CN116880153B - 二取二系统及其控制方法、轨道车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种二取二系统及其控制方法、轨道车辆，属于车辆控制技术领域，系统包括：看门狗单元，被配置为当未接收到主控单元发送的喂狗信号时，产生复位脉冲信号；复位保持单元，被配置为在接收到复位保持单元所属的目标控制子系统中看门狗单元发送的所述复位脉冲信号时，将复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将复位保持信号分别发送至两个控制子系统的主控单元；主控单元，被配置为当接收到复位保持信号时，保持复位状态。本公开可以避免频繁切换系统造成的系统不稳定和不安全的问题。

Description

二取二系统及其控制方法、轨道车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种二取二系统及其控制方法、轨道车辆。

背景技术

轨道交通系统的控制系统为二乘二取二的结构，采用两套二取二系统互为备份的方式。在轨道交通车辆运行时，两套系统同时工作，如果一套系统出现故障，为了保证人员和车辆的安全，需尽快切断故障系统对外输出，同时另一套系统将马上接管其工作，以便及时解决故障问题。二取二系统中一般采用看门狗电路检测故障，在故障发生时，二取二系统可以根据看门狗电路发送的复位脉冲信号执行复位操作。

相关技术中，二取二系统的看门狗输出的复位脉冲信号较短，不能确保系统稳定地保持在复位状态，可能造成系统不稳定和安全问题。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种二取二系统及其控制方法、轨道车辆。

本公开的第一方面提供一种二取二系统，包括两个控制子系统，每一所述控制子系统包括看门狗单元、复位保持单元和主控单元，其中：

所述看门狗单元，被配置为当未接收到主控单元发送的喂狗信号时，产生复位脉冲信号；

所述复位保持单元，与所述看门狗单元连接，被配置为在接收到所述复位保持单元所属的目标控制子系统中所述看门狗单元发送的所述复位脉冲信号时，将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将所述复位保持信号分别发送至所述两个控制子系统的所述主控单元；

所述主控单元，与所述复位保持单元连接，被配置为当接收到所述复位保持信号时，保持复位状态。

可选地，所述两个控制子系统中的所述复位保持单元连接；

所述复位保持单元还被配置为，接收另一控制子系统发送的复位保持信号，并将所述另一控制子系统发送的复位保持信号发送至所述目标控制子系统中的主控单元，所述另一控制子系统为所述两个控制子系统中除所述目标控制子系统外的控制子系统。

可选地，所述复位保持单元包括：

触发器，所述目标控制子系统中所述触发器的输入端与所述目标控制子系统中所述看门狗单元的输出端连接，所述目标控制子系统中所述触发器的输出端分别与所述两个控制子系统中的主控单元连接；

所述看门狗单元，被配置为在未接收到所述目标控制子系统中所述主控单元的喂狗信号时，将输出的所述复位脉冲信号置为低电平；

所述触发器，被配置为在输入的所述复位脉冲信号置为低电平时，将所述触发器的输出端信号置为低电平并保持不变，得到复位保持信号。

可选地，所述触发器为D触发器。

可选地，所述复位保持单元还包括：

与门电路，所述与门电路的第一输入端与所述目标控制子系统中所述触发器的输出端连接，所述与门电路的第二输入端与另一控制子系统中触发器的输出端连接，所述与门电路的输出端与所述目标控制子系统中的所述主控单元连接，所述另一控制子系统为所述两个控制子系统中除所述目标控制子系统外的控制子系统；

所述目标控制子系统中所述触发器的输出端还与所述另一控制子系统中所述与门电路的第二输入端连接；

所述与门电路，被配置为当所述第一输入端和/或所述第二输入端接收到所述复位保持信号时，输出所述复位保持信号至所述目标控制子系统中的所述主控单元。

可选地，所述复位保持单元还包括：

第一电阻，所述第一电阻的一端与电源的输出端连接，所述第一电阻的另一端与所述触发器的预置位引脚连接；

第二电阻，所述第二电阻的一端与所述触发器的预置位引脚连接，所述第二电阻的另一端接地；

其中，所述第二电阻的阻值大于所述第一电阻的阻值。

本公开的第二方面提供一种二取二系统的控制方法，应用于如本公开的第一方面提供的二取二系统，包括：

在看门狗单元未接收到主控单元发送的喂狗信号的情况下，接收所述看门狗单元发送的复位脉冲信号；

将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将所述复位保持信号分别发送至两个控制子系统的主控单元，以使所述主控单元当接收到所述复位保持信号时保持复位状态。

