CN116160954A - 车辆的本车周边危险目标报警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种车辆的本车周边危险目标报警方法及装置，其中，方法包括：根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，并控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。本申请实施例可以对车周有效目标进行选取，并判断其是否满足预设风险报警条件，从而针对符合条件的目标向用户发出报警，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。

Description

车辆的本车周边危险目标报警方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种车辆的本车周边危险目标报警方法及装置。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，给交通安全带来了巨大的压力和挑战。在行车过程中，由于长时间驾驶、睡眠质量、环境噪音、驾驶室内温度、道路环境等因素，导致驾驶员大脑过度劳累以及体力过度消耗，出现驾驶疲劳，此时驾驶员机体反应速度、注意力下降且驾驶技能变低，在自车周边出现车辆时，驾驶员无法及时做出响应，从而导致交通事故的发生。

相关技术中，可以在驾驶员行车过程中，对车辆周围障碍物进行探测，并对驾驶员进行报警，从而避免车辆与障碍物发生碰撞。

然而，相关技术中未通过多传感器融合对车辆周边危险目标进行探测，与各智能驾驶系统兼容性较差，且对危险目标判断与处理的方法粗糙，因而降低了目标探测结果的准确性，导致误报警情况的发生，无法保障用户的驾驶体验，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的本车周边危险目标报警方法及装置，以解决相关技术中未通过多传感器融合对车辆周边危险目标进行探测，与各智能驾驶系统兼容性较差，且对危险目标判断与处理的方法粗糙，因而降低了目标探测结果的准确性，导致误报警情况的发生，无法保障用户的驾驶体验等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的本车周边危险目标报警方法，包括以下步骤：根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息；根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件；如果任一有效目标满足所述预设风险报警条件，则控制所述本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。

根据上述技术手段，本申请实施例可以对车周有效目标进行选取，并判断其是否满足预设风险报警条件，从而针对符合条件的目标向用户发出报警，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件，包括：在所述目标类型为相邻车道目标类型时，计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离；在所述本车到目标的纵向距离小于第一预设倍数的本车时距，或者所述本车快于所述目标且所述纵向距离小于第二预设倍数的本车时距，或者所述目标慢于所述本车预设速度以内且所述纵向距离小于第一预设纵向距离阈值，或者所述纵向距离小于第二预设纵向距离阈值的同时，所述纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且所述压线量达到预设条件，判定满足所述预设风险报警条件。

根据上述技术手段，本申请实施例可以计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离，通过判断三者是否满足所需条件，从而判定相邻车道目标是否满足预设风险报警条件，进而提升了相邻车道目标类型风险预警判断的可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件，还包括：在所述目标类型为对向来车目标时，计算每个对向来车目标和所述本车的纵向预计碰撞时间和横向距离；在所述纵向预计碰撞时间小于第二预设时间阈值且所述横向距离小于第一预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

根据上述技术手段，本申请实施例可以计算每个对向来车目标和本车的纵向预计碰撞时间和横向距离，通过判断纵向预计碰撞时间和横向距离是否满足所需条件，从而判定对向来车目标是否满足预设风险报警条件，进而使对向来车目标的判定结果更加准确。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件，还包括：在所述目标类型为前向后向来车目标时，计算每个前向后向来车目标和所述本车的预计碰撞时间和横向距离；在所述预计碰撞时间小于第三预设时间阈值且所述横向距离小于第二预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

