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CN117066743A - 包含多车型加工位的汽车加工产线系统 - Google Patents

包含多车型加工位的汽车加工产线系统 Download PDF

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CN117066743A
CN117066743A CN202311071742.9A CN202311071742A CN117066743A CN 117066743 A CN117066743 A CN 117066743A CN 202311071742 A CN202311071742 A CN 202311071742A CN 117066743 A CN117066743 A CN 117066743A
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Guangzhou Fuji Auto Assembly Co ltd
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Abstract

本申请提供包含多车型加工位的汽车加工产线系统，包括：N个车型加工位和重载回转机构的切换控制装置。本申请实施例方案中，在汽车加工产线系统中引入了重载回转机构的切换控制装置，切换控制装置可根据车型加工位的工位主机发起的焊接任务，来调度焊接机构执行相关焊接任务，且多个车型加工位可以共享一个焊接机构，这样有利于提高焊接机构的利用效率，并引入焊接机构的多个车型加工位共享机制，有利于降低汽车加工产线的占地面积和投资成本，且可提高汽车加工产线的自动化效率等。

Description

包含多车型加工位的汽车加工产线系统
技术领域
本申请涉及到通信和智能制造技术领域，尤其涉及到包含多车型加工位的汽车加工产线系统。
背景技术
近年来，我国汽车业持续快速发展，汽车制造业已经成为我国重要的支柱产业之一。我国已经成为世界上汽车保有量以及消费量最多的国家,汽车产业的发展同时，带动了汽车制造装备业的发展。汽车制造对焊装生产线的要求也越来越高，高柔性高节拍是其特点，一条生产线可实现多车型共线生产。车身制造技术水平直接影响车身的结构、安全性和生产效率，由此对车身制造提出了新的需求。高节拍和高可靠性的生产，要求焊装生产线装备高度自动化。
目前国内外的汽车制造行业多车型同时生产，大多数均是采用一个车型配备一条独立生产线的方式，例如现有技术中，不同车型的生产线分别配备独立且功能相同的焊接机构等。实践发现，现有的这种汽车生产线配置方式不仅占地面积大、项目投资大、且自动化效率低，也不便于实现高效生产管理。
发明内容
本申请实施例提供重载回转机构切换控制装置和包含多车型加工位的汽车加工产线系统。针对现有技术不同车型的汽车生产线分别配备独立且功能相同的焊接机构，本申请实施例方案引入了焊接机构在多个车型加工位(车型加工位是汽车生产线的一个核心单元)之间的高效自动化共享机制，这就有利于降低汽车加工产线的占地面积和投资成本，并且有利于提高汽车加工产线的自动化效率等，有利于实现高效的生产管理。
本申请实施例提供一种重载回转机构的切换控制装置，包括：
滑轨组、伺服电机组、焊接机构和主控器；所述伺服电机组和主控器通信连接，所述焊接机构和主控器通信连接。
所述滑轨组包括：X方向滑轨、Y方向滑轨；所述伺服电机组包括X方向伺服电机和Y方向伺服电机；所述X方向伺服电机能够驱动焊接机构在X方向滑轨上移动；所述Y方向伺服电机能够驱动焊接机构在Y方向滑轨上移动，所述滑轨组用于对接N个车型加工位；不同的车型加工位能够通过不同的工位标识来区别标识，所述N为大于1的整数。
其中，所述主控器，用于在接收到来自工位主机Hostn1的携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1之后，将所述焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中，其中，所述焊接任务文件fn1包含有工位标识pro-n1和任务标识Tidn1，所述工位主机Hostn1归属于所述N个车型加工位中所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位。
所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时(例如并且焊接任务文件队列当前不存在处于运行状态的其它焊接任务文件)，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
所述伺服电机组，用于在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-1，所述焊接任务执行指令CoTn1-1携带有焊接任务文件fn1。
所述焊接机构用于在接收到携带所述焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-1之后，通过运行所述焊接任务文件fn1来执行所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
可以理解，焊接任务文件用于描述焊接任务，例如焊接任务文件fn1能够描述出任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还可用于：将所述焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中之后，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态。
其中，所述主控器还用于：在从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1时，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态。
所述焊接机构还用于，在所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成之后，向所述主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
其中，所述主控器还用于，在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1之后，将所述焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除。
在一些可能的实施方式中，焊接任务文件还可包括优先级标识，这个优先级标识用于标识出相应焊接任务的优先级。例如焊接任务文件还包括优先级标识priid1，这个优先级标识priid1用于标识任务标识Tidn1所表示焊接任务Tn1的优先级。当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid1的Y个焊接任务文件，所述Y为正整数，则焊接任务文件fn1在焊接任务文件队列中的位置为该Y个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令；
所述焊接机构还用于在接收到所述任务中断指令后，停止运行所述焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在所述焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1；
所述主控器还用于，在接收到任务中断指令响应后，读取所述任务中断指令响应中携带的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
在一些可能的实施方式中，主控器当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首，且焊接任务文件队列中不存在工作状态标记为运行状态的其它焊接任务文件，则可在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
所述伺服电机组，用于在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-2，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-2携带有标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1。
其中，所述焊接机构，用于在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-2之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx1开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
在另一些可能的实施方式中，所述主控器还用于向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令；
