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CN116381946B - 行驶图像显示方法、存储介质和电子设备 - Google Patents

行驶图像显示方法、存储介质和电子设备 Download PDF

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CN116381946B
CN116381946B CN202310402829.3A CN202310402829A CN116381946B CN 116381946 B CN116381946 B CN 116381946B CN 202310402829 A CN202310402829 A CN 202310402829A CN 116381946 B CN116381946 B CN 116381946B
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distance
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陈莹
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Jiangsu Zejing Automobile Electronic Co ltd
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Jiangsu Zejing Automobile Electronic Co ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种行驶图像显示方法、存储介质及电子设备，通过获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识；在抬头显示器的投影显示区域显示虚拟车道线及目标车辆模型标识；当目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，检测当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件；当满足变道条件时，在投影显示区域中的当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，变道引导标识包括变道指示符子标识和变道车速子标识；从而增强了行车指引的显示效果，提升了用户的安全驾驶视觉体验。

Description

行驶图像显示方法、存储介质和电子设备
技术领域
本申请实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶图像显示方法、存储介质和电子设备。
背景技术
抬头显示(Head up display，HUD)导航系统是一种将抬头显示技术和地图导航技术集成在一起的车载导航系统。通过该系统能够为驾驶员提供前往目的地的路线指引。
现有技术中，在车辆执行导航行驶的过程中，通常是在HUD上展示导航软件推荐的导航路线。然而，在面对多车道上的众多车辆的复杂驾驶环境，驾驶人员尤其是新手司机根据展示的导航路线，往往难以进行安全准确的驾驶操作，例如，车辆在变道或超车时容易发生交通事故。
因此，如何通过HUD为驾驶员提供直观且准确的行车指引成为现有技术中亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供一种行驶图像显示方法、存储介质和电子设备，增强了行车指引的显示效果，提升了用户的安全驾驶视觉体验。
第一方面，本申请实施例提供一种行驶图像显示方法，包括：
获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识；
在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识；
当所述目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件；
当满足变道条件时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，所述变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识；其中，所述变道车速子标识用于指示执行变道的车速，所述变道指示符子标识用于指示执行变道的路径。
第二方面，本申请实施例提供一种行驶图像显示装置，包括：
获取模块，用于获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识；
显示模块，用于在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识；
检测模块，用于当所述目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件；
所述显示模块还用于当满足变道条件时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，所述变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识；其中，所述变道车速子标识用于指示执行变道的车速，所述变道指示符子标识用于指示执行变道的路径。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上述第一方面所述的行驶图像显示方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的行驶图像显示方法。
