CN118124892B - 一种石膏板输送修正装置及修正方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种石膏板输送修正装置及修正方法，包括输送机本体，输送机本体顶部两侧均设置有护栏，两护栏顶部之间顺着输送机本体输送方向依次设置有第一采集机构、调整机构和第二采集机构，两护栏上均设置有修正机构，第二采集机构位于修正机构和调整机构之间，调整机构用于将重叠的石膏板铺平，修正机构用于将偏移的石膏板摆正；其中，第一采集机构包括连接于两护栏顶部之间的第一支架，第一支架上设置有第一相机，第一相机用于采集石膏板的图像，第二采集机构与第一采集机构的结构相同，本申请具有可精确判断石膏板摆放状态以及可精确修正石膏板位置、避免了人为误差的优点。

Description

一种石膏板输送修正装置及修正方法

技术领域

本申请涉及输送装置技术领域，尤其涉及一种石膏板输送修正装置及修正方法。

背景技术

石膏板是以建筑石膏为主要原料制成的一种材料，它是一种重量轻、强度较高、厚度较薄、加工方便以及隔音绝热和防火等性能较好的建筑材料，是当前着重发展的新型轻质板材之一。

石膏板的生产过程中，需要将切割好的石膏板通过输送机输送到下一打包工位，而由于操作不规范等原因，输送机上的部分石膏板可能存在重叠、位置偏移等不合规情况，而现有输送机一般只具备输送功能，需要人工将位置不合规的石膏板摆正，不仅耗费劳动力，且人工摆正容易存在较大人为误差，不利于后续打包工作。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种石膏板输送修正装置及修正方法，旨在解决现有输送机输送石膏板时需要人工摆正石膏板位置，容易存在较大人为误差的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种石膏板输送修正装置，包括输送机本体，输送机本体顶部两侧均设置有护栏，两护栏顶部之间顺着输送机本体输送方向依次设置有第一采集机构、调整机构和第二采集机构，两护栏上均设置有修正机构，第二采集机构位于修正机构和调整机构之间，调整机构用于将重叠的石膏板铺平，修正机构用于将偏移的石膏板摆正；其中，第一采集机构包括连接于两护栏顶部之间的第一支架，第一支架上设置有第一相机，第一相机用于采集石膏板的图像，第二采集机构与第一采集机构的结构相同。

可选地，调整机构包括连接于两护栏顶部之间的第二支架，第二支架上设置有第一伸缩缸，第一伸缩缸底部连接有挡板组件，挡板组件用于抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板。

可选地，挡板组件包括连接于第一伸缩缸底部的连接板，连接板靠近第一采集机构的一侧连接有多个弹簧，多个弹簧连接有橡胶板，橡胶板用于抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板。

可选地，护栏侧壁设置有第二相机，第二相机位于第一采集机构和调整机构之间，第二相机用于采集石膏板侧面的图像。

可选地，修正机构包括设置于护栏外侧的第二伸缩缸，第二伸缩缸连接有框架，框架内活动设置有多个导向滚筒，导向滚筒用于和石膏板侧面接触，护栏内开设有用于容纳框架的第一容纳槽。

可选地，两护栏顶部之间还设置有第三采集机构，第三采集机构位于调整机构和第二采集机构之间，第三采集机构与第一采集机构的结构相同，护栏侧壁设置有调平机构，调平机构位于第三采集机构与第二采集机构之间，调平机构用于将石膏板调平至石膏板侧边与护栏平行。

