施方式。需要注意的是，在本说明书和附图中，具有基本相同功能配置的组成元件将被赋予相同的附图标记，并省略冗余的解释。

此外，在本说明书和附图中，具有基本相同或者相似功能配置的多个组成元件有时会通过在相同附图标记后面给予不同的数字来区分。然而，在不需要特别区分具有基本相同或者相似功能配置的多个组成元件的情况下，只给出相同的附图标记。此外，不同实施方式的类似组成元件有时会通过在相同附图标记后面给予不同的字母来区分。然而，在不需要特别区分类似组成元件的情况下，只给出相同的附图标记。

需要注意的是，下面的描述将按以下顺序进行。

0.概述

1.第一实施方式

1.1.系统配置示例

1.2.可移动部件的位置控制的示例

1.3.虚拟对象之间的接触

1.4.音圈电机(VCM)的振动

1.5.虚拟对象的重量设置

1.6.可移动部件的位置控制的方法

1.7.效果信号的添加

1.8.通过非线性波形呈现伪力感

1.9.可移动部件的可移动范围

2.第二实施方式

2.1.系统配置示例

2.2.控制器之间的角度为90度的情况

2.3.控制器之间的角度为0度的情况

2.4.补充事项

2.5.根据连接关系的位置控制

2.6.控制器之间的间接连接

2.7.连接关系的识别

2.8.控制器之间的直接连接

2.9.用于促使控制器之间的连接的引导

3.各种修改方案

3.1.互相连接的控制器的数量

3.2.连接附属构件的情形

3.3.与可移动部件的移动相关的修改方案

3.4.可移动部件的配置示例

4.总结

<0.概述>

首先，将描述本公开的实施方式的概述。近年来，存在各种类型的力感呈现装置。作为力感呈现装置的例子，可以提到外骨骼型力感呈现装置。根据外骨骼型力感呈现装置，可以将在虚拟现实(VR，virtual reality)空间中用手持握物体的感觉呈现给用户。

作为力感呈现装置的另一例子，可以提到工具型力感呈现装置(例如，笔型力感呈现装置或者枪型力感呈现装置)。工具型力感呈现装置通常通过模拟特定工具的形状来设计，并向用户呈现适合该特定工具的力感。因此，在实际情况下，这种工具型力感呈现装置很难向用户呈现分别与多种类型的工具的每个相对应的力感。

因此，在本说明书中，主要提出了一种更通用的工具型力感呈现装置。此外，在本说明书中，还提出了一种利用多个设备的组合向用户呈现力感的技术。通过多个设备的组合，预期可以进一步提高向用户呈现的力感类型，并且预期可以向用户呈现与更多类型的工具相对应的力感。

以上是根据本公开内容的实施方式的概览的描述。

<1.第一实施方式>

接下来，将详细描述本公开的第一实施方式。

(1.1.系统配置示例)

首先，将描述根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统的配置示例。

图1是说明根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统的配置示例图。如图1所示，根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统1包括：控制器10(第一构件)、控制装置81、摄像机82和VR设备83(显示装置)。控制装置81通过有线或者无线方式分别与控制器10、摄像机82和VR设备83连接。

(控制装置81)

控制装置81是由计算机实现的。如图1所示，控制装置81在存储单元(未图示)中保存应用(App)812，处理单元可以通过执行应用812的处理器(未图示)来实现。通常，应用812可以是游戏应用。然而，应用812的类型不仅限于游戏应用。例如，应用812可以是除游戏应用之外的其他应用。

应用812基于从控制器10发送的信息、从VR设备83发送的信息、或者由摄像机82拍摄的图像进行进展。然后，应用812基于自身的进展控制VR设备83的输出。例如，VR设备83的输出可以包括显示装置的屏幕显示或者扬声器的音频输出。

在这里，从控制器10发送的信息可以对应于控制执行应用812的操作信息。例如，从控制器10发送的信息可包括指示设置在控制器10上的按钮已被按下的信息，或者可包括由设置在控制器10上的传感器检测到的信息。类似地，从VR设备83发送的信息可包括指示设置在VR设备83上的按钮已被按下的信息，或者可包括由设置在VR设备83上的传感器检测到的信息。

更详细地说，应用812构建了虚拟现实(VR)空间。在这个虚拟现实(VR)空间中，存在与用户对应的虚拟化身。应用812基于从控制器10发送的信息、从VR设备83发送的信息、或者由摄像机82拍摄的图像，控制虚拟化身在虚拟现实(VR)空间中的运动。此时，应用812将虚拟现实(VR)空间的图像传送至VR设备83，用户可以通过VR设备83的显示，对虚拟现实(VR)空间进行视觉识别。

除此之外，应用812还向控制器10发送各种控制信号。此外，控制装置81在存储单元(未图示)中保存软件开发工具包(SDK，Software Development Kit)814。SDK 814是执行应用812所需的组件。

注意，典型地，可以假设控制装置81是游戏机的情况。然而，控制装置81不限于游戏机。例如，控制装置81可以是个人计算机(PC)等。

(摄像机82)

摄像机82包括图像传感器，并通过图像传感器对成像范围进行拍摄来获得图像。更详细地说，摄像机82通过使用图像传感器沿时间序列连续地对成像范围进行拍摄，获得多个帧(即，运动图像)。例如，在摄像机82的成像范围内，可以存在控制器10和VR设备83。

注意，典型地，假设摄像机82独立于其他装置(例如控制器10、控制装置81和VR设备83)而设置。然而，摄像机82也可与其他装置一体化。例如，摄像机82可以设置在VR设备83或者控制装置81中。

(VR设备83)

VR设备83在应用812的控制下进行输出。例如，VR设备83包括显示装置，并在应用812的控制下通过显示装置进行屏幕显示。或者，VR设备83包括扬声器，并在应用812的控制下通过扬声器进行音频输出。

注意，典型地，VR设备83可以佩戴在用户的头部使用。然而，并不一定要将VR设备83佩戴在用户的头部。

此外，在图1所示的示例中，VR设备83的模式是连接到控制装置81的模式。然而，VR设备83的模式并不局限于此。例如，VR设备83的模式可以是将智能手机设置到护目镜中使用的模式。或者，VR设备83的模式可以是仅使用耳机的模式。

(控制器10)

控制器10包括微型计算机120(控制单元)、作为力感呈现装置的的示例的可移动部件130(第一可移动部件)、电池140、放大器(Amp)151、以及作为力感呈现装置的其他示例的音圈电机(VCM)152。

(微型计算机120)

微型计算机120对应于微控制单元(MCU)，可以由其中设置有处理器、存储器(记录介质)、输入/输出电路等的集成电路组成。微型计算机120具备的功能可以通过由处理器执行存储在存储器中的程序来实现。下面将参照图2来描述微型计算机120的功能配置示例。

图2是说明微型计算机的功能配置示例图。如图2所示，微型计算机120包括信号获取单元121和位置控制单元122。需要注意的是，稍后将详细描述信号获取单元121和位置控制单元122各自具有的功能。将回到图1，继续描述。

需要注意的是，在控制器10的外部存在微型计算机的情况下，微型计算机120具备的功能可被整合到控制器10的外部的微型计算机中。

(可移动部件130)

可移动部件130包括寻求原点开关131、电机驱动器132、电机133和编码器134。此外，可移动部件130还包括在其上设置这些部件的基板(未图示)。

寻求原点开关131是用于限定可移动部件130的基准位置的开关。电机133具有将电能转化为机械能以移动可移动部件130的功能。电机驱动器132是根据微型计算机120的输出指令来控制电机133的驱动器。编码器134具有检测电机133的旋转速度、位置等并将检测结果输出给微型计算机120的功能。

图3是示意性地说明控制器的结构的示意图。如图3所示，控制器10包括壳体E1。壳体E1的外侧设有各种按键161和触发按钮162。各种按键161主要被设置在被拇指按压的位置，而触发按钮162主要设置在容易被食指按压的位置。

在各种按键161被按下的情况下，通过微型计算机120向应用812输出表示各种按键161已被按下的信息。同样，在触发按钮162被按下的情况下，通过微型计算机120向应用812输出表示触发按钮162已被按下的信息。

