CN116088414B - 纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线。该方法用于纠偏设备，该方法包括：利用相机模组检测待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，定位孔包括分别设于待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；在偏移距离不满足预设条件时，根据偏移距离确定待定位件的移动轨迹，移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，圆弧轨迹为以第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制移动模组按照移动轨迹移动待定位件上的定位孔到目标位置。该方法实现了对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。

Description

纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线

技术领域

本发明涉及板材生产技术领域，尤其涉及一种纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线。

背景技术

目前，由于5G和人工智能产业的带动，对覆铜板的需求是越来越高。关于覆铜板的自动化线体越来越多，但是良莠不齐。主要是因为覆铜板的自动化线体在对覆铜板进行输送时，容易导致覆铜板的位置偏移出错，从而对后序生产线带来影响，容易形成废品。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种纠偏方法，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，实现对待定位件的精准定位，在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。

本发明的第二个目的在于提出一种纠偏装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种纠偏设备。

本发明的第五个目的在于提出一种叠板生产线。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种纠偏方法，用于纠偏设备，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述方法包括：确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置。

根据本发明实施例的纠偏方法，通过计算待定位件的偏移距离，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，将待定位件移动到目标位置，实现对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。

另外，根据本发明上述实施例提出的纠偏方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，确定所述待定位件放置于所述放置台之前，还包括：控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组和/或所述放置台上的传感器检测所述待定位件是否放置于所述放置台。

根据本发明的一个实施例，所述纠偏设备还包括设于所述移动模组上的销钉组件，控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置，包括：控制所述移动模组将至少两组所述销钉组件中的销钉分别对应穿设于所述第一定位孔和所述第二定位孔内；根据所述移动轨迹控制所述移动模组移动所述销钉组件，以带动所述待定位件先做圆弧运动再做平移运动，或者，先做平移运动再做圆弧运动，以将所述待定位件上的定位孔移动到所述目标位置。

根据本发明的一个实施例，所述圆弧运动包括：在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点；以所述第一定位孔和第二定位孔中的一者的位置为起点，保持所述第一定位孔和第二定位孔中的另一者的位置不变，控制所述移动模组使得作为所述起点的所述第一定位孔或第二定位孔依次直线平移经过所有轨迹点，直至所述圆弧轨迹的终点。

根据本发明的一个实施例，所述在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点，包括：确定所要选取的轨迹点的个数N，并确定所述圆弧轨迹的起点坐标和终点坐标，其中，N个轨迹点将所述圆弧轨迹N+1等分；根据所述起点坐标、所述终点坐标和所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，得到所述圆弧轨迹的圆弧角；对所述圆弧角进行N+1等分，得到N+1个等分角；根据所述起点坐标或所述终点坐标，以及所述等分角、所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，计算各轨迹点的位置坐标。

根据本发明的一个实施例，所述目标位置包括第一目标坐标和第二目标坐标，其中，所述相机模组计算所述待定位件相对目标位置的偏移距离，包括：所述相机模组采集所述待定位件的第一图像；根据所述第一图像得到所述待定位件上所述第一定位孔的第一位置坐标和所述第二定位孔的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标、第二位置坐标、所述第一目标坐标和所述第二目标坐标，计算所述待定位件的偏移距离。

根据本发明的一个实施例，所述待定位件做圆弧运动，包括：以所述第一定位孔和所述第二定位孔中的一个为圆心，所述第一定位孔和所述第二定位孔之间的距离为半径，沿所述圆弧轨迹做圆弧运动，以使所述第一定位孔和所述第二定位孔所在的直线与所述第一目标坐标和所述第二目标坐标所在的直线平行。

