CN116267503A - 割胶机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种割胶机，包括：两条呈螺旋状的柔性轨道、设置于其中一条柔性轨道上的第一行走模块、设置于另一条柔性轨道上的第二行走模块和割胶主机；割胶主机通过行走动力传动轴分别与第一行走模块和第二行走模块传动连接，第一行走模块和第二行走模块能够在割胶主机的驱动下分别沿两条柔性轨道同步移动；第一行走模块上设置有间断传动机构，间断传动机构通过丝杆与割胶主机传动连接；割胶主机包括用于收割橡胶的刀头。本发明实施例的割胶机能够准确地模仿人工收割橡胶的动作，充分结合天然橡胶树的结构特征和采收规律，传动效率高，能够使用全天候、全树型、全树径尺寸的橡胶树收割。

Description

割胶机

技术领域

本发明涉及天然橡胶收割领域，具体来说，涉及一种割胶机。

背景技术

割胶机是一种采集天然橡胶的机械设备，相关技术中的割胶机结构较为复杂，而且也难以适应所有的橡胶树的割胶作业，同时造价和成本较高，无法满足农民生产需要，无法成规模的投入生产，导致现在依然存在大量人工割胶的作用方式。

相关技术中的割胶机械，普遍采用机械水平环绕运动和竖直运动合成斜向割胶运动，传动效率低下，对于各种橡胶树的适应能力不足，导致太粗的、太细的、以及多年再生皮的橡胶树无法割胶，有着极大的局限性，无法满足正常天然橡胶农业作业需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此本发明提供一种割胶机，包括：两条呈螺旋状的柔性轨道、设置于其中一条柔性轨道上的第一行走模块、设置于另一条柔性轨道上的第二行走模块和割胶主机；

所述割胶主机通过行走动力传动轴分别与所述第一行走模块和所述第二行走模块传动连接，所述第一行走模块和所述第二行走模块能够在所述割胶主机的驱动下分别沿两条所述柔性轨道同步移动；

所述第一行走模块上设置有间断传动机构，所述间断传动机构通过丝杆与所述割胶主机传动连接，所述间断传动机构能够驱动所述割胶主机沿所述丝杆的长度方向移动；所述割胶主机包括用于收割橡胶的刀头。

本发明实施例的割胶机通过螺旋状的柔性轨道使得割胶主机能够沿螺旋状行走，从而准确地模仿人工收割橡胶的动作，充分结合天然橡胶树的结构特征和采收规律，传动效率高，能够使用全天候、全树型、全树径尺寸的橡胶树收割，适应性极高，完全有别于相关技术中的各种割胶机械。

可选地，所述柔性轨道包括多条柔性轨道单元，多条所述柔性轨道单元首尾顺次相连；

所述柔性轨道单元包括：采用柔性材质的轨道本体、固定于所述轨道本体第一侧的多个所述啮合齿、固定于所述轨道本体第二侧的多个所述防滑尖刺；多个所述啮合齿沿着所述轨道本体的长度方向等间距间隔分布；多个所述防滑尖刺沿着所述轨道本体的长度方向等间距间隔分布。

可选地，所述第一行走模块或所述第二行走模块包括：

安装架，所述安装架上设置有至少一对主体夹紧轮，每对所述主体夹紧轮间隔相对设置，并与所述柔性轨道滑动配合；

万向传动机构，所述万向传动机构与所述行走动力传动轴传动连接，所述万向传动机构设置于所述安装架上，并包括驱动齿轮；

行走齿轮，所述行走齿轮设置于所述安装架上，并与所述驱动齿轮啮合，所述行走齿轮与所述啮合齿啮合；以及

摆臂，所述摆臂与所述安装架转动连接，所述摆臂上设置有至少一对浮动夹紧轮，每对所述浮动夹紧轮间隔相对设置，并与所述柔性轨道滑动配合。

可选地，所述摆臂包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂与所述安装架通过第一转动轴转动连接，所述第二摆臂与所述第一摆臂通过第二转动轴转动连接，所述第一转动轴与所述第二转动轴垂直，所述第一摆臂和/或所述第二摆臂上设置有至少一对所述浮动夹紧轮。