可选地，调平机构包括设置于护栏外侧的第三伸缩缸，第三伸缩缸连接有用于和石膏板接触的推板，护栏内开设有用于容纳推板的第二容纳槽。

为实现上述目的，本申请还提供一种修正方法，基于上述的一种石膏板输送修正装置，包括以下步骤：

通过第一采集机构获取目标石膏板的第一图像；

提取第一图像中对应石膏板的边缘轮廓信息，根据边缘轮廓信息判断是否存在石膏板重叠情况；

若存在石膏板重叠情况，通过第二相机获取目标石膏板的第二图像；

根据第二图像，获取重叠石膏板中位于下方的石膏板的厚度信息；

根据厚度信息，控制第一伸缩缸带动挡板组件下移至有效高度，以将重叠石膏板中位于上方的石膏板铺平；其中，有效高度为挡板组件仅触碰到重叠在上方的石膏板的高度；

通过第二采集机构获取目标石膏板的第三图像；

根据第三图像，获取目标石膏板的偏移量；

判断偏移量是否大于预设的第一阈值；

若偏移量大于第一阈值，控制距离目标石膏板最近的第二伸缩缸带动对应框架和导向滚筒移动，以将目标石膏板推动至有效位置；其中，有效位置为目标石膏板的中心线靠近输送机本体的中轴线的位置，中轴线为输送机本体上沿输送机本体的输送方向的中心线。

可选地，根据第三图像，获取目标石膏板的偏移量，包括：

根据第三图像，获取目标石膏板的第一侧边与护栏之间的间距h1，以及获取目标石膏板的第二侧边的宽度h2：其中，第一侧边为目标石膏板距离护栏最近的侧边，第二侧边为目标石膏板与第一侧边相邻的侧边；

根据间距h1和宽度h2，获取偏移量Δ，Δ的表达式为：

Δ=(H-h2)/2-h1；

式中，H为两修正机构之间的间距。

可选地，根据厚度信息，控制第一伸缩缸带动挡板组件下移至有效高度，以将重叠石膏板中位于上方的石膏板铺平的步骤与通过第二采集机构获取目标石膏板的第三图像的步骤之间，还包括以下步骤：

通过第三采集机构获取目标石膏板的第四图像；

根据第四图像，提取目标石膏板靠近护栏的侧边对应的两尖点；

分别获取两尖点与对应护栏之间的间距d1和间距d2；

获取间距d1和间距d2的差值d'，并判断差值d'是否大于预设的第二阈值；

若差值d'大于第二阈值，则控制调平机构将目标石膏板推动至目标石膏板与护栏平行。

本申请所能实现的有益效果如下：

本申请通过第一采集机构中的第一相机，可采集输送机本体上经过第一相机拍摄区域的石膏板的图像，且该图像为俯视角度的图像，从而可结合机器视觉识别技术准确识别是否存在两石膏板重叠的情况，若存在重叠情况，可根据调整机构自动将重叠的石膏板铺平，铺平后石膏板还可能存在位置偏移情况，此时再通过第二采集机构中的相机从俯视方向采集对应石膏板的图像，通过图像识别，即可准确判断是否存在石膏板偏移情况，若存在，可通过修正机构将偏移的石膏板自动摆正，因此本申请实现了精确判断石膏板摆放状态以及可精确修正石膏板位置，整个过程无需人为干预，避免了人为误差，且节省了劳动力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本申请的实施例中一种石膏板输送修正装置的结构示意图；

图2为图1中A-A方向的剖视结构示意图；

图3为本申请的实施例中调整机构的结构示意图；

图4为图3的右视图的结构示意图；

图5为本申请的实施例中修正机构的结构示意图（俯视角）。

附图标记：

100-输送机本体，200-护栏，300-第一采集机构，310-第一支架，320-第一相机，400-调整机构，410-第二支架，420-第一伸缩缸，430-挡板组件，431-连接板，432-弹簧，433-橡胶板，500-第二采集机构，600-修正机构，610-第二伸缩缸，620-框架，630-导向滚筒，700-第二相机，800-第三采集机构，900-调平机构，910-第三伸缩缸，920-推板。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