根据本发明的一个实施例，将所述待定位件移动到所述目标位置之后，还包括：控制所述销钉组件将两销钉退出所述第一定位孔和所述第二定位孔；控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组检测所述待定位件的偏移距离是否满足所述预设条件；如果满足所述预设条件，则通知下料站取料；如果不满足所述预设条件，则发出报警提示信息。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种纠偏装置，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述装置包括：计算模块，用于确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；控制模块，用于在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件移动到所述目标位置。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明第一方面实施例提出的纠偏方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种纠偏设备，包括放置台、移动模组、相机模组，以及本发明第二方面实施例提出的纠偏装置。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种叠板生产线，包括产品板上料设备和垫板上料设备，所述产品板上料设备包括本发明第四方面实施例提出的纠偏设备。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的纠偏设备的前视图；

图2是本发明一个实施例的移动模组的结构示意图；

图3是本发明一个实施例的相机模组的安装结构示意图；

图4是本发明一个实施例的纠偏设备的等轴侧视图；

图5是本发明一个实施例的纠偏方法流程图；

图6是本发明一个实施例的获取偏移距离的流程图；

图7是本发明一个实施例的进行纠偏操作的流程图；

图8是本发明一个实施例的待定位件的结构是示意图；

图9是本发明一个实施例的先圆弧运动，再平移运动的示意图；

图10是本发明一个实施例得先平移运动，再圆弧运动的示意图；

图11是本发明一个具体实施例的圆弧运动分解示意图；

图12是本发明一个实施例的纠偏装置的结构示意图；

图13是本发明一个实施例的纠偏设备的结构示意图；

图14是本发明一个实施例的叠板生产线的结构示意图。

标号说明：

1000、纠偏设备；200、台体；300、支撑台；1、固定支架；2、相机模组；3、放置台；4、销钉组件；6、第二相机组件；7、压紧件；8、移动模组；9、待定位件；41、销钉；42、第一驱动机构；81、第一移动组件；82、第二移动组件；91、第一定位孔；92、第二定位孔；100、纠偏装置；101、计算模块；102、控制模块；2000、叠板生产线。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面将结合说明书附图1-14以及具体的实施方式对本发明实施例的纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线进行详细地说明。

本发明实施例提供的纠偏方法，用于纠偏设备1000。具体地，如图1和图4所示，纠偏设备1000包括放置台3、移动模组8和相机模组2。

在本发明的实施例中，放置台3用于放置待定位件9。相机模组2用于检测待定位件9相对目标位置的偏移距离。移动模组8用于带动相机模组2和/或待定位件的移动，以及将待定位件9移动到目标位置。

在本发明的实施例中，相机模组2通过固定支架1固定在移动模组8上。其中，用于放置待定位件9的放置台3设在固定支架1上，相机模组2安装在固定支架1上并位于放置台3的上方。相机模组2与放置台3之间的间距可调，以根据待定位件9的厚度调整相机模组2的焦距，使得相机模组2的成像清晰，使得纠偏设备1000可以适用于不同规格的板体，提高了纠偏设备1000的通用性。示例性地，相机模组2可以采用CCD相机。

在本发明的实施例中，纠偏设备1000还包括支撑台300。支撑台300用于支撑待定位件，其安装在纠偏设备1000的台体200上。可选地，支撑台300位于台体200顶端的中部。

在本发明的实施例中，移动模组8的数量为两个，其设在纠偏设备1000的台体200上，两个移动模组8分别位于支撑台300的两侧，且对称设置。

在本发明的实施例中，如图2所示，移动模组8包括第一移动组件81和第二移动组件82。第二移动组件82沿第一方向可移动，第一移动组件81沿与第一方向垂直的第二方向可移动地设在第二移动组件82上，固定支架1设在第二移动组件82上。

具体地，如图2所示，第二移动组件82可以垂直于第一移动组件81，即第一移动组件81和第二移动组件82可以呈十字交叉式布置。这样，可以通过第一移动组件81和第二移动组件82带动固定支架1在水平面内(第一方向与第二方向的最大行程所形成的矩形面)内到达任意位置。示例性地，第一移动组件81可为X轴模组，第二移动组件82可为Y轴模组。

为了更好的效果，固定支架1上可设置有第一补光光源，第一补光光源位于第一相机组件正下方。放置台3上可设置有第二补光光源。在定位过程中，可以通过第一补光光源和第二补光光源中的至少一个对待定位件9进行补光。

