CN117082078A - 设备间数据同步方法、系统以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种设备间数据同步方法、系统以及设备，涉及数据同步技术领域。设备间数据同步方法包括：操作请求的第一传输过程中，若当前设备需要对目标存储器进行目标操作，则将目标操作的操作指令写入到操作请求中；第一传输过程指操作请求自多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程，目标操作为在目标存储器写入数据的操作；操操作请求的第二传输过程中，基于操作请求中所包含的所有操作指令，对当前设备的目标存储器进行操作，以使得：第二传输过程完成后，多个设备中的目标存储器保持数据同步。本发明只需在级联的多个设备之间传输两轮操作请求，便可以完成所有设备中的目标存储器之间的数据同步。

Description

设备间数据同步方法、系统以及设备

技术领域

本发明涉及数据同步技术领域，具体涉及一种设备间数据同步方法、系统以及设备。

背景技术

计算机间需要保证各自存储器的数据保持同步时，通常会采用环形的反射内存同步方式，此时每个计算机作为一个分布式节点，多个分布式节点呈环状通信连接，某个分布式节点需要对存储器进行一组数据的写入操作时，将该数据写入操作的数据内容或操作指令传输至环状连接中的下一个分布式节点，每个分布式节点都可在获取到后执行相应的写入操作，当该数据内容或操作指令返回至初始的分布式节点，则说明本次同步完成。可见，只能实现源自一个分布式节点的数据写入操作的同步。

但是，同步需求可能是单一的，比如始终只需将一个计算机的数据写入操作同步到其他计算机，同步需求也可能是复杂的，比如多个计算机都需要将各自的数据写入操作同步到所有计算机，此时，若采用环形的反射内存同步方式，在多个分布式节点均需要进行写入操作时，为保证各分布式节点存储器的同步一致，需要等待一个分布式节点的数据写入操作同步之后，才能进行下一个分布式节点的数据写入操作的同步，多个分布式节点的数据写入操作的同步则需要重复多次的上述过程，导致完成所有的数据写入操作的同步时间较长，数据同步效率低，难以满足对数据同步性要求较高的场景(例如多个工控机均需与其他设备同步数据的HIL系统)。

可见，现有的计算机间的数据同步方案难以兼顾各种需求下的高效同步。

基于上述技术问题，申请人提出了本申请的技术方案。

发明内容

本发明的目的是提供了一种设备间数据同步方法、系统以及设备，只需在级联的多个设备之间传输两轮操作请求，便可以完成所有设备中的目标存储器之间的数据同步，能够保证多个设备的目标存储器之间的数据一致性，节约了数据同步的周期，具有共享效率高、准确性好以及延迟低的优点。

为实现上述目的，本发明提供了一种设备间数据同步方法，应用于系统包含的多个设备中任意一个当前设备，所述多个设备依次级联，每个所述设备均配置有目标存储器；所述方法包括：操作请求的第一传输过程中，若所述当前设备需要对所述目标存储器进行目标操作，则将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中；所述第一传输过程指所述操作请求自所述多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程，所述目标操作为在所述目标存储器写入数据的操作；所述操作请求的第二传输过程中，基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述当前设备的目标存储器进行操作，以使得：所述第二传输过程完成后，所述多个设备中的目标存储器保持数据同步，所述第二传输过程指所述第一传输过程之后所述操作请求自所述最后一个设备依次传输至所述首个设备的过程，或者：在所述多个设备呈闭环连接时，所述操作请求再次自所述首个设备依次传输至所述最后一个设备的过程。

本发明还提供了一种设备间数据同步方法，应用于包含多个设备的系统，所述多个设备依次级联，每个所述设备均配置有目标存储器；所述方法包括：所述多个设备中级联的首个设备将操作请求自所述首个设备依次传输至所述多个设备中级联的最后一个设备，或者：在所述多个设备呈闭环连接时，将所述操作请求传输至所述首个设备，令所述操作请求再次自所述首个设备依次传输至所述最后一个设备，其中对于每个所述设备，若所述设备需要对所述目标存储器进行目标操作，则将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中；所述最后一个设备将所述操作请求自所述最后一个设备依次传输至所述首个设备，其中对于每个所述设备，所述设备基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述设备的目标存储器进行操作，以使得所述多个设备中的目标存储器保持数据同步。

本发明还提供了一种设备，用于执行上述的设备间数据同步方法。

本发明还提供了一种系统，包括多个设备，所述多个设备依次级联，每个所述设备中均设有目标存储器；所述设备用于在接收到处于第一传输过程中的操作请求时，若所述设备需要对所述目标存储器进行目标操作，则将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中，并将所述操作请求传输到下一级的所述设备；所述第一传输过程指所述操作请求自所述多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程；所述设备用于在接收到处于第二传输过程中的所述操作请求时，基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述设备的目标存储器进行操作，并将所述操作请求传输到上一级的所述设备；所述第二传输过程指所述第一传输过程之后所述操作请求自所述最后一个设备依次传输至所述首个设备的过程，或者：在所述多个设备呈闭环连接的情况下，所述操作请求再次自所述首个设备依次传输至所述最后一个设备的过程；在所述第二传输过程完成后，所述多个设备中的目标存储器保持数据同步。

本发明还提供了一种包括多个用于执行上述的数据同步方法的设备，或者多个上述的设备。

在一个实施例中，在所述将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中之前，还包括：判断是否满足所述目标操作的预设条件；若满足所述目标操作的预设条件，进入所述将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中的步骤；若不满足所述目标操作的预设条件，则禁止将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中。

在一个实施例中，所述判断是否满足所述目标操作的预设条件，包括：判断所述当前设备是否具有对所述目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，所述第一目标存储区域为所述目标操作所需操作的目标存储器中的存储区域；若所述当前设备具有对所述目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，判定满足所述目标操作的预设条件；若所述当前设备未具有对所述目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，判定不满足所述目标操作的预设条件。