可选地，所述安装架上设置有铰接座，所述摆臂还包括调节块和调节螺钉，所述调节块与所述铰接座转动连接；

所述第一摆臂上设置有连接筋，所述调节螺钉的螺帽位于所述连接筋上，所述调节螺钉与所述调节块螺纹配合。

可选地，所述割胶主机包括：

驱动部件，所述驱动部件的输出轴上设置有第一齿轮和第二齿轮；

行走驱动组件，所述驱动部件通过所述第一齿轮与所述行走驱动组件传动连接，所述行走驱动组件与所述行走动力传动轴传动连接；以及

刀头驱动组件，所述刀头驱动组件包括伸缩推杆齿条和与所述伸缩推杆齿条铰接的刀架，所述伸缩推杆齿条与所述第二齿轮啮合，并随所述第二齿轮的转动同步移动，所述刀头设置于所述刀架的末端。

可选地，所述行走驱动组件包括第三齿轮、蜗杆、第一从动轮和第二从动轮，所述第一从动轮设置与所述蜗杆的第一端，所述第二从动轮设置与所述蜗杆的第二端，所述第三齿轮设置于所述第一从动轮和所述第二从动轮之间，且所述第三齿轮的中心孔与所述蜗杆螺旋配合，所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合，并能够驱动所述第三齿轮沿着所述蜗杆的轴向移动，所述第三齿轮在第一状态沿着所述蜗杆的轴向移动，当移动至与所述第一从动轮咬合的位置时，切换至第二状态，所述第三齿轮在第二状态下与所述第一从动轮咬合，并驱动所述第一从动轮同步转动，当移动至与所述第二从动轮咬合的位置时，切换至第三状态，所述第三齿轮在第三状态下与所述第二从动轮咬合，并驱动所述第二从动轮同步转动，所述第三齿轮在第二状态下驱动所述第一从动轮转动的方向与所述第三齿轮第三状态下驱动所述第二从动轮转动的方向相反；

所述蜗杆、第一从动轮和第二从动轮中的至少一者与所述行走动力传动轴传动连接。

可选地，所述伸缩推杆齿条包括推杆本体、导向杆、弹性件和齿条，所述推杆本体上具有第一安装槽，所述导向杆的两端分别设置于所述第一安装槽内的两端，所述弹性件和所述齿条均套设于所述导向杆上，且所述弹性件位于所述齿条的端部，所述弹性件弹性挤压所述齿条，所述齿条与所述第二齿轮啮合。

可选地，所述刀头驱动组件还包括扇形齿轮、限位部件和止挡部件，所述扇形齿轮设置于所述齿条的端部，所述扇形齿轮上开设有销轴孔；

所述推杆本体上具有第二安装槽，所述限位部件设置于所述第二安装槽，且所述限位部件上的销轴伸入所述销轴孔内，所述扇形齿轮能够通过所述销轴孔推动所述销轴，以使所述限位部件从所述第二安装槽内部分伸出；

所述止挡部件设置于所述推杆本体一侧，用于在所述限位部件从所述第二安装槽内部分伸出时止挡所述限位部件。

可选地，所述割胶机还包括设置于所述柔性轨道端部的拉紧装置和勒在所述柔性轨道上的钢丝绳，所述拉紧装置包括抱箍和与所述抱箍固定连接的拉紧器；所述抱箍用于与树干固定连接，所述拉紧器与所述钢丝绳连接，用于将所述钢丝绳拉紧；

所述抱箍采用尼龙或聚甲醛工程塑料，所述拉紧器采用聚碳酸酯材料，所述第一行走模块和所述第二行走模块采用聚碳酸酯材料，所述行走动力传动轴采用不锈钢材料，所述刀头采用不锈钢材料。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过发明的实践了解到。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明一实施例中割胶机安装在树干上的示意图；