本申请实施例提供的行驶图像显示方法、存储介质和电子设备，通过在抬头显示器HUD的投影显示区域显示当前车辆所在行驶环境中的虚拟车道线及目标车辆模型标识，当目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，检测当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件；当满足变道条件时，在投影显示区域中的当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，变道引导标识包括变道指示符子标识和变道车速子标识；其中，所述变道车速子标识用于指示执行变道的车速，所述变道指示符子标识用于指示执行变道的路径。本申请根据当前车辆所在行驶环境中的车道线状态和目标车辆的行驶状态，在HUD的投影显示区域显示虚拟车道线的基础上，动态显示目标车辆模型标识的行驶状态，并据此展示针对当前车辆的行车指引，增强了行车指引的显示效果，提升了用户的安全驾驶视觉体验。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种行驶图像显示方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种在HUD的投影显示区域中显示变道引导标识的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种在HUD的投影显示区域中显示超车引导标识的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种在HUD的投影显示区域中显示行车引导标识的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种行驶图像显示装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备例如抬头显示器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
基于现有技术中存在的技术问题，本申请实施例提供一种从视觉层面解决驾驶人员尤其是新手司机根据展示的导航路线，往往难以进行安全准确的驾驶操作的问题的技术方案，其在HUD的投影显示区域显示虚拟车道线的基础上，动态显示目标车辆模型标识的行驶状态，并据此展示针对当前车辆的行车指引图像，增强了行车指引的显示效果，提升了安全驾驶视觉体验。因此，即使在面对多车道上的众多车辆的复杂驾驶环境时，对于驾驶人员而言，也能够根据HUD投影显示区域中展示的基于目标车辆的行驶状态所作出的行车引导标识，从而使驾驶人员可以直观的根据该行车引导标识进行准确的行车操作。
图1为本申请实施例提供的一种行驶图像显示方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本申请实施例所提供的行驶图像显示装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于抬头显示器中。如图1所示，本实施例的行驶图像显示方法，包括：
S11、获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识。
由于本申请方案是通过HUD展示图像的方式对驾驶员进行行车指引，因此需要在HUD的投影显示区域展示当前车辆即驾驶车辆所在的行驶环境图像，该行驶环境图像主要包括行驶环境中的车道线图像和目标车辆图像；而在HUD中展示车道线图像和目标车辆图像时，其展示的是车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识，因此需要基于当前车辆检测的行驶环境信息，获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识。
S12、在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识。
当获取到当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识之后，需要将虚拟车道线和目标车辆模型标识在HUD的投影显示区域进行展示。在本申请实施例中，可以基于真实的车道线之间的关系、真实车道线与真实目标车辆之间的关系，以及HUD的投影显示区域的尺寸大小，将获取到的虚拟车道线及目标车辆模型标识等比例显示在HUD的投影显示区域。
S13、当所述目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件。
在实际行驶环境中，如果当前车辆的正前方(例如，当前车辆所在车道的前方)存在目标车辆，则从安全行车角度而言，长时间跟随前方的目标车辆行驶是存在安全隐患的，需要在适当的时机进行变道，从而避免长时间跟车行驶。
因此，本申请实施例在将行驶环境中的目标车辆对应的目标车辆模型标识在HUD的投影显示区域展示的过程中，当出现目标车辆模型标识位于当前车辆对应的当前车辆模型标识所在的车道时，就需要检测当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件，以便基于检测结果确定是否针对当前车辆进行变道引导的图像展示。
本申请实施例中，针对当前车辆进行变道引导的图像展示，是通过在HUD的投影显示区域中展示针对当前车辆的行车引导标识，增强行车指引的显示效果，使得当前车辆的驾驶员根据HUD中显示的行车引导标识，进行直观且准确的行车操作。
S14、当满足变道条件时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，所述变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识。
当检测出所述当前车辆模型标识的左侧车道满足变道条件时，说明当前车辆在此时可以执行变道操作，即可以从当前所在车道行驶进入左侧车道，为了使当前车辆在进入左侧车道时的变道操作更加安全和准确，本申请实施例在HUD的投影显示区域中的所述当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，当出现该变道引导标识时，用于提示当前车辆的驾驶员可以在此时开始执行变道操作。其中，该变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识，该变道车速子标识用于指示执行变道的车速，该变道指示符子标识用于指示执行变道的路径。