实施例1

参照图1-图5，本实施例提供一种石膏板输送修正装置，包括输送机本体100，输送机本体100顶部两侧均设置有护栏200，两护栏200顶部之间顺着输送机本体100输送方向依次设置有第一采集机构300、调整机构400和第二采集机构500，两护栏200上均设置有修正机构600，第二采集机构500位于修正机构600和调整机构400之间，调整机构400用于将重叠的石膏板铺平，修正机构600用于将偏移的石膏板摆正；其中，第一采集机构300包括连接于两护栏200顶部之间的第一支架310，第一支架310上设置有第一相机320，第一相机320用于采集石膏板的图像，第二采集机构500与第一采集机构300的结构相同。

在本实施例中，石膏板在输送过程中，先通过第一采集机构300中的第一相机320采集输送机本体100上经过第一相机320拍摄区域的石膏板的图像，且该图像为俯视角度的图像，从而可结合机器视觉识别技术准确识别是否存在两石膏板重叠的情况，若存在重叠情况，可根据调整机构400自动将重叠的石膏板铺平，铺平后石膏板还可能存在位置偏移情况，此时再通过第二采集机构500中的相机从俯视方向采集对应石膏板的图像，通过图像识别，即可准确判断是否存在石膏板偏移情况，若存在，可通过修正机构600将偏移的石膏板自动摆正，且本实施例先检测识别重叠情况后，再检测识别偏移情况，是由于在调整机构400将重叠的石膏板铺平过程中，可能是使得重叠的上下两石膏板因互相之间的摩擦力导致位置发生改变，导致位置偏移，因此后续再通过识别偏移情况时，此时石膏板已经不存在重叠情况，仅需识别石膏板是否偏移，此时再修正即可保证石膏板最终位置的居中性，因此本实施例实现了精确判断石膏板摆放状态以及可精确修正石膏板位置，整个过程无需人为干预，避免了人为误差，且节省了劳动力。

需要说明的是，若未识别到石膏板重叠或偏移情况，则无需启动对应调整机构400和修正机构600；第二采集机构500与第一采集机构300上均可设置补光灯，用于对相机提高照度，从而提高采集的图像的分辨度，便于后续与预设的图像数据库对比时准确识别与提取图像特征。

作为一种可选的实施方式，调整机构400包括连接于两护栏200顶部之间的第二支架410，第二支架410上设置有第一伸缩缸420，第一伸缩缸420底部连接有挡板组件430，挡板组件430用于抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板。

在本实施方式中，当需要将重叠的石膏板进行铺平时，可通过第一伸缩缸420带动挡板组件430下移到合适高度，使得挡板组件430仅抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板，当两块重叠的石膏板经过时，上方的石膏板在挡板组件430阻挡作用下无法前进，而下方的石膏板在输送机本体100作用下可继续前进，从而使得上方石膏板可从下方石膏板滑下并铺平在输送机本体100上，进而通过挡板组件430下方间隙，实现对重叠石膏板的自动铺平。

作为一种可选的实施方式，挡板组件430包括连接于第一伸缩缸420底部的连接板431，连接板431靠近第一采集机构300的一侧连接有多个弹簧432，多个弹簧432连接有橡胶板433，橡胶板433用于抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板。

在本实施方式中，当挡板组件430阻挡重叠石膏板中上方的石膏板时，可通过橡胶板433与上方的石膏板接触，同时在弹簧432下，可缓冲橡胶板433与石膏板之间的撞击作用，特别是当上方的石膏板本身存在偏移，此时石膏板角端与橡胶板433接触，可大幅降低对石膏板角端的碰撞磨损，从而降低铺平过程中对石膏板的损坏。

作为一种可选的实施方式，护栏200侧壁设置有第二相机700，第二相机700位于第一采集机构300和调整机构400之间，第二相机700用于采集石膏板侧面的图像。

在本实施方式中，通过第二相机700可采集石膏板侧面的图像，从而基于石膏板侧面的图像识别石膏板厚度信息，根据厚度信息，从而便于控制挡板组件430下移高度，使得挡板组件430下移后与输送机本体100之间间距大于重叠石膏板中的下方石膏板的厚度，同时小于重叠石膏板的整体高度，从而保证挡板组件430可仅与上方石膏板接触，通过第二相机700从侧视角采集石膏板图像，可针对输送不同厚度石膏板时，均可根据石膏板厚度以及重叠高度来自适应调节挡板组件430下移高度，从而提高了通用性，适用于各种不同厚度石膏板的修正输送。