所述焊接机构还用于在接收到所述任务中断指令后，停止运行所述焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在所述焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了标记任务中断点dx1的所述焊接任务文件fn1；
所述主控器还用于在接收到任务中断指令响应之后，读取所述任务中断指令响应中携带的所述焊接任务文件fn1，并且向所述工位主机Hostn1发送焊接质检指令，当接收到所述工位主机Hostn1反馈的焊接质检指令响应后，读取所述焊接质检指令响应携带的焊接质检文件，基于所述焊接质检文件得到所述焊接任务Tn1已执行部分的焊接质量评估结果；若所述焊接质量评估结果为符合要求，则使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态；若焊接质量评估结果为不符合要求，则根据焊接质量评估结果，将从所述任务中断指令响应中读取到的所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1修改为任务中断点dx2，所述任务中断点dx1晚于所述任务中断点dx2；使用标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时(例如并且焊接任务文件队列当前不存在处于运行状态的其它焊接任务文件)，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令；
所述伺服电机组还用于，在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-3，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-3携带有标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1；
其中，所述焊接机构还用于，在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-3之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx2开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx2开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
可以理解，主控器发起某焊接任务的中断流程，可能是因为收到了优先级更高的焊接任务，或也可能是由于其它突发情况导致必须进行中断。通过标记任务中断点，可以在后续很好的接续被中断的焊接任务。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于，在向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1的任务中断指令之前，接收工位主机Hostn2下发焊接任务执行请求qn2，所述焊接任务执行请求qn2携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2包含工位标识pro-n2和任务标识Tidn2，所述焊接任务文件fn2包含还优先级标识priid2，所述优先级标识priid2用于标识任务标识Tidn2所表示焊接任务Tn2的优先级；所述工位标识pro-n2用于表示所述N个车型加工位中与工位主机Hostn2对应的车型加工位；将所述焊接任务文件fn2添加到焊接任务文件队列中，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态；
其中，当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid2的X个焊接任务文件，其中，所述X为正整数，则焊接任务文件fn2在焊接任务文件队列中的位置为该X个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近；
所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn2处于焊接任务文件队列的队首，且焊接任务文件队列中任务文件fn1的工作状态为运行状态，且所述优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级，则执行向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令的步骤，并在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n2匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn2，则可读取出所述映射记录Pn2中记载的所述工位标识pro-n2所表示的车型加工位的坐标范围co-n2，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n2的驱动指令；
所述伺服电机组，用于在接收到携带坐标范围co-n2的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n2；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出携带工位标识pro-n2的焊接任务文件fn2，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn2-1，并在焊接任务文件队列中将焊接任务文件fn2的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn2-1携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2中包含工位标识pro-n2；
所述焊接机构，用于在接收到携带所述焊接任务文件fn2的焊接任务执行指令CoTn2-1之后，通过运行所述焊接任务文件fn2来执行所述焊接任务文件fn2所描述的焊接任务Tn2。
本申请实施例第二方面提供一种汽车加工产线系统，可包括：N个车型加工位和如权利要求1至7任意一项所述的重载回转机构的切换控制装置。
其中，所述N个车型加工位中的每个加工位分别包括工位主机，所述工位主机用于向重载回转机构的切换控制装置发送携带有焊接任务文件的焊接任务执行请求。
可以看出，本申请实施例方案中，在汽车加工产线系统中引入了重载回转机构的切换控制装置，切换控制装置可根据车型加工位的工位主机发起的焊接任务，来调度焊接机构执行相关焊接任务，且多个车型加工位可以共享一个焊接机构。相对于现有技术不同车型的汽车生产线分别配备独立且功能相同的焊接机构的方案，本申请实施例方案引入了焊接机构在多个车型加工位(车型加工位是汽车生产线的一个核心单元)之间的高效自动化共享机制，这样就有利于提高焊接机构的利用效率，并且引入焊接机构的多个车型加工位共享机制，有利于降低汽车加工产线的占地面积和投资成本，并且可提高汽车加工产线的自动化效率等，有利于实现高效的生产管理。
附图说明
为更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例举例提供的一种汽车加工产线系统的架构示意图。
图2是本申请实施例举例提供的一种重载回转机构的切换控制装置的架构示意图。
图3是本申请实施例举例提供的一种重载回转机构的切换控制方法的流程示意图。
图4-A是本申请实施例举例提供的一种工位标识于坐标范围映射关系表的示意图。
图4-B是本申请实施例举例提供的焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态的焊接任务队列的示意图。
图4-C是本申请实施例举例提供的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态的焊接任务队列的示意图。
图4-D是本申请实施例举例提供的焊接任务文件fn1被删除的焊接任务队列的示意图。
图4-E是本申请实施例举例提供的焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态的焊接任务队列的示意图。
图4-F是本申请实施例举例提供的焊接任务文件fn1的工作状态标记为终端状态的焊接任务队列的示意图。
图5是本申请实施例举例提供的另一种重载回转机构的切换控制方法的流程示意图。
图6是本申请实施例举例提供的另一种重载回转机构的切换控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的一些实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。本发明说明书、权利要求书和附图中出现的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而并非用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
参见图1，本申请实施例提供一种汽车加工产线系统，可包括N个车型加工位和重载回转机构的切换控制装置。
其中，重载回转机构的切换控制装置，包括：滑轨组、伺服电机组、焊接机构和主控器；所述伺服电机组和主控器通信连接，所述焊接机构和主控器通信连接。滑轨组包括：X方向滑轨、Y方向滑轨；所述伺服电机组包括X方向伺服电机和Y方向伺服电机；所述X方向伺服电机能够驱动焊接机构在X方向滑轨上移动；所述Y方向伺服电机能够驱动焊接机构在Y方向滑轨上移动，所述滑轨组用于对接N个车型加工位；不同的车型加工位能够通过不同的工位标识来区别标识，所述N为大于1的整数。