在本发明的实施例中，纠偏设备1000还包括第二相机组件6，第二相机组件6设在固定支架1上，第二相机组件6用于检测待定位件9的正反面朝向是否正确。

具体地，第二相机组件6可以包括图像采集装置和图像分析装置，图像采集装置可以为CCD相机，图像采集装置可以采集待定位件9的图像，图像分析装置可以分析待定位件9的图像，以判断待定位件9是否放反。由此，通过设置第二相机组件6，可以在待定位件9放错方向时及时进行调整，提高了产品合格率，降低了产品的报废率。

具体地，可以在待定位件9上设置识别标识，识别标识可以为定位孔。当待定位件9到达该工位后，若第二相机组件6能够拍照到待定位件9上的识别标识，即是正确的方向；如果拍不到待定位件9上的识别标识，说明待定位件放反了或者旋转了90°或者旋转了180°等，此时系统可以报警暂停。

在本发明实施例中，待定位件9为带定位孔的板体，例如，可以为电路板、覆铜板等。

图5是本发明一个实施例的纠偏方法的流程图。如图5所示，纠偏方法包括：

S1，确定待定位件放置于放置台后，利用相机模组检测待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，定位孔包括分别设于待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔。

具体地，由于上一站的传送结构造成待定位件9相对目标位置的偏移，或者由于下料站对于待定位件9位置的要求不同，需要将待定位件9相对目标位置进行纠偏操作。因此，需要确定待定位件9是否放置于放置台3，以及在确定待定位件9放置于放置台3后，利用相机模组2检测待定位件9上的定位孔相对目标位置的偏移距离，以便于根据偏移距离，确定待定位件9的移动轨迹，以对待定位件9进行纠偏操作。

在本发明的实施例中，待定位件9上设有第一定位孔91和第二定位孔92。优选的，第一定位孔91和第二定位孔92之间的连线平行于待定位件9的侧边，第一定位孔91和第二定位孔92左右对称。

在本发明的实施例中，确定待定位件放置于放置台之前，还包括：控制移动模组将相机模组移动到初始位置，并利用相机模组和/或放置台上的传感器检测待定位件是否放置于放置台。

具体地，控制移动模组8将相机模组2移动到初始位置，以便待定位件9从上游被转移至放置台3。

作为一可行的实施方式，可利用相机模组2中的图像传感器检测待定位件9是否放置于放置台3。具体地，图像传感器获取放置台3上的图像信息，并将获取到的图像信息传送给图像处理系统，图像处理系统可利用目标检测算法检测待定位件9是否位于放置台3。

作为另一可行的实施方式，可利用压力传感器或者位置传感器，检测待定位件9是否放置于放置台3。具体地，可根据压力传感器或者位置传感器反馈的信号，来判断待定位件9是否位于放置台3上。

在本发明的实施例中，目标位置包括第一目标坐标和第二目标坐标。

具体地，可通过在待定位件9上设置定位标识的方式，将待定位件移动到目标位置。即可通过获取定位标识的当前位置，根据定位标识的目标位置，计算待定位件9的偏移距离，以便将待定位件9移动到目标位置。进一步具体地，如图8所示，可将待定位件9上的第一定位孔91和第二定位孔92作为定位标识(第一定位孔91和第二定位孔92之间的连线平行于待定位件的侧边，第一定位孔91和第二定位孔92左右对称)。获取第一定位孔91和第二定位孔92的位置坐标，根据第一定位孔91和第二定位孔92的目标坐标，确定偏移距离，以将待定位件9移动到目标位置，实现待定位件9的精准定位。

作为一可行的实施方式，如图6所示，相机模组计算待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，可包括：

S11，相机模组采集待定位件的第一图像；

S12，根据第一图像得到待定位件上第一定位孔的第一位置坐标和第二定位孔的第二位置坐标；

S13，根据第一位置坐标、第二位置坐标、第一目标坐标和第二目标坐标，计算待定位件的偏移距离。

具体地，可利用相机模组采集待定位件9的第一图像，以根据第一图像获取第一定位孔91的第一位置坐标和第二定位孔92的第二位置坐标，再根据第一定位孔91和第二定位孔92对应的目标坐标，计算待定位件9的偏移距离。