图2是本发明一实施例中柔性轨道单元的示意图；

图3是本发明一实施例中第一行走模块的爆炸示意图；

图4是本发明一实施例中第一行走模块的侧视图；

图5是本发明一实施例中割胶主机的爆炸示意图；

图6是本发明一实施例中行走驱动组件的爆炸示意图；

图7是本发明一实施例中行走驱动组件和刀头驱动组件的俯视图；

图8是本发明一实施例中刀头驱动组件的爆炸示意图；

图9是本发明一实施例中拉紧装置的示意图。

附图标记：

1-柔性轨道；2-第一行走模块；3-第二行走模块；4-割胶主机；5-行走动力传动轴；6-丝杆；7-间断传动机构；8-拉紧装置；

41-刀头；

10-轨道本体；11-啮合齿；12-防滑尖刺；

20-安装架；21-主体夹紧轮；22-万向传动机构；23-驱动齿轮；24-行走齿轮；25-摆臂；26-浮动夹紧轮；

201-铰接座；251-第一摆臂；252-第二摆臂；253-第一转动轴；254-第二转动轴；255-调节块；256-调节螺钉；257-连接筋；

41-刀头；42-驱动部件；421-第一齿轮；422-第二齿轮；43-行走驱动组件；431-第三齿轮；432-蜗杆；433-第一从动轮；434-第二从动轮；44-刀头驱动组件；441-伸缩推杆齿条；442-刀架；443-扇形齿轮；4431-销轴孔；444-限位部件；445-止挡部件；45-上壳体；46-下壳体；

4411-推杆本体；4412-导向杆；4413-弹性件；4414-齿条；

81-抱箍；82-拉紧器。

具体实施方式

下文将结合具体实施例对本发明的技术方案做更进一步的详细说明。应当理解，下列实施例仅为示例性地说明和解释本发明，而不应被解释为对本发明保护范围的限制。凡基于本发明上述内容所实现的技术均涵盖在本发明旨在保护的范围内。

本实施方式提供一种割胶机，可用于收割天然橡胶，其在使用的时候固定于橡胶树的树干上，并通过驱动部件驱动割胶主机沿橡胶树呈螺旋状行走，割胶主机上的刀头在此过程中切割橡胶。

参阅图1-图7，在一些实施例中，割胶机主要包括：两条柔性轨道1、设置于其中一条柔性轨道1上的第一行走模块2、设置于另一条柔性轨道1上的第二行走模块3和割胶主机4；其中，两条柔性轨道1呈螺旋状，并且平行设置，这里的平行设置是指两条柔性轨道1的间距始终相等。

割胶主机4包括用于收割橡胶的刀头41，割胶主机4通过行走动力传动轴5分别与第一行走模块2和第二行走模块3传动连接，第一行走模块2和第二行走模块3能够在割胶主机4的驱动下分别沿两条柔性轨道1同步移动；具体地，割胶主机4上的驱动部件42通过传动部件驱动行走动力传动轴5旋转，从而驱动第一行走模块2和第二行走模块3分别在两条柔性轨道1上行走。

第一行走模块2上设置有间断传动机构7，间断传动机构7通过丝杆6与割胶主机4传动连接，间断传动机构7能够驱动割胶主机4沿丝杆6的长度方向移动；在完成一次割胶动作后，将割胶主机4向下移动一定的距离，然后再进行第二次割胶动作，间断传动机构7可以自动控制割胶主机4沿丝杆6向下移动，且可以准确地控制移动距离。

上述实施例的割胶机割胶的大致过程如下：将割胶机安装在橡胶树上以后，通过柔性轨道1端部的拉紧装置8将两条柔性轨道1仅仅地固定在橡胶树的树干上，从而柔性轨道1完美地贴合橡胶树上。此时，整机处于待割胶状态，当接收到割胶指令后，割胶主机4输出动力，先驱动刀头41伸出，然后驱动第一行走模块2和第二行走模块3分别在两条柔性轨道1上行走，此时过程持续割胶，割胶到树干设定位置后，割胶停止，电机继续转动，驱动完成收刀动作，此时刀头41收回去，然后驱动第一行走模块2和第二行走模块3反向行走，并将整个割胶主机4向下移动一定的距离，伸出刀头41，继续上述割胶动作。

上述实施例的割胶机首先通过螺旋状的柔性轨道1使得割胶主机能够沿螺旋状行走，从而准确地模仿人工收割橡胶的动作，充分结合天然橡胶树的结构特征和采收规律，传动效率高，能够使用全天候、全树型、全树径尺寸的橡胶树收割，适应性极高，完全有别于相关技术中的各种割胶机械。