本申请实施例提供的方案，可以根据当前车辆所在行驶环境中的车道线状态和目标车辆的行驶状态，在HUD的投影显示区域显示虚拟车道线的基础上，动态显示目标车辆模型标识的行驶状态，并据此展示针对当前车辆的行车指引图像，增强了行车指引的显示效果，提升了用户的安全驾驶视觉体验，使驾驶员可以及时、安全、准确的进行变道操作。
在本申请的一种实施方式中，上述步骤S11获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识，可以通过以下操作S111-S112实现，包括：
S111、采集当前车辆所在行驶环境中的车道信息和车辆信息。
其中，所述车道信息包括车道线数量和车道线类型；例如，通过采集到的车道线数量即车道线条数，可以确定当前车辆所在行驶环境中有多少个车道，通过采集到的车道线类型(如虚线、实线等)，可以确定车辆是否可以变道。所述车辆信息包括车辆数量和车辆类型；例如，通过采集到的车辆数量，可以确定在HUD的投影显示区域要显示的车辆模型标识的数量，通过采集到的车辆类型(如卡车、货车等大型车辆，轿车、SUV等小型车辆等)，可以确定采用哪种类型的车辆模型标识在HUD的投影显示区域进行显示。
S112、根据车道线数量、车道线类型、车辆数量和车辆类型，从抬头显示器的显示资源库中提取对应数量、对应类型的虚拟车道线及目标车辆模型标识。
其中，HUD的显示资源库中预先存储有各种类型的虚拟车道线及目标车辆模型标识；此外，存储的虚拟车道线和目标车辆模型标识也具有不同的颜色，用以与实际环境中的车道线颜色和车辆颜色相对应。
在本实施方式中，执行S111采集当前车辆所在行驶环境中的车辆信息时，可以采集行驶环境中除当前车辆外的所有外部车辆的车辆信息作为目标车辆的车辆信息，这样在HUD的投影显示区域中将显示当前车辆模型标识以及所有外部车辆的车辆模型标识。
此外，从驾驶角度而言，在当前车辆所在前方的车辆的速度高于当前车辆时，以及，在当前车辆所在后方的车辆的速度低于当前车辆时，当前车辆分别与前方车辆和后方车辆之间的距离都会逐渐加大，从而发生碰撞等危险事件的几率下降；相应的，在当前车辆所在前方的车辆的速度低于当前车辆时，以及，在当前车辆所在后方的车辆的速度高于当前车辆时，当前车辆分别与前方车辆和后方车辆之间的距离都会逐渐减小，从而发生碰撞等危险事件的几率上升。
因此，在本申请的一种实施方式中，执行S111采集当前车辆所在行驶环境中的车辆信息时，还可以采集行驶环境中车速小于当前车辆的车速且位于当前车辆前方的车辆作为目标车辆，以及车速大于当前车辆的车速且位于当前车辆后方的车辆作为目标车辆，这样在HUD的投影显示区域中将显示当前车辆模型标识以及满足条件的部分外部车辆的车辆模型标识。通过本实施方式，可以在降低显示处理资源的基础上，最大程度的将对行车安全有价值的显示图像资源进行展示。
在本申请的一种实施方式中，所述车道信息还包括车道线坐标，所述车辆信息还包括车辆坐标，上述步骤S12在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识，可以通过以下操作S121-S122实现，包括：
S121、根据车道线坐标计算车道线间的宽度，根据车道线间的宽度和抬头显示器的投影显示区域的宽度，将车道线对应的虚拟车道线等比例显示在投影显示区域。
由于HUD受到视场角等参数的影响，其投影显示区域会限制在一定的尺寸大小范围内，不同型号的HUD其投影显示区域的尺寸大小也会有差异。而当前车辆所在行驶环境中的车道线间的宽度、目标车辆之间的距离，目标车辆在车道中的偏向位置等，也会存在不同的情况。
基于此，为了使得在HUD的投影显示区域展示的虚拟车道线和目标车辆模型标识能够更加贴合其在实际行驶环境中的情况，因此在本申请实施例中，在采集当前车辆所在行驶环境中的车道信息中，除了包含车道线数量和车道线类型外，还可以包含车道线坐标。具体的，可以根据采集的车道线坐标，计算出各相邻两条车道线间的宽度(即各个车道的宽度)，并根据车道线间的宽度和抬头显示器的投影显示区域的宽度，将车道线对应的虚拟车道线等比例显示在投影显示区域。
作为一种可选的实施方式，可以计算实际行驶环境中的各相邻两条车道线间的宽度W’之和W1(即所有车道的宽度相加)，其宽度单位与HUD的投影显示区域的宽度W2相同，并通过公式(W’*W2)/W1计算出相邻两条虚拟车道线在HUD投影显示区域中的显示宽度W”，然后根据HUD的投影显示区域的宽度W2以及相邻两条虚拟车道线在HUD投影显示区域中的显示宽度W”，将车道线对应的虚拟车道线等比例显示在HUD的投影显示区域中。
S122、根据车辆坐标计算车辆间的距离，根据车辆间的距离、虚拟车道线间的宽度以及投影显示区域的长度，将目标车辆模型标识等比例显示在虚拟车道线形成的车道中。
基于与S121中描述的同样原因，在本申请实施例中，在采集当前车辆所在行驶环境中的车辆信息中，除了包含车辆数量和车辆类型外，还可以包含车辆坐标。具体的，可以根据车辆坐标计算车辆间的距离，包括前后垂直距离和左右垂直距离，并根据车辆间的距离、虚拟车道线间的宽度以及HUD的投影显示区域的长度，将目标车辆模型标识等比例显示在虚拟车道线形成的车道中。
作为一种可选的实施方式，可以根据计算出的车辆间的左右垂直距离和相邻两条虚拟车道线间的宽度，确定目标车辆模型标识在虚拟车道线组成的车道中的左右偏向位置；还可以根据计算出的车辆间的前后垂直距离和HUD的投影显示区域的长度，确定目标车辆模型标识在虚拟车道线组成的车道中的前后偏向位置；并根据确定的所述左右偏向位置和前后偏向位置，实现将目标车辆模型标识等比例显示在虚拟车道线形成的车道中。具体的等比例显示的计算方式参见S121中所述，此处不再赘述。
在本申请实施例中，当目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，若同一车道上的两辆车的车速不一致，则会存在安全风险。例如，当前车辆的车速大于其车道前方的目标车辆的车速时，如此行驶一段距离后，会存在追尾碰撞的风险，因此需要进行变道操作；并且，在执行变道操作时，前后两车之间的距离不能过近，如果过近，若在变道过程中出现前车的行驶状态发生突然变化(例如同向转向或急刹车等)，则可能发生碰撞；因此，在执行变道操作时，还需要两车之间的距离处于安全距离，该安全距离在本申请实施例中称为预设第一安全距离。所述预设第一安全距离不是固定不变的，与当前车辆的车速呈正相关关系，当前车辆的车速越大，该预设第一安全距离越大。例如，当前车辆的车速为50km/h，则预设第一安全距离对应的阈值为10米，即当前车辆与同车道的前方目标车辆之间距离大于等于10米时，说明两车之间的距离处于预设第一安全距离，则当前车辆可以执行变道操作。
