CN110834626B - 行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。本发明实施例的技术方案，通过根据车辆的弯道行驶参数进行障碍预警，提高车辆弯道行驶时的安全性，可增强弯道中行车障碍预警的准确性。

Description

行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的成熟，国内外中高端车型都加载有自动驾驶功能，在自动驾驶功能中如何及时对行车障碍进行预警，成为驾驶员生命财产安全的重要保障。

现有技术中，多通过毫米波雷达检测与障碍物体的直线距离，通过对直线距离的判定进行行车障碍预警，但是上述方案由于毫米波雷达只能对车辆正前方的障碍物体进行检测，当车辆处于弯道时，仅通过直线距离不能准确对行车障碍进行预警，车辆行驶存在安全隐患。

发明内容

本发明提供一种行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质，以实现行车障碍的准确预警，提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种行车障碍预警方法，该方法包括：

获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；

根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；

确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种行车障碍预警装置，该装置包括：

参数获取模块，用于获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；

范围确定模块，用于根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；

障碍预警模块，用于确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行时，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例中任一所述的行车障碍预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现如本发明实施例中任一所述的行车障碍预警方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆所处环境的弯道行驶参数，根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围，确定行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警，实现了车辆弯道行驶时的障碍预警，提供车辆行驶的安全性，可保障驾驶员的生命财产安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种行车障碍预警方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种行车障碍预警方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种行车障碍的示意图；

图4是本发明实施例二提供的另一种行车障碍的示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种行车障碍预警装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种行车障碍预警方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中障碍预警的情况，该方法可以由行车障碍预警装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，通常可包括如下步骤：

步骤101、获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数。

其中，车辆可以是具有智能驾驶功能的车辆，可以获取到车辆行驶所处环境中的各项参数，车辆中可以设置有图像传感器、雷达传感器和方向盘转角传感器等。车辆行驶所处的环境可以是车辆行驶的道路，可以包括前方车辆或者障碍物、车道线和交通标志等。

具体的，车辆可以通过内部设置的传感器获取到行驶道路中的各项弯道行驶参数，其中，弯道行驶参数可以是表征车辆在行驶环境中行驶状态的参数，可以包括车辆与车道线的夹角、车道线曲率、车道线曲率变化率和方向盘转角等，可以理解的，当车辆在直线道路中行驶时，也可以使用弯道行驶参数对车辆的行驶状态进行表示，例如，当车辆在直线道路行驶时，弯道行驶参数中的车道线曲率可以为0。

步骤102、根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围。

其中，行驶范围可以是车辆待驶入的范围，可以是车辆行驶的最大范围。

在本发明实施例中，可以根据车辆的弯道行驶参数确定出车辆所处的位置和车辆前进的方向，可以根据车辆的位置和前进方向确定出车辆行驶的最大范围。例如，可以根据车辆的车辆夹角和车道线曲率，确定出车辆在车道中的具体位置，可以将车辆位置前方宽度为车辆宽度的范围作为车辆的行驶范围。

步骤103、确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。

其中，障碍物体可以是对车辆行驶产生安全隐患的物体，可以包括车辆、地形、植物或者动物等，当障碍物体出现在车辆的行驶范围内时，车辆可能与障碍物体发生碰撞，威胁到车辆的行驶安全。

在本发明实施例中，可以将车辆的行驶范围存储在车辆的控制器中，并根据车辆中的传感器检测车辆所处环境中的障碍物体，当检测到障碍物体时，可以将障碍物体的位置坐标与车辆控制器中存储的行驶范围进行对比，当障碍物体的位置坐标位于行驶范围内时，障碍物体可以对车辆的行驶产生安全威胁，车辆的控制器可以进行行车障碍预警，例如，可以通过文字、语音、灯光等形式提醒车辆行驶前方出现障碍物体。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数，根据弯道行驶参数确定出车辆的行驶范围，当障碍物体处于车辆的行驶范围时，进行行车障碍预警，实现了车辆弯道行驶的障碍预警，提高车辆预警的准确性，增强了车辆行驶安全，可保障驾驶员的生命财产安全。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种行车障碍预警方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，参见图2，本发明实施例的方法具体包括：

步骤201、判断所述车辆行驶环境中的车道线状态是否满足预设识别要求。

其中，车道线状态可以是用于表征车辆行驶所处车道的车道线清晰程度的状态，预设识别要求可以表征车辆可以识别到车辆行驶所处的车道，可以是预先设置的阈值。

具体的，可以通过设置在车辆内的传感器对道路中的车道线进行识别，如果车道线的识别结果满足预设识别要求，判断能否正确的识别车道线，例如，对车辆识别到的车道线进行判断，确定是否超过预设的阈值，如果超过预设的阈值，则确定车道线状态满足预设识别要求，否则，确定车道线状态不满足预设识别要求。