其中，N例如可等于2、3、4、5、6、7、8、10或其它值。
其中，所述N个车型加工位中的每个加工位分别包括工位主机，所述工位主机用于向重载回转机构的切换控制装置发送携带有焊接任务文件的焊接任务执行请求。
其中，重载回转机构的切换控制装置切换控制装置可根据车型加工位的工位主机发起的焊接任务，来调度焊接机构执行相关焊接任务，可以在不同车型加工位之间切换焊接机构，进而使得各车型加工位之间共享可执行焊接任务的焊接机构。
参见图2，本申请实施例提供重载回转机构的切换控制装置，可包括：
滑轨组、伺服电机组、焊接机构和主控器；所述伺服电机组和主控器通信连接，所述焊接机构和主控器通信连接。
所述滑轨组包括：X方向滑轨、Y方向滑轨；所述伺服电机组包括X方向伺服电机和Y方向伺服电机；所述X方向伺服电机能够驱动焊接机构在X方向滑轨上移动；所述Y方向伺服电机能够驱动焊接机构在Y方向滑轨上移动，所述滑轨组用于对接N个车型加工位；不同的车型加工位能够通过不同的工位标识来区别标识，所述N为大于1的整数。
其中，所述主控器，用于在接收到来自工位主机Hostn1的携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1之后，将所述焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中，其中，所述焊接任务文件fn1包含有工位标识pro-n1和任务标识Tidn1，所述工位主机Hostn1归属于所述N个车型加工位中所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位。
所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，例如并且焊接任务文件队列中不存在处于工作状态的其它焊接任务文件，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
所述伺服电机组，用于在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-1，所述焊接任务执行指令CoTn1-1携带有焊接任务文件fn1。
所述焊接机构用于在接收到携带所述焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-1之后，通过运行所述焊接任务文件fn1来执行所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
可以理解，焊接任务文件用于描述焊接任务，例如焊接任务文件fn1能够描述出任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还可用于：将所述焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中之后，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态；
其中，所述主控器还用于：在从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1时，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态；
所述焊接机构还用于，在所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成之后，向所述主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成；
其中，所述主控器还用于，在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1之后，将所述焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除。
在一些可能的实施方式中，焊接任务文件还包括优先级标识，这个优先级标识用于标识出相应焊接任务的优先级。例如焊接任务文件还包括优先级标识priid1，这个优先级标识priid1用于标识任务标识Tidn1所表示焊接任务Tn1的优先级。当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid1的Y个焊接任务文件，其中，所述Y为正整数，则焊接任务文件fn1在焊接任务文件队列中的位置为该Y个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令；
所述焊接机构还用于在接收到所述任务中断指令后，停止运行所述焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在所述焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1；
所述主控器还用于，在接收到任务中断指令响应后，读取所述任务中断指令响应中携带的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
在一些可能的实施方式中，主控器当检测到焊接任务文件fn1位于焊接任务文件队列的队首，且焊接任务文件队列中当前不存在工作状态标记为运行状态的焊接任务文件，则在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出映射记录Pn1中记载的工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
所述伺服电机组，用于在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-2，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-2携带有标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1。
其中，所述焊接机构，用于在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-2之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx1开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令。
所述焊接机构还用于在接收到所述任务中断指令后，停止运行所述焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在所述焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了标记任务中断点dx1的所述焊接任务文件fn1。
所述主控器还用于在接收到任务中断指令响应之后，读取所述任务中断指令响应中携带的所述焊接任务文件fn1，并且向所述工位主机Hostn1发送焊接质检指令，当接收到所述工位主机Hostn1反馈的焊接质检指令响应后，读取所述焊接质检指令响应携带的焊接质检文件，基于所述焊接质检文件得到所述焊接任务Tn1已执行部分的焊接质量评估结果；若所述焊接质量评估结果为符合要求，则使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态；若焊接质量评估结果为不符合要求，则根据焊接质量评估结果，将从所述任务中断指令响应中读取到的所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1修改为任务中断点dx2，所述任务中断点dx1晚于所述任务中断点dx2；使用标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
在一些可能实施方式中，每个焊接任务(例如焊接任务Tn1、焊接任务Tn2等等)可包括连续的多个焊接元，焊接元是最小的焊接单位，而焊接质检文件中可记录焊接任务Tn1已执行部分包括的每个焊接元的焊接质量。若焊接质量评估结果为焊接任务Tn1已执行部分包括的每个焊接元的焊接质量均合格，那么焊接质量评估结果为符合要求。若焊接质量评估结果为焊接任务Tn1已执行部分包括的至少1个焊接元的焊接质量不合格，那么表示焊接质量评估结果不符合要求，这种情况下需要调整任务中断点，例如任务中断点dx2对应于焊接任务Tn1已执行部分包括的最早1个焊接质量不合格的焊接元，通过这样的任务中断点智能调整，可以在焊接任务Tn1中断恢复之后，从最早1个焊接质量不合格的焊接元开始继续执行焊接任务，有利于提高焊接质量和加工效率。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，例如并且焊接任务文件队列中不存在处于工作状态的其它焊接任务文件，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
所述伺服电机组还用于，在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-3，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-3携带有标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1；
