CN110435648B - 车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质。发明实施例提供的方法包括：获取车辆的待行驶区域和车道区域；根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶。本发明实施例的技术方案通过对待行驶区域和车道区域对车辆进行控制，实现了车道出现障碍物的避让，有助于提高复杂路况下车辆驾驶的安全性。

Description

车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

目前随着自动驾驶技术的发展和成熟，虽然车辆中越来越多的工况实现了智能驾驶，但是面对实际的复杂交通情况依然没有很好的解决方案，其中，侧向碰撞便是自动驾驶技术中较为难解决的问题。

现有技术中，大多通过横向控制对智能驾驶进行辅助，例如，通过在方向盘设置角度传感器自动跟踪车辆的行驶路线，但是这种控制方法不能对路线中突然出现的障碍物进行避让，车辆行驶存在安全隐患。

发明内容

本发明提供一种车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质，以实现车辆行驶过程中的障碍物避让，提高车辆行驶安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的行驶控制方法，该方法包括：

获取车辆的待行驶区域和车道区域；

根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的行驶控制装置，该装置包括：

区域获取模块，用于获取车辆的待行驶区域和车道区域；

行驶确定模块，用于根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

车辆控制模块，用于根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例中任一所述的车辆的行驶控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆的行驶控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆的待行驶区域和车道区域，根据待行驶区域和车道区域确定车道待行驶区域，根据车道待行驶区域控制车辆行驶，实现车道内出现的障碍物时控制车辆进行避让，增强了复杂路况下车辆行驶的智能化程度，可提高车辆行驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆的行驶控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆的行驶控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域的示意图；

图4a是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图；

图4b是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图；

图4c是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图；

图4d是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图；

图5是本发明实施例二提供的一种车辆的行驶控制方法的示例图；

图6是本发明实施例三提供的一种车辆的行驶控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆的行驶控制方法的流程图，本发明实施例可适用于车辆行驶过程中自动避让障碍物的情况，该方法可以由车辆的行驶控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例的方法包括：

步骤101、获取车辆的待行驶区域和车道区域。

其中，车辆可以具有智能驾驶功能的车辆，车辆在行驶过程中可以监测到行驶路线中的障碍物，待行驶区域可以是车辆还未驶入的区域，待行驶区域可以通过点、曲线、矩形、多边形、圆形、椭圆形和/或不规则图形进行表示，待行驶区域可以由设置在车辆中的传感器获取。车道区域可以是车辆所处车道对应的区域。

具体的，可以通过设置在车辆中的传感器获取车辆需要驶入的区域和车道对应的区域，设置在车辆中的传感器可以包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、和超声波雷达中的一种或者多种，根据传感器获取的数据生成车辆的待行驶区域和车道区域。

步骤102、根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域。

其中，车道待行驶区域可以标准车辆即将驶入的区域，车道待行驶区域中可以不存在障碍物，当车辆在车道待行驶区域行驶时，障碍物不会影响车辆的行驶安全。

本发明实施例的技术方案，可以根据待行驶区域和车道区域确定车道待行驶区域，可以将待行驶区域和车道区域合并，可以将合并后的区域作为车道待行驶区域，还可以将待行驶区域和车道区域的重合部分作为待车道待行驶区域，当车辆在待行驶区域和车道区域的重合部分行驶时，保证车辆不会与障碍物发送碰撞。

步骤103、根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶。

具体的，可以获取车辆可以无障碍行驶的车道待行驶区域，根据获取的车道待行驶区域控制车辆行驶，可以通过地图导航控制或者由控制器根据车道待行驶区域行驶，例如，可以在获取到车道待行驶区域后，将车道待行驶区域映射到车辆的导航中辅助用户在车辆中行驶，还可以根据车道待行驶区域生成车辆行驶路径，将车辆行驶路径发送给车辆的控制器，由控制器根据车辆行驶路径对车辆进行控制，生成车辆行驶路径的方式可以包括将车道待行驶区域的中心连线作为车辆行驶路线。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆的待行驶区域和车道区域，根据待行驶区域和车道区域确定车道待行驶区域，根据车道待行驶区域控制车辆行驶，实现了复杂路况下的车辆控制，提高行驶路线中障碍物的避让成功率，可增强车辆行驶的安全性。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种车辆的行驶控制方法的流程图，本发明实施例以上述发明实施例为基础进行具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法包括：