作为一种可选的实施方式，修正机构600包括设置于护栏200外侧的第二伸缩缸610，第二伸缩缸610连接有框架620，框架620内活动设置有多个导向滚筒630，导向滚筒630用于和石膏板侧面接触，护栏200内开设有用于容纳框架620的第一容纳槽。

在本实施方式中，当石膏板偏移需要修正时，可通过第二伸缩缸610带动框架620和导向滚筒630整体移动，以使导向滚筒630和石膏板侧面接触，从而将石膏板推平，同时将石膏板推动至输送机本体100居中或靠近居中位置，保证后续和打包工位基本对齐。

需要说明的是，这里修正机构600应当设置两组且对称布置，分别设置在连两侧护栏200侧壁，控制离石膏板最近的修正机构600推动石膏板，从而将石膏板推到输送机本体100居中位置；初始状态时，框架620和导向滚筒630均位于第一容纳槽内，不会与石膏板发生冲突，当框架620和导向滚筒630伸出第一容纳槽并接触石膏板时，在石膏板移动状态下，可带动导向滚筒630随之转动，从而降低对石膏板的磨损，从而在修正石膏板的同时保证石膏板表面质量；当石膏板经过修正机构600区域时，可适当降低输送速度，以保证有充分时间将石膏板修正，同时进一步降低对石膏板的磨损。

作为一种可选的实施方式，两护栏200顶部之间还设置有第三采集机构800，第三采集机构800位于调整机构400和第二采集机构500之间，第三采集机构800与第一采集机构300的结构相同，护栏200侧壁设置有调平机构900，调平机构900位于第三采集机构800与第二采集机构500之间，调平机构900用于将石膏板调平至石膏板侧边与护栏200平行。

在本实施方式中，由于后续通过导向滚筒630与石膏板接触，若石膏板偏移较大，导致石膏板角端比较靠近导向滚筒630，当导向滚筒630与石膏板角端接触时，容易导致石膏板角端卡入相邻导向滚筒630的间隙中，则无法修正石膏板，甚至损坏石膏板，因此，这里在修正石膏板之前，还通过第三采集机构800从俯视角采集石膏板的图像（此时不存在石膏板重叠情况），根据图像识别石膏板角端偏移情况，若偏移较大，则通过调平机构900先将石膏板调平至石膏板侧边与护栏200平行的状态，从而避免后续石膏板角端卡入相邻导向滚筒630间隙的情况，后续再识别石膏板是否处于居中位置即可，本实施例考虑到了石膏板各种偏移情况，且进行了有效应对，从而在尽可能保证石膏板质量的前提下，对石膏板顺利进行修正。

作为一种可选的实施方式，调平机构900包括设置于护栏200外侧的第三伸缩缸910，第三伸缩缸910连接有用于和石膏板接触的推板920，护栏200内开设有用于容纳推板920的第二容纳槽。

在本实施方式中，操作时，第三伸缩缸910带动推板920移动，使得推板920与石膏板侧端接触，并持续推动石膏板，同时在输送机本体100对石膏板的移动作用下，使得石膏板缓慢贴合推板920，从而使石膏板侧边与护栏200平行。这里也可设置相机来采集石膏板与推板920共同的图像以识别两者贴合情况，当基本贴合的时候，第三伸缩缸910复位。

需要说明的是，本实施例可设置工控机，第一采集机构300、第二采集机构500和第三采集机构800中的相机均与工控机电性连接，且第一伸缩缸420、第二伸缩缸610和第三伸缩缸910均与工控机电性连接，工控机储存有各种规格以及各种状态的石膏板标准图像数据库，从而将各相机采集的图像输入工控机数据库，根据识别结果即可控制对应第一伸缩缸420、第二伸缩缸610或第三伸缩缸910执行相应动作，从而实现对石膏板各类状态的自动修正。