其中，所述焊接机构还用于，在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-3之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx2开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx2开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
在一些可能的实施方式中，所述主控器还用于，在向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1的任务中断指令之前，接收工位主机Hostn2下发焊接任务执行请求qn2，所述焊接任务执行请求qn2携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2包含工位标识pro-n2和任务标识Tidn2，所述焊接任务文件fn2包含还优先级标识priid2，所述优先级标识priid2用于标识任务标识Tidn2所表示焊接任务Tn2的优先级；所述工位标识pro-n2用于表示所述N个车型加工位中与工位主机Hostn2对应的车型加工位；将所述焊接任务文件fn2添加到焊接任务文件队列中，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态；
其中，当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid2的X个焊接任务文件，其中，所述X为正整数，则焊接任务文件fn2在焊接任务文件队列中的位置为该X个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近；
所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn2处于焊接任务文件队列的队首，并且焊接任务文件队列中焊接任务文件fn1处于运行状态，并且所述优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级，则执行向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令的步骤，并在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n2匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn2，则读取出所述映射记录Pn2中记载的所述工位标识pro-n2所表示的车型加工位的坐标范围co-n2，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n2的驱动指令；
所述伺服电机组，用于在接收到携带坐标范围co-n2的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n2；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出携带工位标识pro-n2的焊接任务文件fn2，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn2-1，并在焊接任务文件队列中将焊接任务文件fn2的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn2-1携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2中包含工位标识pro-n2；
所述焊接机构，用于在接收到携带所述焊接任务文件fn2的焊接任务执行指令CoTn2-1之后，通过运行所述焊接任务文件fn2来执行所述焊接任务文件fn2所描述的焊接任务Tn2。
可以看出，本申请实施例方案中，在汽车加工产线系统中引入了重载回转机构的切换控制装置，切换控制装置可根据车型加工位的工位主机发起的焊接任务，来调度焊接机构执行相关焊接任务，且多个车型加工位可以共享一个焊接机构。相对于现有技术不同车型的汽车生产线分别配备独立且功能相同的焊接机构的方案，本申请实施例方案引入了焊接机构在多个车型加工位(车型加工位是汽车生产线的一个核心单元)之间的高效自动化共享机制，这样就有利于提高焊接机构的利用效率，并且引入焊接机构的多个车型加工位共享机制，有利于降低汽车加工产线的占地面积和投资成本，并且可提高汽车加工产线的自动化效率等，有利于实现高效的生产管理。
参见图3，图3是本申请实施例提供重载回转机构的切换控制方法的流程示意图，重载回转机构的切换控制方法应用于汽车加工产线系统，所述方法可以包括：
301.工位主机Hostn1向重载回转机构的切换控制装置的主控器发送携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1。
302.主控器在接收来自工位主机Hostn1的携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1，将焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中，所述焊接任务文件fn1包含有工位标识pro-n1和任务标识Tidn1，所述工位主机Hostn1归属于所述N个车型加工位中所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位。
在一些可能的实施方式中，主控器还可在将焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中之后，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态。
303.主控器当检测到所述焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，例如并且焊接任务文件队列中当前不存在处于工作状态的其它焊接任务文件，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录。当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
参见图4-A，图4-A举例示出了一种工位标识与坐标范围映射表，在表中可查找到不同车型加工位的坐标范围。
304.伺服电机组在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
305.主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1，向焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-1，焊接任务执行指令CoTn1-1携带有焊接任务文件fn1。
其中，所述主控器还用于：在从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1时，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态。
306.焊接机构在接收到携带所述焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-1之后，通过运行焊接任务文件fn1来执行所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
可以理解，焊接任务文件用于描述焊接任务，例如焊接任务文件fn1用于描述出任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
307.焊接机构在任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成后，向主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
308.主控器在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1之后，将所述焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除，并向工位主机Hostn1发送焊接任务执行请求响应Rqn1，任务执行请求响应Rqn1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
参见图4-B-图4-D，图4-B-图4-D举例示出了焊接任务文件队列的几种工作状态。在图4-B举例所示焊接任务文件队列中，焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态。在图4-C举例所示焊接任务文件队列中，焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态。在图4-D举例所示焊接任务文件队列中，焊接任务文件fn1被删除了。