步骤202、若是，则根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，若否，则根据所述车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数。

具体的，当车辆行驶所处环境中的车道线符合预设识别要求时，可以根据车道线可以确定车辆与车道线的位置关系、车道线的曲率和车道线的曲率变化率，将车辆与车道线的位置关系、车道线曲率和车道线曲率变化率作为车辆的行驶参数，车辆与车道线的位置关系可以为车道线车辆夹角，本发明实施例中，车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率可以由车辆的控制器根据传感器的环境监测数据确定，例如，可以在车辆控制器根据预先设置图像识别程序识别车道线的图像确定出车辆与车道线的车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率。

在本发明实施例中，当车辆行驶所处环境中的车道线不符合预设识别要求时，车道线不清晰车辆无法正常识别，这种情况下，可以由车辆中设置的方向盘转角传感器获取车辆的方向盘转角，根据车辆的方向盘转角确定出车辆的弯道行驶参数。

步骤203、将车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率分别作为中心线函数的夹角系数、曲率系数和变化率系数。

在本发明实施例中，车辆的弯道行驶参数可以包括车道线夹角、车道下面曲率和车道线曲率变化率，中心线函数可以是车辆行驶中心线的表示函数，用于表征以中心线上位置点的横纵坐标之间的关系。

具体的，中心线函数中可以包括夹角系数、曲率系数和变化率系数，车辆在行驶过程中不同位置的夹角系数、曲率系数和变化系数可以不同，车辆可以将获取到的车道线夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为车辆的中心线函数。示例性的，车辆的中心线函数可以表示为y＝c₁x+c₂x²+c₃x³，其中，x可以表示车辆行驶中心线上的位置点距离车辆的横向距离，y可以表示车辆行驶中心线上的位置点距离车辆的纵向距离，c₁可以表示为夹角系数、c₂可以表示为曲率系数和c₃可以表示为变化率系数。

示例性的，图3是本发明实施例二提供的一种行车障碍的示意图，参见图3，可以以车辆23的车头中心点建立坐标系，可以获取车道线22的图像，可以将车道线22与车辆23的行驶方向的夹角作为车道线车辆夹角，还可以通过图像识别模型识别出车道线22的车道线曲率和车道线曲率变化率，当车道线22为直线时，车道线22的车道线曲率和车道线曲率变化率可以为0。

步骤204、将所述车辆的车头中点为原点并根据所述中心线函数生成所述车辆的行驶中心线。

其中，原点可以是中心线函数的坐标系原点。

具体的，可以将车辆的车头中点位置作为中心线函数的坐标系原点，可以根据中心线函数确定出行驶中心线的位置，例如，可以以车辆传感器获取车辆环境参数的距离分别作为中心线函数的最大横纵坐标，可以根据中心线函数确定出各位置点，可以将位置点连接成的连线作为行驶中心线。

步骤205、将所述行驶中心线两侧宽度为车辆宽度的区域确定为行驶范围。

其中，车辆宽度可以是车辆的车身宽度，行驶范围可以是车辆将要驶入的范围。

在本发明实施例中，可以将以行驶中心线为标准，可以将中心线两侧分别宽度为车辆宽度的范围确定为车辆的行驶范围，示例性的，行驶中心线的表示函数可以为y＝c₁x+c₂x²+c₃x³，那么行驶中心线两侧宽度为车辆宽度区域边界的表示函数可以为y₁＝c₁x+c₂x²+c₃x³+w和y₂＝c₁x+c₂x²+c₃x³-w，可以将y₁＝c₁x+c₂x²+c₃x³+w与y₂＝c₁x+c₂x²+c₃x³-w，两条曲线之间的范围确定车辆的行驶范围，其中，x可以表示车辆行驶中心线上的位置点距离车辆的横向距离，y可以表示车辆行驶中心线上的位置点距离车辆的纵向距离，c₁可以表示为夹角系数、c₂可以表示为曲率系数和c₃可以表示为变化率系数，w可以表示车辆宽度。

步骤206、获取障碍物体的位置信息。

其中，位置信息可以包括障碍物体与车辆的横向距离和纵向距离。

具体的，可以通过车辆中设置的传感器获取障碍物体的位置信息，例如，可以通过激光雷达传感器获取障碍物体与车辆的横向距离和纵向距离。

步骤207、判断所述位置信息是否位于所述行驶范围。

具体的，判断障碍物体的位置信息与行驶范围的位置关系，示例性的，可以将障碍物体的位置信息代入车辆行驶范围边界的表示函数中分别获取到y₃和y₄，车辆行驶范围边界的表示函数可以分别为y₁＝c₁x+c₂x²+c₃x³+w和y₂＝c₁x+c₂x²+c₃x³-w，如果障碍物体的纵坐标Y分别与y₃和y₄的关系为y₂＜Y＜y₁，那么确定障碍物体位于行驶范围内，否则，确定障碍物体不位于行驶范围内，可以通过障碍物体与车辆行驶范围边界的关系判断位置信息是否位于行驶范围。