驱动构件163设于壳体E1的内侧。例如，驱动构件163与可移动部件130和壳体E1连接，利用由电机133产生的机械能，在控制器10的垂直方向上移动可移动部件130。

在可移动部件130的下端，设置有寻求原点开关131。因此，当可移动部件130向下移动并与壳体E1接触时，寻求原点开关131被按下，可使用寻求原点开关131被按下时的可移动部件130的位置来限定可移动部件130的基准位置。

寻求原点开关131的设置位置不受限定。例如，寻求原点开关131可以设置在可移动部件130的上端。此时，当可移动部件130向上移动并与壳体E1接触时，寻求原点开关131被按下，并使用寻求原点开关131被按下时的可移动部件130的位置来限定可移动部件130的基准位置。

需要注意的是，如图3所示，在本公开的实施方式中，主要假设用户握持控制器10时拇指位于小指上方的情况。

因此，在以下描述中，为便于说明，以用户的手持握控制器10的部分的中央作为基准，拇指所在的方向也将称为“控制器的向上方向”。此外，为便于说明，以用户的手持握控制器10的部分的中央作为基准，小指所在的方向也将称为“控制器的向下方向”。然而，用户握持控制器10的方式并不限定。将回到图1，继续描述。

(电池140)

电池140为控制器10的每个部件提供电力。例如，电池140为微型计算机120、放大器151、电机驱动器132和编码器134中的每一个提供电力。需要注意的是，在图1中所示的示例中，电池140设置在可移动部件130的外部，但如稍后还将描述的那样，电池140也可以包含在可移动部件130中。

(放大器151)

放大器151基于从微型计算机120输出的电流指令向音圈电机(VCM)152输出电流。

(音圈电机(VCM)152)

音圈电机(VCM)152包括线圈和磁铁。磁铁产生磁场，当从放大器151输出的电流流经线圈时，线圈内产生与磁场和电流对应的力。这导致音圈电机(VCM)152在预定的方向上移动。此外，当流经线圈的电流的方向被反向偏移时，音圈电机(VCM)152也会沿着与预定方向相反的方向移动。因此，随着重复改变流经线圈的电流的方向，音圈电机(VCM)152产生振动。

(1.2.可移动部件130的位置控制的示例)

接下来，将描述可移动部件130的位置控制的示例。在由控制装置81的应用812构建的虚拟现实空间中，存在与控制器10相对应的虚拟对象(第一虚拟对象)。例如，作为与控制器10相对应的虚拟对象的示例，可以假设为表示各种工具(例如网球拍或者剑等)的虚拟对象。作为示例，可以根据与控制器10相对应的虚拟对象来控制可移动部件130的位置。

图4是用于说明根据与控制器10相对应的虚拟对象来控制可移动部件130的位置的示例的示意图。参照图4，说明了由VR设备83显示的VR空间中的图像65A的示例。在此示例中，与控制器10相对应的虚拟对象不在VR空间中存在。

此外，参照图4，说明了由VR设备83显示的VR空间中的图像65B的示例。在本示例中，作为与控制器10相对应的虚拟对象的示例，在VR空间中存在表示网球拍的虚拟对象51B。此外，还说明了由VR设备83显示的VR空间中的图像65C的示例。在本示例中，作为与控制器10相对应的虚拟对象的示例，在VR空间中存在表示剑的虚拟对象51C。

应用812可以基于与控制器10相对应的虚拟对象的预定参数来控制可移动部件130的位置。在这里，预定参数可以包括与控制器10相对应的虚拟对象的重量。例如，虚拟对象的重量预先设定在应用812中。然后，应用812可以基于与控制器10相对应的虚拟对象的重量来控制可移动部件130的位置。

例如，当可移动部件130的位置离控制器10的持握位置(例如，持握位置的中央)越远时，可移动部件130的力矩越大，因此用户可以更容易感受到控制器10的重量大。因此，应用812可以控制可移动部件130的位置，使得与控制器10相对应的虚拟对象的重量越大，可移动部件130的位置离用户对控制器10的持握位置越远。

例如，应用812可以控制可移动部件130的位置，使得与控制器10相对应的虚拟对象的重量越大，可移动部件130的位置在向上方向上离用户持握控制器10时的持握位置越远。

在图4所示的示例中，在显示VR空间的图像65A的情况下，与控制器10A相对应的虚拟对象的重量为零，是最小的重量。当与控制器10A相对应的虚拟对象的重量为零时，应用812可以进行控制以使得与控制器10A对应的可移动部件130A的位置仍然保留在用户持握控制器10A的持握位置。

此外，在显示VR空间的图像65B的情况下，与控制器10B相对应的虚拟对象51B的重量大于零。此时，应用812可以进行控制以使得与控制器10B对应的可移动部件130B的位置在控制器10B的向上方向上远离用户持握控制器10B的持握位置。

此外，在显示VR空间的图像65C的情况下，与控制器10C相对应的虚拟对象51C的重量假设大于虚拟对象51B的重量。此时，应用812可以进行控制以使得与控制器10C对应的可移动部件130C的位置在控制器10C的向上方向上远离可移动部件130B的位置。

需要注意的是，还可以假设在应用812中预先设定了虚拟对象的大小。因此，与控制器10相对应的虚拟对象的预定参数可包括虚拟对象的大小。然后，应用812可以基于与控制器10相对应的虚拟对象的大小来控制可移动部件130的位置。

例如，应用812可以控制可移动部件130的位置，使得与控制器10相对应的虚拟对象越大，可移动部件130的位置离用户持握控制器10的持握位置越远。例如，应用812可以控制可移动部件130的位置，使得与控制器10相对应的虚拟对象越大，可移动部件130的位置在控制器10的向上方向上离用户持握控制器10的持握位置越远。

需要注意的是，在这里，已经描述了一种基于与控制器10相对应的虚拟对象的重量或者大小来控制可移动部件130的位置的示例。但是，可移动部件130位置的控制示例不仅限定于此。例如，可移动部件130位置的控制示例可以根据应用812的进展预先设置。此时，应用812可以基于自身的进展来控制可移动部件130的位置。

(1.3.虚拟对象之间的接触)

根据应用812的进展，对存在于虚拟现实空间中的虚拟对象进行控制。例如，在虚拟现实空间中可以存在与控制器10对应的虚拟对象不同的另一虚拟对象(第二虚拟对象)。此时，如果该另一虚拟对象与控制器10对应的虚拟对象发生接触，希望能将这种接触反馈给用户。

图5是说明基于另一虚拟对象与控制器10对应的虚拟对象接触而向用户呈现力感的示例的示意图。参照图5，说明了由VR设备83显示的VR空间的图像65B的示例。在此示例中，在VR空间中存在表示网球拍的虚拟对象51B，作为与控制器10B对应的虚拟对象的示例。此外，在VR空间中存在表示球的虚拟对象51BX，作为另一虚拟对象的示例。

在这种情况下，应用812可基于与控制器10B对应的虚拟对象51B与虚拟对象51BX之间的接触，改变可移动部件130的位置。这可以确保虚拟对象51BX和与控制器10B对应的虚拟对象51B的接触被反馈给用户。作为示例，如图5所示，可移动部件130B的位置可瞬间向控制器10B的向下方向移动(例如，移动直到可移动部件130BX的位置)。

图6是说明基于另一虚拟对象和与控制器10对应的虚拟对象接触而向用户呈现力感的另一示例的示意图。参照图6，说明了由VR设备83显示的VR空间的图像65C的示例。在此示例中，在VR空间中存在表示剑的虚拟对象51C，作为与控制器10C对应的虚拟对象的示例。此外，在VR空间中存在表示竹子的虚拟对象51CX，作为另一虚拟对象的示例。

在这种情况下，应用812可基于与控制器10C对应的虚拟对象51C与虚拟对象51CX之间的接触，改变可移动部件130的位置。这可以确保虚拟对象51CX和与控制器10C对应的虚拟对象51C的接触被反馈给用户。作为示例，如图6所示，可移动部件130C的位置可瞬间向控制器10C的向下方向移动(例如，移动直到可移动部件130CX的位置)。

(1.4.音圈电机(VCM)152的振动)

上述内容主要描述了应用812改变可移动部件130位置的示例。然而，在应用812改变可移动部件130位置时，应用812可控制在改变可移动部件130位置的同时，使音圈电机(VCM)152进行振动。这样可以增加向用户呈现的力感的变化。