在一些可能的实施方式中，焊接任务文件还包括优先级标识，这个优先级标识用于标识出相应焊接任务的优先级。例如焊接任务文件还包括优先级标识priid1，这个优先级标识priid1用于标识任务标识Tidn1所表示焊接任务Tn1的优先级。当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid1的Y个焊接任务文件，所述Y为正整数，则焊接任务文件fn1在焊接任务文件队列中的位置为该Y个焊接任务文件的最后一个位置；其中，所述焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近。
可以看出，本申请实施例方案中，在汽车加工产线系统中引入了重载回转机构的切换控制装置，切换控制装置可根据车型加工位的工位主机发起的焊接任务，来调度焊接机构执行相关焊接任务，且多个车型加工位可以共享一个焊接机构。相对于现有技术不同车型的汽车生产线分别配备独立且功能相同的焊接机构的方案，本申请实施例方案引入了焊接机构在多个车型加工位(车型加工位是汽车生产线的一个核心单元)之间的高效自动化共享机制，这样就有利于提高焊接机构的利用效率，并且引入焊接机构的多个车型加工位共享机制，有利于降低汽车加工产线的占地面积和投资成本，并且可提高汽车加工产线的自动化效率等，有利于实现高效的生产管理。。
参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种重载回转机构的切换控制方法的流程示意图，重载回转机构的切换控制方法应用于汽车加工产线系统，所述方法可以包括：
501.工位主机Hostn1向重载回转机构的切换控制装置的主控器发送携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1。
502.主控器在接收来自工位主机Hostn1的携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1，将焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中，所述焊接任务文件fn1包含有工位标识pro-n1和任务标识Tidn1，所述工位主机Hostn1归属于所述N个车型加工位中所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位。
在一些可能的实施方式中，主控器还可在将焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中之后，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态。
503.主控器当检测到所述焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，例如并且焊接任务文件队列中当前不存在处于工作状态的其它焊接任务文件，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录。当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
504.伺服电机组在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
505.主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1，向焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-1，焊接任务执行指令CoTn1-1携带有焊接任务文件fn1。并可在从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1时，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态。
506.焊接机构在接收到携带所述焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-1之后，通过运行焊接任务文件fn1来执行所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
507.当主控器接收工位主机Hostn2下发焊接任务执行请求qn2，所述焊接任务执行请求qn2携带有焊接任务文件fn2，其中，所述焊接任务文件fn2包含工位标识pro-n2和任务标识Tidn2，所述焊接任务文件fn2包含还优先级标识priid2，优先级标识priid2用于标识任务标识Tidn2所表示焊接任务Tn2的优先级；工位标识pro-n2用于表示所述N个车型加工位中与工位主机Hostn2对应的车型加工位；将焊接任务文件fn2添加到焊接任务文件队列中，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态。
其中，当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid2的X个焊接任务文件，所述X为正整数，则焊接任务文件fn2在焊接任务文件队列中的位置为该X个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近。可以理解，优先级标识相同的焊接任务文件，按接收到的时间先后顺序来添加到焊接任务文件队列中。
参见图4-E，在图4-E举例所示焊接任务文件队列中，焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态。
508.当检测到焊接任务文件fn2处于焊接任务文件队列的队首，且所述焊接任务文件队列中焊接任务文件fn1的工作状态被标记为运行状态，且所述优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级，主控器向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令。
可以理解的是，中断机制是在优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级(表示重要程度差距很大)的情况下执行的，若优先级标识priid2所表示的优先级只比优先级标识priid1所表示的优先级高出1级(表示重要程度差距较小)，那么可无需中断当前正在执行的更低优先级的焊接任务Tn1，而是可以等焊接任务Tn1执行完毕之后在执行焊接任务Tn2。
509.焊接机构在接收到所述任务中断指令后，停止运行焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1。
510.主控器在接收到任务中断指令响应后，读取所述任务中断指令响应中携带的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
参见图4-F，在图4-F举例所示焊接任务文件队列中，焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
511.主控器在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n2匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn2，则读取出所述映射记录Pn2中记载的所述工位标识pro-n2所表示的车型加工位的坐标范围co-n2，向伺服电机组发送携带坐标范围co-n2的驱动指令。
512.伺服电机组在接收到携带坐标范围co-n2的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n2。
513.主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出携带工位标识pro-n2的焊接任务文件fn2，向所述焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn2-1，并且在焊接任务文件队列中将焊接任务文件fn2的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn2-1携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2中包含工位标识pro-n2。
514.焊接机构在接收到携带所述焊接任务文件fn2的焊接任务执行指令CoTn2-1后，通过运行焊接任务文件fn2来执行所述焊接任务文件fn2所描述的焊接任务Tn2。
515.焊接机构在任务标识Tidn2所表示的焊接任务Tn2执行完成后，向主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn2-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn2-1用于指示所述焊接任务Tn2执行完成。
516.主控器在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn2-1之后，将焊接任务文件fn2从焊接任务文件队列中删除，并向工位主机Hostn2发送焊接任务执行请求响应Rqn2，焊接任务执行请求响应Rqn2用于指示焊接任务Tn2执行完成。