步骤201、获取传感器检测到的所述车辆前方的无障碍区域，并将所述无障碍区域作为待行驶区域。

其中，无障碍区域可以是不存在对车辆行驶产生阻碍的区域，可以对车辆行驶产生阻碍的物体可以包括车辆和坑洞地形等。

具体的，可以在车辆中设置传感器，可以包括摄像头、毫米雷达波、激光雷达和超声波雷达等，通过设置的传感器对车辆前方区域进行检测，获取到的无障碍区域作为车辆的待行驶区域。进一步的，获取到待行驶区域可以随着车辆速度的变化而变化，当车辆速度越高，获取车辆的待行驶区域可以越大。

步骤202、获取传感器检测到的所述车辆所处车道的车道线，将所述车道线内的区域作为车道区域。

具体的，可以使用摄像头对车辆所处车道的车道线进行识别，在识别到车道线后，可以将车道线之间的区域作为车道区域。

步骤203、将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域。

其中，重合区域可以是车辆待行驶区域与车道区域范围重叠的区域，图3是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域的示意图，参见图3，车辆待行驶区域23与车道区域21可以有重合部分23，可以将重合部分23作为车道待行驶区域。

具体的，可以在确定待行驶区域和车道区域后，将车辆作为坐标原点，将待行驶区域和车道区域进行叠加，可以将叠加后形成的重合区域作为车辆的车道待行驶区域。

可选的，将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域，包括：获取所述待行驶区域的区域边界点，拟合所述区域边界点生成待行驶曲线；获取所述车道区域的左边界点和右边界点，分别拟合左边界点和右边界点生成左侧车道直线和右侧车道直线；将所述待行驶曲线处于所述左侧车道线和所述右侧车道线之间的部分作为重合曲线，将重合曲线、左侧车道线和右侧车道线围成的区域作为重合区域。

其中，区域边界点可以是待行驶区域边界点的集合，待行驶区域边界外可以是障碍物体，区域边界点可以是传感器获取到的障碍物的边界点，待行驶曲线可以是表征待行驶区域边界点集合的曲线，区域边界点可以位于待行驶曲线中。左侧车道曲线可以是以函数关系表示的左侧车道线，右侧车道曲线可以是以函数关系表示的右侧车道线。

具体的，在获取到待行驶区域的数据后，可以对数据进行提取获取到位于待行驶区域边界的区域边界点，可以对区域边界点进行拟合生成待行驶曲线以表征待行驶区域，在获取车道区域的数据后，提取车道区域的左边界点和右边界点，分别对左边界点和右边界点进行拟合生成表示车道区域左右车道线的左侧车道直线和右侧车道直线，可以将待行驶曲线、左侧车道直线和右侧车道直线围成的区域作为重合区域。

步骤204、根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度。

其中，行驶宽度可以是车道待行驶区域的宽度。

具体的，可以将车辆行驶方向作为道路待行驶区域的长，可以将与道路待行驶区域长垂直的方向作为道路待行驶区域的宽，可以根据车道待行驶区域获取到车道待行驶区域的宽度，可以将获取到的宽度作为行驶宽度。

步骤205、将所述行驶宽度与所述车辆的车辆宽度进行对比。

其中，车辆宽度可以是标准车辆正常行驶通过的最小宽度，车辆宽度可以是一个固定值，也可以是一个变化值，例如，车辆宽度可以随着车辆速度变化，车辆速度越高，相应阿，车辆宽度可以越大。

在本发明实施例中，可以将获取到的车道待行驶区域的行驶宽度与车辆的车辆宽度进行对比，可以根据对比结果对车辆进行控制。

步骤206、若所述行驶宽度大于所述车辆宽度，则控制所述车辆根据所述车道待行驶区域行驶。

具体的，如果待行驶区域的行驶宽度大于车辆的车辆宽度，车辆可以安全通过车道待行驶区域，可以根据车道待行驶区域控制车辆行驶，例如可以获取车道待行驶区域的中线，控制车辆沿中线行驶，控制车辆行驶的方式可以包括直接控制和/或间接控制，可以将中线显示给用户，由用户对车辆进行控制，还可以由控制器根据中线直接对车辆进行控制。

示例性的，当行驶宽度大于车辆宽度时，车道待行驶区域与车辆的关系可以包括单侧可避让和双侧可避让，图4a是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图，而图4b是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图，参见图4a，可以获取车辆传感器获取的距离范围R内的无障碍区域作为车辆的待行驶区域FS，车辆行驶车道内左侧出现障碍物时，待行驶区域FS与车道区域的行驶宽度W可以小于车道的宽度，可以将待行驶区域的边界和车道线进行拼接处理生成车道待行驶区域的虚拟边界LV1，如果车道待行驶区域的行驶宽度W大于车辆的车辆宽度D时，可以控制车辆在车道待行驶区域行驶，在不变道情况下避让障碍物体。参见图4b，车辆行驶车道内两侧出现障碍物时，待行驶区域FS与车道区域的行驶宽度W小于车道的宽度，待行驶区域FS的两侧边界均落入车道区域内，可以将待行驶区域FS与车道区域的左边界线拼接处理生成虚拟边界LV1，可以将待行驶区域FS与车道区域的右边界线拼接处理生成虚拟边界LV2，如果车道待行驶区域的行驶宽度W大于车辆的车辆宽度D，可以控制车辆在车道待行驶区域行驶，同时提示驾驶员正在进行两侧障碍物避让。