在一些实施例中，柔性轨道1包括多条柔性轨道单元，多条柔性轨道单元首尾顺次相连；参阅图2，柔性轨道单元包括：采用柔性材质的轨道本体10、固定于轨道本体10第一侧的多个啮合齿11、固定于轨道本体10第二侧的多个防滑尖刺12；多个啮合齿11沿着轨道本体10的长度方向等间距间隔分布；多个防滑尖刺12沿着轨道本体10的长度方向等间距间隔分布。第一行走模块2和第二行走模块3通过啮合齿11沿着柔性轨道1行走，防滑尖刺12可部分地插入橡胶树的树干中，从而增强与树干固定的稳定性。

在一些实施例中，第一行走模块2和第二行走模块3的机构可以相同，也可以不同，也可以基本相同，并根据安装需求而存在少量差异。下面介绍第一行走模块2和第二行走模块3的结构。

参阅图3换热图4，第一行走模块2或第二行走模块3包括：安装架20，万向传动机构22，行走齿轮24以及摆臂25，安装架20上设置有至少一对主体夹紧轮21，每对主体夹紧轮21间隔相对设置，并与柔性轨道1滑动配合，主体夹紧轮21可起到导向作用，引导行走模块沿轨道稳定滑动。

万向传动机构22与行走动力传动轴5传动连接，万向传动机构22设置于安装架20上，并包括驱动齿轮23；行走齿轮24设置于安装架20上，并与驱动齿轮23啮合，行走齿轮24与啮合齿11啮合；摆臂25与安装架20转动连接，摆臂25上设置有至少一对浮动夹紧轮26，每对浮动夹紧轮26间隔相对设置，并与柔性轨道1滑动配合。

其中，摆臂25的主要作用是更好地与弯曲的柔性轨道滑动配合，柔性轨道可以呈螺旋状。具体地，摆臂25与安装架20转动连接，也就是说，摆臂25能够相对安装架20转动，摆臂25上设置有至少一对浮动夹紧轮26，每对浮动夹紧轮26间隔相对设置，用于与所夹持的柔性轨道滚动配合。浮动夹紧轮26的作用与主体夹紧轮21相似，也可以起到导向作用，引导行走模块沿轨道稳定滑动。

上述实施例的第一行走模块2或第二行走模块3，通过设置摆臂25，能够自动适应弯曲的柔性轨道，从而实现天然橡胶树割胶的特有动作能完全贴合橡胶树的曲面；此外，通过设置的主体夹紧轮21和浮动夹紧轮26，能够与轨道稳定的滑动配合，减小了移动阻力，提高了行走的稳定性。

需要说明的是，柔性轨道1自身能弯曲，但是在主体夹紧轮21和浮动夹紧轮26的夹持作用下并不收影响。

进一步地，摆臂25包括第一摆臂251和第二摆臂251，第一摆臂251与安装架20通过第一转动轴253转动连接，第二摆臂252与第一摆臂251通过第二转动轴254转动连接，第一转动轴253与第二转动轴254垂直，从而摆臂25可以沿多个方向扭转，从而更好地适应在弯曲轨道上的行走，尤其适应于在螺旋轨道上行走。

第一摆臂251和/或第二摆臂252上设置有至少一对浮动夹紧轮26，也就是说，浮动夹紧轮26可以设置在第一摆臂251上，也可以设置在第二摆臂252上，也可以在第一摆臂251和第二摆臂252上均设置。

在一些实施例中，第一转动轴253与主体夹紧轮21的轴向垂直，从而在使用状态下使得第一转动轴253横跨轨道的宽度，两个主体夹紧轮21则分别位于轨道的两侧。

进一步地，第一摆臂251与安装架20的转动范围为0°-60°，也就是说，第一摆臂251能够相对安装架20在60°的角度范围内转动；第二摆臂252与第一摆臂251的转动范围为0°-30°，也就是说，第二摆臂252能够相对第一摆臂251在30°的角度范围内转动。在该角度范围内，行走模块基本能够适应所有的橡胶树的割胶应用要求。