517.所述主控器当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首，且所述焊接任务文件队列中不存在工作状态标记为运行状态的焊接任务文件，则在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
518.所述伺服电机组在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
519.所述主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，向所述焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-2，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-2携带有标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1。
520，所述焊接机构在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-2之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx1开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1
521.焊接机构在任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成后，向主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-2，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-2用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
522.主控器在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-2之后，将焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除，并向工位主机Hostn1发送焊接任务执行请求响应Rqn1，焊接任务执行请求响应Rqn1用于指示焊接任务Tn1执行完成。
可以看出，本申请实施例方案中引入中断机制，使得可更灵活的调度执行不同优先级的焊接任务，满足更灵活多样化的加工需求。
参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种重载回转机构的切换控制方法的流程示意图，重载回转机构的切换控制方法应用于汽车加工产线系统，所述方法可以包括：
601.工位主机Hostn1向重载回转机构的切换控制装置的主控器发送携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1。
602.主控器在接收来自工位主机Hostn1的携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1，将焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中，所述焊接任务文件fn1包含有工位标识pro-n1和任务标识Tidn1，所述工位主机Hostn1归属于所述N个车型加工位中所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位。
在一些可能的实施方式中，主控器还可在将焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中之后，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态。
603.主控器当检测到所述焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，例如并且焊接任务文件队列中当前不存在处于工作状态的其它焊接任务文件，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录。当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
604.伺服电机组在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
605.主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1，向焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-1，焊接任务执行指令CoTn1-1携带有焊接任务文件fn1。
其中，所述主控器还用于：在从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1时，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态。
606.焊接机构在接收到携带所述焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-1之后，通过运行焊接任务文件fn1来执行所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
607.当主控器接收到工位主机Hostn2下发焊接任务执行请求qn2，所述焊接任务执行请求qn2携带有焊接任务文件fn2，其中，所述焊接任务文件fn2包含工位标识pro-n2和任务标识Tidn2，所述焊接任务文件fn2包含还优先级标识priid2，优先级标识priid2用于标识任务标识Tidn2所表示焊接任务Tn2的优先级；其中，所述工位标识pro-n2用于表示所述N个车型加工位中与工位主机Hostn2对应的车型加工位；将所述焊接任务文件fn2添加到焊接任务文件队列中，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态。
其中，当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid2的X个焊接任务文件，所述X为正整数，则焊接任务文件fn2在焊接任务文件队列中的位置为该X个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近。可以理解，优先级标识相同的焊接任务文件，按接收到的时间先后顺序来添加到焊接任务文件队列中。
608.当检测到焊接任务文件fn2处于焊接任务文件队列的队首，且所述焊接任务文件队列中焊接任务文件fn1的工作状态被标记为运行状态，且所述优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级，则主控器向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令。
可以理解的是，中断机制是在优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级(表示重要程度差距很大)的情况下执行的，若优先级标识priid2所表示的优先级只比优先级标识priid1所表示的优先级高出1级(表示重要程度差距较小)，那么可无需中断当前正在执行的更低优先级的焊接任务Tn1，而是可等焊接任务Tn1执行完毕之后在执行焊接任务Tn2。
609.焊接机构在接收到任务中断指令后，停止运行焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1。
610.主控器在接收到任务中断指令响应后，读取所述任务中断指令响应中携带的所述焊接任务文件fn1，并向工位主机Hostn1发送焊接质检指令。
611.当接收到所述工位主机Hostn1反馈的焊接质检指令响应后，主控器读取所述焊接质检指令响应携带的焊接质检文件，基于焊接质检文件得到所述焊接任务Tn1已执行部分的焊接质量评估结果；若所述焊接质量评估结果为符合要求，则使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态；若焊接质量评估结果为不符合要求，则根据焊接质量评估结果，将从所述任务中断指令响应中读取到的所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1修改为任务中断点dx2，所述任务中断点dx1晚于所述任务中断点dx2；使用标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。本实施例中以焊接质量评估结果为不符合要求为例进行介绍。
在一些可能实施方式中，每个焊接任务(例如焊接任务Tn1、焊接任务Tn2等等)可包括连续的多个焊接元，焊接元是最小的焊接单位，而焊接质检文件中可记录焊接任务Tn1已执行部分包括的每个焊接元的焊接质量。若焊接质量评估结果为焊接任务Tn1已执行部分包括的每个焊接元的焊接质量均合格，那么焊接质量评估结果为符合要求。若焊接质量评估结果为焊接任务Tn1已执行部分包括的至少1个焊接元的焊接质量不合格，那么表示焊接质量评估结果不符合要求，这种情况下需要调整任务中断点，例如任务中断点dx2对应于焊接任务Tn1已执行部分包括的最早1个焊接质量不合格的焊接元，通过这样的任务中断点智能调整，可以在焊接任务Tn1中断恢复之后，从最早1个焊接质量不合格的焊接元开始继续执行焊接任务，有利于提高焊接质量和加工效率。