在一个实施例中，所述判断是否满足所述目标操作的预设条件，包括：判断所述目标操作是否用于对所述目标存储器中的第二目标存储区域进行操作；若所述目标操作用于对所述目标存储器中的第二目标存储区域进行操作，判定满足所述目标操作的预设条件；若所述目标操作未用于对目标存储器中的第二目标存储区域进行操作，判定不满足所述目标操作的预设条件。

在一个实施例中，所述基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述当前设备的目标存储器进行操作，包括：按照所述操作请求中的所有操作指令被写入到所述操作请求中的顺序，依次对所述当前设备的目标存储器进行操作。

在一个实施例中，所述当前设备为所述首个设备，则：所述方法，还包括：在检测到预设事件发生时，生成新操作请求。

在一个实施例中，所述预设事件为以下任意之一或任意组合：所述首个设备基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，完成对所述首个设备的目标存储器的操作；所述首个设备计时达到设定的时间周期，以及：所述首个设备响应于被触发的中断。

在一个实施例中，所述系统为HIL系统，所述HIL系统还包括：至少一个I/O单元，所述多个设备包括：多个工控机与控制模块，所述控制模块与所述I/O单元通信连接，所述I/O单元用于直接或间接连接到被测件，所述I/O单元与所述工控机之间所传输的目标数据是基于所述目标存储器的操作结果传输的。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例中的设备间数据同步方法所应用的系统的方框示意图；

图2是根据本发明第一实施例中的设备间数据同步方法的具体流程示意图；

图3是根据本发明第一实施例中的设备间数据同步方法所应用的HIL系统的方框示意图；

图4是根据本发明第一实施例中HIL系统的3个工控机、控制模块依次级联连接的示意图；

图5是图4中级联的3个工控机、控制模块之间进行数据同步的示意图；

图6是根据本发明第二实施例中的设备间数据同步方法的具体流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本发明第一实施方式涉及一种设备间数据同步方法，应用于系统包含的多个设备中任意一个当前设备，多个设备依次级联，依次级联的设备可以呈开环连接，也可以呈闭环连接，每个设备中均配置有目标存储器，每个设备中所配置的目标存储器可以直接安装连接在该设备中，也可以外接到设备中。其中，该系统可以为任意需要在多设备之间进行数据同步的系统，对系统具体的类型不作任何限定。多个设备中的每个设备均作为当前设备而执行设备间数据同步方法。

如图1所示的系统，其包括多个设备1，多个设备1级联连接且开环连接，每个设备1连接到对应的目标存储器2。在数据同步的过程中，各设备1均能够执行本实施例中的设备间数据同步方法，从而能够实现多个设备1的目标存储器2之间的数据同步。

其中的设备1，可以指具备数据处理能力的任意构造，例如是含处理器和/或FPGA的电路、再例如含该电路的电路板，再例如含该电路板，以及其他结构(例如装配件和/或壳体等)的装置。

其中的目标存储器2，可以为内置从而连接于设备1的存储器，也可以是外接于设备1的存储器，只要是具备数据存储能力的器件、芯片、电路、含器件、芯片、电路的装置等均可作为目标存储器的一种示例，此外，设备1可以仅外接或内置一种存储器，即目标存储器，设备1也可外接或内置多种存储器，目标存储器可以为其中的一种，同时，目标存储器也可理解为用于在设备间共享数据的存储器。目标存储器与设备(例如其CPU)间的交互速度(例如写入、读取数据的速度)高于以太网等传统通信网络，例如可采用高速串行总线、光纤等至少之一方式实现。进而，区别于传统以太网等通讯网络，提供了一种高速实现数据共享的构想。

设备1(例如其CPU)可以像访问本地内存一样直接访问目标存储器，有效提高同步效率，经检测，具体实施例中，数据同步带宽可达到10Gbps。

此外，在利用目标存储器实现数据共享的同时，在部分示例中，部分或全部设备间也可通过以太网实现通信网络的通信，其可满足目标数据之外其他的通信需求，不论是否另行建立以太网，均可作为本发明实施例的一种可选方案。

其中每个设备所连接的目标存储器，可以是一个存储器(例如DDR)，也可以是多个存储器的集群。

本实施例的设备间数据同步方法的具体流程如图2所示。

步骤101，操作请求的第一传输过程中，若当前设备需要对目标存储器进行目标操作，则将目标操作的操作指令写入到操作请求中；第一传输过程指操作请求自多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程，目标操作为在目标存储器写入数据的操作。

步骤102，操作请求的第二传输过程中，基于操作请求中所包含的所有操作指令，对当前设备的目标存储器进行操作，以使得：第二传输过程完成后，多个设备中的目标存储器保持数据同步，第二传输过程指第一传输过程之后操作请求自最后一个设备依次传输至首个设备的过程，或者：在多个设备呈闭环连接时，操作请求再次自首个设备依次传输至最后一个设备的过程。

本实施例中，将多个设备1的目标存储器2之间的数据同步分为两个过程，具体如下：

一是操作请求的第一传输过程，在第一传输过程中的操作请求从首个设备1依次传输到最后一个设备1，对于每个设备1来说，若该设备1在接收到操作请求时，还存在未执行的需要对目标存储器2进行目标操作的操作指令，该设备1将该操作指令写入到操作请求中，并将该操作请求传输到下一级的设备1；直至传输到最后一个设备1，最后一个设备1在接收到操作请求时，同样执行上述处理，此时操作请求的第一传输过程中结束，该操作请求中包含了各设备1需要对目标存储器2进行目标操作的操作指令，随后开启操作请求的第二传输过程。