可选地，所述二取二系统包括触发器，将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号，包括：

在所述触发器的输入端接收的所述复位脉冲信号置为低电平时，将所述触发器的输出端信号置为低电平并保持不变，得到复位保持信号。

可选地，在接收所述看门狗单元发送的复位脉冲信号之前，所述方法还包括：

在所述二取二系统上电后，控制所述复位保持单元进行预置位操作，以使所述触发器的输出端信号为高电平。

本公开的第三方面提供一种轨道车辆，包括如本公开的第一方面提供的二取二系统。

本公开的二取二系统中，通过设置复位保持单元接收看门狗单元发送的复位脉冲信号，复位保持单元可以将较短的复位脉冲信号处理为持续的复位保持信号并分别发送给两个控制子系统中的主控单元，两个主控单元接收到复位保持信号一直保持复位状态，如此，发生故障的二取二系统的两个主控单元一直保持复位状态，即使二取二系统发生的故障为短暂故障，也不会因复位操作修复故障后就再次接管控制车辆的工作，因此，可以避免频繁切换系统造成的系统不稳定和不安全的问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种二取二系统的结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种二取二系统的控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种二取二系统中复位保持单元的电路结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

轨道交通系统是一种高度智能化的城市交通系统，由于它可以在城市之间或城市内高速运行，并且乘客在车内相对固定，因此，对于它的故障安全措施必须要求非常严格。

目前控制系统轨道交通系统的控制系统采用二乘二取二的结构，两套二取二系统互为备份，每套系统由独立的电源、信号处理器、控制器等组成。在轨道交通车辆运行时，两套系统同时工作，以其中一套系统作为主系统，控制车辆运行，该主系统发生故障时，需要切换主备系统，即切断故障系统对外输出，同时另一套系统从备系统切换为主系统接管故障系统的工作。

具体的，二取二系统包括两组控制子系统，每组控制子系统中包括看门狗单元和主控单元，两组控制子系统采用两个相同的主控单元进行数据处理，同时各自产生一组针对同一工作的数据，并通过两个主控单元周期性地互相比较各自计算的结果，保证其逻辑计算的正确性，从相同计算结果中提取命令信息作为最终执行。

在系统正常工作时，稳定运行的主控单元执行完特定指令后或每隔一段时间向看门狗单元发送喂狗信号，若在一定周期内看门狗单元未接收到喂狗信号，则看门狗单元认为系统故障，立即中断执行程序，并向主控单元发送复位脉冲信号，以使主控单元控制二取二系统进行复位操作。然而，看门狗单元输出的复位脉冲信号是一个很短的脉冲信号，通常为几毫秒或几十毫秒，在系统故障时不能确保系统能够稳定地保持在复位状态，可能造成系统的不稳定和安全问题。例如，第一套系统为主系统，第二套系统为备系统，在第一套系统控制车辆工作的情况下，若第一套系统发生短暂性故障，第二套系统作为主系统接管第一套系统的工作，同时第一套系统根据看门狗单元的复位信号执行复位操作后立即恢复为正常状态，此时第一套系统恢复正常工作后可能会再次接管第二套系统的工作，造成系统不稳定，以及切换系统可能发生的不安全问题。

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种二取二系统及其控制方法、轨道车辆，具体方案如下。

参见图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种二取二系统的结构示意图，该二取二系统包括两个控制子系统，每一控制子系统包括看门狗单元、复位保持单元和主控单元，其中：

所述看门狗单元，被配置为当未接收到主控单元发送的喂狗信号时，产生复位脉冲信号；

所述复位保持单元，与所述看门狗单元连接，被配置为在接收到复位保持单元所属的目标控制子系统中看门狗单元发送的复位脉冲信号时，将复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将复位保持信号分别发送至两个控制子系统的主控单元；

所述主控单元，与所述复位保持单元连接，被配置为当接收到复位保持信号时，保持复位状态。

示例地，看门狗单元是一个定时器电路，用于监控看门狗单元所属的目标控制子系统的状态。在目标控制子系统的状态正常时，主控单元每隔一段时间输出喂狗信号至看门狗单元；在目标控制子系统的状态异常时，主控单元不输出喂狗信号，看门狗单元也就接收不到喂狗信号，此时，看门狗单元向主控单元输出复位脉冲信号。

示例地，主控单元可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），也可以是MCU（Micro Controller Unit，微控制单元）。