图7是说明向用户呈现力感的示例的示意图。参照图7，说明了由VR设备83显示的VR空间的图像65D的示例。在此示例中，在VR空间中存在表示枪的虚拟对象51D，作为与控制器10D对应的虚拟对象的示例。

在这种情况下，应用812可基于检测到用户对控制器10执行预定操作(例如，按下触发按钮162的操作，等等)，控制在改变可移动部件130D的位置的同时，使VCM 152进行振动。这可以确保向用户的手呈现模拟当扣动枪扳机时用户的手所受到的冲击力的力感。

图8是说明向用户呈现力感的另一示例的示意图。参照图8，说明了由VR设备83显示的VR空间的图像65E的示例。在此示例中，在VR空间中存在表示叉子的虚拟对象51E，作为与控制器10E对应的虚拟对象的示例。此外，在VR空间中存在表示布丁的虚拟对象51EX，作为另一虚拟对象的示例。

在这种情况下，应用812可基于与控制器10E对应的虚拟对象51E与虚拟对象51EX之间的接触，在改变可移动部件130E的位置的同时，控制VCM 152进行振动。这可以确保向用户的手呈现模拟当叉子触摸布丁时用户的手所感受到的柔软的力感。

图9是说明向用户呈现力感的另一示例的示意图。参照图9，说明了由VR设备83显示的VR空间的图像65F的示例。在这个示例中，在VR空间中存在表示波的虚拟对象51F。

在这种情况下，应用812可以通过控制VCM 152的振动的同时改变可移动部件130F的位置。这可以确保向用户的手呈现一种模拟波对用户手的振动的力感。

(1.5.虚拟对象的重量设置)

在上文中，描述了控制可移动部件130的位置，使得与控制器10对应的虚拟对象的重量越大，可移动部件130的位置距离用户持握控制器10的持握位置越远的示例。也就是说，假设用户持握控制器10的持握位置为最低级别，可移动部件130的位置可改变到最高级别。与最低级别相对应的重量可以设定为下限值，而与最高级别相对应的重量可以设定为上限值。

图10是说明可移动部件130的位置指令值和与控制器10对应的虚拟对象的重量之间的关系的示例的示意图。参照图10，与最低级别对应的可移动部件130的位置指令值被表示为X1，而与最高级别对应的可移动部件130的位置指令值被表示为X2。下限值表示与最低级别对应的重量，上限值表示与最高级别对应的重量。这些下限值和上限值可以由用户任意地设定。

(1.6.可移动部件130的位置控制的方法)

接下来，将描述可移动部件130的位置控制的具体方法。

在控制装置81中，应用812进行控制以使得在控制可移动部件130的位置的时机，用于控制可移动部件130的位置的控制信号(第一控制信号)被发送到控制器10。控制信号包括可移动部件130的位置的指令值(以下简称为“位置指令值”)。需要注意的是，控制可移动部件130的时机如上文所述。

在控制器10的微型计算机120中，信号获取单元121获取从控制装置81发送的控制信号，位置控制单元122根据由信号获取单元121获取的控制信号来控制可移动部件130的位置。更具体地说，位置控制单元122基于由信号获取单元121获取的控制信号中包含的位置指令值来控制可移动部件130的位置。

图11是说明位置指令值与可移动部件130的位置之间的关系的示例的示意图。以下将假设控制器10的向上方向为可移动部件130位置的正方向。在这种情况下，如图11所示，随着位置指令值的变大(依次为A、B和C)，可移动部件130的位置可在控制器10的向上方向上发生变化(依次为可移动部件130A、可移动部件130B和可移动部件130C)。例如，可移动部件130的位置可相对于位置指令值呈线性变化。

需要注意的是，位置控制单元122可以通过向电机驱动器132通知根据位置指令值的针对电机133的旋转指令，控制可移动部件130的位置。更具体地说，位置控制单元122可以通过在考虑从编码器134输出的电机133的旋转速度、位置等的情况下，向电机驱动器132通知根据位置指令值的针对电机133的旋转指令，来控制可移动部件130的位置。

(1.7.效果信号的添加)

以上主要描述了可移动部件130的位置相对于位置指令值的线性变化的示例。然而，可移动部件130的位置不一定要相对于位置指令值线性变化。例如，可以将效果信号添加到位置指令值中。在这种情况下，可基于位置指令值和效果信号的相加信号来控制可移动部件130的位置。这使得用户可以清楚地感知可移动部件130位置的变化。

图12是说明效果信号的添加的示例的示意图。参照图12，类似于图11，说明了位置指令值和可移动部件130的位置之间的关系的示例。位置60对应可移动部件130的目标位置。此外，图中还展示了随时间变化的加数值变化的效果信号。位置控制单元122可以通过将位置指令值和效果信号相加来获得相加信号。然后，位置控制单元122可以基于相加信号来控制可移动部件130的位置。

(1.8.通过非线性波形呈现伪力感)

在上述情况中，主要假设的是可移动部件130保持静止不动或者在移动后保持静止的情况。然而，可移动部件130的位置可发生非对称的变化。通过可移动部件130的位置的非对称变化，可以向用户呈现伪力感。

图13是用于说明用非线性波形呈现伪力感的示例的示意图。参照图13，在将可移动部件130沿控制器10的垂直方向的一方向移动后，位置控制单元122以比该方向的移动速度慢的速度将可移动部件130沿与控制器10的该方向相反的方向反复移动。这样，通过在垂直方向上产生加速度差，可以向用户呈现如同被拉向该方向的伪力感。

(1.9.可移动部件130的可移动范围)

在上述情况中，主要假设的是可移动部件130始终设置在控制器10的壳体E1中。然而，可以存在可移动部件130不被容纳在控制器10的壳体E1中的情况。也就是说，可移动部件130可以配置成允许其可移动到控制器10的壳体E1的外部。

图14是解释可移动部件130的可移动范围的修改方案的示意图。参照图14，说明了作为控制器10的修改方案的控制器11。控制器11包括可移动部件130。此时，可移动部件130可以配置成允许其可移动到控制器11的壳体E1的外部(这里是指控制器11的向下方向的外部)。

图15是解释可移动部件130的可移动范围的另一修改方案的示意图。参照图15，说明了作为控制器10的修改方案的控制器12。控制器12包括可移动部件130。此时，可移动部件130可以配置成允许其可移动到控制器12的壳体E1的外部(这里是指控制器12的向上方向的外部)。

上面已经描述了本公开的第一实施方式。

<2.第二实施方式>

接下来，将详细描述根据本公开内容的第二实施方式。

(2.1.系统配置示例)

首先，将描述根据本公开内容第二实施方式的信息处理系统的配置示例。

在本发明的第一实施方式中，主要假设的是用户的手仅握持控制器10的情况。然而，除控制器10外的构件(第二构件)可连接到控制器10上。在这里，连接到控制器10上的构件的类型不受限制。在本公开的第二实施方式中，主要假设的是连接到控制器10的构件是控制器20(图16)。

图16是说明根据本公开内容的第二实施方式的信息处理系统的配置示例的示意图。如图16所示，根据本公开内容的第二实施方式的信息处理系统2与根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统1相似，包括控制器10、控制装置81、摄像机82和VR设备83。此外，不同于根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统1，根据本公开内容的第二实施方式的信息处理系统2还包括连接到控制器10的控制器20。

需要注意的是，控制器10、控制装置81、摄像机82和VR设备83在本公开的第二实施方式和第一实施方式之间具有类似的功能。因此，在本公开的第二实施方式中，将省略对控制器10、控制装置81、摄像机82和VR设备83功能的详细描述。

(控制器20)

控制器20包括微型计算机220(控制单元)、作为力感呈现装置的示例的可移动部件230(第二可移动部件)、电池240、放大器251、以及作为力感呈现装置的另一示例的音圈电机(VCM)252。可移动部件230包括寻求原点开关231、电机驱动器232、电机233、以及编码器234。此外，可移动部件230包括一基板(未图示)，这些组件都被放置在该基板上。