S2，在偏移距离不满足预设条件时，根据偏移距离确定待定位件的移动轨迹，移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，圆弧轨迹为以第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动。

在本发明的实施例中，预设条件可根据对待定位件9的位置精度设置。

S3，控制移动模组按照移动轨迹移动待定位件上的定位孔到目标位置。

在本发明的实施例中，纠偏设备1000还包括设于移动模组8上的销钉组件4。

具体地，如图2所示，放置台3上设有定位穿孔31，销钉组件4设在放置台3的下方。进一步具体地，销钉组件4可包括：销钉41和第一驱动机构42，第一驱动机构42用于驱动销钉41上下移动，销钉41向上移动时可穿入放置台3上的定位穿孔31和待定位件9上的定位孔内，销钉41向下移动时可从定位孔内脱出。

在本发明的实施例中，第一驱动机构42可包括第一驱动件和转接块，第一驱动件和销钉41均与转接块相连，且第一驱动件和销钉41位于转接块的同侧。可选地，第一驱动件可以为气缸，但不限于此。

作为一可行的实施方式，如图7所示，控制移动模组按照移动轨迹移动待定位件上的定位孔到目标位置，可包括：

S21，控制移动模组将至少两组销钉组件中的销钉分别对应穿设于第一定位孔和第二定位孔内。

具体地，根据获取的第一定位孔91的第一位置坐标，控制第一定位孔91一侧的移动模组8移动，第一移动组件81和第二移动组件82移动，将第一定位孔91一侧的销钉组件4的销钉41移动到第一定位孔91下方，通过第一驱动机构42驱动销钉41向上移动，销钉41穿过第一定位孔91。同理，控制第二定位孔92一侧的移动模组8和销钉组件4，将销钉41穿过第二定位孔92。优选的，第一定位孔91和第二定位孔92一侧的移动模组8和销钉组件4可同时运动。将两侧的销钉41穿过待定位件9的第一定位孔91和第二定位孔92，以便于移动模组8带动销钉41移动，以将待定位件9移动到目标位置。

为了更好的效果，纠偏设备1000还包括压紧件7，压紧件7可上下移动地设在固定支架1上，且压紧件7位于放置台3的上方，压紧件7用于压紧待定位件9。如图1所示，压紧件7可以为两个，两个压紧件7分别位于相机模组2的两侧。压紧件7可以将待定位件9压紧在放置台3上，以使得待定位件9相对放置台3固定。这样，通过设置压紧件7，在穿销钉41过程中，可以避免待定位件9的位置发生移动，使得销钉41可以顺利地穿过待定位件9上的定位孔。

S22，根据移动轨迹控制移动模组移动销钉组件，以带动待定位件先做圆弧运动再做平移运动，或者，先做平移运动再做圆弧运动，以将待定位件上的定位孔移动至目标位置。

在该实施例中，圆弧运动，可包括：

在圆弧轨迹上选取多个轨迹点；

以第二定位孔的第二位置坐标为起点，保持第一定位孔的第一位置坐标不变，控制移动模组使得第二定位孔依次直线平移经过所有轨迹点，直至圆弧轨迹的终点。

在本发明实施例中，在圆弧轨迹上选取多个轨迹点，包括：确定所要选取的轨迹点的个数N，并确定圆弧轨迹的起点坐标和终点坐标，其中，N个轨迹点将圆弧轨迹N+1等分；根据起点坐标、终点坐标和第一定位孔与第二定位孔之间的距离，得到圆弧轨迹的圆弧角；对圆弧角进行N+1等分，得到N+1个等分角；根据起点坐标或终点坐标，以及等分角、第一定位孔与第二定位孔之间的距离，计算各轨迹点的位置坐标。