示例地，目标控制子系统中，复位保持单元在接收到看门狗单元输出的复位脉冲信号时，将复位脉冲信号处理为复位保持信号，并发送给两个控制子系统的主控单元，两个主控单元根据接收到的复位保持信号，执行复位操作。由于复位保持信号为持续的信号，该二取二系统的两个主控单元根据接收到的复位保持信号一直保持在复位状态，不会在恢复正常后再次接管另一套二取二系统的工作。

可以理解的是，两个控制子系统之间相互隔离，目标控制子系统传输的信号不会被另一控制子系统截取，即是说，目标控制子系统的看门狗单元发送的复位脉冲信号不会被另一控制子系统的主控单元直接截取。

本公开的二取二系统中，通过设置复位保持单元接收看门狗单元发送的复位脉冲信号，复位保持单元可以将较短的复位脉冲信号处理为持续的复位保持信号并分别发送给两个控制子系统中的主控单元，两个主控单元接收到复位保持信号一直保持复位状态，如此，发生故障的二取二系统的两个主控单元一直保持复位状态，即使二取二系统发生的故障为短暂故障，也不会因复位操作修复故障后就再次接管控制车辆的工作，因此，可以避免频繁切换系统造成的系统不稳定和不安全的问题。

作为一种可选的实施方式，两个控制子系统中的复位保持单元连接；

复位保持单元还被配置为，接收另一控制子系统发送的复位保持信号，并将另一控制子系统发送的复位保持信号发送至目标控制子系统中的主控单元，另一控制子系统为两个控制子系统中除目标控制子系统外的控制子系统。

示例地，由于两个控制子系统之间相互隔离，两个控制子系统之间的信号不能直接传递，在一种情况下，两个控制子系统中的复位保持单元可以相互连接，在另一种情况下，目标控制子系统的复位保持单元可以与另一控制子系统的主控单元连接。在本实施例中，两个控制子系统中的复位保持单元相互连接，在此种情况下，另一控制子系统中的复位保持单元所处理后的复位保持信号会通过目标控制子系统中的复位保持单元发送给目标控制子系统中的主控单元。

作为一种可选的实施方式，复位保持单元包括：

触发器，目标控制子系统中触发器的输入端与目标控制子系统中看门狗单元的输出端连接，目标控制子系统中触发器的输出端分别与两个控制子系统中的主控单元连接；

看门狗单元，被配置为在未接收到目标控制子系统中主控单元的喂狗信号时，将输出的复位脉冲信号置为低电平；

触发器，被配置为在输入的复位脉冲信号置为低电平时，将触发器的输出端信号置为低电平并保持不变，得到复位保持信号。

示例地，触发器是一种具有记忆功能的逻辑单元电路，能储存一位二进制码。触发器具有两个稳定的工作状态，在外界信号触发下，可从一种稳定的工作状态转换到另一种稳定的工作状态。

作为一种可选的实施方式，触发器为D触发器。

示例地，触发器的触发方式包括电平触发和边沿触发，本公开实施例中，触发器的触发方式为边沿触发，在检测到触发器的时钟信号端的下降沿信号时触发，将触发器D端的输入低电平输出到输出端，其中，下降沿信号表示触发器的时钟信号端输出的高电平转变为低电平。对于边沿D触发器，由于在时钟信号为高电平期间，电路具有维持阻塞作用，所以D端的数据状态变化不会影响触发器的输出状态。

作为一种可选的实施方式，复位保持单元还包括：

与门电路，与门电路的第一输入端与目标控制子系统中触发器的输出端连接，与门电路的第二输入端与另一控制子系统中触发器的输出端连接，与门电路的输出端与目标控制子系统中的主控单元连接，另一控制子系统为两个控制子系统中除目标控制子系统外的控制子系统；

目标控制子系统中触发器的输出端还与另一控制子系统中与门电路的第二输入端连接；

与门电路，被配置为当第一输入端和/或第二输入端接收到复位保持信号时，输出复位保持信号至目标控制子系统中的主控单元。

示例地，在两个控制子系统中的主控单元均正常输出喂狗信号至对应控制子系统的看门狗单元时，两个控制子系统的看门狗单元输出高电平的复位信号，触发器接收高电平的复位信号且输出高电平的复位信号，目标控制子系统的复位信号输入至目标控制子系统中与门电路的第一输入端，另一控制子系统的复位信号输入至目标控制子系统中与门电路的第二输入端，此时与门电路输出信号为正常信号至目标控制子系统中的主控单元。