需要注意的是，可移动部件230、电池240、放大器251和音圈电机252的功能与本公开内容第一实施方式中的可移动部件130、电池140、放大器151和音圈电机152的功能相似。因此，将省略对电池240、放大器251和音圈电机252功能的详细描述。将参照图17来描述微型计算机220的功能配置示例。

图17是说明微型计算机220的功能配置示例的示意图。如图17所示，微型计算机220包括信号获取单元221和位置控制单元222。稍后将详细描述信号获取单元221和位置控制单元222各自具有的功能。将回到图16，继续进行描述。

需要注意的是，微型计算机220具有的功能可被整合到控制器10中的微型计算机120中。此时，控制器20也与控制器10电连接。另外，在控制器10和控制器20的外部存在微型计算机的情况下，微型计算机220具有的功能可被整合到在控制器10和控制器20的外部存在的微型计算机中。

控制装置81通过有线或者无线方式与控制器10、摄像机82和VR设备83相连。此外，控制装置81以有线或者无线方式与控制器20相连。

控制器10和控制器20之间的连接关系可以有一种模式。然而，在本公开的实施方式中，主要假定了控制器10和控制器20之间的连接关系具有多种模式。控制器10和控制器20之间的连接关系可以通过控制器10和控制器20之间的角度来表示。更具体地说，主要假设控制器10和控制器20之间的角度为90度的情况和角度为0度的情况。

(2.2.控制器之间的角度为90度的情况)

接下来，将参照图18至图20描述控制器10和控制器20之间的角度为90度的情况。需要注意的是，下面对控制器10和控制器20之间的角度为90度的情况的描述，并非仅适用于控制器10和控制器20之间的角度严格为90度的情况。

图18是说明在两个控制器之间的角度为90度的情况下，控制器的使用示例的示意图。参照图18，控制器10和控制器20连接在一起，使得控制器10和控制器20之间的角度为90度。在控制器10的壳体E1的内部存在可移动部件130。同时，在控制器20的壳体E2的内部存在可移动部件230。

在图18所示的示例中，控制器20被用户的手握持。此时，为了方便起见，在没有被用户握持的控制器10中，远离用户的手的方向也被称为“控制器的向上方向”。此外，为了方便起见，在控制器10中，靠近用户的手的方向也被称为“控制器的向下方向”。需要注意的是，用户也可以用手握持控制器10。

在控制装置81中，应用812进行控制以使得在控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的时机处将用于控制可移动部件130的位置的控制信号(第一控制信号)发送至控制器10，同时进行控制以将该控制信号(第一控制信号)发送至控制器20。控制信号包括位置指令值。需要注意的是，关于控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的时机的示例将在后面参照图20进行描述。

在控制器10的微型计算机120中，信号获取单元121获取从控制装置81发送的控制信号，位置控制单元122根据由信号获取单元121获取的控制信号，控制可移动部件130的位置。更详细地说，位置控制单元122基于由信号获取单元121获取的控制信号中包含的位置指令值，控制可移动部件130的位置。

在控制器20的微型计算机220中，信号获取单元221获取从控制装置81发送的控制信号，位置控制单元222根据由信号获取单元221获取的控制信号控制可移动部件230的位置。更详细地说，位置控制单元222基于由信号获取单元221获取的控制信号中包含的位置指令值，控制可移动部件230的位置。

图19是说明位置指令值与可移动部件130的位置和可移动部件230的位置之间的关系的示例的示意图。在此，假设控制器10的向下方向是可移动部件130的位置的正方向，控制器20的向下方向是可移动部件230的位置的正方向。

此时，如图19所示，随着位置指令值的变大(按照A、B和C的顺序)，可移动部件130的位置可在控制器10A至10C的向下方向(按照可移动部件130A、可移动部件130B和可移动部件130C的顺序)发生变化。例如，可移动部件130的位置可相对于位置指令值呈线性变化。

此外，在图19中所示，随着位置指令值的变大(按照A、B和C的顺序)，可移动部件230的位置可在控制器20A至20C的向下方向(按照可移动部件230A、可移动部件330B和可移动部件230C的顺序)发生变化。例如，可移动部件230的位置可相对于位置指令值呈线性变化。

这样，在控制器10和控制器20之间的角度为90度的情况下，最好是可移动部件130和可移动部件230能够相对于一个位置指令值同时移动。这将改变可移动部件130和可移动部件230的重心位置(60A、60B和60C)，以描绘接近直线的轨迹，从而减少使用户感觉到重心位置发生不自然变化的可能性。

需要注意的是，位置控制单元122可通过向电机驱动器132通知根据位置指令值的针对电机133的旋转指令，来控制可移动部件130的位置。类似地，位置控制单元222可以通过向电机驱动器232通知根据位置指令值的针对电机233的旋转指令，来控制可移动部件230的位置。

图20是说明根据与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的示例的示意图。参照图20，在VR空间中存在表示枪的虚拟对象52A，作为与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的示例。

此外，参照图20，在VR空间中存在表示枪的虚拟对象52B，作为与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的示例。另外，参照图20，在VR空间中存在表示枪的虚拟对象52C，作为与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的示例。

应用812可以基于与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的预定参数，来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。这里，预定参数可以包括虚拟对象的重量。例如，虚拟对象的重量在应用812中被预先设定。然后，应用812可以基于虚拟对象的重量来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。

例如，随着可移动部件130的位置和可移动部件230的位置远离控制器20的持握位置(例如，持握位置的中央)，可移动部件130和可移动部件230的力矩变得更大，因此，用户会更容易感受到控制器10和控制器20的重量大。因此，应用812可以控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置，使得虚拟对象的重量越大，可移动部件130的位置和可移动部件230的位置离用户持握控制器20的持握位置越远。

例如，当虚拟对象的重量越大，应用812可以使可移动部件130在控制器10的向上方向移动得越多，同时使可移动部件230在控制器20的向上方向移动得越多。

在图20中所示的示例中，虚拟对象52A的重量最大，虚拟对象52B的重量次之，虚拟对象52C的重量最小。

因此，应用812可以将与虚拟对象52B对应的可移动部件130B和可移动部件230B在向下方向上移动的幅度大于与虚拟对象52A对应的可移动部件130A和可移动部件230A，并且可以将与虚拟对象52C对应的可移动部件130C和可移动部件230C在向下方向上移动的幅度大于与虚拟对象52B对应的可移动部件130B和可移动部件230B。

(2.3.控制器之间的角度为0度的情况)

首先，我们参照图21至23来描述控制器10和控制器20之间的角度为0度的情况。需要注意的是，下面对控制器10和控制器20之间的角度为0度的情况的描述，并非仅适用于控制器10和控制器20之间的角度严格为0度的情况。

图21是说明在两个控制器之间的角度为0度的情况下，控制器的使用示例的示意图。参照图21，控制器10和控制器20被连接在一起，使得控制器10和控制器20之间的角度为0度。在控制器10的壳体E1的内部存在可移动部件130。同时，在控制器20的壳体E2内部存在可移动部件230。

在图21所示的示例中，由用户的手持握控制器20。然而，用户也可以用手握持控制器10。

在控制装置81中，应用812进行控制以使得：在控制可移动部件130的位置的时机处，将用于控制可移动部件130的位置的控制信号(第一控制信号)发送至控制器10。该控制信号包括位置指令值。此外，应用812进行控制以使得：在控制可移动部件230的位置的时机处，将用于控制可移动部件230的位置的控制信号(第二控制信号)发送至控制器20。该控制信号包括位置指令值。

当控制器10和控制器20之间的角度为0度时，用于控制可移动部件130的位置的控制信号和用于控制可移动部件230的位置的控制信号是不同的控制信号。需要注意的是，关于控制可移动部件130的位置和控制可移动部件230位置的时机的示例将在后面参照图23进行描述。

在控制器10的微型计算机120中，信号获取单元121获取从控制装置81发送的控制信号(第一控制信号)，位置控制单元122根据由信号获取单元121获取的控制信号来控制可移动部件130的位置。更具体地说，位置控制单元122基于由信号获取单元121获取的控制信号中包含的位置指令值来控制可移动部件130的位置。

在控制器20的微型计算机220中，信号获取单元221获取从控制装置81传输的控制信号(第二控制信号)，位置控制单元222根据信号获取单元221获取的控制信号来控制可移动部件230的位置。更具体地说，位置控制单元222基于信号获取单元221获取的控制信号中包含的位置指令值来控制可移动部件230的位置。