因此，在本申请的一种实施方式中，在执行步骤S13中的检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件之前，还可以执行以下操作：
A、获取所述目标车辆模型标识对应的目标车辆的车速，并在所述目标车辆模型标识上显示所述目标车辆的车速；B、根据所述当前车辆模型标识对应的当前车辆的车速确定预设第一安全距离；C、当所述目标车辆的车速小于所述当前车辆的车速，且所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离处于所述预设第一安全距离，则启动检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件。
在操作A中，在目标车辆模型标识上显示所述目标车辆的车速，是为了让当前车辆的驾驶人员更直观的了解前方目标车辆的行驶状态，以便为后续的驾驶操作提供初步的判断依据。在操作B中，HUD从车机系统获取到当前车辆的车速后，可以基于HUD中预先存储的车速与安全距离映射关系表，从该映射关系表中查找到与当前车辆的车速相对应的预设第一安全距离。在操作C中，当确定操作A中的目标车辆的车速小于当前车辆的车速，且确定目标车辆与当前车辆之间的距离处于操作B中查找到的预设第一安全距离时，则启动检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件。
在本申请的一种实施方式中，上述步骤S13中检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件，可以通过以下操作S131-S133实现，包括：
S131、根据左侧车道上的后车车速、当前车辆的车速、预设安全变道时长以及左侧车道上的后车和当前车辆之间的距离，计算第一距离。
在执行变道的过程中，为了行驶的安全，需要在特定的时间内完成变道操作，因此，本申请实施例中具有预设安全变道时长；并且，在当前车辆按照预设安全变道时长完成变道的过程中，当前车辆与左侧车道上的后车都会向前方行进一段距离，若在变道完成后两车之间的距离过近，则可能存在发生碰撞的危险。因此，本申请实施例中需要结合左侧车道上的后车车速、当前车辆的车速、预设安全变道时长以及所述左侧车道上的后车和所述当前车辆之间的距离，计算第一距离，所述第一距离是当前车辆成功变道至左侧车道后，当前车辆与所述左侧车道上的后车之间的距离。
作为一种可选的实施方式，可以通过当前车辆的车速V0乘以预设安全变道时长T1减去左侧车道上的后车车速V1乘以预设安全变道时长T1，得到距离差值，该距离差值可以为正数也可以为负数，将该距离差值与执行变道前所述左侧车道上的后车和当前车辆之间的距离S’求和，得到第一距离S1。即，S1＝(V0*T1-V1*T1)+S’。
S132、根据左侧车道上的前车车速、当前车辆的车速、预设安全变道时长以及左侧车道上的前车和当前车辆之间的距离，计算第二距离。
同样的，在当前车辆按照预设安全变道时长完成变道的过程中，当前车辆与左侧车道上的前车都会向前方行进一段距离，若在变道完成后两车之间的距离过近，则可能存在发生碰撞的危险。因此，本申请实施例中需要结合左侧车道上的前车车速、当前车辆的车速、预设安全变道时长以及所述左侧车道上的前车和所述当前车辆之间的距离，计算第二距离，所述第二距离是当前车辆成功变道至左侧车道后，当前车辆与所述左侧车道上的前车之间的距离。
作为一种可选的实施方式，可以通过左侧车道上的前车车速V2乘以预设安全变道时长T1减去当前车辆的车速V0乘以预设安全变道时长T1，得到距离差值，该距离差值可以为正数也可以为负数，将该距离差值与执行变道前所述左侧车道上的前车和当前车辆之间的距离S”求和，得到第二距离S2。即，S2＝(V2*T1-V0*T1)+S”。
S133、当第一距离和第二距离分别处于预设第一安全距离，且左侧车道对应的虚拟车道线的类型为虚线，则满足变道条件。
在通过S131和S132分别计算出所述第一距离和第二距离后，要进一步判断所述第一距离和第二距离是否分别处于所述预设第一安全距离。若第一距离和第二距离均处于所述预设第一安全距离，且所述左侧车道对应的虚拟车道线的类型为虚线，则满足变道条件。若存在下述三个情况中的任意一个情况，则不满足变道条件；这三个情况包括：1、第一距离不处于预设第一安全距离；2、第二距离不处于预设第一安全距离；3、左侧车道对应的虚拟车道线的类型不为虚线。
作为一种可选的实施方式，当检测出当前车辆模型标识的左侧车道满足变道条件时，可以将HUD的投影显示区域中的所述左侧车道渲染为第一指示色，例如，第一指示色可以为蓝色，用于指示可以变道至所述左侧车道。当检测出当前车辆模型标识的左侧车道不满足变道条件时，可以将HUD的投影显示区域中的所述左侧车道渲染为第二指示色，例如，第二指示色可以为红色，用于指示不可以变道至所述左侧车道。
通过上述方式检测到当前车辆模型标识的左侧车道满足变道条件后，当前车辆就可以开始执行变道操作。参见图2所示，在本申请实施例中，为了给当前车辆提供更加安全且准确的变道提示，可以通过步骤S14在HUD的投影显示区域中的当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，该变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识。
其中，变道引导标识可以以变道操作开始前的当前车辆模型标识的位置为起点进行渲染，渲染区域跨越至当前车辆模型标识的左侧车道。具体的，变道指示符子标识从当前车辆的位置开始渲染至当前车辆的左侧车道结束，渲染及显示的时长与所述预设安全变道时长相对应，渲染及显示的路径为指示当前车辆执行变道的路径。变道车速子标识用于显示执行变道的车速，以便当前车辆可以根据变道车速子标识中显示的车速进行变道，避免了驾驶员尤其是新手司机在车辆变道时犹豫不决、变道速度把握不准而造成的安全隐患。