示例地，当目标控制子系统的看门狗单元未接收到喂狗信号，看门狗单元将复位信号从高电平置为低电平，此时，触发器的输入端的电平也置为低电平，即触发器的输入端的信号为下降沿信号，触发器将复位信号稳定在低电平状态，输出低电平的复位保持信号，并同时将复位保持信号输出至目标控制子系统中与门电路的第一输入端和另一控制子系统中与门电路的第二输入端，此种状态下两个控制子系统的与门电路均输出低电平的复位保持信号至相应的控制子系统中的主控单元。

作为一种可选的实施方式，复位保持单元还包括：

第一电阻，第一电阻的一端与电源的输出端连接，第一电阻的另一端与触发器的预置位引脚连接；

第二电阻，第二电阻的一端与触发器的预置位引脚连接，第二电阻的另一端接地；

其中，第二电阻的阻值大于第一电阻的阻值。

示例地，电源输出的电压经第一电阻和第二电阻分压后输出至触发器的预置位引脚，其中，第二电阻的阻值远大于第一电阻的阻值，此种情况下，当电源接通为触发器供电时，第二电阻所分得的电压近似于电源所输出的电压，预置位引脚的信号会由初始的低电平置为高电平。

参见图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种二取二系统的控制方法的流程图，应用于上述的二取二系统，包括以下步骤。

S101、在看门狗单元未接收到主控单元发送的喂狗信号的情况下，接收看门狗单元发送的复位脉冲信号。

S102、将复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将复位保持信号分别发送至两个控制子系统的主控单元，以使主控单元当接收到复位保持信号时保持复位状态。

示例的，目标控制子系统中，看门狗单元未接收到主控单元发送的喂狗信号的情况下，看门狗单元发送复位脉冲信号，复位保持单元在接收到看门狗单元输出的复位脉冲信号时，将复位脉冲信号处理为持续的复位保持信号，并发送给两个控制子系统的主控单元，两个主控单元根据接收到的复位保持信号，执行复位操作。由于复位保持信号为持续的信号，主控单元根据接收到的持续的复位保持信号持续执行复位操作，不会在恢复正常状态后重新接管另一套系统的工作。

本公开的二取二系统中，通过设置复位保持单元接收看门狗单元发送的复位脉冲信号，复位保持单元可以将较短的复位脉冲信号处理为持续的复位保持信号并分别发送给两个控制子系统中的主控单元，两个主控单元接收到复位保持信号一直保持复位状态，如此，发生故障的二取二系统的两个主控单元一直保持复位状态，在二取二系统发生的故障为短暂故障的状态下，也不会因复位操作修复故障后就再次接管控制车辆的工作，因此，可以避免频繁切换系统造成的系统不稳定和不安全的问题。

作为一种可选的实施方式，二取二系统包括触发器，将复位脉冲信号处理为复位保持信号，包括：

在触发器的输入端接收的复位脉冲信号置为低电平时，将触发器的输出端信号置为低电平并保持不变，得到复位保持信号。

示例的，触发器接收到下降沿信号时，将触发器输出端信号置为低电平并稳定在低电平状态，得到复位保持信号，并由触发器将低电平的复位保持信号输出至目标控制子单元的主控单元，以使主控单元根据接收到的低电平的复位保持信号保持复位状态。

作为一种可选的实施方式，在接收看门狗单元发送的复位脉冲信号之前，方法还包括：

在二取二系统上电后，控制复位保持单元进行预置位操作，以使触发器的输出端信号为高电平。

示例的，在二取二系统每次上电后，控制复位保持单元进行预置位操作，以使触发器的每个引脚的电平信号为初始状态，此时触发器的输出端信号为高电平。当看门狗单元输出低电平的复位脉冲信号后，触发器的输入端的下降沿到来，此时触发器将输出端信号置为低电平并保持不变。