实施例2

参照图1-图5，本实施例提供一种修正方法，基于上述的一种石膏板输送修正装置，包括以下步骤：

通过第一采集机构300获取目标石膏板的第一图像；

提取第一图像中对应石膏板的边缘轮廓信息，根据边缘轮廓信息判断是否存在石膏板重叠情况；

若存在石膏板重叠情况，通过第二相机700获取目标石膏板的第二图像；

根据第二图像，获取重叠石膏板中位于下方的石膏板的厚度信息；

根据厚度信息，控制第一伸缩缸420带动挡板组件430下移至有效高度，以将重叠石膏板中位于上方的石膏板铺平；其中，有效高度为挡板组件430仅触碰到重叠在上方的石膏板的高度；

通过第二采集机构500获取目标石膏板的第三图像；

根据第三图像，获取目标石膏板的偏移量；

判断偏移量是否大于预设的第一阈值；

若偏移量大于第一阈值，控制距离目标石膏板最近的第二伸缩缸610带动对应框架620和导向滚筒630移动，以将目标石膏板推动至有效位置；其中，有效位置为目标石膏板的中心线靠近输送机本体100的中轴线的位置，中轴线为输送机本体100上沿输送机本体100的输送方向的中心线。

在本实施例中，通过第一采集机构300获取目标石膏板（即经过第一相机320下方拍摄区域的石膏板）的第一图像后，然后利用机器视觉识别技术，提取第一图像中对应石膏板的边缘轮廓信息，若边缘轮廓信息存在有不完整的缺失矩形图像，说明石膏板边缘有部分被遮挡，即存在重叠情况，若均为完整矩形图像，则不存在重叠情况，则无需启动调整机构400，当判断出存在石膏板重叠情况时，则需要控制调整机构400运行，此时先通过第二相机700在侧视角获取目标石膏板的第二图像，从而识别出当前重叠石膏板的厚度信息，厚度信息包括重叠石膏板中下方石膏板的厚度数据以及重叠石膏板整体厚度数据，从而准确控制挡板组件430下移至有效高度，该有效高度即挡板组件430与输送机本体100之间的间距，因此该有效高度大于重叠石膏板中下方石膏板的厚度，且小于重叠石膏板整体厚度，从而使得挡板组件430仅触碰到重叠在上方的石膏板以将其刮落在输送机本体100上，实现铺平作用，然后石膏板继续移动，当移动到第二采集机构500的拍摄区域时，通过对应相机获取第三图像，从而可计算当前石膏板的偏移量，先将偏移量与第一阈值（即允许的偏移范围值）比较，若小于第一阈值，则偏移量在运行范围内，无需启动修正机构600，当偏移量大于第一阈值时，则需要控制距离目标石膏板最近的第二伸缩缸610带动对应框架620和导向滚筒630移动（另一个修正机构600不启动），从而将目标石膏板推动至有效位置，使得石膏板处于或靠近输送机本体100的中轴线位置，实现修正作用，因此本实施例实现了精确判断石膏板摆放状态以及可精确修正石膏板位置，整个过程无需人为干预，避免了人为误差，且节省了劳动力。

作为一种可选的实施方式，根据第三图像，获取目标石膏板的偏移量，包括：

根据第三图像，获取目标石膏板的第一侧边与护栏200之间的间距h1，以及获取目标石膏板的第二侧边的宽度h2：其中，第一侧边为目标石膏板距离护栏200最近的侧边，第二侧边为目标石膏板与第一侧边相邻的侧边；

