CN117835042A - 机器运动的采集拍摄方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及运动拍摄领域，公开了一种机器运动的采集拍摄方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集目标运动数据，判断目标运动数据是否满足拍照条件；若未满足，则接收用户调整指令，根据用户调整指令，对拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；若满足，则开启相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；判断拍照图像是否存在异常图片数据；若存在，则将拍照图像与目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将组合数据发送管理端口。在本发明实施例中，解决了现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及运动拍摄领域，尤其涉及一种机器运动的采集拍摄方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在工业生产中，为了提高生产过程的智能化、高效化和精确化，运动控制与机器视觉交互技术越来越被广泛应用于以集成化为趋势的生产设备中。运动控制与机器视觉交互技术（非实时）是指利用一台控制器，一方面通过外部非实时网口模块连接视觉系统和工业智能相机，采集、处理并分析图像信息，另一方面根据图像处理的结果，由运动控制系统进行指令下发。
视觉程序一般运行在非实时的Windows系统中，在非实时的Windows系统任务执行机制采用的优先级别，因此当CPU的负荷过高、内存过大或处理流程过多时，就可能会出现卡顿的现象，使得在非实时的Windows系统下的机器视觉在完成同一任务时所需要花费的时间却不一样，而且非实时的网口模块用来传输图像数据也无法保证传输时间的稳定性，最终导致减慢生产节拍，影响生产效率。因此，需要一种新的技术解决现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于解决现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
本发明第一方面提供了一种机器运动的采集拍摄方法，所述机器运动的采集拍摄方法包括：
基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否符合预置拍照条件；
若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述采集所述目标机器的目标运动数据包括：
接收所述目标机器的运动数据；
判断所述运动数据是否符合预置采样条件；
若符合预置采样条件，则激活预置数据采集端口，基于所述数据采集端口，采集所述目标机器的目标运动数据。
可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，在所述若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像之后，在所述判断所述拍照图像是否存在异常图片数据之前，包括：
接收所述目标机器的运动数据；
判断所述运动数据是否符合预置关闭采样条件；
若符合预置关闭采样条件，则关闭所述数据采集端口。
可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述采集所述目标机器的目标运动数据包括：
采集所述目标机器的目标运动数据；
基于预置时钟数值，对所述目标运动数据进行时刻标记处理，生成带时刻标记的目标运动数据。
可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像包括：
基于预置时钟数值，开启预置相机进行拍照时刻标记处理，得到带时刻标记的拍照图像。
可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据包括：
根据预置时钟数值排序，对所述拍照图像与所述目标运动数据进行时钟标记映射处理，得到时钟排序数据；
基于所述拍照图像对应的时刻标记，对所述时钟排序数据进行截取处理，生成组合数据。
可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，在所述基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动之前，还包括：
接收用户的设置指令，根据所述设置指令，生成拍照条件。
本发明第二方面提供了一种机器运动的采集拍摄装置，所述机器运动的采集拍摄装置包括：
控制运动模块，用于基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
采集判断模块，用于采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否符合预置拍照条件；
调整重采集模块，用于若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
拍照拍摄模块，用于若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
异常数据判断模块，用于判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
映射组合模块，用于若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