参见图3，图3是根据一示例性实施例示出的一种二取二系统中复位保持单元的电路结构图，如图3所示，复位保持单元包括：

触发器U1，电压输入端引脚VCC和接地引脚GND均与电源1的输出端连接后接地；

电容C1，一端与电源1输出端和触发器U1的电压输入端引脚VCC的共接点连接，另一端与触发器U1的接地引脚GND共接后接地；

电阻R1，一端与电源1的输出端连接，另一端与触发器U1的置零引脚CLR连接；

电阻R2，一端与触发器U1的D端输入端连接，另一端接地；

电阻R3，一端与电源2的输出端连接，另一端与触发器U1的预置位引脚PRE连接；

电阻R4，一端与触发器U1的预置位引脚PRE连接，另一端接地；

电阻R5，一端与看门狗单元的输出端连接，另一端与触发器U1的时钟信号输入端CLK连接；

与门电路U2，第一输入端B与目标控制子单元的触发器U1的输出端Q连接，第二输入端A与另一控制子单元的触发器U1的输出端Q连接，接地引脚GND接地，电压输入端引脚VCC与电源1的输出端连接，输出端引脚Y与目标控制子单元的主控单元连接；

触发器U1的输出端Q还与另一控制子单元中与门电路U2的第二输出端连接；

电容C2，一端与电源1的输出端连接，另一端接地。

具体的，图3所示“看门狗复位信号”即看门狗单元输出的复位信号，“给到另外通道的复位信号”是经目标控制子系统中触发器U1处理后的复位信号，“来自另外通道的复位信号”是经另一控制子系统中触发器U1处理后的复位信号，“输出给本通道CPU的复位信号”是经与门电路判断后输出的复位信号，CPU即主控单元。可以理解的是，在看门狗单元输出复位脉冲信号的情况下，“看门狗复位信号”置为低电平，触发器U1才会将复位脉冲信号处理为低电平的复位保持信号。

示例地，本公开中的触发器U1的逻辑真值表如下表1所示。其中，PRE表示预置位引脚PRE，低电平有效，当预置位引脚PRE的输入信号为低电平时，会把输出端Q的输出信号置为高电平。CLR表示置零引脚CLR，低电平有效。当置零引脚CLR的输入信号为低电平时，会把输出端Q的输出信号置为低电平。CLK表示时钟信号输入端CLK，下降沿触发，当时钟信号输入端CLK下降沿到来时，将D端输入端的输入信号输出到输出端Q。D表示D端输入端的输入信号。Q表示输出端Q。L表示低电平。H表示高电平。X表示该引脚的信号可以为任意状态。向下的箭头符号“↓”表示下降沿。Q₀表示输出端Q的输出信号为原来的信号状态，例如，输出端Q的输出信号为高电平，在PRE、CLR、CLK以及D均为高电平的情况下，输出端Q的输出信号仍然为高电平。

示例地，在二取二系统上电后，复位保持单元首先进行预置位操作。接通电源1，在电源1的作用下，触发器U1开始工作，此时触发器U1的各引脚状态为：置零引脚CLR为高电平，D端输入端的输入信号为低电平，预置位引脚PRE为低电平。查表1可知，此种状态为表1的第一种状态，触发器U1的输出端Q输出高电平。与门电路U2收到目标控制子系统的高电平复位脉冲信号及另一控制子系统的高电平复位脉冲信号后，输出高电平的复位信号给到目标控制子系统的主控单元，主控单元进入正常的开机流程。

示例地，在主控单元进行开机流程时，接通电源2。电源2通过电阻R3及电阻R4分压后给到预置位引脚PRE。由于电阻R4的阻值远大于电阻R3的阻值，预置位引脚PRE的电压接近电源2的电压，此时预置位引脚PRE的信号由低电平变为高电平，同时看门狗单元会将复位信号拉高为高电平。查表1可知，此种状态为表1的第四种状态。此时，触发器U1的输出端Q保持在之前的输出状态Q₀。

示例地，主控单元开机自检通过后，二取二系统进入正常的工作模式，此时主控单元进行正常喂狗操作，看门狗单元进入监控模式。当看门狗单元监控到目标控制子系统的主控单元异常时，看门狗单元会输出复位脉冲信号，复位脉冲信号会使复位信号由高电平转变为低电平，维持几毫秒或几十毫秒后再恢复为高电平。触发器U1为边沿触发的D触发器，当触发器U1检测到时钟信号输入端CLK的下降沿时，触发器U1会把D端输入端的信号传递给输出端Q。因为D端输入端一直保持在低电平状态，所以此时输出端Q被置为低电平。且下降沿触发的D触发器，D端输入端和输出端Q一直保持在低电平的状态，即使时钟信号输入端CLK后续再次接收到下降沿脉冲，触发器U1的输出端Q状态也不会再改变，一直保持在复位状态。