在本申请实施例中，所述变道引导标识中的变道车速子标识可以通过以下操作S141-S144实现，包括：
S141、根据左侧车道上的后车的车速、左侧车道上的后车和当前车辆之间的距离、预设第一安全距离对应的阈值以及预设安全变道时长，计算第一变道车速阈值。
作为一种可选的实施方式，可以将所述左侧车道上的后车和当前车辆之间的距离减去所述预设第一安全距离对应的阈值，将其差值除以所述预设安全变道时长，将其商值加上所述左侧车道上的后车的车速从而计算出第一变道车速阈值。
S142、根据所述左侧车道上的前车的车速、所述左侧车道上的前车和所述当前车辆之间的距离、预设第一安全距离对应的阈值以及预设安全变道时长，计算第二变道车速阈值。
作为一种可选的实施方式，可以将所述左侧车道上的前车和当前车辆之间的距离减去所述预设第一安全距离对应的阈值，将其差值除以所述预设安全变道时长，将其商值加上所述左侧车道上的前车的车速从而计算出第二变道车速阈值。
S143、将所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值分别与所述当前车辆的车速进行比较，若所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值中的至少一个变道车速阈值小于所述当前车辆的车速，则将所述至少一个变道车速阈值更新为所述当前车辆的车速。
在车辆的实际行驶过程中，要求驾驶员在变道时能够果断快速的完成变道，变道过程越缓慢，发生危险的概率越高。因此，在S141、S142中计算出第一变道车速阈值和第二变道车速阈值后，还需要进一步判断第一变道车速阈值和第二变道车速阈值是否合适。本申请实施例可以将第一变道车速阈值和第二变道车速阈值分别与当前车辆的车速进行比较，当小于当前车辆的车速时，若按照计算的变道车速阈值进行变道，则说明当前车辆变道时在减速变道，减速变道通常具有一定的安全风险。因此，当计算出的第一变道车速阈值和第二变道车速阈值中的任意一个小于所述当前车辆的车速，则将小于当前车辆车速的变道车速阈值更新为所述当前车辆的车速；当计算出的第一变道车速阈值和第二变道车速阈值大于或等于当前车辆的车速，则保留计算出的第一变道车速阈值和第二变道车速阈值。
S144、根据所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值生成所述变道引导标识中的变道车速子标识所指示的车速范围。
本申请实施例中，在当前车辆模型标识的左侧车道满足变道条件时，会在HUD的投影显示区域中的当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，该变道引导标识中具有变道指示符子标识和变道车速子标识。变道车速子标识中显示建议当前车辆进行安全变道的车速范围，该安全变道的车速范围由S143中的第一变道车速阈值和第二变道车速阈值形成。
本申请实施例中，在当前车辆根据生成的变道引导标识完成变道操作后，还可以继续判断在此时的行车环境下，所述当前车辆是否需要执行超车操作。
具体的，可以通过以下操作S15-S17实现，包括：
S15、确定完成变道后的当前车辆与所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离。
在当前车辆完成变道操作后，HUD的投影显示区域中的变道引导标识消失，此时，可以确定当前车辆与所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离。
S16、当所述第三距离处于预设超车启动距离时，确定所述当前车辆所在车道上的前车与所述当前车辆之间的第四距离。
在实际行驶环境中，当车辆执行超车操作时，例如，当前车辆针对右侧的车辆进行超车时，若当前车辆与右侧车辆相距较远，则行驶环境相对安全，当前车辆不必执行超车操作；若当前车辆与右侧车辆相距较近，则两车之间存在安全隐患，当前车辆有必要执行超车操作。因此，完成变道后的当前车辆与位于其右侧的所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离处于预设超车启动距离时，可以进行超车操作的判断，在本申请实施例中，当所述第三距离处于预设超车启动距离时，确定所述当前车辆所在车道上的前车与所述当前车辆之间的第四距离。
其中，所述预设超车启动距离对应的阈值小于所述预设第一安全距离对应的阈值。例如，预设超车启动距离对应的阈值可以为3米，若完成变道后的当前车辆与位于其右侧的所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离小于或等于3米时，确定第三距离处于预设超车启动距离，即确定当前车辆有必要针对其右侧的目标车辆进行超车操作，此时需要确定所述当前车辆所在车道上的前车与所述当前车辆之间的第四距离。
S17、当所述第四距离处于预设第一安全距离时，在HUD的投影显示区域中的所述当前车辆模型标识所在的车道显示超车引导标识，所述超车引导标识包括：超车指示符子标识和超车车速子标识。
在实际行驶环境中，若执行超车操作的车辆与其所在车道上的前车之间距离过近时，该车辆在执行超车操作时，与前车会存在追尾等安全风险。因此，参考图3所示，本申请实施例中，在确定所述当前车辆所在车道上的前车与所述当前车辆之间的第四距离处于预设第一安全距离时，会在HUD的投影显示区域中的所述当前车辆模型标识所在的车道显示超车引导标识，所述超车引导标识包括：超车指示符子标识和超车车速子标识。其中，超车车速子标识用于指示执行超车的车速，所述超车指示符子标识用于指示执行超车的路径，所述预设第一安全距离由所述当前车辆模型标识对应的当前车辆的车速确定。
其中，超车引导标识可以以超车操作开始前的当前车辆模型标识的位置为起点进行渲染，渲染区域延伸至当前车辆模型标识所在车道的前方。具体的，超车指示符子标识从当前车辆的位置开始渲染至当前车辆超车结束，渲染及显示的时长与所述预设安全超车时长相对应，渲染及显示的路径为指示当前车辆执行超车的路径。超车车速子标识用于显示执行超车的车速，以便当前车辆可以根据超车车速子标识中显示的车速进行超车，避免了驾驶员尤其是新手司机在车辆超车时犹豫不决、超车速度把握不准而造成的安全隐患。