612.主控器在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n2匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn2，则读取出所述映射记录Pn2中记载的所述工位标识pro-n2所表示的车型加工位的坐标范围co-n2，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n2的驱动指令。
613.伺服电机组在接收到携带坐标范围co-n2的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2；其中，当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n2。
614.主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出携带工位标识pro-n2的焊接任务文件fn2，向所述焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn2-1，并且在焊接任务文件队列中将焊接任务文件fn2的工作状态标记为运行状态，其中，所述焊接任务执行指令CoTn2-1携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2中包含工位标识pro-n2。
615.焊接机构在接收到携带所述焊接任务文件fn2的焊接任务执行指令CoTn2-1后，通过运行焊接任务文件fn2来执行所述焊接任务文件fn2所描述的焊接任务Tn2。
616.焊接机构在任务标识Tidn2所表示的焊接任务Tn2执行完成后，向主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn2-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn2-1用于指示所述焊接任务Tn2执行完成。
617.主控器在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn2-1之后，将焊接任务文件fn2从焊接任务文件队列中删除。
618.所述主控器当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首，且所述焊接任务文件队列中当前不存在工作状态标记为运行状态的焊接任务文件，则在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令。
619.所述伺服电机组在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1。
620.所述主控器在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，向所述焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-3，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-3携带有标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1。
621，所述焊接机构在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-3之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx1开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
622.焊接机构在任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成后，向主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-3，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-3用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
623.主控器在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-3之后，将焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除。
可以看出，本申请实施例方案中引入中断机制和中断点调整机制，使得可更灵活的调度执行不同优先级的焊接任务，满足更灵活多样化的加工需求。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被硬件执行时用于实现本申请实施例提供的任意一种方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
各方法实施例为了方便简洁，也可以互为参考引用，不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可有另外划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(如个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的一些具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种汽车加工产线系统，其特征在于，包括：N个车型加工位和重载回转机构的切换控制装置；
其中，所述N个车型加工位中的每个加工位分别包括工位主机，所述工位主机用于向重载回转机构的切换控制装置发送携带有焊接任务文件的焊接任务执行请求；不同的车型加工位能够通过不同的工位标识来区别标识，所述N为大于1的整数；
其中，所述重载回转机构的切换控制装置，包括：
滑轨组、伺服电机组、焊接机构和主控器；所述伺服电机组和主控器通信连接，所述焊接机构和主控器通信连接；
其中，所述伺服电机能够驱动所述焊接机构在滑轨组中对应不同方向的滑轨上移动；所述滑轨组用于对接N个车型加工位；
其中，所述主控器，用于在接收到来自工位主机Hostn1的携带有焊接任务文件fn1的焊接任务执行请求qn1之后，将所述焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中，其中，所述焊接任务文件fn1包含有工位标识pro-n1和任务标识Tidn1，所述工位主机Hostn1归属于所述N个车型加工位中所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位；
其中，所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令；
所述伺服电机组，用于在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述滑轨组中的滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-1，所述焊接任务执行指令CoTn1-1携带有焊接任务文件fn1；
所述焊接机构用于在接收到携带所述焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-1之后，通过运行所述焊接任务文件fn1来执行所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
2.根据权利要求1所述的汽车加工产线系统，其特征在于，
所述滑轨组包括：X方向滑轨、Y方向滑轨；所述伺服电机组包括X方向伺服电机和Y方向伺服电机；所述X方向伺服电机能够驱动焊接机构在X方向滑轨上移动；所述Y方向伺服电机能够驱动焊接机构在Y方向滑轨上移动，所述滑轨组用于对接N个车型加工位。
3.根据权利要求2所述的汽车加工产线系统，其特征在于，
所述主控器还用于：将所述焊接任务文件fn1添加到焊接任务文件队列中之后，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为待启动状态；
其中，所述主控器还用于：在从焊接任务文件队列中读取出焊接任务文件fn1时，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态；
所述焊接机构还用于，在所述任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成之后，向所述主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成；
其中，所述主控器还用于，在接收到来自所述焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1之后，将所述焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除。
4.根据权利要求3所述的汽车加工产线系统，其特征在于，
所述主控器还用于向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令；