图22是说明位置指令值与可移动部件130的位置和可移动部件230的位置之间关系的示例的示意图。在此，假设控制器10的向下方向是可移动部件130的位置的正方向，控制器20的向下方向是可移动部件230的位置的正方向。

此时，如图22所示，随着位置指令值的变大(按照A和B的顺序)，可移动部件130的位置可沿着控制器10A和10B的向下方向(按照可移动部件130A和可移动部件130B的顺序)发生变化。例如，可移动部件130的位置可相对于位置指令值呈线性变化。

此外，如图22所示，随着位置指令值的变大(按照B和C的顺序)，可移动部件230的位置可沿着控制器20B和20C的向下方向(按照可移动部件230B和可移动部件230C的顺序)发生变化。例如，可移动部件230的位置可与位置指令值呈线性变化。

这样，在控制器10和控制器20之间的角度为0度的情况下，期望的是可移动部件130和可移动部件230相对于各自单独的位置指令值连续地移动。这样可以逐渐改变可移动部件130和可移动部件230的重心位置(60A、60B和60C)，使其轨迹接近直线，并且因此，用户所感受到的重心位置的变化范围可以增大。

图23是说明根据与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的示例的示意图。参照图23，在VR空间中存在表示剑的虚拟对象53A，作为与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的示例。

此外，参照图23，在VR空间中存在表示剑的虚拟对象53B，作为与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的示例。另外，参照图23，在VR空间中存在表示剑的虚拟对象53C，作为与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的示例。

当虚拟对象的重量越大，应用812可以使可移动部件130更多地在控制器10的向上方向上移动。此外，当虚拟对象的重量越大，应用812也可以使可移动部件230更多地在控制器20的向上方向上移动。

在图23所示的示例中，虚拟对象53A的重量最大，虚拟对象53B的重量第二大，而虚拟对象53C的重量最小。

因此，应用812可以使与虚拟对象53B对应的可移动部件130B在向下方向上移动的幅度大于与虚拟对象53A对应的可移动部件130A。此外，应用812还可以使与虚拟对象53C对应的可移动部件230C在向下方向上移动的幅度大于与虚拟对象53B对应的可移动部件230B。

(2.4.补充事项)

需要注意的是，假设在应用812中预先设定了虚拟对象的大小。因此，与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的预定参数可包括与控制器10和控制器20的组合对应的虚拟对象的大小。然后，应用812可以基于虚拟对象的大小来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。

例如，当虚拟对象变大时，应用812可以将可移动部件130的位置和可移动部件230的位置在向上方向上移动。例如，当虚拟对象变大时，应用812可以将可移动部件130的位置和可移动部件230的位置在向上方向上移动。

需要注意的是，在这里，已经描述了基于虚拟对象的重量或者大小来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的示例。然而，对可移动部件130的位置和可移动部件230的位置进行控制的示例不仅限于这种示例。例如，对可移动部件130的位置和可移动部件230的位置进行控制的示例可以按应用812的进展进行预先设定。此时，应用812可以基于自身的进展来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。

(2.5.根据连接关系的位置控制)

上文已经参照图18至图23，描述了可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的控制示例。

通过这种方式，应用812可以根据控制器10和控制器20之间的连接关系来改变对可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的控制组合。例如，应用812可以根据控制器10和控制器20之间的角度来确定可移动部件130的位置和可移动部件230的位置的控制组合。

需要注意的是，在上述中已经描述了例子，在该例子中，当控制器10和控制器20之间的角度为0度时，基于各自单独的控制信号来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置，并且当控制器10和控制器20之间的角度为90度时，基于相同的控制信号来控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。然而，控制器10和控制器20之间的角度可以不仅限于0度和90度。

在控制器10和控制器20之间的角度为预定角度(例如0度)或更小时，应用812可以基于各自单独的控制信号控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。另一方面，在控制器10和控制器20之间的角度大于预定角度(例如0度)时，应用812可以基于相同的控制信号控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。

(2.6.控制器之间的间接连接)

控制器10和控制器20之间的连接关系可以由用户选择。例如，在控制器10和控制器20通过接头(其他构件)间接连接的情况下，根据用户选择的接头的形状，可以改变控制器10和控制器20之间的连接关系。例如，当控制器10和控制器20各自单独存在时，可以分别在控制器10和控制器20上放置可拆卸的盖子。

图24是说明从控制器10拆除盖子后的状态的示例的示意图。如图24所示，盖子76A被放置在控制器10上，用户可以手动将盖子76A从控制器10上拆下。此外，如图24所示，在盖子76A被拆下后，控制器10的凹部可以被暴露出来。

图25是说明通过接头连接的控制器10和控制器20的连接示例的示意图。与控制器10类似，当控制器20单独存在时，盖子76B也被放置在控制器20上，用户可以手动将盖子76B从控制器20上拆下。此外，在盖子76B被拆下后，控制器20的凹部会被暴露出来。

如图25所示，用户可以将接头77放置到控制器10的凹部和控制器20的凹部中。这使得控制器10和控制器20以预定角度(这里是90度)连接在一起。此外，如图25所示，可以用盖子76A固定接头77和控制器10，用盖子76B固定接头77和控制器20。

(2.7.连接关系的识别)

需要注意的是，控制器10和控制器20之间的连接关系可以以任何方式被识别。例如，应用812可以基于从预定传感器获得的传感器数据来识别控制器10和控制器20之间的连接关系。在这里，传感器的类型没有限制。

例如，假设在控制器10和控制器20的每一个中分别设有加速度传感器。在这种情况下，传感器数据可包括由加速度传感器测量的加速度。也就是说，基于由这些加速度传感器测量的加速度，应用812可以以控制器10和控制器20各自的方向作为基准来识别重力方向，并基于识别出的重力方向来识别控制器10和控制器20之间的连接关系。

替代地，在传感器为摄像机82的情况下，传感器数据可以包括由摄像机82拍摄的图像。也就是说，应用812可以基于由摄像机82拍摄的图像来识别接头77的形状，并基于识别出的接头77的形状来识别控制器10和控制器20之间的连接关系。

替代地，假设对于每种接头77的形状，接头77的颜色不同的情况。在这种情况下，应用812可以基于由摄像机82拍摄的图像来识别接头77的颜色，并基于与识别出的接头77的颜色对应的形状来识别控制器10和控制器20之间的连接关系。

替代地，应用812可以尝试基于由摄像机82拍摄的图像来识别接头77。然后，以识别出接头77为触发器，应用812可以基于摄像机82拍摄的图像中呈现的控制器10和控制器20来识别它们之间的连接关系。

(2.8.控制器之间的直接连接)

控制器10和控制器20可能是不经由其他部件而直接连接。在这种情况下，控制器20的多个不同部位设有连接部件，通过改变控制器20的连接部件与控制器10的连接部件之间的接触，可以改变控制器10和控制器20之间的连接关系。

例如，微型计算机120和微型计算机220可以通过从接触部分接收由连接部件之间的接触产生的电信号来识别彼此接触的连接部件。例如，控制器10的连接部件与控制器20的连接部件的组合可以由磁铁和端子的组合构成。

图26是说明控制器之间的直接连接形成0度角的示例的示意图。参照图26，连接部件78A至78C设置于控制器10的下表面。此外，连接部件79A至79C设置于控制器20的上表面。

在本例中，连接部件78A至78C由凸部构成，连接部件79A至79C由凹部构成，连接部件78A至78C被装配到连接部件79A至79C中，从而通过使控制器10和控制器20形成0度角来连接控制器10和控制器20。然而，连接部件78A至78C也可以由凹部构成，连接部件79A至79C也可以由凸部构成。

此外，为了便于控制器之间的连接，连接部件78A至78C和连接部件79A至79C可以通过磁力相互贴附。此外，连接部件79D至79F设置于控制器20的侧面。连接部件79D至79F用于形成90度角的控制器之间的直接连接。下文将参照图27对该例进行描述。