其中，每个设备1需对目标存储器2进行目标操作的操作指令为系统在运行过程中该设备生成的需要在目标存储器2写入相应数据的操作指令。

二是操作请求的第二传输过程，第二传输过程是操作请求的回传过程，在第二传输过程中的操作请求从最后一个设备1依次回传到首个设备1，对于每个设备1来说，该设备1在接收到操作请求时，获取操作请求中所包含的所有操作指令，并执行所获取的所有操作指令，对目标存储器2进行操作，同时将该操作请求传输到上一级的设备1，直至传输到首个设备1，首个设备1在接收到操作请求时，同样执行操作请求中所包含的所有操作指令，对目标存储器2进行操作，至此第二传输过程结束，所有的设备1均执行了操作请求中所包含的所有操作指令，对自身的目标存储器2进行同样的操作。

需要说明的是，在操作请求的第二传输过程，所有的设备1均优选为按照相同的顺序来执行操作请求中所包含的所有操作指令，以确保多个设备1中的目标存储器2之间的数据保持同步。此外，若各操作指令操作的区域、对象等通常不会发生重合或能确认不发生重合，那么，具体示例中，部分或全部不同设备也可以不同顺序执行各操作指令，依旧可保障多个设备1中的目标存储器2之间的数据保持同步。

另一实施例中，在级联的多个设备1呈闭环连接的情况下，能够生成并发出操作请求的设备1可理解为是首个设备1，首个设备1与最后一个设备1之间直接连接，首个设备1所传输的操作请求由最后一个设备1在完成第一传输过程后直接传输至首个设备1的；第二传输过程为操作请求回到首个设备1后再次从首个设备1传输至最后一个设备1的过程，在第二传输过程中的操作请求从首个设备1依次传输到最后一个设备1，对于每个设备1来说，该设备1在接收到操作请求时，获取操作请求中所包含的所有操作指令，并执行所获取的所有操作指令，对目标存储器2进行操作，同时将该操作请求传输到下一级的设备1，直至传输到最后一个设备1，最后一个设备1中在接收到操作请求时，同样执行操作请求中所包含的所有操作指令，对目标存储器2进行操作，至此第二传输过程结束，所有的设备1均执行了操作请求中所包含的所有操作指令，对自身的目标存储器2进行同样的操作。

此外，即便采用闭环连接的情况，部分示例中，第二传输过程也可以是从最后一个设备1传输至首个设备1的过程。

需要说明的是，在操作请求的第二传输过程，所有的设备1均优选为按照相同的顺序来执行操作请求中所包含的所有操作指令，以确保多个设备1中的目标存储器2之间的数据保持同步。此外，若各操作指令操作的区域、对象等通常不会发生重合或能确认不发生重合，那么，具体示例中，部分或全部不同设备也可以不同顺序执行各操作指令，依旧可保障多个设备1中的目标存储器2之间的数据保持同步。

在其他部分实施例中，也可采用环形的反射内存同步方式，实现设备1之间的同步，然而在该方式下，需要等待一个设备1的数据写入操作同步之后，才能进行下一个设备1的数据写入操作的同步，多个设备1的数据写入操作的同步则需要重复多次的上述过程，导致完成所有的数据写入操作的同步时间较长，数据同步效率低，难以满足对数据同步性要求较高的场景(例如HIL系统)。

在第一传输过程、第二传输过程的处理过程中，只需在级联的多个设备之间传输两轮操作请求，便可以完成所有设备中的目标存储器之间的数据同步，能够保证多个设备的目标存储器之间的数据一致性，节约了数据同步的周期，具有共享效率高、准确性好以及延迟低的优点。具体的，可避免相近时间产生的操作指令以较大延迟执行。

在一个例子中，在操作请求的第二传输过程中，各设备1在执行操作请求中所有的操作指令时，按照操作请求中的所有操作指令被写入到操作请求中的顺序，依次对当前设备的目标存储器进行操作。另一例子中，也可按照操作请求中的所有操作指令被写入到操作请求中的顺序的相反顺序，依次对当前设备的目标存储器进行操作。又一例子中，操作请求中的所有操作指令可以被重置次序(例如在第一传输过程结束后，由最后一个设备1重置次序)，然后各设备1按照相同的重置后的次序，依次对当前设备的目标存储器进行操作。

此外，在操作请求的第二传输过程中，各设备1对操作请求的传输，与各设备1对操作请求中操作指令的执行可以是并行的，即一边执行操作指令，一边向所需传输的下一个设备传输操作请求，在部分数据同步方案中，需要先执行操作指令，再进行传输，与之相比，并行的方式可提高各设备1执行操作指令的同步性。

在一个例子中，由多个设备中级联的首个设备1生成操作请求，首个设备在检测到预设事件发生时，生成操作请求，例如可在步骤102之后，在检测到预设事件发生时，生成新操作请求，重复上述操作请求的第一传输过程以及第二传输过程。

其中，预设事件为以下任意之一或任意组合：首个设备基于操作请求中所包含的所有操作指令，完成对首个设备的目标存储器的操作；首个设备计时达到设定的时间周期，以及：首个设备响应于被触发的中断。具体说明如下：

例如，首个设备1在接收到处于第二传输过程中的操作请求且执行该操作请求中所包含的所有操作指令后，生成新操作请求；由此首个设备1能够循环生成操作请求，每次完成多个设备1之间的数据同步之后，便开启下一轮数据同步，确保了多个设备1的目标存储器2之间数据同步的及时性；其中，也可在相邻两次数据同步之间设置一定的时间间隔。

再例如，首个设备1中设置了计时器，首个设备1在计时器计时达到预设时长(即设定的时间周期)时，便生成新操作请求，进行多个设备1的目标存储器2之间的数据同步，同时重置计时器，计时器重新开始计时，首个设备1在计时器下一次计时达到预设时长(即设定的时间周期)时，便会重复上述过程。

又例如，首个设备1的目标存储器2中设置有一个或多个中断标志位，在中断标志位中被写入数据时，首个设备1判定检测到中断被触发，生成新操作请求，进行多个设备1之间的数据同步。