步骤207、若所述行驶宽度小于或等于所述车辆宽度，则控制所述车辆减速制动。

具体的，如果车道待行驶区域的行驶宽度小于或等于车辆的车辆宽度，车辆不可以安全通过车道待行驶区域，可以对车辆进行减速控制，包括对车辆进行直接控制和/或间接控制使车辆的行驶速度减慢直到车辆在障碍前驻停，进一步的，当车道待行驶区域的行驶宽度小于或等于车辆的车辆宽度时可以通过视觉、听觉和触觉等方式体现驾驶员，车辆无法通过车道待行驶区域。

示例性的，图4c是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图，图4d是本发明实施例二提供的一种车道待行驶区域与车辆关系示意图，参见图4c，可以获取车辆传感器获取的距离范围R内的无障碍区域作为车辆的待行驶区域FS，车辆行驶车道内左侧出现障碍物时，待行驶区域FS与车道区域的行驶宽度W可以小于车道的宽度，可以将待行驶区域的边界和车道线进行拼接处理生成车道待行驶区域的虚拟边界LV1，如果车道待行驶区域的行驶宽度W小于或等于车辆的车辆宽度D时，车辆无法通过车道待行驶区域，可以控制车辆减速或者停车。参见图4d，车辆行驶车道内两侧出现障碍物时，待行驶区域FS与车道区域的行驶宽度W小于车道的宽度，待行驶区域FS的两侧边界均落入车道区域内，可以将待行驶区域FS与车道区域的左边界线拼接处理生成虚拟边界LV1，可以将待行驶区域FS与车道区域的右边界线拼接处理生成虚拟边界LV2，如果车道待行驶区域的行驶宽度W小于或等于车辆的车辆宽度D，可以控制车辆减速或者停车，同时可以提醒驾驶员车辆正在采取制动措施降低车辆速度。

本发明实施例的技术方案，通过获取传感器检测到的车辆前方的无障碍区域，并将无障碍区域作为车辆的待行驶区域，获取传感器检测到的车辆所处车道的车道线，将车道线内的区域作为车道区域，将待行驶区域和车道区域的重合区域作为车道待行驶区域，确定车道待行驶区域的行驶宽度，将行驶宽度与车辆的车辆宽度进行对比，如果行驶宽度大于车辆宽度，控制车辆根据车道待行驶区域行驶，否则，控制车辆减速制动；实现了未变道的情况下车辆的障碍避让，提高了车辆控制的准确性，可增强车辆行驶安全。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度，包括：获取所述车道待行驶区域的区域宽度，将数值最小的区域宽度确定为所述车道待行驶区域的行驶宽度。

具体的，可以依次获取车道待行驶区域的区域宽度，区域宽度可以是车辆行驶方向的车道待行驶区域左右边界的距离，可以将左右边界距离中数值最小的区域宽度确定为车道待行驶区域的行驶宽度。

示例性的，图5是本发明实施例二提供的一种车辆的行驶控制方法的示例图，参见图5，可以获取车辆前方R距离范围内的待行驶区域，R距离可以随着车辆的速度变化而变化，车辆的速度越大，R距离的范围越大，相应的，待行驶区域的范围可以越大，对待行驶区域的边界是否位于车道区域内进行判断，如果待行驶区域的边界未落入车道区域内，可以说明车辆所处车道内不存在障碍，车辆可以沿着所处车道继续行驶。如果待行驶区域的边界落入车道区域内，可以说明车辆所处车道内存在障碍，可以根据待行驶区域的边界和车道区域的边界生成虚拟车道线LV，可以用于复杂车辆行驶，如果根据待行驶区域与车道区域生成的车道待行驶区域的行驶宽度W小于车辆宽度D，那么可以控制车辆减速制动，否则可以控制车辆根据车道待行驶区域进行行驶。进一步的，当行驶宽度W小于车辆宽度D时，可以控制车辆与车道待行驶区域W<D的位置处保持距离以提高车辆行驶的安全性。