在一些实施例中，安装架20上设置有铰接座201，摆臂25还包括调节块255和调节螺钉256，调节块255与铰接座201转动连接；第一摆臂251上设置有连接筋257，调节螺钉256的螺帽位于连接筋257上，调节螺钉256与调节块255螺纹配合。

通过改变调节螺钉256与调节块255的配合程度，可以改变第一摆臂251与安装架20的转动角度，在进行割胶作业中，根据橡胶树的尺寸，选择好合适的转动角度后，通过调节螺钉256与调节块255锁定位置，保证第一摆臂251与安装架20始终在固定的角度下行走。在对其他橡胶树进行收割橡胶的时候，可以重新调整调节螺钉256的旋合尺寸。

参阅图5-图7，割胶主机4包括：驱动部件42，行走驱动组件43和刀头驱动组件44，驱动部件42的输出轴上设置有第一齿轮421和第二齿轮422；第一齿轮421和第二齿轮422可一体成型，并同步转动，第一齿轮421和第二齿轮422的中心轴相同，但是外径不同，从而根据需要调节传动比。驱动部件42通过第一齿轮421与行走驱动组件43传动连接，行走驱动组件43与行走动力传动轴5传动连接。

刀头驱动组件44包括伸缩推杆齿条441和与伸缩推杆齿条441铰接的刀架442，伸缩推杆齿条441与第二齿轮422啮合，并随第二齿轮422的转动同步移动，刀头41设置于刀架442的末端。

进一步地，参阅图6，行走驱动组件43包括第三齿轮431、蜗杆432、第一从动轮433和第二从动轮434，第一从动轮433设置与蜗杆432的第一端(图中的上端)，第二从动轮434设置与蜗杆432的第二端(图中的下端)，第三齿轮431设置于第一从动轮433和第二从动轮434之间，且第三齿轮431的中心孔与蜗杆432螺旋配合，第一齿轮421与第三齿轮431啮合，并能够驱动第三齿轮431沿着蜗杆432的轴向移动，第三齿轮431在第一状态沿着蜗杆432的轴向移动，当移动至与第一从动轮433咬合的位置时，切换至第二状态，第三齿轮431在第二状态下与第一从动轮433咬合，并驱动第一从动轮433同步转动，当移动至与第二从动轮434咬合的位置时，切换至第三状态，第三齿轮431在第三状态下与第二从动轮434咬合，并驱动第二从动轮434同步转动，第三齿轮21在第二状态下驱动第一从动轮23转动的方向与第三齿轮21第三状态下驱动第二从动轮24转动的方向相反；蜗杆432、第一从动轮433和第二从动轮434中的至少一者与行走动力传动轴5传动连接。第三齿轮431驱动第一从动轮433的转动方向和驱动第二从动轮434的转动方向相反，从而满足了割胶主机可前进行走也可后退行走。

上述实施例中的割胶主机4，仅使用一个驱动部件42，通过第三齿轮431在蜗杆4322上移动的时间段驱动刀头41伸缩，并在刀头41的伸缩动作完成后，第三齿轮431与第一从动轮433或第二从动轮434咬合，进而驱动行走；整体结构设计简单，驱动效果稳定，提高了割胶机的割胶效率。

进一步地，参阅图8，伸缩推杆齿条441包括推杆本体4411、导向杆4412、弹性件4413和齿条4414，推杆本体4411上具有第一安装槽，导向杆4412的两端分别设置于第一安装槽内的两端，齿条4414具有中心孔，弹性件4413和齿条4414均套设于导向杆4412上，且弹性件4413位于齿条4414的端部，弹性件4413弹性挤压齿条4414，齿条4414与第二齿轮422啮合。当第二齿轮422与齿条4414啮合并驱动齿条4414移动的时候，先克服弹性件4413的弹性力，并且在整个伸缩推杆齿条441移动至形成末端的时候，第二齿轮422无法驱动伸缩推杆齿条441继续移动，若第二齿轮422反转，则齿条4414在弹性件4413的作用下很容易与第二齿轮422继续啮合，并在第二齿轮422的驱动下反向移动。