图27是说明形成90度角的控制器之间的直接连接的示例的示意图。在图27中的例子中，连接部件78A至78C由凸部构成，连接部件79D至79F由凹部构成，连接部件78A至78C被装配到连接部件79D至79F中，从而通过使控制器10和控制器20形成90度角来连接控制器10和控制器20。然而，连接部件78A至78C也可以由凹部构成，连接部件79D至79F也可以由凸部构成。

此外，为了方便控制器之间的连接，连接部件78A至78C和连接部件79D至79F可以通过磁力相互吸引。

需要注意的是，在图26和图27所示的示例中，已经描述了控制器20的连接部件设置在多个不同部位(上表面和侧表面)的情况。然而，控制器10的连接部件也可以设置在多个不同部位。此时，通过改变与控制器20的连接部件的接触的控制器10的连接部件，可以改变控制器10和控制器20之间的连接关系。

(2.9.用于促使控制器之间的连接的引导)

上文描述了控制器10与控制器20之间的连接示例。例如，控制器10和控制器20需要连接的时机可基于应用812的进展来限定。此时，在控制器10和控制器20需要连接的时机，应用812可使VR设备83显示促使控制器之间的连接的引导。

图28是说明促使控制器之间的连接的引导的显示示例的示意图。参照图28，在VR设备83上显示了促使控制器之间的连接的引导。引导内容包括促使控制器之间连接的消息(如“将左手中的控制器覆盖在右手中的控制器上，以形成剑的形状”)和连接后的两个控制器的图像。

图29是说明两个控制器根据引导连接前后的状态的示意图。参照图29的左半部分，用户左手持控制器10，右手持控制器20。当用户根据引导，将左手的控制器10覆盖在右手的控制器20上时，如图29右半部分所示，控制器10被连接到控制器20的上部。

上文已经介绍了本公开的第二实施方式。

<3.各种修改方案>

接下来将详细描述各种修改方案。

(3.1.互相连接的控制器的数量)

在本公开的第一实施方式中，主要描述了只有一个控制器的情况；而在本公开的第二实施方式中，主要描述了有两个控制器的情况。然而，三个或者三个以上的控制器可以相互连接。即使是这种情况，三个或者三个以上的控制器之间的连接方式可以与本公开的第二实施方式中描述的控制器之间的连接类似。

图30是说明四个控制器相互连接的情况的示意图。参照图30，控制器10和控制器20相连，控制器20和控制器30相连，控制器30和控制器40相连，控制器40和控制器10相连。控制器30包括可移动部件330，而控制器40包括可移动部件430。

控制器30和控制器40各自具有的功能可以类似于控制器10的功能。因此，将省略对控制器30和控制器40各自功能的详细描述。以具体应用示例为例，假设情况包括，例如，当控制器10的内侧的平板的顶部的重量移动到控制器40上时，再现给予用户的手的力感的力感将呈现给用户。

图31是说明四个控制器中的每个控制器的可移动部件的控制示例的示意图。参照图31，说明了各个可移动部件130到430的位置的组合的三种模式(即，在控制器10A至40A中设置的可移动部件130A至430A，在控制器10B至40B中设置的可移动部件130B至430B，以及在控制器10C至40C中设置的可移动部件130C至430C)。

在本例中，可移动部件230的位置和可移动部件430的位置由位置指令值X控制，可移动部件130的位置和可移动部件330的位置由位置指令值Y控制。也就是说，在三个或者三个以上的控制器相互连接的情况下，应用812可以向这些控制器提供两个或者两个以上维度的位置指令值。这可确保对用户呈现的力感更加精细地控制。

(3.2.连接附属构件的情况)

在本公开的第二实施方式中，主要描述了控制器相互连接的情况。然而，与一个控制器连接的构件(第二构件)可以是控制器以外的构件(以下简称“附属构件”)。这个附属构件也可以用术语“附件”来表示。

图32是说明控制器与附属构件连接的示例的示意图。参照图32，控制器10和附属构件71相连。附属构件71形成成为模拟剑柄部分的形状，控制器10的下表面与附属构件71相连。

如本例所示，通过采用附属构件71作为用户的手持握的构件，并将控制器10设置在远离持握的位置，可以使可移动部件130的力矩在可移动部件130的位置轻微变化的情况下变大。例如，如图32所示，可以通过将控制器10连接在附属构件71的向上方向来使控制器10远离持握位置。

需要注意的是，由于附属构件71不具备控制器功能，也不包含电池，因此可以理解的是通常难以，例如，接收用户按下按钮的操作或者通过音圈电机向用户呈现振动。

然而，控制器10内包含电池140。因此，控制器10可以将电池140的电力提供给附属构件71。这使得附属构件71能够利用控制器10提供的电力工作。

更详细地说，附属构件71可以利用控制器10提供的电力，例如接收用户按下按钮的操作或者通过音圈电机向用户呈现振动。在这种情况下，由于控制器10和附属构件71需要电连接，控制器10和附属构件71的各自的连接部分优选由导电材料构成。

图33是说明控制器与附属构件连接的另一示例的示意图。从图33可以看出，控制器10和附属构件72相连。附属构件72形成为模拟枪的握把部分的形状，控制器10的下表面与附属构件72相连接。

在本例中，通过采用附属构件72作为用户的手持握的构件，并设置控制器10远离持握位置，可以使可移动部件130的力矩在可移动部件130的位置略微改变的情况下变大。例如，如图33所示，通过将控制器10连接到附属构件72的向上的方向，控制器10可被设置成远离持握位置。

与图32中所示的例子类似，控制器10可以将电池140的电力提供给附属构件72。这使附属构件72能够利用来自控制器10提供的电力工作。在这种情况下，由于控制器10和附属构件72需要电连接，因此控制器10和附属构件72的连接部分优选由导电材料构成。

随着附属构件的形状的种类的数量增多，用户感知的形状的种类的数量也可以增多。需要注意的是，图32中所示的附属构件71和图33中所示的附属构件72具有不同的形状。这些附属构件71和附属构件72可以提前分开准备。替代地，用户也可以通过重新设计附属构件的风格形状，从而任选地设计附属构件71或者附属构件72中的任何一个。

图34是说明两个控制器中的每个控制器与附属构件连接的示例的示意图。如图34所示，不仅控制器10和附属构件73相连，控制器20也可以进一步连接到附属构件73。

例如，附属构件73中可以形成两个凹部，并且控制器10和控制器20可以插入这两个凹部中。例如，控制器10和控制器20可以平行连接到附属构件73上。这样可以使控制器10和控制器20对应于由控制器10、附属构件73和控制器20形成的方向盘的握把部分。

此时，可根据位置指令值控制可移动部件130的位置和可移动部件230的位置。

图35是说明连接到附属构件73的两个控制器中的每个控制器中设置的可移动部件的控制示例的示意图。参照图35，说明了各个可移动部件130和230的位置的组合的三种模式(即控制器10A和20A中设置的可移动部件130A和230A，控制器10B和20B中设置的可移动部件130B和230B，以及控制器10C和20C中设置的可移动部件130C和230C)。

在本例中，可移动部件130的位置和可移动部件230的位置由位置指令值控制。然后，随着位置指令值的变化，可移动部件130的位置和可移动部件230的位置都以相反的方式改变。这可以确保向用户呈现沿方向盘转动方向的力感。

图36是说明两个控制器中的每个控制器与附属构件连接的示例的示意图。如图36所示，不仅控制器10和附属构件74相连，而且控制器20还可以进一步连接到附属构件74。

例如，在附属构件74中可以形成凹部，控制器20可以插入到该凹部中。例如，控制器20可以以与附属构件74的取向相垂直的取向连接。这使得控制器20能够在由控制器10、附属构件74和控制器20形成的剑中对应于剑的剑刃(brim)部分。

此时，尽管可移动部件130的位置根据位置指令值来控制，但可移动部件230的位置不是必须要根据位置指令值进行控制。例如，可通过应用812控制可移动部件230进行振动。这可以确保向用户的手呈现剑受到冲击时用户的手感受到的再现力感的力感。

图37是说明位置指令值与可移动部件130的位置之间关系的示例的示意图。在这里，假设控制器10的向上方向是可移动部件130位置的正方向。

此时，如图37所示，随着位置指令值增大(按照A、B、C的顺序)，可移动部件130的位置可沿控制器10A到10C的向上方向变化(按照可移动部件130A、可移动部件130B、可移动部件130C的顺序)。例如，可移动部件130的位置可与位置指令值呈线性变化。可移动部件230的位置不是必须基于位置指令值进行改变。