根据上述技术手段，本申请实施例可以计算每个前向后向来车目标和本车的预计碰撞时间和横向距离，通过判断所得数据是否满足所需条件，从而判定前向后向来车目标是否满足预设风险报警条件，提升了对与前向后向来车目标危险判断的准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，包括：根据所述目标信息和所述目标类型匹配所述本车的最佳提醒方式；基于所述最佳提醒方式控制所述本车的提醒设备执行相应的提醒动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据目标信息和目标类型匹配本车的最佳提醒方式，并基于最佳提醒方式控制本车的提醒设备执行相应的提醒动作，从而进一步加强车辆在行驶过程中的安全防护。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的本车周边危险目标报警装置，包括：获取模块，用于根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息；判断模块，用于根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件；报警模块，用于在任一有效目标满足所述预设风险报警条件时，控制所述本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块包括：第一计算单元，用于在所述目标类型为相邻车道目标类型时，计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离；第一判定单元，用于在所述本车到目标的纵向距离小于第一预设倍数的本车时距，或者所述本车快于所述目标且所述纵向距离小于第二预设倍数的本车时距，或者所述目标慢于所述本车预设速度以内且所述纵向距离小于第一预设纵向距离阈值，或者所述纵向距离小于第二预设纵向距离阈值的同时，所述纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且所述压线量达到预设条件，判定满足所述预设风险报警条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块还包括：第二计算单元，用于在所述目标类型为对向来车目标时，计算每个对向来车目标和所述本车的纵向预计碰撞时间和横向距离；第二判定单元，用于在所述纵向预计碰撞时间小于第二预设时间阈值且所述横向距离小于第一预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块还包括：第三计算单元，用于在所述目标类型为前向后向来车目标时，计算每个前向后向来车目标和所述本车的预计碰撞时间和横向距离；第三判定单元，用于在所述预计碰撞时间小于第三预设时间阈值且所述横向距离小于第二预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述报警模块包括：匹配单元，用于根据所述目标信息和所述目标类型匹配所述本车的最佳提醒方式；提醒单元，用于基于所述最佳提醒方式控制所述本车的提醒设备执行相应的提醒动作。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的本车周边危险目标报警方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的本车周边危险目标报警方法。

本申请的有益效果：

(1)本申请实施例可以对车周有效目标进行选取，并判断其是否满足预设风险报警条件，从而针对符合条件的目标向用户发出报警，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。

(2)本申请实施例可以分别计算每个相邻车道目标、前向后向来车目标和对向来车目标的相关数据，通过判断相关数据是否满足所需条件，从而判定对应目标是否满足预设风险报警条件，进而提升了风险预警判断的可靠性。

(3)本申请实施例可以本申请实施例可以根据目标信息和目标类型匹配本车的最佳提醒方式，并基于最佳提醒方式控制本车的提醒设备执行相应的提醒动作，从而进一步加强车辆在行驶过程中的安全防护。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的本车周边危险目标报警方法的流程图；

图2为本申请一个实施例的一种车辆的本车周边危险目标报警过程示意图；

图3为根据本申请实施例的车辆的本车周边危险目标报警装置的结构示意图；

图4为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆的本车周边危险目标报警装置；100-获取模块、200-判断模块和300-报警模块；401-存储器、402-处理器和403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的本车周边危险目标报警方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中未通过多传感器融合对车辆周边危险目标进行探测，与各智能驾驶系统兼容性较差，且对危险目标判断与处理的方法粗糙，因而降低了目标探测结果的准确性，导致误报警情况的发生，无法保障用户的驾驶体验的问题，本申请提供了一种车辆的本车周边危险目标报警方法，通过根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，如果任一有效目标满足预设风险报警条件，则控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。由此，解决了相关技术中未通过多传感器融合对车辆周边危险目标进行探测，与各智能驾驶系统兼容性较差，且对危险目标判断与处理的方法粗糙，因而降低了目标探测结果的准确性，导致误报警情况的发生，无法保障用户的驾驶体验等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的本车周边危险目标报警方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的本车周边危险目标报警方法包括以下步骤：

在步骤S101中，根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息。

可以理解的是，本申请实施例中有效目标可以是位于本车左右两个车道内的障碍物，通过识别目标至本车的横向距离，从而判断该目标是否位于本车左右车道，并对筛选得到的有效目标的目标信息进行记录。

在部分实施例中，可以基于车辆多传感器输出的目标信息，得到自车周边对自车存在潜在危险的车辆，并提供相关潜在危险车辆的信息，如，可通过车载雷达与摄像头相结合，通过雷达传感器与视觉传感器的信息融合获取车辆周边车道具有潜在危险的目标信息。

本申请实施例可以根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，从而得到可能对车辆产生潜在危险的相关目标信息，以进一步针对相关危险目标进行分析。