本发明第三方面提供了一种机器运动的采集拍摄设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述机器运动的采集拍摄设备执行上述的机器运动的采集拍摄方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的机器运动的采集拍摄方法。
在本发明实施例中，通过对实时执行视觉任务，能够保证每一次执行响应的时间足够稳定，加快生产节拍，提高产能。运动控制和机器视觉在同一软件内实现数据共享和任务协调，编程更加灵活。无需硬件，降低了硬件成本和维护成本。在实时系统的架构下，运动控制和机器视觉可以达到高速同步，可以提高整体系统的精度和速度，解决了现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例中机器运动的采集拍摄方法的一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中映射组合处理的原理示意图；
图3为本发明实施例中机器运动的采集拍摄装置的一个实施例示意图；
图4为本发明实施例中机器运动的采集拍摄装置的另一个实施例示意图；
图5为本发明实施例中机器运动的采集拍摄设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种机器运动的采集拍摄方法、装置、设备及存储介质。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中机器运动的采集拍摄方法的一个实施例包括：
101、基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
在本实施例中，伺服驱动器、视觉控制装置、计时时钟均设置在一个上位机PC中，基于上位机PC控制目标机器进行运动。
进一步的，在101之前，还可以执行以下步骤：
1011、接收用户的设置指令，根据所述设置指令，生成拍照条件。
在1011步骤中，在控制目标机器的运动之前，需要接收用户的设置指令，设置指令可以设置需要采集运动数据的采样条件，以及运动数据到达如2dm/s的拍照条件。
102、采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否满足预置拍照条件；
在本实施例中，采集目标机器的运动数据中大于1.5dm/s的运动数据作为目标运动数据，但是采集的目标数据不一定是满足2dm/s的拍照条件，还需要判断目标运动数据是否满足拍照条件，也即是1.8dm/s的运动数据不满足2dm/s的拍照条件，而拍照条件不一定是速度，也可以是运动物体的探测温度值，可以拍照条件根据需要对目标机器的运动数据的进行调整。
进一步的，“采集所述目标机器的目标运动数据”可以执行以下步骤：
1021、接收所述目标机器的运动数据；
1022、判断所述运动数据是否符合预置采样条件；
1023、若符合预置采样条件，则激活预置数据采集端口，基于所述数据采集端口，采集所述目标机器的目标运动数据。
在1021-1023步骤中，可以采用传感器对目标机器进行运动数据的采集，但是对接收到运动数据进行分析判断是否大于1.5dm/s的运动数据，如果大于1.5dm/s则开启数据采集端口将大于1.5dm/s的数据进行记录采集，而如果未大于1.5dm/s的激活数据进行舍弃。
在一个具体实施例中，“采集所述目标机器的目标运动数据”可以执行以下步骤：
1024、采集所述目标机器的目标运动数据；
1025、基于预置时钟数值，对所述目标运动数据进行时刻标记处理，生成带时刻标记的目标运动数据。
在1024-1025步骤中，先采集目标机器的目标运动数据如2.5dm/s的运动速度，基于预置时钟如2023年6月19日18:51:48的时间戳，对2.5dm/s的运动速度进行标记处理，生成带2023年6月19日18:51:48的时间戳的2.5dm/s的运动速度。
103、若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
在本实施例中，如果没有满足拍照条件，可长时间展示调整界面，可以由用户进行点击操作调整指令，基于用户调整指令如将2dm/s的拍照条件修改为大于1.8dm/s的拍照条件，则重新采集目标机器的目标运动速度，并将目标运动数据进行1dm/s判断是否符合大于1.8dm/s的拍照条件。
104、若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
在本实施例中，如果满足拍照条件，则开启相机进行拍照拍摄出当前的目标机器的运动图像，得到拍照图像。
在一个具体实施例中，104可以执行以下步骤：
1041、基于预置时钟数值，开启预置相机进行拍照时刻标记处理，得到带时刻标记的拍照图像。
在1041步骤中，若开启相机进行拍摄拍照，得到拍照图像，基于预置时钟如2023年6月19日18:51:48的时间戳，对拍照图像进行标记处理，得到时刻标记的拍照图像。
进一步的，在104之后，在105之前，还可以执行以下步骤：
1042、接收所述目标机器的运动数据；
1043、判断所述运动数据是否符合预置关闭采样条件；
1044、若符合预置关闭采样条件，则关闭所述数据采集端口。
在1042-1044步骤中，接收目标机器的运动数据0.67dm/s，而关闭采样条件为速度1dm/s的速度，也即是开启采样的采样条件为1.5dm/s，而关闭采样条件为1dm/s，一旦目标机器速度小于1dm/s，则关闭数据采集端口，不进行采集目标机器的运动数据。
105、判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
106、若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
在105-106步骤中，可以基于神经网络的图像处理分析拍照图像是否存在异常图片数据，如果存在异常图片数据，则需要将上述采集目标运动数据与拍照图像进行映射组合处理，得到组合数据，然后发送到管理人员的设备中以便管理人员对问题进行排查。