具体地，如图11所示，图11中的各点均在销钉所在移动模组8的第一移动组件81和第二移动组件82组合形成的平面内。如图11所示，当销钉41从A点移动到D点，其做圆弧运动的圆弧轨迹为圆弧AD。圆弧AD是以OA为半径的圆弧，下面以圆弧AD的圆心角为90°为例，对圆弧运动的分解进行说明：

要想将销钉41从A点移动到D点，可以把圆弧运动分解为若干个直线运动，需要说明的是，分解的段越多，运行的轨迹越贴近圆弧。如图11所示，将圆弧AD的圆弧移动轨迹分解为直线AB加直线BC加直线CD的轨迹。将圆弧AD的轨迹平均分解为三段直线轨迹，并执行点到点的运动。

第一步，将销钉按照直线AB的轨迹移动。设A点坐标是(X，Y)，B点位置是(X₁，Y₁)，将直线运动分解为X方向与Y方向移动。X轴移动的相对距离为dx，Y轴移动的相对距离为dy。令，α为∠AOB，β为∠ABE，则：

dx＝Rsinα，dy＝sinαtanβ；

X₁＝X+dx，Y₁＝Y-dy。

可见，在知道A点坐标，圆弧AD的半径OA的长度，以及α和β角度的情况下，可以求出B点坐标。

在求出B点坐标后，可以直接驱动移动模组8，将销钉41移动到B点。分解为第一移动组件81和第二移动组件82的运动时，即第一移动组件81在X轴移动到X₁位置，第二移动组件82在Y轴移动到Y₁位置。

第二步，将销钉41按照直线BC的轨迹移动到C点。设C点位置是(X₂，Y₂)。计算C点坐标，如图8所示，BF的长度与dy相同，FC的长度与dx相同，将圆弧逆时针旋转30°时，B点与A点重合，C点与B点重合。所以计算C点坐标，首先将坐标系逆时针旋转30°，根据坐标变化后的B'点坐标，计算C'点坐标，然后再将坐标系顺时针旋转30°，将C'的坐标转换为C点坐标。求出C点坐标后，直接驱动移动模组8，将销钉41移动到C点。同理，可计算得到D点坐标。具体地，可以将坐标系旋转2*30°。

其中，分解得越多，旋转的角度越小，根据坐标系转动的次数n，计算坐标系需要旋转的角度nα，α为∠AOB。

计算坐标变换可以使用矩阵的方式，这样计算逆矩阵即可还原坐标系。坐标系的变化矩阵，设某点与原点连线和X轴的夹角为b，以原点为圆心，逆时针转过a，原点与该点连线长度为R，[x,y]为变换前坐标，[X,Y]为变换后坐标。

X＝Rcos(b)

Y＝Rsin(b)

X＝Rcos(a+b)＝Rcosacosb-Rsinasinb＝xcosa-ysina

Y＝Rsin(a+b)＝Rsinacosb+Rcosasinb＝xsina+ycosa

用矩阵表示：

矩阵矩阵G为旋转矩阵，B点坐标为(X₁，Y₁)，坐标系旋转30°后，B点移动到A点的位置，计算C点的位置和计算B的点位置方法相同，dx与dy的值不变。计算出C₁点坐标后，设C₁点坐标为(X_c，Y_c)。

C点坐标：(X₂，Y₂，1)＝(X_c，Y_c,1)G^-1,

以此类推，计算D点坐标，然后移动X轴与Y轴控制销钉41移动轨迹。当圆弧分解的段越多，则销钉41移动的轨迹越贴近圆弧。

作为一个可行的实施方式，关于圆弧角的计算：经过平移后，两个定位孔之间的连线是OA，但是目标位置是直线OD，所以需要走圆弧AD，相机将A点(初始坐标)与D点(目标坐标)的相对距离差值(分别是X方向的偏差值与Y方向的偏差值)发给PLC，PLC根据D点坐标(目标位置是固定的)，计算A点坐标，然后根据O点坐标值可以求出来圆弧角∠AOD的大小。

在本发明的实施例中，圆弧分解公式中通过矩阵变化坐标系的办法简化了计算移动的轨迹点位，简化的计算公式可以提高计算机运行的速率，将计算时间放在提高分解的次数上，这样可以将圆弧分解得更加光滑。