示例地，弹性件4413可以是弹簧。

在一些实施例中，割胶主机4的工作过程如下：驱动部件42驱动第一齿轮421和第二齿轮422同步正向转动，其中第一齿轮421与第三齿轮431啮合，并驱动第三齿轮431沿着蜗杆432的轴向移动，在此过程中，第二齿轮422驱动伸缩推杆齿条441沿直线移动，从而伸缩推杆齿条441驱动刀架442，进而推动刀头41伸出，刀头41伸出的时候，第三齿轮431刚好移动至与第一从动轮433咬合的状态，从而驱动第一从动轮433同步转动，从而驱动整个割胶主机移动，刀头41在移动的过程中进行割胶作业，刀头41伸出后第二齿轮422不再与伸缩推杆齿条441啮合，因此不再驱动伸缩推杆齿条441移动，从而刀头41保持在伸出状态进行割胶作业；当移动一端距离后，割胶主机移动至行程末端，驱动部件42驱动第一齿轮421和第二齿轮422同步反向转动，这时候第二齿轮422与伸缩推杆齿条441进一步啮合，并驱动伸缩推杆齿条441反向移动，进而通过刀架442将刀头41收回，完成收刀动作，在此过程中，第三齿轮431由与第一从动轮433咬合的位置沿着蜗杆432的轴向移动，在移动至与第二从动轮434咬合之前，第一从动轮433和第二从动轮434均不转动，从而整个割胶主机也步行走，在此期间正好是伸缩推杆齿条441和刀架442在驱动刀头41收刀，当第三齿轮431移动至与第二从动轮434咬合，收刀动作已完成，第二从动轮434也开始转动，从而驱动整个割胶主机行走。可见，在伸刀和收刀的过程中割胶主机均不行走，当伸刀和收刀动作完成后，割胶主机开始行走，从而避免在伸刀和收刀的时候损伤刀头41。

在一些实施例中，割胶主机4还包括上壳体45和下壳体46，上壳体45和下壳体46可以为驱动部件42，行走驱动组件43和刀头驱动组件44等部件提供安装基础，使得其稳定的运转。当然，驱动部件42，行走驱动组件43和刀头驱动组件44等部件也可以选择其他安装基础，在此不予限制。

示例地，刀头驱动组件44还包括扇形齿轮443、限位部件444和止挡部件445，扇形齿轮443设置于齿条4414的端部，扇形齿轮443上开设有销轴孔4431；推杆本体4411上具有第二安装槽，限位部件444设置于第二安装槽，且限位部件444上的销轴4441伸入销轴孔4431内，扇形齿轮443能够通过销轴孔4431推动销轴4441，以使限位部件444从第二安装槽内部分伸出；止挡部件445设置于推杆本体4411一侧，用于在限位部件444从第二安装槽内部分伸出时止挡限位部件444。

通过设置扇形齿轮443、限位部件444和止挡部件445，可以准确地控制整个伸缩推杆齿条441的行程和起始位置。

参阅图1和图9，割胶机还包括设置于柔性轨道1端部的拉紧装置8和勒在柔性轨道1上的钢丝绳，拉紧装置8包括抱箍81和与抱箍81固定连接的拉紧器82；抱箍81用于与树干固定连接，拉紧器82与钢丝绳连接，用于将钢丝绳拉紧；拉紧装置8可以将柔性轨道1更牢固地固定在树干上，图1中，柔性轨道1所缠绕的部分即表示树干。

在一些实施例中，抱箍81采用尼龙或聚甲醛(POM)工程塑料，拉紧器82采用聚碳酸酯材料，第一行走模块2和第二行走模块3采用聚碳酸酯材料，行走动力传动轴5采用不锈钢材料，刀头41采用不锈钢材料。当然，对于各个部分的材料并不限于上述实施例，本领域技术人员可以具需要选择其他符合要求的材料。