其中的首个设备1，可理解为多个设备(不论是否呈闭环连接)中产生操作请求的设备。其可以是多个设备中的某个固定的设备，也可以根据实际需求而自动或手动变化。

在一个例子中，上述的系统为HIL系统，请参考图3，HIL系统包括：工控机池3、控制模块4以及I/O池5。其中，工控机池3可以包括至少一个工控机31，I/O池5可以包括多个I/O单元51，工控机31、I/O单元51可以设置在不同的机柜中，也可设置在同一个机柜中。具体的，工控机池3中工控机31的数量可以是固定的，也可以是可扩展的，工控机池3中的工控机31可设于同一机柜，也可设于不同机柜，I/O池5中I/O单元51的数量可以是固定的，也可以是可扩展的，I/O池5中的I/O单元51可设于同一机柜，也可以设置在不同的机柜中。

一种举例中，工控机池3中所包括的可以是可配置数量的至少一个工控机31，即工控机池3中的工控机31的数量是可扩展的，其数量可以根据需求、场地、成本等来配置。其中，工控机池3中的工控机31之间相互通信连接。

一种举例中，I/O池5中包括可配置数量的至少一个I/O单元51，即I/O池5中的I/O单元51的数量是可扩展的，其数量可以根据需求、场地、成本等来配置。其中，I/O池5中的I/O单元51之间相互通信连接。

控制模块4与工控机池3中的工控机31之间通信连接，控制模块4还分别与I/O池5中的各I/O单元51通信连接，例如，控制模块4与各I/O单元51连接为同一EtherCAT网络，其中，I/O单元与控制模块4以级联的方式连接，并基于EtherCAT进行通信，采用EtherCAT基本能满足低延时的需求。其中，控制模块4可以为包括I/O控制器的计算机。此外，I/O单元51也可插接到控制模块4，例如I/O单元51通过控制模块4的数据总线(例如PCIe总线)等连接至控制模块4。控制模块4的数量可以是一个，也可以是多个，不同控制模块所通信连接的I/O单元是不同的。

其中的工控机31，可理解为HIL系统中的实时仿真机RTPC的部分或全部。

其中的I/O单元51，可理解为输入/输出单元。

具体的可理解为：I/O单元51满足：能够相对于被测件6实现数据的输入和/或输出，和/或：能够相对于工控机31实现数据的输入和/或输出；

其中，I/O单元51相对于被测件6所输入和/或输出的数据A，与I/O单元51相对于工控机所输入和/或输出的数据B，可以是相关的，也可以是无关的。

具体的，数据A与数据B可以是相同内容的不同形式的数据，例如自工控机31接收某内容的数字信号，发给被测件6的是同一内容的模拟信号，或者反过来，再例如，自工控机31接收注入故障前的信号，发给被测件6的是I/O单元51注入故障后的信号；

数据A与数据B也可以是相同内容相同形式的数据；

数据A与数据B还可以是不同内容的数据，例如数据A与与数据B分别为触发I/O单元51产生某Sign1信号的触发信号与该Sign1信号，再例如，I/O单元51需要自工控机31获取某条件信号才能仿真出需要发送给被测件6的Sing2信号，此时条件信号与Sign2信号分别为数据A与数据B；

I/O单元51可以指电路，也可以指电路板，还可以指含电路板及其他装配件的装置。

一种举例中，其中的I/O单元51既可经控制模块4与工控机31交互，也可直接或经交换矩阵与被测件6(例如车辆的控制器)交互。其中的交互可以是单向的，也可以是双向的。

I/O单元51可以仅实现输入和/或输出功能，部分示例中，也可在输入和/或输出过程中对所传输的信号进行处理，例如做信号转换、故障模拟、信息仿真、信号生成、通断控制等。可见，不论是否还集成了其他功能，均可作为I/O单元51的一种实现方式。

其中的I/O单元51可以是I/O板卡，例如可以是支持以下至少之一功能的板卡：数字信号输入，模拟信号输入，数字信号输出，模拟信号输出，PWM信号输入，PWM信号输出，高边功率输出和低边功率输出。其中可进一步实现高速信号的采集和输出，此外，可根据需求实现板卡资源的灵活配置，该技术带来的板卡精度和采样频率指标都达到了行业领先水平。

其中的I/O板卡例如以下至少之一所示：AD PWM-IN板卡、DAC板卡、FIU板卡、PWM-OUT板卡、RELAY-IO板卡、RC板卡、PSI5&DSI3&SENT板卡、多总线板卡(Flexray/CANFD/LIN)、Eth(车载以大网)板卡等；

其中的I/O板卡还可例如以下至少之一专用板卡：电流输出板卡、热电偶板卡、电池模拟器、温度模拟器、电机板卡、IO_HUB板卡。

本实施例中，各I/O单元51直接或间接连接到被测件6，被测件6的数量可以为一个或多个。在图3中，以I/O单元51与被测件6直接连接为例，即被测件6通过连接器直接连接到各I/O单元51的端口上，实现信号的传输；不同I/O单元51可以连接到被测件6不同的引脚上，以传输不同的信息。在另一个例子中，还可以在HIL系统中设置交换矩阵，交换矩阵连接在I/O单元51与被测件6之间，即各I/O单元51通过交换矩阵间接连接到对应的被测件6。

在HIL系统中，控制模块4可用于确定针对当前测试任务，至少部分I/O单元51与至少部分工控机31之间的数据传输关系。

其中的数据传输关系可理解为：至少可表示出：一个或多个工控机31(即至少部分工控机31)与一个或多个I/O单元51(即至少部分I/O单元51)之间允许传输数据的一种关系，即用于划定出允许传输数据的工控机31、I/O单元51。