在该实施例中，待定位件做圆弧运动，可包括：

以第一定位孔和第二定位孔中的一个为圆心，第一定位孔和第二定位孔之间的距离为半径，沿圆弧轨迹做圆弧运动，以使第一定位孔和第二定位孔所在的直线与第一目标坐标和第二目标坐标所在的直线平行。

具体地，如图9所示，当先做圆弧运动时，以第一定位孔91和第二定位孔92中的一个为圆心，第一定位孔91和第二定位孔92之间的距离为半径，选择圆心角小于180°的圆弧作为圆弧轨迹，沿圆弧轨迹做圆弧运动，使第一定位孔91和第二定位孔92所在的直线与第一目标坐标和第二目标坐标所在的直线平行，以便于平移待定位件9，将待定位件9移动到目标位置。

具体地，如图10所示，当先做平移运动时，平移运动后待定位件9的第一定位孔91或第二定位孔92会与其对应的目标坐标位置重合，为了减少对待定位件9的移动的次数，以与其目标坐标位置重合的定位孔为圆心，第一定位孔91和第二定位孔92之间的距离为半径，沿圆弧轨迹做圆弧运动，以移动到目标位置。

在本发明的实施例中，将待定位件移动到目标位置之后，还可包括：控制销钉组件将两销钉退出第一定位孔和第二定位孔；控制移动模组将相机模组移动到初始位置，并利用相机模组检测待定位件的偏移距离是否满足预设条件；如果满足预设条件，则通知下料站取料；如果不满足预设条件，则发出报警提示信息。

具体地，待定位件9移动到目标位置后，可检测纠偏操作后的待定位件9所在位置是否满足预设条件。进一步具体地，控制销钉组件4将销钉41退出第一定位孔91和第二定位孔92后，控制移动模组8将相机模组2移动到初始位置，并利用相机模组2检测待定位件9的偏移距离是否满足预设条件(偏移距离的计算过程如上所述)，如果满足预设条件，则通知下料站取料；如果不满足预设条件，则发出报警提示信息。对于纠偏操作后的待定位件9进行校验，可以进一步减少待定位件9位置的错误率，提高待定位件9的位置精度，减小对于后序生产线带来的影响，提高待定位件9的成品率。

为了更好的效果，支撑台300上还设置有真空吸盘，用于在对待定位件9纠偏后，吸附待定位件9，保持待定位件9的相对位置不动。

本发明提供的纠偏方法，通过计算待定位件的偏移距离，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，将待定位件移动到目标位置，实现对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。

本发明提供一种纠偏装置。

纠偏装置100用于纠偏设备1000，纠偏设备1000包括放置台3、移动模组8和相机模组2。图12是本发明一个实施例的纠偏装置的结构示意图。如图12所示，纠偏装置100包括计算模块101和控制模块102。

其中，计算模块101用于确定待定位件放置于放置台后，利用相机模组检测待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，定位孔包括分别设于待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；控制模块102用于在偏移距离不满足预设条件时，根据偏移距离确定待定位件的移动轨迹，移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，圆弧轨迹为以第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制移动模组按照移动轨迹移动待定位件移动到目标位置。

需要说明的是，本发明实施例的纠偏装置的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的纠偏方法的具体实施方式。

本发明实施例的纠偏装置，通过计算待定位件的偏移距离，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，将待定位件移动到目标位置，实现对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

在该实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序对应上述的净水系统的清洗方法，其被处理器执行时，实现如上述的纠偏方法。

本发明还提出了一种纠偏设备。

图13是本发明一个实施例的纠偏设备的结构示意图。如图13所示，纠偏设备1000，包括放置台3、移动模组8、相机模组2，以及上述纠偏装置100。

本发明实施例的纠偏设备，通过计算待定位件的偏移距离，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，将待定位件移动到目标位置，实现对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。