综上所述，本发明实施方式提供的割胶机，创新的提出利用柔性轨道斜向布局，完全模拟人工天然橡胶割胶动作，实现天然橡胶树割胶的特有动作的机械复刻，同时设计间断传动机构、万向传动机构、行走模块以及灵活稳定输出动力的割胶主机，能够稳定的在螺旋状的柔性轨道上行走，适用的树形全，割胶厚度可通过刀架上的调节螺钉准确控制，例如：割胶厚度可以是1.2mm，1.5mm，1.6mm等。而且上述割胶机的机械效率极其高效，单次割胶时间可以控制在20秒以内，大大提高了割胶效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种割胶机，其特征在于，包括：两条呈螺旋状的柔性轨道(1)、设置于其中一条柔性轨道(1)上的第一行走模块(2)、设置于另一条柔性轨道(1)上的第二行走模块(3)和割胶主机(4)；

所述割胶主机(4)通过行走动力传动轴(5)分别与所述第一行走模块(2)和所述第二行走模块(3)传动连接，所述第一行走模块(2)和所述第二行走模块(3)能够在所述割胶主机(4)的驱动下分别沿两条所述柔性轨道(1)同步移动；

所述第一行走模块(2)上设置有间断传动机构(7)，所述间断传动机构(7)通过丝杆(6)与所述割胶主机(4)传动连接，所述间断传动机构(7)能够驱动所述割胶主机(4)沿所述丝杆(6)的长度方向移动；

所述割胶主机(4)包括用于收割橡胶的刀头(41)。

2.根据权利要求1所述的割胶机，其特征在于，所述柔性轨道(1)包括多条柔性轨道单元，多条所述柔性轨道单元首尾顺次相连；

所述柔性轨道单元包括：采用柔性材质的轨道本体(10)、固定于所述轨道本体(10)第一侧的多个所述啮合齿(11)、固定于所述轨道本体(10)第二侧的多个所述防滑尖刺(12)；多个所述啮合齿(11)沿着所述轨道本体(10)的长度方向等间距间隔分布；多个所述防滑尖刺(12)沿着所述轨道本体(10)的长度方向等间距间隔分布。

3.根据权利要求2所述的割胶机，其特征在于，所述第一行走模块(2)或所述第二行走模块(3)包括：

安装架(20)，所述安装架(20)上设置有至少一对主体夹紧轮(21)，每对所述主体夹紧轮(21)间隔相对设置，并与所述柔性轨道(1)滑动配合；

万向传动机构(22)，所述万向传动机构(22)与所述行走动力传动轴(5)传动连接，所述万向传动机构(22)设置于所述安装架(20)上，并包括驱动齿轮(23)；

行走齿轮(24)，所述行走齿轮(24)设置于所述安装架(20)上，并与所述驱动齿轮(23)啮合，所述行走齿轮(24)与所述啮合齿(11)啮合；以及

摆臂(25)，所述摆臂(25)与所述安装架(20)转动连接，所述摆臂(25)上设置有至少一对浮动夹紧轮(26)，每对所述浮动夹紧轮(26)间隔相对设置，并与所述柔性轨道(1)滑动配合。

4.根据权利要求3所述的割胶机，其特征在于，所述摆臂(25)包括第一摆臂(251)和第二摆臂(251)，所述第一摆臂(251)与所述安装架(20)通过第一转动轴(253)转动连接，所述第二摆臂(252)与所述第一摆臂(251)通过第二转动轴(254)转动连接，所述第一转动轴(253)与所述第二转动轴(254)垂直，所述第一摆臂(251)和/或所述第二摆臂(252)上设置有至少一对所述浮动夹紧轮(26)。

5.根据权利要求4所述的行走模块，其特征在于，所述安装架(20)上设置有铰接座(201)，所述摆臂(25)还包括调节块(255)和调节螺钉(256)，所述调节块(255)与所述铰接座(201)转动连接；

所述第一摆臂(251)上设置有连接筋(257)，所述调节螺钉(256)的螺帽位于所述连接筋(257)上，所述调节螺钉(256)与所述调节块(255)螺纹配合。

6.根据权利要求1所述的行走模块，其特征在于，所述割胶主机(4)包括：

驱动部件(42)，所述驱动部件(42)的输出轴上设置有第一齿轮(421)和第二齿轮(422)；

行走驱动组件(43)，所述驱动部件(42)通过所述第一齿轮(421)与所述行走驱动组件(43)传动连接，所述行走驱动组件(43)与所述行走动力传动轴(5)传动连接；以及