根据间距h1和宽度h2，获取偏移量Δ，Δ的表达式为：

Δ=(H-h2)/2-h1；

式中，H为两修正机构600之间的间距。

在本实施方式中，计算偏移量Δ时，可根据第三图像中对应石膏板的边缘轮廓与护栏200之间的相对位置信息，计算得到目标石膏板的第一侧边与护栏200之间的间距h1以及目标石膏板的第二侧边的宽度h2，已知两修正机构600之间的间距为H（也为两护栏200之间的间距），则石膏板处于中轴线位置时，石膏板侧边与护栏200之间的间距应当为(H-h2)/2，因此偏移量Δ即为(H-h2)/2与h1的差值，即可准确计算得到偏移量Δ。

需要说明的是，由于初始状态时修正机构600中的框架620和导向滚筒630均位于护栏200的第一容纳槽，且导向滚筒630凸出端与护栏200内侧面齐平，两修正机构600之间的间距即等于两护栏200之间的间距。

作为一种可选的实施方式，根据厚度信息，控制第一伸缩缸420带动挡板组件430下移至有效高度，以将重叠石膏板中位于上方的石膏板铺平的步骤与通过第二采集机构500获取目标石膏板的第三图像的步骤之间，还包括以下步骤：

通过第三采集机构800获取目标石膏板的第四图像；

根据第四图像，提取目标石膏板靠近护栏200的侧边对应的两尖点；

分别获取两尖点与对应护栏200之间的间距d1和间距d2；

获取间距d1和间距d2的差值d'，并判断差值d'是否大于预设的第二阈值；

若差值d'大于第二阈值，则控制调平机构900将目标石膏板推动至目标石膏板与护栏200平行。

在本实施方式中，由于后续通过导向滚筒630与石膏板接触，若石膏板偏移较大，导致石膏板角端比较靠近导向滚筒630，当导向滚筒630与石膏板角端接触时，容易导致石膏板角端卡入相邻导向滚筒630的间隙中，则无法修正石膏板，甚至损坏石膏板，因此，这里在修正石膏板之前，还通过第三采集机构800从俯视角采集石膏板的第四图像（此时不存在石膏板重叠情况），根据第四图像可提取目标石膏板靠近护栏200的侧边对应的两尖点，并计算得到两尖点与对应护栏200之间的间距d1和间距d2，然后计算间距d1和间距d2的差值d'，差值d'越小，说明石膏板靠近护栏200的侧边与护栏200越平行，d'=0时，说明石膏板与护栏200完全平行，由于启动调平机构900时需要降低输送速度，为提高输送速度，这里可允许石膏板存在一定偏移，即设置有第二阈值，将差值d'与第二阈值比较，若差值d'大于第二阈值，说明平行度较差，石膏板偏移较大，则控制调平机构900将目标石膏板推动至目标石膏板与护栏200平行，从而避免后续石膏板角端卡入相邻导向滚筒630间隙的情况，后续再识别石膏板是否处于中轴线位置即可，本实施例考虑到了石膏板各种偏移情况，且进行了有效应对，从而在尽可能保证石膏板质量的前提下，对石膏板顺利进行修正。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种石膏板输送修正装置，其特征在于，包括输送机本体，所述输送机本体顶部两侧均设置有护栏，两所述护栏顶部之间顺着所述输送机本体输送方向依次设置有第一采集机构、调整机构和第二采集机构，两所述护栏上均设置有修正机构，所述第二采集机构位于所述修正机构和所述调整机构之间，所述调整机构用于将重叠的石膏板铺平，所述修正机构用于将偏移的石膏板摆正；其中，

所述第一采集机构包括连接于两所述护栏顶部之间的第一支架，所述第一支架上设置有第一相机，所述第一相机用于采集石膏板的图像，所述第二采集机构与所述第一采集机构的结构相同；

所述修正机构包括设置于所述护栏外侧的第二伸缩缸，所述第二伸缩缸连接有框架，所述框架内活动设置有多个导向滚筒，所述导向滚筒用于和石膏板侧面接触，所述护栏内开设有用于容纳所述框架的第一容纳槽；