步骤208、若是，则根据所述障碍物体的位置信息进行障碍预警，若否，则继续获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数。

在本发明实施例中，如果障碍物体的位置信息位于行驶范围内，可以根据位置信息进行障碍预警，例如，以语音形式播放车辆距障碍物体的距离。如果障碍物体的位置信息不位于行驶范围内，可以确定车辆在行驶范围内行驶安全，车辆可以继续获取车辆所处环境的弯道行驶参数对行车障碍进行预警，如果障碍物体的位置信息不位于行驶范围，车辆可以继续获取弯道行驶参数继续进行行车障碍预警。

本发明实施例的技术方案，通过判断车辆行驶环境中的车辆线状态是否满足预设识别要求，若是，则根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，若否，则根据车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数，将车道线夹角、车道线曲率和车道线曲率变换率作为中心线函数的夹角系数、曲率系数和变化率系数，以车辆的车头中心为原点根据中心线函数生成行驶中心线，将行驶中心线两侧为车辆宽度的区域作为行驶范围，获取障碍物体的位置信息，判断位置信息是否位于行驶范围，若是，进行障碍预警，若否，返回获取弯道行驶参数，实现了车辆的弯道行驶障碍预警，提高了预警的准确性，进一步提高车辆的行驶安全。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，包括：

获取车辆行驶所处环境的车道线图像；根据所述车道线图像和车辆位置确定车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率，将所述车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为弯道行驶参数。

其中，车道线图像可以是车辆摄像头获取到的车辆所处车道的车道线图像，车道线车辆夹角可以是车辆行驶方向与车道线的夹角。

具体的，可以通过车辆中设置的摄像头获取车辆所处车道的车道线图像，在获取到车道线图像后，可以根据图像识别模型对车道线图像进行识别获取到车道线与车辆的车辆夹角、车道线曲率和车辆大学曲率变化率，可以将获取到的车辆夹角、车道线曲率和车辆大学曲率变化率作为弯道行驶参数。

进一步的，根据所述车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数，包括：

基于所述方向盘转角确定所述车辆的车辆转角半径；将车辆转角半径的倒数作为车道线曲率，并确定车道线车辆夹角和车道线曲率变化率的值为零，将所述车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为弯道行驶参数。

其中，方向盘转角可以是车辆方向盘转过的角度，可以通过转角传感器获取，车辆转角半径可以是车辆由于方向盘动车辆进行转弯的半径，方向盘转角和车辆转角可以存在一定的比例关系，例如当方向盘转角转过4度，那么车辆转角可以转过2度，可以根据方向盘转角确定出车辆的车辆转角半径。

具体的，由于车辆行驶的弧长、方向盘转角和车辆转角半径存在数学上的联系，可以根据

确定出车辆转角半径，其中，R可以表示车辆转角半径，l可以是车辆在方向盘转动时行驶的距离，可以通过车辆的车载总线数据获取，θ可以是车辆的方向盘转角，n可以是车辆方向盘转角与车辆转角的比例关系，由于在根据方向盘转角确定弯道行驶参数时，车辆不能识别到所处车道线的车道线曲率和车道线曲率的变化率，可以将车道线车辆夹角和车型曲率变化率的值设置为0，相应的，可以将车辆转角半径的倒数作为车道线曲率，将车道线曲率、车道线车辆夹角和车型曲率变化率作为弯道行驶参数。

示例性的，图4是本发明实施例二提供的另一种行车障碍的示意图，参见图4，可以根据车辆32的车头中心点为原点建立坐标系，车辆转角半径R可以根据车辆32的方向盘转角确定，可以根据车辆32的行驶中心线35确定出车辆行驶范围的边界33，车辆32的行驶中心线的表示函数可以为y＝c₁x+c₂x²+c₃x³，c₁可以表示为夹角系数、c₂可以表示为曲率系数和c₃可以表示为变化率系数，由于夹角系数和曲率系数可以为0，并且车辆32的曲率系数可以由车辆转角半径R表示，那么行驶中心线的表示函数还可以为

相应的，那么行驶范围的边界33的表示函数可以为

和

进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：根据所述行车障碍预警进行车辆控制。

具体的，车辆在获取到行车障碍预警后，可以根据预警内容对车辆进行减速、变道和停车等控制，其中，车辆的控制可以由控制器自动完成。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种行车障碍预警装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的一种行车障碍预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：参数获取模块301、范围确定模块302和障碍预警模块303。