一种举例中，数据传输关系可进一步确定其中工控机31传输而来的数据该同步至哪个工控机31，工控机31传输而来的数据该同步至哪个I/O单元51，即详细定义出工控机31与I/O单元51间的映射关系，再进一步的，数据传输关系可细致定义出工控机31中端口与I/O单元51的端口间的映射关系；其中的端口可以指硬件端口，也可以指软件端口、地址等(例如工控机中运行的某模型的某个输出端口、输入端口)；进而，在描述出映射关系的情况下，也即能够表示出允许传输数据的工控机31、I/O单元51。

另一举例中，数据传输关系主要用于划定允许传输数据的工控机31、I/O单元51的范围，至于每次传输数据时其中的工控机要传输至哪个I/O单元31、被测件或端口(I/O单元51或被测件6的端口)，I/O单元51传输而来的数据要传输至哪个工控机31或工控机31的哪个端口，可由其他手段决定。

此外，若控制模块4为多个，不同控制模块4连接不同I/O单元51，则一种举例中，数据传输关系可理解为：至少用于在工控机31及控制模块5所连接的I/O单元51中，划定出允许传输数据的工控机31、I/O单元51的范围。进而，不同控制模块4所接收到的数据传输关系可以是相同的，也可以是不同的。

针对不同任务，可确定出不同的数据传输关系，不同任务可同时执行，也可先后执行。可见，利用控制模块4，可实现工控机31与I/O单元51之间交互路径的可选择。

需要说明的是，图2中以控制模块4的数量为一个举例，然不限于此，控制模块4的数量也可以为多个，每个控制模块4对应一个或多个I/O单元51，每个I/O单元51仅对应一个控制模块4，各控制模块4连接于对应的I/O单元51；针对当前测试任务，每个控制模块4可确定出与自身所对应的数据传输关系，以任意一个控制模块4为例，该控制模块4所确定的数据传输关系限定了至少部分工控机31与所有的目标I/O单元之间的数据传输关系。其中，每个控制模块4与对应的I/O单元51可以采用级联的方式连接；或者每个控制模块4分别与对应的各I/O单元51直接连接。

请参考图4，多个设备1包括HIL系统中的工控机31与控制模块4，工控机31与控制模块4之间依次级联，各工控机31或控制模块4分别连接到对应的目标存储器2。进而，通过设备间数据同步方法的应用，可以保障工控机31与控制模块4之间数据共享的高效性，满足硬件在环测试过程中的需求。

随着汽车功能的日益复杂，数据带宽越来越大(摄像头、激光雷达)，CPU处理能力已经超过了50000DMIPS，Al运算能力甚至达到了1000TOPS，传统的孤立单台的工控机已经无法满足这个测试需求，只有通过集群化，将更多的算力资源、CPU资源、总线带宽“池化”的集中在一起，才能解决仿真的资源瓶颈。以上方案中工控机池的使用，恰能有效解决资源瓶颈的问题，并且，本说明书的方案可应用于此而在解决资源瓶颈的同时，保障测试高效、有效地运行。

需特别说明的是，工控机31数量为多个的时候，多个工控机31通常需要相互配合下完成硬件在环测试的处理，而这种配合就需要不同工控机31与控制模块4之间达成较高的同步性，此时，不同工控机31与被测件6间数据传输的同步性将会显著影响测试效果和/或测试效率。

在整车硬件在环的测试中，需要同时对多个被测件6(例如ECU)进行测试，要求HIL系统能够同时对多个物理系统进行仿真，单机柜的工控机无法满足这样的应用。不同的物理系统需要在不同的HIL中进行联合仿真，例如在不同工控机31间实现联合仿真，为此就需要采用本说明书所涉及的方案确保集群工作的数据同步性能。

例如，不同工控机31常会需要利用不同模型跑测试，不同模型间往往是需要配合的，一个工控机31算出的某个信息与另一个工控机31同时算出的某个信息需要同时给到被测件6(即控制器)，再例如，两个工控机31需要同时自被测件6拿到各自所需的信息，又例如，一个工控机31下发信息至被测件6之后，另一个工控机31需要即时以被测件6的相应处理结果作为输入，将其与自身模型的处理结果相结合，从而执行后续处理。

此时，若以现有技术中传统反射内存的方式实现数据共享，将导致不同工控机31难以同时(或以较低延时)将所需信息给到被测件6，被测件6难以同时(或以较低延时)将所需信息给到不同工控机31、信息无法及时给到被测件(或工控机31)等等问题，从而影响测试效果、测试效率。而使用本发明实施例的技术方案后，即可有助于提高不同工控机31与控制模块4间将信息共享的同步性。

进而，针对于HIL场景下的以上需求，本说明书的技术方案可有效满足设备间较高的同步要求，除HIL场景之外其他对同步有要求的方案，也均可采用本说明书中的设备间数据同步方法、系统。

下面结合图4中的HIL系统对本实施例的设备间数据同步方法进行说明。

通过操作请求在级联的控制模块4、工控机31中的一次往返传输来实现数据同步，具体如下：

一是操作请求的第一传输过程，在第一传输过程中的操作请求从首个设备(例如控制模块4)依次传输到最后一个设备(例如最后一个工控机31)，对于每个设备来说，若该设备在接收到操作请求时，还存在未执行的需要对目标存储器2进行目标操作的操作指令，设备将该操作指令写入到操作请求中，并将该操作请求传输到下一级的设备；直至传输到最后一个设备，最后一个设备(例如工控机31)在接收到操作请求时，同样执行上述处理，此时操作请求的第一传输过程中结束，该操作请求中包含的各设备需要对目标存储器2进行目标操作的操作指令，开启操作请求的第二传输过程。