本申请实施例中，当所述第四距离处于预设第一安全距离时，可以将HUD的投影显示区域中的当前车辆模型标识所在的车道渲染为第三指示色，例如，第三指示色可以为绿色，用于指示可以执行超车操作。在当前车辆根据超车指示符子标识和超车车速子标识完成超车操作，即当前车辆超过其右侧车道上的所述目标车辆且与目标车辆在行驶方向上的距离大于所述预设超车启动距离对应的阈值时，所述超车引导标识消失。
作为一种可选的实施方式，当所述第四距离不处于预设第一安全距离时，可以提示当前车辆进行适当减速，以便减速后重新确定的第四距离处于预设第一安全距离。
在本申请实施例中，所述超车引导标识中的超车车速子标识可以通过以下操作S171-S174实现，包括：
S171、根据所述第四距离、所述当前车辆所在车道上的前车车速、预设安全超车时长以及所述预设第一安全距离对应的阈值，计算第一超车车速阈值。
作为一种可选的实施方式，可以根据所述当前车辆所在车道上的前车和所述当前车辆之间的第四距离S4减去所述预设第一安全距离对应的阈值S阈1，再加上所述前车的车速V2与所述预设安全超车时长T2的乘积，将相加的值除以所述预设安全超车时长T2可以计算出第一超车车速阈值。具体的，第一超车车速阈值＝(S4-S阈1+V2*T2)/T2＝(S4-S阈1)/T2+V2。
S172、根据所述第三距离、所述当前车辆的车长、所述目标车辆的车长、所述目标车辆的车速以及预设安全超车时长，计算第二超车车速阈值。
作为一种可选的实施方式，可以根据完成变道后的所述当前车辆与所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离S3加上所述当前车辆的车长L0加上所述目标车辆的车长L目标加上所述目标车辆的车速V目标与所述预设安全超车时长T2的乘积，将相加的值除以所述预设安全超车时长T2可以计算出第二超车车速阈值。具体的，第二超车车速阈值＝(S3+L0+L目标+V目标*T2)/T2＝(S3+L0+L目标)/T2+V目标。
S173、将所述第二超车车速阈值与所述当前车辆所在车道上的后车车速进行比较，若所述第二超车车速阈值小于所述后车车速，则根据所述后车车速更新所述第二超车车速阈值。
在S172中计算出第二超车车速阈值后，还需要进一步判断第二超车车速阈值是否合适。本申请实施例可以将第二超车车速阈值与当前车辆所在车道上的后车车速V1进行比较，当计算出的第二超车车速阈值小于所述后车车速V1时，则说明当前车辆超车时，所在车道上的后车会逐渐接近当前车辆，超车时具有一定的安全风险。因此，可以根据所述后车车速V1更新所述第二超车车速阈值。当计算出的第二超车车速阈值大于或等于所述后车车速V1时，则说明当前车辆超车时不会逐渐接近所在车道上的后车，此时保留计算出的第二超车车速阈值。
S174、根据所述第一超车车速阈值和所述第二超车车速阈值生成所述超车引导标识中的超车车速子标识所指示的车速范围。
本申请实施例中，在当前车辆完成变道操作后，若确定当前车辆模型标识所在的车道满足超车条件时，会在HUD的投影显示区域中的当前车辆模型标识的所在车道显示超车引导标识，该超车引导标识中具有超车指示符子标识和超车车速子标识。超车车速子标识中显示建议当前车辆进行安全超车的车速范围，该安全超车的车速范围由第一超车车速阈值和第二超车车速阈值形成。
作为一种可选的实施方式，本申请实施例中还可以将所述当前车辆所在车道上的前车的车速对应显示在HUD的投影显示区域中的前车车辆模型标识上，将所述当前车辆所在车道上的后车的车速对应显示在HUD的投影显示区域中的后车车辆模型标识上。
本申请实施例中，在所述当前车辆根据所述变道引导标识完成变道操作后，为了使当前车辆在当前车道上安全行驶或安全超车，作为一种可选的实施方式，本申请实施例还可以确定所述当前车辆在变道后与所述目标车辆之间在垂直于行驶方向上的第五距离；当所述第五距离小于预设第二安全距离时，可以在所述当前车辆模型标识所在的车道上显示行车引导标识，所述行车引导标识用于指示所述当前车辆在车道上的行驶位置，以便与所述目标车辆之间在垂直于行驶方向上处于预设第二安全距离。
作为一种可选的实施方式，参考图4所示，该行车引导标识可以为车道中的行车指引线；所述预设第二安全距离可以根据相邻两条车道的宽度确定。例如，可以根据相邻两条车道的中心线之间的距离确定预设第二安全距离；当所述第五距离大于或等于预设第二安全距离时，说明其处于预设第二安全距离。
图5为本申请实施例提供的一种行驶图像显示装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于抬头显示器中。本实施例中行驶图像显示装置包括：
获取模块501，用于获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识；
显示模块502，用于在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识；
检测模块503，用于当所述目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件；
显示模块502还用于当满足变道条件时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，所述变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识；其中，所述变道车速子标识用于指示执行变道的车速，所述变道指示符子标识用于指示执行变道的路径。
可选地，获取模块501还用于采集当前车辆所在行驶环境中的车道信息和车辆信息；所述车道信息包括车道线数量和车道线类型；所述车辆信息包括车辆数量和车辆类型；获取模块501还用于根据所述车道线数量、车道线类型、车辆数量和车辆类型，从所述抬头显示器的显示资源库中提取对应数量、对应类型的虚拟车道线及目标车辆模型标识。
可选地，所述车道信息还包括车道线坐标，所述车辆信息还包括车辆坐标；显示模块502还用于根据所述车道线坐标计算车道线间的宽度，根据所述车道线间的宽度和所述抬头显示器的投影显示区域的宽度，将所述车道线对应的虚拟车道线等比例显示在所述投影显示区域；显示模块502还用于根据所述车辆坐标计算车辆间的距离，根据所述车辆间的距离、所述虚拟车道线间的宽度以及所述投影显示区域的长度，将所述目标车辆模型标识等比例显示在所述虚拟车道线形成的车道中。