图38是说明附属构件71连接到两种类型的控制器的示例的示意图。参照图38，附属构件71不仅和控制器10连接，而且附属构件71和控制器21连接。控制器21是没有根据本公开内容的实施方式的可移动部件的通用控制器。

通过这样的连接方式，可以通过改变附属构件71的形状，制作具有多种形状的工具(例如剑和枪作为例子)。

此外，用户的手持握的部分不是附属构件71，而是带有电池的控制器21。因此，控制器21可以接收用户按下按钮的操作或者通过音圈电机向用户呈现振动。利用这种配置，由于不再需要在控制器10中设置电池和按钮，可以轻松确保可移动部件130的移动空间。

控制器21可以通过附属构件71向控制器10供应电池的电力。这使得控制器10可以利用从控制器21提供的电力进行工作。更详细地说，控制器10可以利用从控制器21提供的电力移动可移动部件130。

在这种情况下，由于需要对控制器10和附属构件71进行电连接，控制器10和附属构件71各自的连接部分优选由导电的材料构成。同样地，由于需要对控制器21和附属构件71进行电连接，控制器21和附属构件71各自的连接部分优选由能导电的材料构成。

(3.3.与可移动部件的移动相关的修改方案)

上文主要描述了可移动部件130沿直线移动的示例。然而，可移动部件130并不一定要沿直线移动。例如，可移动部件130可移动以形成直线以外的轨迹。接下来，将描述与可移动部件130的移动相关的修改方案。

图39是解释与可移动部件130的移动相关的第一修改方案的示意图。参照图39，可移动部件130设置在控制器10的壳体E11内部。如图39所示，位置控制单元122可基于位置指令值改变可移动部件130的位置，以划出曲线。需要注意的是，壳体E11可包括由用户的手持握的握把部分E12。

图40是解释与可移动部件130的移动相关的第二修改方案的示意图。参照图40，可移动部件130设置在控制器10的壳体E13内部。此外，这个壳体E13通过转轴E15连接到由用户持握的壳体E14。例如，位置控制单元122可以基于位置指令值改变可移动部件130的位置，以通过将壳体E13绕转轴E15旋转划出曲线。

图41是解释与可移动部件130的移动相关的第三修改方案的示意图。参照图41，可移动部件130设置在具有伸长形状的壳体E16的内部。此外，这个壳体E16通过转轴E15连接到由用户持握的壳体E14。例如，位置控制单元122可以基于位置指令值改变可移动部件130的位置，以通过壳体E16绕转轴E15旋转划出曲线。

图42是解释与可移动部件130的移动相关的第四修改方案的示意图。参照图42，说明了根据图40中所示的第二修改方案的控制器10。此外，图42还说明了根据本公开内容的第二实施方式的控制器20，并且控制器10的壳体E13和控制器20相连。

例如，位置控制单元122可以基于位置指令值改变可移动部件130的位置，以通过使壳体E13绕转轴E15旋转划出曲线。这确保了控制器20中设置的可移动部件230的位置也会改变以划出曲线。

此外，根据壳体E13绕转轴E15的旋转角度，可以创建不同类型的工具。例如，在图42所示的示例中，创建了枪形状的工具。然而，位置控制单元122可以旋转壳体E13，使得壳体E14和壳体E13对齐成一条直线，从而创造出剑形状的工具。

(3.4.可移动部件的配置示例)

接下来，将描述可移动部件130的配置示例。

图43是解释可移动部件130的第一配置示例的示意图。参照图43，说明了作为控制器10的示例的控制器10G。控制器10G设置有可移动部件130和基板135。电机133设置在基板135上。也就是说，电机133位于可移动部件130的外部。

此外，控制器10G设置有滑轮K1、滑轮K2和传动带B1。可移动部件130连接到传动带B1的两端。此外，滑轮K1和滑轮K2与传动带B1的同一侧接触，并固定在壳体E1上。在这种情况下，当电机133对滑轮K2施加旋转驱动力时，随着滑轮K2的旋转，传动带B1在与滑轮K1和滑轮K2接触的同时移动，与传动带B1连接的可移动部件130沿垂直方向移动。

然而，在本例中，作为主要重物的电机133存在于可移动部件130的外部。因此，由于可移动部件130的重量相对于作为参考的控制器10G的总重量之比不高，因此很难改善呈现给用户的力感的质量。

参照图43，还说明了作为控制器10的示例的控制器10H。控制器10H设置有基板135，电机133设置在可移动部件130中。基板135和电机133包含在可移动部件130中。此外，电池也可以设置在基板135上。此时，电池也包含在可移动部件130中。

此外，控制器10H设置有滑轮K1到K3和传动带B1。传动带B1的两端连接到壳体E1。此外，滑轮K1和滑轮K3以及滑轮K2与传动带B1的相对侧接触，并且滑轮K1到K3连接到可移动部件130。

在这种状态下，当电机133对滑轮K2施加旋转驱动力时，随着滑轮K2的旋转，滑轮K1到K3在与传动带B1接触的情况下移动，与滑轮K1到K3连接的可移动部件130沿垂直方向移动。

在本例中，电机133和电池位于可移动部件130内部。因此，由于可移动部件130的重量相对于作为参考的控制器10H的总重量之比升高，呈现给用户的力感的质量得到了改善。

图44是解释可移动部件130的第一配置示例的详细示例的示意图。参照图44，轨道R1和轨道R2固定在壳体E1上，可移动部件130配置成使得可移动部件130可在这些轨道R1和轨道R2上移动。需要注意的是，在图44所示的示例中，基板135具有层，但基板135可以分为多层。然后，这些多层可以被配置为相互重叠。

图45是解释可移动部件130的第二配置示例的示意图。参照图45，说明了作为控制器10的示例的控制器10J。控制器10J设置有基板135，并且电机133设置在基板135上。基板135和电机133包含在可移动部件130中。此外，电池也可以放置在基板135上。在这种情况下，电池也包含在可移动部件130中。

此外，控制器10J设置有滑轮K1和K2以及传动带B1。传动带B1的两端连接到壳体E1。此外，滑轮K1和滑轮K2与传动带B1的相对侧接触，并且滑轮K1到滑轮K2连接到可移动部件130。

在这种状态下，当电机133对滑轮K2施加旋转驱动力时，滑轮K1和滑轮K2在与传动带B1接触的同时随着滑轮K2的旋转而移动，与滑轮K1和滑轮K2连接的可移动部件130沿垂直方向移动。

在本例中，电机133和电池也位于可移动部件130内部。因此，由于可移动部件130的重量相对于作为参考的控制器10J的总重量之比升高，呈现给用户的力感的质量得到了改善。

图46是解释可移动部件130的第二配置示例的详细示例的示意图。参照图46，轨道R1和轨道R2固定在壳体E1上，可移动部件130被配置为可在这些轨道R1和轨道R2上移动。需要注意的是，在图46所示的示例中，基板135有一个层，但基板135可以分为多层。然后，这些多层可以被配置为相互重叠。

图47是解释可移动部件130的第三配置示例的示意图。参照图47，说明了作为控制器10的示例的控制器10L。控制器10L设置有基板135，并且电机133设置在基板135上。基板135和电机133包含在可移动部件130中。此外，电池也可放置在基板135上。在这种情况下，电池也包含在可移动部件130中。

此外，控制器10L设置有滑轮K1、传动带B2和传动带B3。传动带B2的一端连接到壳体E1，另一端连接到滑轮K1。另外，传动带B3的一端连接到壳体E1，另一端连接到滑轮K1。传动带B2和传动带B3沿相反方向绕滑轮K1缠绕。

在这种状态下，当电动机133向滑轮K1施加旋转驱动力(例如，从纸面上方观察时沿逆时针方向的旋转驱动力)时，传动带B2绕滑轮K1的缠绕量增加，传动带B3绕滑轮K1的缠绕量减少，滑轮K1随着滑轮K1的旋转而上升，而与滑轮K1连接的可移动部件130沿向上方向移动。在可移动部件130沿向上方向移动后，控制器10M成为控制器。