其中，参数获取模块301，用于获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数。

范围确定模块302，用于根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围。

障碍预警模块303，用于确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。

本发明实施例的技术方案，通过参数获取模块获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数，范围确定模块根据弯道行驶参数确定出车辆的行驶范围，障碍预警模块当障碍物体处于车辆的行驶范围时，进行行车障碍预警，实现了车辆弯道行驶的障碍预警，提高车辆预警的准确性，增强了车辆行驶安全，可保障驾驶员的生命财产安全。

进一步的，参数获取模块包括：状态判断单元，用于判断所述车辆行驶环境中的车道线状态是否满足预设识别要求。

参数获取单元，用于若是，则根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，若否，则根据所述车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数。

进一步的，参数获取单元包括：

图像获取子单元，用于获取车辆行驶所处环境的车道线图像。

第一参数子单元，用于根据所述车道线图像和车辆位置确定车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率，将所述车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为弯道行驶参数。

进一步的，参数获取单元还包括：

半径确定子单元，用于基于所述方向盘转角确定所述车辆的车辆转角半径。

第二参数子单元，用于将车辆转角半径的倒数作为车道线曲率，并确定车道线车辆夹角和车道线曲率变化率的值为零，将所述车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为弯道行驶参数。

进一步的，范围确定模块包括：

函数确定单元，用于将车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率分别作为中心线函数的夹角系数、曲率系数和变化率系数。

中心线确定单元，用于将所述车辆的车头中点为原点并根据所述中心线函数生成所述车辆的行驶中心线。

范围确定单元，用于将所述行驶中心线两侧宽度为车辆宽度的区域确定为行驶范围。

进一步的，障碍预警模块包括：

位置获取单元，用于获取障碍物体的位置信息。

预警判断单元，用于判断所述位置信息是否位于所述行驶范围。

预警执行单元，用于若是，则根据所述障碍物体的位置信息进行障碍预警，若否，则继续获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数。

进一步的，行车障碍预警装置还包括：车辆控制模块，用于根据所述行车障碍预警进行车辆控制。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括控制器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；车辆中控制器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个控制器60为例；车辆中的控制器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过车载总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的行车障碍预警方法对应的程序模块(例如，行车障碍预警装置中的参数获取模块301、范围确定模块302和障碍预警模块303)。控制器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的行车障碍预警方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于控制器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括车载摄像头和车载激光雷达等。输出装置63可包括车载显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种行车障碍预警方法，该方法包括：

获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；

根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；

确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的行车障碍预警方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述行车障碍预警装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种行车障碍预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；

所述获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数，包括：

判断所述车辆行驶环境中的车道线状态是否满足预设识别要求；

若是，则根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，若否，则根据所述车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数；

根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；

所述根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围，包括：将车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率分别作为中心线函数的夹角系数、曲率系数和变化率系数；将所述车辆的车头中点为原点并根据所述中心线函数生成所述车辆的行驶中心线；

将所述行驶中心线两侧宽度为车辆宽度的区域确定为行驶范围；

确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警；

所述确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警，包括：

获取障碍物体的位置信息；

判断所述位置信息是否位于所述行驶范围；若是，则根据所述障碍物体的位置信息进行障碍预警，若否，则继续获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，包括：

获取车辆行驶所处环境的车道线图像；

根据所述车道线图像和车辆位置确定车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率，将所述车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为弯道行驶参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数，包括：

基于所述方向盘转角确定所述车辆的车辆转角半径；

将车辆转角半径的倒数作为车道线曲率，并确定车道线车辆夹角和车道线曲率变化率的值为零，将所述车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率作为弯道行驶参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述行车障碍预警进行车辆控制。

5.一种行车障碍预警装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；

所述参数获取模块包括：状态判断单元，用于判断所述车辆行驶环境中的车道线状态是否满足预设识别要求；

参数获取单元，用于若是，则根据车道线确定车辆的弯道行驶参数，若否，则根据所述车辆的方向盘转角确定车辆的弯道行驶参数；

范围确定模块，用于根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；

所述范围确定模块包括：

函数确定单元，用于将车道线车辆夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率分别作为中心线函数的夹角系数、曲率系数和变化率系数；

中心线确定单元，用于将所述车辆的车头中点为原点并根据所述中心线函数生成所述车辆的行驶中心线；

范围确定单元，用于将所述行驶中心线两侧宽度为车辆宽度的区域确定为行驶范围；

障碍预警模块，用于确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警；

所述障碍预警模块包括：

位置获取单元，用于获取障碍物体的位置信息；

预警判断单元，用于判断所述位置信息是否位于所述行驶范围；

预警执行单元，用于若是，则根据所述障碍物体的位置信息进行障碍预警，若否，则继续获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行时，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-4中任一所述的行车障碍预警方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被执行时实现如权利要求1-4中任一所述的行车障碍预警方法。

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