在一个具体实施例中，“将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据”可以执行以下步骤：
1061、根据预置时钟数值排序，对所述拍照图像与所述目标运动数据进行时钟标记映射处理，得到时钟排序数据；
1062、基于所述拍照图像对应的时刻标记，对所述时钟排序数据进行截取处理，生成组合数据。
在1061-1062步骤中，可以参考图2，图2为本发明实施例中映射组合处理的原理示意图，在采集运动的数据可以基于时间戳进行排序，而拍照图像也可以按照时间戳进行排序，每个图片和运动都被打上时间戳，基于时间先后的排序生成时钟排序数据，可以对异常的照片图片数据进行截取，如截取2023年6月19日19:29:11拍摄图像对应的运动数据，所有数据共同生成组合数据。
在本发明实施例中，通过对实时执行视觉任务，能够保证每一次执行响应的时间足够稳定，加快生产节拍，提高产能。运动控制和机器视觉在同一软件内实现数据共享和任务协调，编程更加灵活。无需硬件，降低了硬件成本和维护成本。在实时系统的架构下，运动控制和机器视觉可以达到高速同步，可以提高整体系统的精度和速度，解决了现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
上面对本发明实施例中机器运动的采集拍摄方法进行了描述，下面对本发明实施例中机器运动的采集拍摄装置进行描述，请参阅图3，本发明实施例中机器运动的采集拍摄装置一个实施例，所述机器运动的采集拍摄装置包括：
控制运动模块301，用于基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
采集判断模块302，用于采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否符合预置拍照条件；
调整重采集模块303，用于若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
拍照拍摄模块304，用于若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
异常数据判断模块305，用于判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
映射组合模块306，用于若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
在本发明实施例中，通过对实时执行视觉任务，能够保证每一次执行响应的时间足够稳定，加快生产节拍，提高产能。运动控制和机器视觉在同一软件内实现数据共享和任务协调，编程更加灵活。无需硬件，降低了硬件成本和维护成本。在实时系统的架构下，运动控制和机器视觉可以达到高速同步，可以提高整体系统的精度和速度，解决了现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
请参阅图4，本发明实施例中机器运动的采集拍摄装置的另一个实施例，所述机器运动的采集拍摄装置包括：
控制运动模块301，用于基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
采集判断模块302，用于采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否符合预置拍照条件；
调整重采集模块303，用于若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
拍照拍摄模块304，用于若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
异常数据判断模块305，用于判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
映射组合模块306，用于若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
其中，所述采集判断模块302具体用于：
接收所述目标机器的运动数据；
判断所述运动数据是否符合预置采样条件；
若符合预置采样条件，则激活预置数据采集端口，基于所述数据采集端口，采集所述目标机器的目标运动数据。
其中，所述机器运动的采集拍摄装置还包括关闭采样模块307，所述关闭采样模块307具体用于：
接收所述目标机器的运动数据；
判断所述运动数据是否符合预置关闭采样条件；
若符合预置关闭采样条件，则关闭所述数据采集端口。
其中，所述采集判断模块302还具体用于：
采集所述目标机器的目标运动数据；
基于预置时钟数值，对所述目标运动数据进行时刻标记处理，生成带时刻标记的目标运动数据。
其中，所述拍照拍摄模块304具体用于：
基于预置时钟数值，开启预置相机进行拍照时刻标记处理，得到带时刻标记的拍照图像。
其中，所述映射组合模块306具体用于：
根据预置时钟数值排序，对所述拍照图像与所述目标运动数据进行时钟标记映射处理，得到时钟排序数据；
基于所述拍照图像对应的时刻标记，对所述时钟排序数据进行截取处理，生成组合数据。
其中，所述机器运动的采集拍摄装置还包括设置模块308，所述设置模块308具体用于：
接收用户的设置指令，根据所述设置指令，生成拍照条件。
在本发明实施例中，通过对实时执行视觉任务，能够保证每一次执行响应的时间足够稳定，加快生产节拍，提高产能。运动控制和机器视觉在同一软件内实现数据共享和任务协调，编程更加灵活。无需硬件，降低了硬件成本和维护成本。在实时系统的架构下，运动控制和机器视觉可以达到高速同步，可以提高整体系统的精度和速度，解决了现有的机器运动的拍摄无法及时响应生产产线节奏，导致降低生产产线节拍的技术问题。