两所述护栏顶部之间还设置有第三采集机构，所述第三采集机构位于所述调整机构和所述第二采集机构之间，所述第三采集机构与所述第一采集机构的结构相同，所述护栏侧壁设置有调平机构，所述调平机构位于所述第三采集机构与所述第二采集机构之间，所述调平机构用于将石膏板调平至石膏板侧边与所述护栏平行。

2.如权利要求1所述的一种石膏板输送修正装置，其特征在于，所述调整机构包括连接于两所述护栏顶部之间的第二支架，所述第二支架上设置有第一伸缩缸，所述第一伸缩缸底部连接有挡板组件，所述挡板组件用于抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板。

3.如权利要求2所述的一种石膏板输送修正装置，其特征在于，所述挡板组件包括连接于所述第一伸缩缸底部的连接板，所述连接板靠近所述第一采集机构的一侧连接有多个弹簧，多个所述弹簧连接有橡胶板，所述橡胶板用于抵触重叠石膏板中位于上方的石膏板。

4.如权利要求2所述的一种石膏板输送修正装置，其特征在于，所述护栏侧壁设置有第二相机，所述第二相机位于所述第一采集机构和所述调整机构之间，所述第二相机用于采集石膏板侧面的图像。

5.如权利要求4所述的一种石膏板输送修正装置，其特征在于，所述调平机构包括设置于所述护栏外侧的第三伸缩缸，所述第三伸缩缸连接有用于和石膏板接触的推板，所述护栏内开设有用于容纳所述推板的第二容纳槽。

6.一种修正方法，其特征在于，基于如权利要求4或5所述的一种石膏板输送修正装置，包括以下步骤：

通过所述第一采集机构获取目标石膏板的第一图像；

提取所述第一图像中对应石膏板的边缘轮廓信息，根据所述边缘轮廓信息判断是否存在石膏板重叠情况；

若存在所述石膏板重叠情况，通过所述第二相机获取目标石膏板的第二图像；

根据所述第二图像，获取重叠石膏板中位于下方的石膏板的厚度信息；

根据所述厚度信息，控制所述第一伸缩缸带动所述挡板组件下移至有效高度，以将重叠石膏板中位于上方的石膏板铺平；其中，所述有效高度为所述挡板组件仅触碰到重叠在上方的石膏板的高度；

通过所述第三采集机构获取目标石膏板的第四图像；

根据所述第四图像，提取目标石膏板靠近所述护栏的侧边对应的两尖点；

分别获取两所述尖点与对应所述护栏之间的间距d1和间距d2；

获取所述间距d1和所述间距d2的差值d'，并判断所述差值d'是否大于预设的第二阈值；

若所述差值d'大于所述第二阈值，则控制所述调平机构将目标石膏板推动至目标石膏板与所述护栏平行；

通过所述第二采集机构获取目标石膏板的第三图像；

根据所述第三图像，获取目标石膏板的偏移量；

判断所述偏移量是否大于预设的第一阈值；

若所述偏移量大于所述第一阈值，控制距离目标石膏板最近的所述第二伸缩缸带动对应所述框架和所述导向滚筒移动，以将目标石膏板推动至有效位置；其中，所述有效位置为目标石膏板的中心线靠近所述输送机本体的中轴线的位置，所述中轴线为所述输送机本体上沿所述输送机本体的输送方向的中心线。

7.如权利要求6所述的一种修正方法，其特征在于，所述根据所述第三图像，获取目标石膏板的偏移量，包括：

根据所述第三图像，获取目标石膏板的第一侧边与所述护栏之间的间距h1，以及获取目标石膏板的第二侧边的宽度h2：其中，所述第一侧边为目标石膏板距离所述护栏最近的侧边，所述第二侧边为目标石膏板与所述第一侧边相邻的侧边；

根据所述间距h1和所述宽度h2，获取偏移量Δ，Δ的表达式为：

Δ=(H-h2)/2-h1；

式中，H为两所述修正机构之间的间距。