本发明还提出了一种叠板生产线。

图14是本发明一个实施例的叠板生产线的结构示意图。如图14所示，叠板生产线2000包括产品板上料设备和垫板上料设备，产品板上料设备包括如上述的纠偏设备1000。

本发明实施例的叠板生产线2000，通过在产品板上料设备中设置纠偏设备1000，以对产品板进行精准定位，提高产品板成品率以及加工的精准度。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种纠偏方法，其特征在于，用于纠偏设备，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述方法包括：

确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；

在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动，所述圆弧运动包括：在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点；以所述第一定位孔和第二定位孔中的一者的位置为起点，保持所述第一定位孔和第二定位孔中的另一者的位置不变，控制所述移动模组使得作为所述起点的所述第一定位孔或第二定位孔依次直线平移经过所有轨迹点，直至所述圆弧轨迹的终点；

控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，确定所述待定位件放置于所述放置台之前，还包括：

控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组和/或所述放置台上的传感器检测所述待定位件是否放置于所述放置台。

3.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述纠偏设备还包括设于所述移动模组上的销钉组件，控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置，包括：

控制所述移动模组将至少两组所述销钉组件中的销钉分别对应穿设于所述第一定位孔和所述第二定位孔内；

根据所述移动轨迹控制所述移动模组移动所述销钉组件，以带动所述待定位件先做圆弧运动再做平移运动，或者，先做平移运动再做圆弧运动，以将所述待定位件上的定位孔移动到所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点，包括：

确定所要选取的轨迹点的个数N，并确定所述圆弧轨迹的起点坐标和终点坐标，其中，N个轨迹点将所述圆弧轨迹N+1等分；

根据所述起点坐标、所述终点坐标和所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，得到所述圆弧轨迹的圆弧角；

对所述圆弧角进行N+1等分，得到N+1个等分角；

根据所述起点坐标或所述终点坐标，以及所述等分角、所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，计算各轨迹点的位置坐标。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的纠偏方法，其特征在于，所述目标位置包括第一目标坐标和第二目标坐标，所述第一目标坐标与所述第一定位孔对应，所述第二目标坐标与所述第二定位孔对应，其中，所述相机模组计算所述待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，包括：

所述相机模组采集所述待定位件的第一图像；

根据所述第一图像得到所述待定位件上所述第一定位孔的第一位置坐标和所述第二定位孔的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标、第二位置坐标、所述第一目标坐标和所述第二目标坐标，计算所述待定位件上定位孔的偏移距离。

6.根据权利要求5所述的纠偏方法，其特征在于，待定位件做圆弧运动，包括：

以所述第一定位孔和所述第二定位孔中的一个为圆心，所述第一定位孔和所述第二定位孔之间的距离为半径，沿所述圆弧轨迹做圆弧运动，以使所述第一定位孔和所述第二定位孔所在的直线与所述第一目标坐标和所述第二目标坐标所在的直线平行。

7.根据权利要求3所述的纠偏方法，其特征在于，将所述待定位件移动到所述目标位置之后，还包括：

控制所述销钉组件将两销钉退出所述第一定位孔和所述第二定位孔；

控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组检测所述待定位件的偏移距离是否满足所述预设条件；

如果满足所述预设条件，则通知下料站取料；

如果不满足所述预设条件，则发出报警提示信息。

8.一种纠偏装置，其特征在于，用于纠偏设备，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述装置包括：

计算模块，用于确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；

控制模块，用于在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件到所述目标位置，所述圆弧运动包括：在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点；以所述第一定位孔和第二定位孔中的一者的位置为起点，保持所述第一定位孔和第二定位孔中的另一者的位置不变，控制所述移动模组使得作为所述起点的所述第一定位孔或第二定位孔依次直线平移经过所有轨迹点，直至所述圆弧轨迹的终点。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的纠偏方法。

10.一种纠偏设备，其特征在于，包括放置台、移动模组、相机模组，以及如权利要求8所述的纠偏装置。

11.一种叠板生产线，其特征在于，包括产品板上料设备和垫板上料设备，所述产品板上料设备包括如权利要求10所述的纠偏设备。