如上所述，当触发器U1第一次检测到CLK引脚的下降沿时，会在输出端Q输出低电平且保持在低电平状态。输出端Q的低电平输入到与门电路U2，此时无论与门电路A引脚的状态如何，与门电路U2的Y引脚都会输出低电平的复位信号到目标控制子系统中的主控单元，主控单元在低电平的复位保持信号作用下，会一直保持在复位的状态。

本公开的实施例还提供一种轨道车辆，包括如上所述的二取二系统。

示例地，轨道车辆一般采用二乘二取二系统，二乘二取二系统包括两组二取二系统，两组二取二系统可以分为主系统和备系统，主系统用于执行轨道车辆控制操作，备系统作为备选，在主系统出现故障时由备系统接管主系统的工作，并在同时切断故障主系统对外的输出，以便及时解决主系统故障问题。

在本公开的实施例中，为了避免在主系统发生的故障是短暂性故障时、备系统接管主系统的工作后，故障主系统经复位后恢复正常又再次接管备系统的工作，造成系统不稳定，以及频繁切换系统可能发生的不安全问题。本公开的二取二系统通过复位保持单元将复位脉冲信号处理为持续的复位保持信号，在主系统故障后，故障主系统根据复位保持信号将一直保持在复位状态，即主系统此时不会再次接管回备系统的工作，保证了系统的稳定性，避免了频繁切换系统可能发生的不安全问题。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种二取二系统，其特征在于，包括两个控制子系统，每一所述控制子系统包括看门狗单元、复位保持单元和主控单元，其中：

所述看门狗单元，被配置为当未接收到主控单元发送的喂狗信号时，产生复位脉冲信号；

所述复位保持单元，与所述看门狗单元连接，被配置为在接收到所述复位保持单元所属的目标控制子系统中所述看门狗单元发送的所述复位脉冲信号时，将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将所述复位保持信号分别发送至所述两个控制子系统的所述主控单元；

所述主控单元，与所述复位保持单元连接，被配置为当接收到所述复位保持信号时，保持复位状态；

所述复位保持单元还被配置为，接收另一控制子系统发送的复位保持信号，并将所述另一控制子系统发送的复位保持信号发送至所述目标控制子系统中的主控单元，所述另一控制子系统为所述两个控制子系统中除所述目标控制子系统外的控制子系统；

所述复位保持单元还包括：

触发器，所述目标控制子系统中所述触发器的输入端与所述目标控制子系统中所述看门狗单元的输出端连接，所述触发器被配置为将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号；

与门电路，所述与门电路的第一输入端与所述目标控制子系统中触发器的输出端连接，所述与门电路的第二输入端与另一控制子系统中触发器的输出端连接，所述与门电路的输出端与所述目标控制子系统中的所述主控单元连接；

所述目标控制子系统中触发器的输出端还与所述另一控制子系统中所述与门电路的第二输入端连接；

所述与门电路，被配置为当所述第一输入端和/或所述第二输入端接收到所述复位保持信号时，输出所述复位保持信号至所述目标控制子系统中的所述主控单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述看门狗单元，还被配置为在未接收到所述目标控制子系统中所述主控单元的喂狗信号时，将输出的所述复位脉冲信号置为低电平；

所述触发器，还被配置为在输入的所述复位脉冲信号置为低电平时，将所述触发器的输出端信号置为低电平并保持不变，得到复位保持信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述触发器为D触发器。

4.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述复位保持单元还包括：

第一电阻，所述第一电阻的一端与电源的输出端连接，所述第一电阻的另一端与所述触发器的预置位引脚连接；

第二电阻，所述第二电阻的一端与所述触发器的预置位引脚连接，所述第二电阻的另一端接地；

其中，所述第二电阻的阻值大于所述第一电阻的阻值。

5.一种二取二系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4任一所述的二取二系统，包括：

在看门狗单元未接收到主控单元发送的喂狗信号的情况下，接收所述看门狗单元发送的复位脉冲信号；

将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号，并将所述复位保持信号分别发送至两个控制子系统的主控单元，以使所述主控单元当接收到所述复位保持信号时保持复位状态。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，将所述复位脉冲信号处理为复位保持信号，包括：

在所述触发器的输入端接收的所述复位脉冲信号置为低电平时，将所述触发器的输出端信号置为低电平并保持不变，得到复位保持信号。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在接收所述看门狗单元发送的复位脉冲信号之前，所述方法还包括：

在所述二取二系统上电后，控制所述复位保持单元进行预置位操作，以使所述触发器的输出端信号为高电平。

8.一种轨道车辆，其特征在于，包括如权利要求1-4任一所述的二取二系统。