在步骤S102中，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件。

可以理解的是，本申请实施例中满足预设风险报警条件的有效目标可以是对车辆存在碰撞风险的车辆目标，目标类型可以是根据有效目标与车辆之间不同位置关系所划分的不同类型。

需要说明的是，预设风险报警条件由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

本申请实施例可以根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，通过针对不同目标的目标类型进行判断，使车辆对于周边危险目标的识别过程更细致化，从而提升了识别结果的准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，包括：在目标类型为相邻车道目标类型时，计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离；在本车到目标的纵向距离小于第一预设倍数的本车时距，或者本车快于目标且纵向距离小于第二预设倍数的本车时距，或者目标慢于本车预设速度以内且纵向距离小于第一预设纵向距离阈值，或者纵向距离小于第二预设纵向距离阈值的同时，纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且压线量达到预设条件，判定满足预设风险报警条件。

可以理解的是，本申请实施例中判断相邻车道目标可以是判断位于相邻车道的车辆是否对自车存在潜在危险，所得相邻车道目标类型的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离同时满足所需条件时，判定相邻车道目标类型满足预设风险报警条件。

需要说明的是，第一预设倍数、第二预设倍数、预设速度、第一预设纵向距离阈值、第二预设纵向距离阈值、第一预设时间阈值和压线量预设条件由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

举例而言，计算得到纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离后，可以将第一预设倍数取4，第二预设倍数取1.5，预设速度取1m/s，第一预设纵向距离阈值取15m，第二预设纵向距离阈值取5m，即判断纵向距离是否满足自车到目标的纵向距离小于4倍的本车时距，或者本车快于目标车，本车到目标的纵向距离小于1.5倍的本车时距，或者目标车慢本车1m/s以内且目标车在本车前方15m内，或者目标的纵向距离小于5m，满足上述任一条件判断纵向距离符合要求，且此时纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且压线量达到预设条件，则判断相邻车道目标类型满足预设风险报警条件。

本申请实施例可以计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离，通过判断三者是否满足所需条件，从而判定相邻车道目标是否满足预设风险报警条件，进而提升了相邻车道目标类型风险预警判断的可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，还包括：在目标类型为对向来车目标时，计算每个对向来车目标和本车的纵向预计碰撞时间和横向距离；在纵向预计碰撞时间小于第二预设时间阈值且横向距离小于第一预设横向距离阈值时，判定满足风险报警条件。

可以理解的是，本申请实施例中判断对向来车目标可以是判断相对本车对向行驶的车辆是否对自车存在潜在危险，得到对向来车目标与本车的纵向预计碰撞时间和横向距离，若此时纵向预计碰撞的时间值小于第二预设时间阈值，同时对向来车目标与本车的横向距离长度小于第一预设横向距离阈值所对应的长度值，则判定对向来车目标满足预设风险报警条件。

需要说明的是，第二预设时间阈值和第一预设横向距离阈值由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

本申请实施例可以计算每个对向来车目标和本车的纵向预计碰撞时间和横向距离，通过判断纵向预计碰撞时间和横向距离是否满足所需条件，从而判定对向来车目标是否满足预设风险报警条件，进而使对向来车目标的判定结果更加准确。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，还包括：在目标类型为前向后向来车目标时，计算每个前向后向来车目标和本车的预计碰撞时间和横向距离；在预计碰撞时间小于第三预设时间阈值且横向距离小于第二预设横向距离阈值时，判定满足风险报警条件。

可以理解的是，本申请实施例中判断前向后向来车目标可以是判断相对本车前向或后向行驶的车辆是否对自车存在潜在危险，其中，前向来车目标满足目标车在前，自车速度高于目标车，后向来车目标满足目标车在后，目标速度高于自车。

需要说明的是，第三预设时间阈值和第二预设横向距离阈值由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

本申请实施例可以计算每个前向后向来车目标和本车的预计碰撞时间和横向距离，通过判断所得数据是否满足所需条件，从而判定前向后向来车目标是否满足预设风险报警条件，提升了对与前向后向来车目标危险判断的准确性。