上面图3和图4从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的机器运动的采集拍摄装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中机器运动的采集拍摄设备进行详细描述。
图5是本发明实施例提供的一种机器运动的采集拍摄设备的结构示意图，该机器运动的采集拍摄设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（central processing units，CPU）510（例如，一个或一个以上处理器）和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对机器运动的采集拍摄设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在机器运动的采集拍摄设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。
基于机器运动的采集拍摄设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的机器运动的采集拍摄设备结构并不构成对基于机器运动的采集拍摄设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述机器运动的采集拍摄方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，包括步骤：
基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否满足预置拍照条件；
若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
2.根据权利要求1所述的机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，所述采集所述目标机器的目标运动数据包括：
接收所述目标机器的运动数据；
判断所述运动数据是否符合预置采样条件；
若符合预置采样条件，则激活预置数据采集端口，基于所述数据采集端口，采集所述目标机器的目标运动数据。
3.根据权利要求2所述的机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，在所述若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像之后，在所述判断所述拍照图像是否存在异常图片数据之前，包括：
接收所述目标机器的运动数据；
判断所述运动数据是否符合预置关闭采样条件；
若符合预置关闭采样条件，则关闭所述数据采集端口。
4.根据权利要求1所述的机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，所述采集所述目标机器的目标运动数据包括：
采集所述目标机器的目标运动数据；
基于预置时钟数值，对所述目标运动数据进行时刻标记处理，生成带时刻标记的目标运动数据。
5.根据权利要求4所述的机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，所述开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像包括：
基于预置时钟数值，开启预置相机进行拍照时刻标记处理，得到带时刻标记的拍照图像。
6.根据权利要求5所述的机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，所述将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据包括：
根据预置时钟数值排序，对所述拍照图像与所述目标运动数据进行时钟标记映射处理，得到时钟排序数据；
基于所述拍照图像对应的时刻标记，对所述时钟排序数据进行截取处理，生成组合数据。
7.根据权利要求1所述的机器运动的采集拍摄方法，其特征在于，在所述基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动之前，还包括：
接收用户的设置指令，根据所述设置指令，生成拍照条件。
8.一种机器运动的采集拍摄装置，其特征在于，所述机器运动的采集拍摄装置包括：
控制运动模块，用于基于预置伺服驱动器，控制预置目标机器进行运动；
采集判断模块，用于采集所述目标机器的目标运动数据，判断所述目标运动数据是否符合预置拍照条件；
调整重采集模块，用于若未满足拍照条件，则接收用户调整指令，根据所述用户调整指令，对所述拍照条件进行调整处理，生成新的拍照条件，重新采集所述目标机器的目标运动数据，判断重新采集的目标运动数据是否符合新的拍照条件；
拍照拍摄模块，用于若满足拍照条件，则开启预置相机进行拍照拍摄，得到拍照图像；
异常数据判断模块，用于判断所述拍照图像是否存在异常图片数据；
映射组合模块，用于若存在异常图片数据，则将所述拍照图像与所述目标运动数据进行映射组合处理，生成组合数据，以及将所述组合数据发送预置管理端口。
9.一种机器运动的采集拍摄设备，其特征在于，所述机器运动的采集拍摄设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述机器运动的采集拍摄设备执行如权利要求1-7中任一项所述的机器运动的采集拍摄方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器运动的采集拍摄方法。
Priority Applications (1)
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