二是操作请求的第二传输过程，第二传输过程是操作请求的回传过程，在第二传输过程中的操作请求从最后一个设备(例如工控机31)依次回传到首个设备(例如控制模块4)，对于每个设备来说，该设备在接收到操作请求时，获取操作请求中所包含的所有操作指令，并执行所获取的所有操作指令，对目标存储器2进行操作，同时将该操作请求传输到上一级的设备，直至传输到首个设备(例如控制模块4)，首个设备在接收到操作请求时，同样执行操作请求中所包含的所有操作指令，对目标存储器2进行操作，至此第二传输过程结束，所有的设备均执行了操作请求中所包含的所有操作指令，对自身的目标存储器2进行同样的操作。需要说明的是，在操作请求的第二传输过程，所有的设备均需按照相同的顺序来执行操作请求中所包含的所有操作指令，以确保多个设备所连接的目标存储器2之间的数据保持同步。

基于上述过程，在HIL系统中，可以将各工控机31的目标数据同步到控制模块4，以及将控制模块4接收到的来源于被测件4的目标数据同步到各工控机31。在测试过程中，控制模块用于在工控机31与I/O单元51之间传输目标数据；目标数据包括：工控机31产生的需发送至被测件6的下发信息，和/或源自被测件6的需发送至工控机31的上报信息，I/O单元51与工控机31之间所传输的目标数据是基于目标存储器2的操作结果获取到的。

需要说明的是，本实施例中主要是针对用于能够令目标存储器中数据发生变化的(例如写入或删除目标数据的)操作指令的同步，以确保多个设备1所连接的目标存储器2中的数据同步；其中的写入，包括了从无到有地新增，也包括数据的覆盖、替换、修改等。

对于读取目标数据的操作指令，在每个设备中，设备在获取到用于读取至少部分目标数据的操作指令时，从目标存储器2中读取相应的至少部分目标数据。

可见，目标操作指的是能够令目标存储器中数据发生变化的操作。其中的目标数据可理解为需经目标存储器共享的任意数据。

请参考图5，以HIL系统包含3个工控机31(分别记为工控机100、工控机200以及工控机300)、控制模块4为例，3个工控机31与控制模块4依次级联。其中，在图5中未示出各工控机31、控制模块4所连接的目标存储器2。

控制模块4在检测到预设事件发生时，生成操作请求，后续进行操作请求的第一传输过程。

控制模块4还需对目标存储器2进行目标操作，控制模块4将该目标操作的操作指令a加入到操作请求中，并将该操作请求发送到工控机100。

工控机100接收包含操作指令a的操作请求，工控机100无需对目标存储器2进行目标操作，工控机100将包含操作指令a的操作请求发送到工控机200。

工控机200接收包含操作指令a的操作请求，工控机200还需对目标存储器2进行目标操作，工控机200将该目标操作的操作指令b加入到操作请求中，并将包含操作指令a、操作指令b的操作请求发送到工控机300。

工控机300接收包含操作指令a、操作指令b的操作请求，工控机300还需对目标存储器2进行目标操作，工控机300将目标操作的操作指令c加入到操作请求中，此时的操作请求中包括：作指令a、操作指令b以及操作指令c。

操作请求的第一传输过程结束，开启操作请求的第二传输过程。

工控机300执行操作请求所包含的所有的操作指令，操作请求中包括操作指令a、操作指令b以及操作指令c，对自身的目标存储器2进行操作，并将该操作请求回传到工控机200。

工控机200接收回传的包括操作指令a、操作指令b以及操作指令c的操作请求，执行操作请求所包含的所有的操作指令，对自身的目标存储器2进行操作；并将该操作请求回传到工控机100。

工控机100接收回传的包括操作指令a、操作指令b以及操作指令c的操作请求，执行操作请求所包含的所有的操作指令，对自身的目标存储器2进行操作；并将该操作请求回传到控制模块4。

控制模块4接收回传的包括操作指令a、操作指令b以及操作指令c的操作请求，执行操作请求所包含的所有的操作指令，对自身的目标存储器2进行操作。

在第二传输过程完成后，3个工控机31与控制模块4所连接的目标存储器2保持数据同步，以使得至少部分目标数据被同步写入各工控机31与控制模块4所连接的目标存储器2。

需要说明的是，在各工控机31与控制模块4执行操作请求中所包含的操作指令时，需要确保各工控机31与控制模块4执行操作指令的顺序相同，例如按照操作指令被加入到操作请求中的顺序执行，即执行顺序为操作指令a、操作指令b、操作指令c；或者由工控机3设定操作指令的执行循序，例如执行顺序为操作指令c、操作指令a、操作指令b，各工控机31与控制模块4均按照该顺序指令操作指令。

基于上述过程的数据同步过程，实现了工控机31、控制模块4之间的数据同步。

经检测，采用本说明书的方案实现数据同步的一种实施例中，可使得单设备仿真同步精度<＝1ms，设备集群仿真同步精度<＝1.5ms，处于行业领先水平。

本实施例中，只需在级联的多个设备之间传输两轮操作请求，便可以完成所有设备中的目标存储器之间的数据同步，能够保证多个设备的目标存储器之间的数据一致性，节约了数据同步的周期，具有共享效率高、准确性好以及延迟低的优点；由此可以避免相近时间产生的操作指令以较大延迟执行。

本发明第二实施例涉及一种设备间数据同步方法，本实施例相对于第一实施例来说，主要的改进在于：本实施例中，每个设备仅在操作请求中写入满足预设条件的目标操作的操作指令。

本实施例的设备间数据同步方法的具体流程如图6所示。

步骤201，包括以下子步骤：

子步骤2011，操作请求的第一传输过程中，若当前设备需要对目标存储器进行目标操作，判断是否满足目标操作的预设条件。若是，则进入子步骤2012；若否，则进入子步骤2013。