可选地，获取模块501还用于获取所述目标车辆模型标识对应的目标车辆的车速，显示模块502还用于在所述目标车辆模型标识上显示所述目标车辆的车速；检测模块503还用于根据所述当前车辆模型标识对应的当前车辆的车速确定预设第一安全距离；当所述目标车辆的车速小于所述当前车辆的车速，且所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离处于所述预设第一安全距离，则启动检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件。
可选地，检测模块503还用于根据所述左侧车道上的后车车速、当前车辆的车速、预设安全变道时长以及所述左侧车道上的后车和所述当前车辆之间的距离，计算第一距离；根据所述左侧车道上的前车车速、当前车辆的车速、预设安全变道时长以及所述左侧车道上的前车和所述当前车辆之间的距离，计算第二距离；当所述第一距离和所述第二距离分别处于所述预设第一安全距离，且所述左侧车道对应的虚拟车道线的类型为虚线，确定满足变道条件。
可选地，所述行驶图像显示装置还包括：
处理模块，用于根据所述左侧车道上的后车的车速、所述左侧车道上的后车和所述当前车辆之间的距离、预设第一安全距离对应的阈值以及预设安全变道时长，计算第一变道车速阈值；根据所述左侧车道上的前车的车速、所述左侧车道上的前车和所述当前车辆之间的距离、预设第一安全距离对应的阈值以及预设安全变道时长，计算第二变道车速阈值；将所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值分别与所述当前车辆的车速进行比较，若所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值中的至少一个变道车速阈值小于所述当前车辆的车速，则将所述至少一个变道车速阈值更新为所述当前车辆的车速；根据所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值生成所述变道引导标识中的变道车速子标识所指示的车速范围。
可选地，检测模块503还用于在所述当前车辆根据所述变道引导标识完成变道操作后，确定所述当前车辆与所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离，当所述第三距离处于预设超车启动距离时，确定所述当前车辆所在车道上的前车与所述当前车辆之间的第四距离；显示模块502还用于当所述第四距离处于预设第一安全距离时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识所在的车道显示超车引导标识，所述超车引导标识包括：超车指示符子标识和超车车速子标识；其中，所述超车车速子标识用于指示执行超车的车速，所述超车指示符子标识用于指示执行超车的路径，所述预设第一安全距离由所述当前车辆模型标识对应的当前车辆的车速确定。
可选地，处理模块还用于根据所述第四距离、所述当前车辆所在车道上的前车车速、预设安全超车时长以及所述预设第一安全距离对应的阈值，计算第一超车车速阈值；根据所述第三距离、所述当前车辆的车长、所述目标车辆的车长、所述目标车辆的车速以及预设安全超车时长，计算第二超车车速阈值；将所述第二超车车速阈值与所述当前车辆所在车道上的后车车速进行比较，若所述第二超车车速阈值小于所述后车车速，则根据所述后车车速更新所述第二超车车速阈值；根据所述第一超车车速阈值和所述第二超车车速阈值生成所述超车引导标识中的超车车速子标识所指示的车速范围。
可选地，检测模块503还用于在当前车辆根据所述变道引导标识完成变道操作后，确定所述当前车辆与所述目标车辆之间在垂直于行驶方向上的第五距离；显示模块502还用于当所述第五距离小于预设第二安全距离时，在所述当前车辆模型标识所在的车道上显示行车引导标识，所述行车引导标识用于使所述当前车辆与所述目标车辆之间在垂直于行驶方向上处于预设第二安全距离。
本实施例所提供的行驶图像显示装置可执行上述方法实施例所提供的行驶图像显示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。
图6为本申请实施例提供的一种电子设备，例如抬头显示器的结构示意图，该抬头显示器包括存储器61、处理器62及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；处理器62的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器62为例；处理器62、存储器61可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块。处理器62通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行抬头显示器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的行驶图像显示方法。
存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器62远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至抬头显示器。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行本申请任意实施例所提供的行驶图像显示方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述前方车辆的标记装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行驶图像显示方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识；
在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识；