实施例三

图6是本发明实施例三提供的一种车辆的行驶控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的车辆的行驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：区域获取模块301、行驶确定模块302和车辆控制模块303。

其中，区域获取模块301，用于获取车辆的待行驶区域和车道区域。

行驶确定模块302，用于根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域。

车辆控制模块303，用于根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶。

本发明实施例的技术方案，通过区域获取模块获取车辆的待行驶区域和车道区域，行驶确定模块根据待行驶区域和车道区域确定车道待行驶区域，行驶确定模块根据车道待行驶区域控制车辆行驶，实现了复杂路况下的车辆控制，提高行驶路线中障碍物的避让成功率，可增强车辆行驶的安全性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，区域获取模块包括：

待行驶区域单元，用于获取传感器检测到的所述车辆前方的无障碍区域，并将所述无障碍区域作为待行驶区域。

车道区域单元，用于获取传感器检测到的所述车辆所处车道的车道线，将所述车道线内的区域作为车道区域。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，行驶确定模块包括：

重合确定单元，用于将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，重合确定单元包括：

曲线确定子单元，用于获取所述待行驶区域的区域边界点，拟合所述区域边界点生成待行驶曲线。

直线确定子单元，用于获取所述车道区域的左边界点和右边界点，分别拟合左边界点和右边界点生成左侧车道直线和右侧车道直线。

重合获取子单元，用于将所述待行驶曲线处于所述左侧车道直线和所述右侧车道直线之间的部分作为重合曲线，将重合曲线、左侧车道直线和右侧车道直线围成的区域作为重合区域。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，车辆控制模块包括：

行驶宽度确定单元，用于根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度。

宽度对比单元，用于将所述行驶宽度与所述车辆的车辆宽度进行对比。

第一控制单元，用于若所述行驶宽度大于所述车辆宽度，则控制所述车辆根据所述车道待行驶区域行驶。

第二控制单元，用于若所述行驶宽度小于或等于所述车辆宽度，则控制所述车辆减速制动。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，行驶宽度确定单元包括：

宽度确定子单元，用于获取所述车道待行驶区域的区域宽度，将数值最小的区域宽度确定为所述车道待行驶区域的行驶宽度。

实施例四

图7是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图7所示，该车辆包括控制器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；车辆中控制器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个控制器70为例；车辆中的控制器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过车载总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆的行驶控制方法对应的程序模块(例如，车辆的行驶控制装置中的区域获取模块301、行驶确定模块302和车辆控制模块303)。控制器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆的行驶控制方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储车载操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于控制器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括车载显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆的行驶控制方法，该方法包括：

获取车辆的待行驶区域和车道区域；

根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆的行驶控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆的行驶控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的待行驶区域和车道区域；

根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶；

所述根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶，包括：

根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度；将所述行驶宽度与所述车辆的车辆宽度进行对比；

若所述行驶宽度大于所述车辆宽度，则控制所述车辆根据所述车道待行驶区域行驶；若所述行驶宽度小于或等于所述车辆宽度，则控制所述车辆减速制动；

其中，所述车辆宽度由行驶速度决定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的待行驶区域和车道区域，包括：

获取传感器检测到的所述车辆前方的无障碍区域，并将所述无障碍区域作为待行驶区域；

获取传感器检测到的所述车辆所处车道的车道线，将所述车道线内的区域作为车道区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待行驶区域和车道区域获取车道待行驶区域，包括：

将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域，包括：

获取所述待行驶区域的区域边界点，拟合所述区域边界点生成待行驶曲线；

获取所述车道区域的左边界点和右边界点，分别拟合左边界点和右边界点生成左侧车道直线和右侧车道直线；

将所述待行驶曲线处于所述左侧车道直线和所述右侧车道直线之间的部分作为重合曲线，将重合曲线、左侧车道直线和右侧车道直线围成的区域作为重合区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度，包括：

获取所述车道待行驶区域的区域宽度，将数值最小的区域宽度确定为所述车道待行驶区域的行驶宽度。

6.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：

区域获取模块，用于获取车辆的待行驶区域和车道区域；

行驶确定模块，用于根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

车辆控制模块，用于根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶；

行驶宽度确定单元，用于根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度；

宽度对比单元，用于将所述行驶宽度与所述车辆的车辆宽度进行对比；

第一控制单元，用于若所述行驶宽度大于所述车辆宽度，则控制所述车辆根据所述车道待行驶区域行驶；

第二控制单元，用于若所述行驶宽度小于或等于所述车辆宽度，则控制所述车辆减速制动；

其中，所述车辆宽度由行驶速度决定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶确定模块包括：

区域获取子单元，用于将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的行驶控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的行驶控制方法。

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