刀头驱动组件(44)，所述刀头驱动组件(44)包括伸缩推杆齿条(441)和与所述伸缩推杆齿条(441)铰接的刀架(442)，所述伸缩推杆齿条(441)与所述第二齿轮(422)啮合，并随所述第二齿轮(422)的转动同步移动，所述刀头(41)设置于所述刀架(442)的末端。

7.根据权利要求6所述的行走模块，其特征在于，所述行走驱动组件(43)包括第三齿轮(431)、蜗杆(432)、第一从动轮(433)和第二从动轮(434)，所述第一从动轮(433)设置与所述蜗杆(432)的第一端，所述第二从动轮(434)设置与所述蜗杆(432)的第二端，所述第三齿轮(431)设置于所述第一从动轮(433)和所述第二从动轮(434)之间，且所述第三齿轮(431)的中心孔与所述蜗杆(432)螺旋配合，所述第一齿轮(421)与所述第三齿轮(431)啮合，并能够驱动所述第三齿轮(431)沿着所述蜗杆(432)的轴向移动，所述第三齿轮(431)在第一状态沿着所述蜗杆(432)的轴向移动，当移动至与所述第一从动轮(433)咬合的位置时，切换至第二状态，所述第三齿轮(431)在第二状态下与所述第一从动轮(433)咬合，并驱动所述第一从动轮(433)同步转动，当移动至与所述第二从动轮(434)咬合的位置时，切换至第三状态，所述第三齿轮(431)在第三状态下与所述第二从动轮(434)咬合，并驱动所述第二从动轮(434)同步转动，所述第三齿轮(21)在第二状态下驱动所述第一从动轮(23)转动的方向与所述第三齿轮(21)第三状态下驱动所述第二从动轮(24)转动的方向相反；

所述蜗杆(432)、第一从动轮(433)和第二从动轮(434)中的至少一者与所述行走动力传动轴(5)传动连接。

8.根据权利要求6所述的行走模块，其特征在于，所述伸缩推杆齿条(441)包括推杆本体(4411)、导向杆(4412)、弹性件(4413)和齿条(4414)，所述推杆本体(4411)上具有第一安装槽，所述导向杆(4412)的两端分别设置于所述第一安装槽内的两端，所述弹性件(4413)和所述齿条(4414)均套设于所述导向杆(4412)上，且所述弹性件(4413)位于所述齿条(4414)的端部，所述弹性件(4413)弹性挤压所述齿条(4414)，所述齿条(4414)与所述第二齿轮(422)啮合。

9.根据权利要求8所述的割胶主机，其特征在于，所述刀头驱动组件(44)还包括扇形齿轮(443)、限位部件(444)和止挡部件(445)，所述扇形齿轮(443)设置于所述齿条(4414)的端部，所述扇形齿轮(443)上开设有销轴孔(4431)；

所述推杆本体(4411)上具有第二安装槽，所述限位部件(444)设置于所述第二安装槽，且所述限位部件(444)上的销轴(4441)伸入所述销轴孔(4431)内，所述扇形齿轮(443)能够通过所述销轴孔(4431)推动所述销轴(4441)，以使所述限位部件(444)从所述第二安装槽内部分伸出；

所述止挡部件(445)设置于所述推杆本体(4411)一侧，用于在所述限位部件(444)从所述第二安装槽内部分伸出时止挡所述限位部件(444)。

10.根据权利要求8所述的割胶主机，其特征在于，所述割胶机还包括设置于所述柔性轨道(1)端部的拉紧装置(8)和勒在所述柔性轨道(1)上的钢丝绳，所述拉紧装置(8)包括抱箍(81)和与所述抱箍(81)固定连接的拉紧器(82)；所述抱箍(81)用于与树干固定连接，所述拉紧器(82)与所述钢丝绳连接，用于将所述钢丝绳拉紧；

所述抱箍(81)采用尼龙或聚甲醛工程塑料，所述拉紧器(82)采用聚碳酸酯材料，所述第一行走模块(2)和所述第二行走模块(3)采用聚碳酸酯材料，所述行走动力传动轴(5)采用不锈钢材料，所述刀头(41)采用不锈钢材料。

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