子步骤2012，将目标操作的操作指令写入到操作请求中。

子步骤2013，禁止将目标操作的操作指令写入到操作请求中。

具体而言，判断当前设备是否满足目标操作的预设条件的方式，例如(但不限于)以下两种：

方式一：判断当前设备是否具有对目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，第一目标存储区域为目标操作所需操作的目标存储器中的存储区域；若当前设备具有对目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，判定满足目标操作的预设条件；若当前设备未具有对目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，判定不满足目标操作的预设条件。

在方式一中，预设条件为当前设备是否具有对目标存储器2中的第一目标存储区域进行操作的权限，第一目标存储区域为当前设备执行目标操作所需操作的目标存储器2中的存储区域，由此当前设备仅在具有对目标存储器2中的第一目标存储区域进行操作的权限时，才将该目标操作的操作指令写入到操作请求中，能够分别配置不同的设备1所能修改目标存储器2中的数据的权限，避免不具有权限的设备对目标存储器2中的第一目标存储区域进行操作造成的数据错误等问题。

方式二：判断是否满足目标操作的预设条件，包括：判断目标操作是否用于对目标存储器中的第二目标存储区域进行操作；若目标操作用于对目标存储器中的第二目标存储区域进行操作，判定满足目标操作的预设条件；若目标操作未用于对当前设备的目标存储器中的第二目标存储区域进行操作，判定不满足目标操作的预设条件。

在方式二中，预设条件为目标操作用于对目标存储器2中的第二目标存储区域进行操作，即每个设备1仅执行针对于目标存储器2中的第二目标存储区域进行操作的操作指令，继而能够配置各设备1均在目标存储器2中的第二目标存储区进行写入操作，便于后续进行目标数据的读取操作。

在基于上述任意一种方式判断是否满足目标操作的预设条件后，若满足目标操作的预设条件，则进入子步骤2012，将目标操作的操作指令写入到操作请求中，再发送到下一级的设备1，直至操作请求传输到最后一个设备1。若不满足目标操作的预设条件，则不会将目标操作的操作指令写入到操作请求中，直接将操作请求发送到下一级的设备1，直至操作请求传输到最后一个设备1。

步骤202，操作请求的第二传输过程中，基于操作请求中所包含的所有操作指令，对当前设备的目标存储器进行操作，以使得：第二传输过程完成后，多个设备中的目标存储器保持数据同步，第二传输过程指第一传输过程之后操作请求自最后一个设备依次传输至首个设备的过程，或者：在多个设备呈闭环连接时，操作请求再次自首个设备依次传输至最后一个设备的过程。与第一实施例中的步骤102大致相同，在此不再赘述。

本发明的第三实施例涉及一种设备间数据同步方法，应用于包括多个设备的系统，如图1所示，系统包括多个设备1，多个设备1级联连接，每个设备1连接到对应的目标存储器2。基于本实施例中的设备间数据同步方法，能够使得多个设备1的目标存储器2之间保持数据同步。

本实施例的设备间数据同步方法的具体流程如下：

步骤301，多个设备中级联的首个设备将操作请求自首个设备依次传输至多个设备中级联的最后一个设备，其中对于每个设备，若设备需要对目标存储器进行目标操作，则将目标操作的操作指令写入到操作请求中。即第一或第二实施例中的操作请求的第一传输过程。

步骤302，最后一个设备将操作请求自最后一个设备依次传输至首个设备，或者：在多个设备呈闭环连接时，将操作请求传输至首个设备，令操作请求再次自首个设备依次传输至最后一个设备，其中对于每个设备，设备基于操作请求中所包含的所有操作指令，对设备的目标存储器进行操作，以使得多个设备中的目标存储器保持数据同步。即第一或第二实施例中的操作请求的第二传输过程。

本实施例中的设备间数据同步方法同样可以应用在HIL系统中，具体请参考第一实施例中设备间数据同步方法应用于HIL系统的相关附图及内容，在此不再赘述。

由于第三实施例与第一、第二实施例相互对应，因此第三实施例可与第一、第二实施例互相配合实施。第一、第二实施例中提到的相关技术细节在第三实施例依然有效，在第一、第二实施例中所能达到的技术效果在第三实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，第一、第二实施例中提到的相关技术细节也可应用在第三实施例中。

本发明的第四实施例涉及一种设备，该设备用于执行第一至第三实施例中任一项的设备间数据同步方法。

在一个例子中，设备包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的数据存储器以及目标存储器；其中，

数据存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一至第三实施例中任一项的设备间数据同步方法。

由于第四实施例与第一至第三实施例相互对应，因此第四实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在第四实施例依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在第四实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，第一至第三实施例中提到的相关技术细节也可应用在第四实施例中。

本发明的第五实施例涉及一种系统，请参考图1，系统包括多个设备，多个设备依次级联，每个设备中均设有目标存储器；设备用于在接收到处于第一传输过程中的操作请求时，若设备需要对目标存储器进行目标操作，则将目标操作的操作指令写入到操作请求中，并将操作请求传输到下一级的设备；第一传输过程指操作请求自多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程；设备用于在接收到处于第二传输过程中的操作请求时，基于操作请求中所包含的所有操作指令，对设备的目标存储器进行操作，并将操作请求传输到上一级的设备；第二传输过程指第一传输过程之后操作请求自最后一个设备依次传输至首个设备的过程；在第二传输过程完成后，多个设备中的目标存储器保持数据同步。

在一个例子中，该系统可以为HIL系统，HIL系统还包括：至少一个I/O单元，多个设备包括：多个工控机与控制模块，控制模块与I/O单元通信连接，I/O单元用于直接或间接连接到被测件，I/O单元与工控机之间所传输的目标数据是基于目标存储器的操作结果获取到的。

HIL系统的具体介绍请参考第一实施例中的图3至图5以及相应的内容，在此不再赘述。

由于第五实施例与第一至第三实施例相互对应，因此第五实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在第五实施例依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在第五实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，第一至第三实施例中提到的相关技术细节也可应用在第五实施例中。