在步骤S103中，如果任一有效目标满足预设风险报警条件，则控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。

可以理解的是，本申请实施例中控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒可以是通过车载控制器向用户从听觉、视觉即触觉三个方面进行危险提醒，如通过车载语音系统发出声音警报，仪表盘闪烁或方向盘震动等对用户进行提醒。

本申请实施例可以在任一有效目标满足预设风险报警条件时，控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，从而保障了用户行车过程中的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，包括：根据目标信息和目标类型匹配本车的最佳提醒方式；基于最佳提醒方式控制本车的提醒设备执行相应的提醒动作。

可以理解的是，本申请实施例中匹配本车的最佳提醒方式可以是根据当前车辆周边的危险目标的目标信息和目标类型，匹配适应当前行车状况的安全方案，使车辆执行相应的提醒动作，开启其他主动安全功能。

在部分实施例中，可以根据车辆所得目标信息和目标类型匹配本车的最佳提醒方式，通过车载服务器所采集驾驶员疲劳信息，由后台管理人员针对驾驶员的疲劳状态进行判定及处理，在驾驶员处于疲劳状态时，根据危险目标的相关信息，强制开启主动安全功能，并降低主动安全功能的触发阈值，使车辆能够在自车存在危险且驾驶员处于疲劳状态时进行相应处理，如通过紧急车道保持系统ELK(Emergency Lane Keeping)和车道保持辅助系统LKA(Lane Keeping Assist)在车辆偏离车道时做出反应纠偏，保持自车在大车经过时处于本车道。

本申请实施例可以根据目标信息和目标类型匹配本车的最佳提醒方式，并基于最佳提醒方式控制本车的提醒设备执行相应的提醒动作，从而进一步加强车辆在行驶过程中的安全防护。

如图2所示，为本申请一个实施例的一种车辆的本车周边危险目标报警过程示意图。

如图所示，本申请实施例首先针对自车周边目标进行筛选，根据车辆的多传感器输出的目标信息，提取对自车周边对自车有潜在危险的车辆信息。根据目标的类型筛选出对自车有危险的目标类型。

其次，分别针对相邻车道目标、前向后向目标和对向来车目标进行判断，得到本车周边危险目标，其中，对向来车目标判断是计算对向来车和自车的纵向预计碰撞时间和横向距离，从而判断对向目标是否对自车的行驶是否有危险。前向后向来车目标判断是计算车辆的纵向预计碰撞时间相撞面的距离，从而判断前向或后向的目标对自车的行驶是否有危险。相邻车道的目标判断是计算预计碰撞时间，从而判断相邻车道是否有车辆对自车有潜在危险。

最终，通过车载控制器通过蜂鸣器、震动及显示屏等车载装置对驾驶员进行预警，并根据实际驾驶情况开启车辆的主动安全功能，由此实现车辆的本车周边危险目标报警。

根据本申请实施例提出的车辆的本车周边危险目标报警方法，可以通过根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，如果任一有效目标满足预设风险报警条件，则控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。由此，解决了相关技术中未通过多传感器融合对车辆周边危险目标进行探测，与各智能驾驶系统兼容性较差，且对危险目标判断与处理的方法粗糙，因而降低了目标探测结果的准确性，导致误报警情况的发生，无法保障用户的驾驶体验等问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的本车周边危险目标报警装置。

图3是本申请实施例的车辆的本车周边危险目标报警装置的方框示意图。

如图3所示，该车辆的本车周边危险目标报警装置10包括：获取模块100、判断模块200和报警模块300。

其中，获取模块100，用于根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息。

判断模块200，用于根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件。

报警模块300，用于在任一有效目标满足预设风险报警条件时，控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块200包括：

第一计算单元，用于在目标类型为相邻车道目标类型时，计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离。

第一判定单元，用于在本车到目标的纵向距离小于第一预设倍数的本车时距，或者本车快于目标且纵向距离小于第二预设倍数的本车时距，或者目标慢于本车预设速度以内且纵向距离小于第一预设纵向距离阈值，或者纵向距离小于第二预设纵向距离阈值的同时，纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且压线量达到预设条件，判定满足预设风险报警条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块200还包括：