所述焊接机构还用于在接收到所述任务中断指令后，停止运行所述焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在所述焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1；
所述主控器还用于，在接收到任务中断指令响应后，读取所述任务中断指令响应中携带的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
5.根据权利要求4所述的汽车加工产线系统，其特征在于，所述主控器当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首，且所述焊接任务文件队列中不存在工作状态标记为运行状态的焊接任务文件，则在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令；
所述伺服电机组，用于在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-2，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-2携带有标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1；
其中，所述焊接机构，用于在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-2之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx1开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
6.根据权利要求3所述的汽车加工产线系统，其特征在于，所述主控器还用于向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令；
所述焊接机构还用于在接收到所述任务中断指令后，停止运行所述焊接任务文件fn1以中断执行焊接任务Tn1，并在所述焊接任务文件fn1中标记任务中断点dx1，向所述主控器发送任务中断指令响应，所述任务中断指令响应中携带标记了标记任务中断点dx1的所述焊接任务文件fn1；
所述主控器还用于在接收到任务中断指令响应之后，读取所述任务中断指令响应中携带的所述焊接任务文件fn1，并且向所述工位主机Hostn1发送焊接质检指令，当接收到所述工位主机Hostn1反馈的焊接质检指令响应后，读取所述焊接质检指令响应携带的焊接质检文件，基于所述焊接质检文件得到所述焊接任务Tn1已执行部分的焊接质量评估结果；若所述焊接质量评估结果为符合要求，则使用读取到的标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx1的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态；若焊接质量评估结果为不符合要求，则根据焊接质量评估结果，将从所述任务中断指令响应中读取到的所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx1修改为任务中断点dx2，所述任务中断点dx1晚于所述任务中断点dx2；使用标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，来替换掉焊接任务文件队列中当前缓存的焊接任务文件fn1，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为中断状态。
7.根据权利要求6所述的汽车加工产线系统，其特征在于，
所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn1位于所述焊接任务文件队列的队首时，在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与所述工位标识pro-n1匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn1，则读取出所述映射记录Pn1中记载的所述工位标识pro-n1所表示的车型加工位的坐标范围co-n1，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n1的驱动指令；
所述伺服电机组还用于，在接收携带坐标范围co-n1的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n1之后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n1；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn1-3，并在焊接任务文件队列中将标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn1-3携带有标记了任务中断点dx2的焊接任务文件fn1；
其中，所述焊接机构还用于，在接收到携带焊接任务文件fn1的焊接任务执行指令CoTn1-3之后，从所述焊接任务文件fn1中标记的任务中断点dx2开始运行所述焊接任务文件fn1，进而从任务中断点dx2开始继续执行任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1。
8.根据权利要求4至7任意一项所述的汽车加工产线系统，其特征在于，
所述主控器还用于，在向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1的任务中断指令之前，接收工位主机Hostn2下发焊接任务执行请求qn2，所述焊接任务执行请求qn2携带有焊接任务文件fn2，其中，所述焊接任务文件fn2包含工位标识pro-n2和任务标识Tidn2，其中，所述焊接任务文件fn2包含还优先级标识priid2，所述优先级标识priid2用于标识任务标识Tidn2所表示焊接任务Tn2的优先级；所述工位标识pro-n2用于表示所述N个车型加工位中与工位主机Hostn2对应的车型加工位；将所述焊接任务文件fn2添加到焊接任务文件队列中，在焊接任务文件队列中将所述焊接任务文件fn2的工作状态标记为待启动状态；
其中，当焊接任务文件队列存在包含了优先级标识priid2的X个焊接任务文件，其中，所述X为正整数，则焊接任务文件fn2在焊接任务文件队列中的位置为该X个焊接任务文件的最后一个位置；其中，焊接任务文件队列中包含相同优先级标识的焊接任务文件被相邻放置，其中，包含的优先级标识所表示的优先级越高的焊接任务文件，则其在焊接任务文件队列中所处位置距离队首位置越近；
所述主控器还用于，当检测到焊接任务文件fn2处于焊接任务文件队列的队首，且所述优先级标识priid2所表示的优先级比优先级标识priid1所表示的优先级高出至少2级，则执行向所述焊接机构发送包含工位标识pro-n1和任务标识Tidn1的任务中断指令的步骤，并在已缓存的工位标识与坐标范围映射表中查找与工位标识pro-n2匹配的映射记录，当查找到了映射记录Pn2，则读取出所述映射记录Pn2中记载的所述工位标识pro-n2所表示的车型加工位的坐标范围co-n2，向所述伺服电机组发送携带坐标范围co-n2的驱动指令；
所述伺服电机组，用于在接收到携带坐标范围co-n2的驱动指令后，驱动所述焊接机构在所述Y方向滑轨上移动和/或在所述X方向滑轨上移动，以使得所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2；当所述焊接机构移动到所述坐标范围co-n2后，向所述主控器反馈驱动指令执行完成响应，所述驱动指令执行完成响应用于指示所述焊接机构已移动到所述坐标范围co-n2；
所述主控器还用于，在接收到所述驱动指令执行完成响应后，从焊接任务文件队列中读取出携带工位标识pro-n2的焊接任务文件fn2，向所述驱动焊接机构下发焊接任务执行指令CoTn2-1，并在焊接任务文件队列中将焊接任务文件fn2的工作状态标记为运行状态，所述焊接任务执行指令CoTn2-1携带有焊接任务文件fn2，所述焊接任务文件fn2中包含工位标识pro-n2；
所述焊接机构，用于在接收到携带所述焊接任务文件fn2的焊接任务执行指令CoTn2-1之后，通过运行所述焊接任务文件fn2来执行所述焊接任务文件fn2所描述的焊接任务Tn2。
9.根据权利要求3所述的汽车加工产线系统，其特征在于，所述焊接机构还用于在任务标识Tidn1所表示的焊接任务Tn1执行完成后，向主控器发送焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1，所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
10.根据权利要求9所述的汽车加工产线系统，其特征在于，
所述主控器还用于在接收到来自焊接机构的所述焊接任务执行指令完成响应RCoTn1-1之后，将所述焊接任务文件fn1从焊接任务文件队列中删除，并向工位主机Hostn1发送焊接任务执行请求响应Rqn1，任务执行请求响应Rqn1用于指示所述焊接任务Tn1执行完成。
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