当电机133向滑轮K1施加旋转驱动力(例如，从纸面上方观察时为顺时针方向的旋转驱动力)时，传动带B2绕滑轮K1的缠绕量减少，传动带B3绕滑轮K1的缠绕量增加，滑轮K1随着滑轮K1的旋转而下降，而与滑轮K1连接的可移动部件130向下移动。

在本例中，电机133和电池也都存在于可移动部件130内。因此，由于可移动部件130相对于作为参考的控制器10L的总重量的之比升高，呈现给用户的力感的质量得到了改善。

<4.总结>

根据本公开内容的一个实施方式，提供了一种信息处理装置，包括：第一构件，设有第一可移动部件；第二构件，与所述第一构件连接；信号获取单元，获取用于控制所述第一可移动部件的位置的第一控制信号；和位置控制单元，根据所述第一控制信号控制所述第一可移动部件的位置。根据这样的配置，可以向用户呈现更多类型的力感。

尽管上文参照附图详细描述了本公开的优选实施方式，但本公开的技术范围并不限于此类示例。很明显，在本公开技术领域的技术人员可以构思各种在本权利要求书所述的技术思想范围内的修改示例或者更正示例，并且自然被视为也落入本公开的技术范围内。

此外，本说明书中描述的效果仅为示例或者说明性，并不具有限制性。换句话说，根据本公开内容的技术可以产生其他效果，这些效果些效果对于本领域技术人员来说是显而易见的，它们可以与上述描述的效果相结合，或者作为其替代。

需要注意的是，下文描述的配置也落入本公开的技术范围内。

(1)

一种信息处理装置，包括：

第一构件，设置有第一可移动部件；

第二构件，与所述第一构件连接；

信号获取单元，获取用于控制所述第一可移动部件的位置的第一控制信号；以及

位置控制单元，根据所述第一控制信号控制所述第一可移动部件的位置。

(2)

根据上述(1)所述的信息处理装置，其中

所述第二构件设置有第二可移动部件，并且

所述位置控制单元根据所述第一控制信号或者不同于所述第一控制信号的第二控制信号控制所述第二可移动部件的位置。

(3)

根据上述(2)所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件和所述第二可移动部件在位置控制中的组合根据所述第一构件与所述第二构件之间的连接关系而不同。

(4)

根据上述(3)所述的信息处理装置，其中

所述连接关系包括所述第一构件与所述第二构件之间的角度，并且

所述组合基于所述角度来确定。

(5)

根据上述(4)所述的信息处理装置，其中

在所述第一构件与所述第二构件之间的角度是预定角度或更小角度的情况下，所述第一可移动部件的位置基于所述第一控制信号来控制，所述第二可移动部件的位置基于所述第二控制信号来控制。

(6)

根据上述(4)所述的信息处理装置，其中

在所述第一构件与所述第二构件之间的角度大于预定角度时，所述第一可移动部件的位置和所述第二可移动部件的位置两者都基于所述第一控制信号来控制。

(7)

根据上述(1)至(6)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件的位置基于与所述第一构件对应的第一虚拟对象的预定参数来控制。

(8)

根据上述(7)所述的信息处理装置，其中

所述预定参数包括所述虚拟对象的大小或重量，并且

所述第一可移动部件的位置被控制以使得随着所述大小或所述重量越大，所述第一可移动部件的位置离所述第一构件的持握位置越远。

(9)

根据上述(1)至(6)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件的位置基于应用的进展来控制。

(10)

根据上述(9)所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件的位置基于所述应用中与所述第一构件对应的第一虚拟对象与第二虚拟对象之间的接触而改变。

(11)

根据上述(1)至(10)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一构件与所述第二构件直接连接。

(12)

根据上述(1)至(10)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一构件与所述第二构件经由其他构件间接连接。

(13)

根据上述(3)至(6)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述连接关系是基于传感器数据来识别的。

(14)

根据上述(13)所述的信息处理装置，其中

所述传感器数据包括由所述第一构件和所述第二构件中设置的加速度传感器测量的加速度、或者是由摄像机拍摄的图像。

(15)

根据上述(1)至(14)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一构件和所述第二构件中的一者包括控制器，所述控制器发送用于控制应用的执行的操作信息，并且

所述第一构件和所述第二构件中的另一者使用从控制器供应的电力工作。

(16)

根据上述(1)至(15)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件被配置为使所述第一可移动部件可被允许移动到第一构件的壳体的外部。

(17)

根据上述(1)至(16)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件包括电机。

(18)

根据上述(1)至(17)中的任意一项所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件包括电池。

(19)

一种信息处理方法，包括：

获取用于控制与第二构件连接的第一构件中设置的第一可移动部件的位置的第一控制信号；并且

由处理器根据所述第一控制信号控制所述第一可移动部件的位置。

(20)

一种程序，用于

使计算机用作信息处理装置，包括：

信号获取单元，获取用于控制与第二构件连接的第一构件中设置的第一可移动部件的位置的第一控制信号；以及

位置控制单元，根据所述第一控制信号控制第一可移动部件的位置。

附图标记

1、2 信息处理系统

10、20 控制器

120、220 微型计算机

121、221 信号获取单元

122、222 位置控制单元

130、230 可移动部件

131、231 寻求原点开关

132、232 电机驱动器

133、233 电机

134、234 编码器

135 基板

140、240 电池

151、251 放大器

152、252 音圈电机

161 各种按钮

162 触发按钮

163 驱动构件

71至74 附属构件

77 接头

Claims (20)

1.一种信息处理装置，包括：

第一构件，所述第一构件设置有第一可移动部件；

第二构件，所述第二构件与所述第一构件连接；

信号获取单元，所述信号获取单元获取用于控制所述第一可移动部件的位置的第一控制信号；以及

位置控制单元，根据所述第一控制信号控制所述第一可移动部件的位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第二构件设置有第二可移动部件，并且

所述位置控制单元根据所述第一控制信号或者不同于所述第一控制信号的第二控制信号控制所述第二可移动部件的位置。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件和所述第二可移动部件在位置控制中的组合根据所述第一构件与所述第二构件之间的连接关系而不同。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中

所述连接关系包括所述第一构件与所述第二构件之间的角度，并且

所述组合基于所述角度来确定。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中

在所述第一构件与所述第二构件之间的角度是预定角度或更小角度的情况下，所述第一可移动部件的位置基于所述第一控制信号来控制，所述第二可移动部件的位置基于所述第二控制信号来控制。

6.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中

在所述第一构件与所述第二构件之间的角度大于预定角度时，所述第一可移动部件的位置和所述第二可移动部件的位置两者都基于所述第一控制信号来控制。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件的位置基于与所述第一构件对应的第一虚拟对象的预定参数来控制。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中

所述预定参数包括所述虚拟对象的大小或重量，并且

所述第一可移动部件的位置被控制以使得随着所述大小或所述重量越大，所述第一可移动部件的位置离所述第一构件的持握位置越远。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件的位置基于应用的进展来控制。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件的位置基于所述应用中与所述第一构件对应的第一虚拟对象与第二虚拟对象之间的接触而改变。

11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一构件与所述第二构件直接连接。

12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一构件与所述第二构件经由其他构件间接连接。

13.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中

所述连接关系是基于传感器数据来识别的。

14.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中

所述传感器数据包括由所述第一构件和所述第二构件中设置的加速度传感器测量的加速度、或者由摄像机拍摄的图像。

15.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一构件和所述第二构件中的一者包括控制器，所述控制器发送用于控制应用的执行的操作信息，并且

所述第一构件和所述第二构件中的另一者使用从所述控制器供应的电力工作。

16.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件被配置为使所述第一可移动部件可被允许移动到所述第一构件的壳体的外部。

17.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件包括电机。

18.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述第一可移动部件包括电池。

19.一种信息处理方法，包括：

获取用于控制与第二构件连接的第一构件中设置的第一可移动部件的位置的第一控制信号；并且

由处理器根据所述第一控制信号控制所述第一可移动部件的位置。

20.一种程序，用于

使计算机用作信息处理装置，包括：

信号获取单元，所述信号获取单元获取用于控制与第二构件连接的第一构件中设置的第一可移动部件的位置的第一控制信号；以及

位置控制单元，所述位置控制单元根据所述第一控制信号控制所述第一可移动部件的位置。