当所述目标车辆模型标识位于当前车辆模型标识所在的车道时，获取所述目标车辆模型标识对应的目标车辆的车速，并在所述目标车辆模型标识上显示所述目标车辆的车速；根据所述当前车辆模型标识对应的当前车辆的车速确定预设第一安全距离；当所述目标车辆的车速小于所述当前车辆的车速，且所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离处于所述预设第一安全距离，则启动检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件；
当满足变道条件时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识的左侧车道显示变道引导标识，所述变道引导标识包括：变道指示符子标识和变道车速子标识；其中，所述变道车速子标识用于指示执行变道的车速，所述变道指示符子标识用于指示执行变道的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆所在行驶环境中的车道线对应的虚拟车道线及目标车辆对应的目标车辆模型标识，包括：
采集当前车辆所在行驶环境中的车道信息和车辆信息；所述车道信息包括车道线数量和车道线类型；所述车辆信息包括车辆数量和车辆类型；
根据所述车道线数量、车道线类型、车辆数量和车辆类型，从所述抬头显示器的显示资源库中提取对应数量、对应类型的虚拟车道线及目标车辆模型标识。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道信息还包括车道线坐标，所述车辆信息还包括车辆坐标；所述在抬头显示器的投影显示区域显示所述虚拟车道线及所述目标车辆模型标识，包括：
根据所述车道线坐标计算车道线间的宽度，根据所述车道线间的宽度和所述抬头显示器的投影显示区域的宽度，将所述车道线对应的虚拟车道线等比例显示在所述投影显示区域；
根据所述车辆坐标计算车辆间的距离，根据所述车辆间的距离、所述虚拟车道线间的宽度以及所述投影显示区域的长度，将所述目标车辆模型标识等比例显示在所述虚拟车道线形成的车道中。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述当前车辆模型标识的左侧车道是否满足变道条件，包括：
根据所述左侧车道上的后车车速、所述当前车辆的车速、预设安全变道时长以及所述左侧车道上的后车和所述当前车辆之间的距离，计算第一距离；
根据所述左侧车道上的前车车速、所述当前车辆的车速、预设安全变道时长以及所述左侧车道上的前车和所述当前车辆之间的距离，计算第二距离；
当所述第一距离和所述第二距离分别处于所述预设第一安全距离，且所述左侧车道对应的虚拟车道线的类型为虚线，则满足变道条件。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述变道引导标识中的变道车速子标识通过如下方式生成：
根据所述左侧车道上的后车的车速、所述左侧车道上的后车和所述当前车辆之间的距离、预设第一安全距离对应的阈值以及预设安全变道时长，计算第一变道车速阈值；
根据所述左侧车道上的前车的车速、所述左侧车道上的前车和所述当前车辆之间的距离、预设第一安全距离对应的阈值以及预设安全变道时长，计算第二变道车速阈值；
将所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值分别与所述当前车辆的车速进行比较，若所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值中的至少一个变道车速阈值小于所述当前车辆的车速，则将所述至少一个变道车速阈值更新为所述当前车辆的车速；
根据所述第一变道车速阈值和所述第二变道车速阈值生成所述变道引导标识中的变道车速子标识所指示的车速范围。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前车辆根据所述变道引导标识完成变道操作后，确定所述当前车辆与所述目标车辆之间在行驶方向上的第三距离；
当所述第三距离处于预设超车启动距离时，确定所述当前车辆所在车道上的前车与所述当前车辆之间的第四距离；
当所述第四距离处于预设第一安全距离时，在所述投影显示区域中的所述当前车辆模型标识所在的车道显示超车引导标识，所述超车引导标识包括：超车指示符子标识和超车车速子标识；其中，所述超车车速子标识用于指示执行超车的车速，所述超车指示符子标识用于指示执行超车的路径，所述预设第一安全距离由所述当前车辆模型标识对应的当前车辆的车速确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述超车引导标识中的超车车速子标识通过如下方式生成：
根据所述第四距离、所述当前车辆所在车道上的前车车速、预设安全超车时长以及所述预设第一安全距离对应的阈值，计算第一超车车速阈值；
根据所述第三距离、所述当前车辆的车长、所述目标车辆的车长、所述目标车辆的车速以及预设安全超车时长，计算第二超车车速阈值；
将所述第二超车车速阈值与所述当前车辆所在车道上的后车车速进行比较，若所述第二超车车速阈值小于所述后车车速，则根据所述后车车速更新所述第二超车车速阈值；
根据所述第一超车车速阈值和所述第二超车车速阈值生成所述超车引导标识中的超车车速子标识所指示的车速范围。
8.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前车辆根据所述变道引导标识完成变道操作后，确定所述当前车辆与所述目标车辆之间在垂直于行驶方向上的第五距离；
当所述第五距离小于预设第二安全距离时，在所述当前车辆模型标识所在的车道上显示行车引导标识，所述行车引导标识用于使所述当前车辆与所述目标车辆之间在垂直于行驶方向上处于预设第二安全距离。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-8中任一项所述的行驶图像显示方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的行驶图像显示方法。
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