第二计算单元，用于在目标类型为对向来车目标时，计算每个对向来车目标和本车的纵向预计碰撞时间和横向距离。

第二判定单元，用于在纵向预计碰撞时间小于第二预设时间阈值且横向距离小于第一预设横向距离阈值时，判定满足风险报警条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块200还包括：

第三计算单元，用于在目标类型为前向后向来车目标时，计算每个前向后向来车目标和本车的预计碰撞时间和横向距离。

第三判定单元，用于在预计碰撞时间小于第三预设时间阈值且横向距离小于第二预设横向距离阈值时，判定满足风险报警条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，报警模块300包括：

匹配单元，用于根据目标信息和目标类型匹配本车的最佳提醒方式。

提醒单元，用于基于最佳提醒方式控制本车的提醒设备执行相应的提醒动作。

需要说明的是，前述对车辆的本车周边危险目标报警方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的本车周边危险目标报警装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的本车周边危险目标报警装置，可以通过根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，如果任一有效目标满足预设风险报警条件，则控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。由此，解决了相关技术中未通过多传感器融合对车辆周边危险目标进行探测，与各智能驾驶系统兼容性较差，且对危险目标判断与处理的方法粗糙，因而降低了目标探测结果的准确性，导致误报警情况的发生，无法保障用户的驾驶体验等问题。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的本车周边危险目标报警方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的本车周边危险目标报警方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的本车周边危险目标报警方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息；

根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件；以及

如果任一有效目标满足所述预设风险报警条件，则控制所述本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件，包括：

在所述目标类型为相邻车道目标类型时，计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离；

在所述本车到目标的纵向距离小于第一预设倍数的本车时距，或者所述本车快于所述目标且所述纵向距离小于第二预设倍数的本车时距，或者所述目标慢于所述本车预设速度以内且所述纵向距离小于第一预设纵向距离阈值，或者所述纵向距离小于第二预设纵向距离阈值的同时，所述纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且所述压线量达到预设条件，判定满足所述预设风险报警条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件，还包括：

在所述目标类型为对向来车目标时，计算每个对向来车目标和所述本车的纵向预计碰撞时间和横向距离；

在所述纵向预计碰撞时间小于第二预设时间阈值且所述横向距离小于第一预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件，还包括：

在所述目标类型为前向后向来车目标时，计算每个前向后向来车目标和所述本车的预计碰撞时间和横向距离；

在所述预计碰撞时间小于第三预设时间阈值且所述横向距离小于第二预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒，包括：

根据所述目标信息和所述目标类型匹配所述本车的最佳提醒方式；

基于所述最佳提醒方式控制所述本车的提醒设备执行相应的提醒动作。

6.一种车辆的本车周边危险目标报警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息；

判断模块，用于根据所述每个有效目标的目标信息和目标类型判断所述每个有效目标是否满足预设风险报警条件；以及

报警模块，用于在任一有效目标满足所述预设风险报警条件时，控制所述本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一计算单元，用于在所述目标类型为相邻车道目标类型时，计算每个相邻车道目标的纵向预计碰撞时间、压线量和纵向距离；

第一判定单元，用于在所述本车到目标的纵向距离小于第一预设倍数的本车时距，或者所述本车快于所述目标且所述纵向距离小于第二预设倍数的本车时距，或者所述目标慢于所述本车预设速度以内且所述纵向距离小于第一预设纵向距离阈值，或者所述纵向距离小于第二预设纵向距离阈值的同时，所述纵向预计碰撞时间小于第一预设时间阈值且所述压线量达到预设条件，判定满足所述预设风险报警条件。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块还包括：

第二计算单元，用于在所述目标类型为对向来车目标时，计算每个对向来车目标和所述本车的纵向预计碰撞时间和横向距离；

第二判定单元，用于在所述纵向预计碰撞时间小于第二预设时间阈值且所述横向距离小于第一预设横向距离阈值时，判定满足所述风险报警条件。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的本车周边危险目标报警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的本车周边危险目标报警方法。

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