本发明的第六实施例涉及一种系统，包括多个用于执行第一至第三实施例中任一项的数据同步方法的设备，或者多个第四实施例中的设备。

在一个例子中，该系统可以为HIL系统，HIL系统还包括：至少一个I/O单元，多个设备包括：多个工控机与控制模块，控制模块与I/O单元通信连接，I/O单元用于直接或间接连接到被测件，I/O单元与工控机之间所传输的目标数据是基于目标存储器的操作结果获取到的。

HIL系统的具体介绍请参考第一实施例中的图3至图5以及相应的内容，在此不再赘述。

由于第六实施例与第一至第三实施例相互对应，因此第六实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在第六实施例依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在第六实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，第一至第三实施例中提到的相关技术细节也可应用在第六实施例中。

本说明书所涉及的方案，不仅可用于HIL系统，也可用于在云端数据中心中计算机间的数据共享，本地数据中心中计算机间的数据共享。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (11)

1.一种设备间数据同步方法，其特征在于，应用于系统包含的多个设备中任意一个当前设备，所述多个设备依次级联，每个所述设备均配置有目标存储器；所述方法包括：

操作请求的第一传输过程中，若所述当前设备需要对所述目标存储器进行目标操作，则将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中；所述第一传输过程指所述操作请求自所述多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程，所述目标操作为在所述目标存储器写入数据的操作；

所述操作请求的第二传输过程中，基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述当前设备的目标存储器进行操作，以使得：所述第二传输过程完成后，所述多个设备中的目标存储器保持数据同步，所述第二传输过程指所述第一传输过程之后所述操作请求自所述最后一个设备依次传输至所述首个设备的过程，或者：在所述多个设备呈闭环连接时，所述操作请求再次自所述首个设备依次传输至所述最后一个设备的过程。

2.根据权利要求1所述的设备间数据同步方法，其特征在于，在所述将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中之前，还包括：

判断是否满足所述目标操作的预设条件；

若满足所述目标操作的预设条件，进入所述将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中的步骤；

若不满足所述目标操作的预设条件，则禁止将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中。

3.根据权利要求2所述的设备间数据同步方法，其特征在于，所述判断是否满足所述目标操作的预设条件，包括：

判断所述当前设备是否具有对所述目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，所述第一目标存储区域为所述目标操作所需操作的目标存储器中的存储区域；

若所述当前设备具有对所述目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，判定满足所述目标操作的预设条件；

若所述当前设备未具有对所述目标存储器中的第一目标存储区域进行操作的权限，判定不满足所述目标操作的预设条件。

4.根据权利要求2所述的设备间数据同步方法，其特征在于，所述判断是否满足所述目标操作的预设条件，包括：

判断所述目标操作是否用于对所述目标存储器中的第二目标存储区域进行操作；

若所述目标操作用于对所述目标存储器中的第二目标存储区域进行操作，判定满足所述目标操作的预设条件；

若所述目标操作未用于对所述目标存储器中的第二目标存储区域进行操作，判定不满足所述目标操作的预设条件。

5.根据权利要求1所述的设备间数据同步方法，其特征在于，所述基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述当前设备的目标存储器进行操作，包括：

按照所述操作请求中的所有操作指令被写入到所述操作请求中的顺序，依次对所述当前设备的目标存储器进行操作。

6.根据权利要求1所述的设备间数据同步方法，其特征在于，所述当前设备为所述首个设备，则：所述方法，还包括：

在检测到预设事件发生时，生成新操作请求。

7.根据权利要求6所述的设备间数据同步方法，其特征在于，所述预设事件为以下任意之一或任意组合：

所述首个设备基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，完成对所述首个设备的目标存储器的操作；

所述首个设备计时达到设定的时间周期，以及：

所述首个设备响应于被触发的中断。

8.一种设备间数据同步方法，其特征在于，应用于包含多个设备的系统，所述多个设备依次级联，每个所述设备均配置有目标存储器；所述方法包括：

所述多个设备中级联的首个设备将操作请求自所述首个设备依次传输至所述多个设备中级联的最后一个设备，其中对于每个所述设备，若所述设备需要对所述目标存储器进行目标操作，则将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中；

所述最后一个设备将所述操作请求自所述最后一个设备依次传输至所述首个设备，或者：在所述多个设备呈闭环连接时，将所述操作请求传输至所述首个设备，令所述操作请求再次自所述首个设备依次传输至所述最后一个设备，其中对于每个所述设备，所述设备基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述设备的目标存储器进行操作，以使得所述多个设备中的目标存储器保持数据同步。

9.一种设备，其特征在于，用于执行权利要求1至7中任一项所述的设备间数据同步方法。

10.一种系统，其特征在于，包括多个设备，所述多个设备依次级联，每个所述设备中均设有目标存储器；

所述设备用于在接收到处于第一传输过程中的操作请求时，若所述设备需要对所述目标存储器进行目标操作，则将所述目标操作的操作指令写入到所述操作请求中，并将所述操作请求传输到下一级的所述设备；所述第一传输过程指所述操作请求自所述多个设备中级联的首个设备依次传输至最后一个设备的过程；

所述设备用于在接收到处于第二传输过程中的所述操作请求时，基于所述操作请求中所包含的所有操作指令，对所述设备的目标存储器进行操作，并将所述操作请求传输到所需传输的下一个所述设备；所述第二传输过程指：所述第一传输过程之后所述操作请求自所述最后一个设备依次传输至所述首个设备的过程，或者：在所述多个设备呈闭环连接的情况下，所述操作请求再次自所述首个设备依次传输至所述最后一个设备的过程；

在所述第二传输过程完成后，所述多个设备中的目标存储器保持数据同步。

11.一种系统，其特征在于，包括多个用于执行权利要求1至7任一项所述的数据同步方法的设备，或者多个权利要求9所述的设备。