CN116081161A - 一种仓储安全系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种仓储安全系统，包括运行于机器人区的搬运机器人和设置于人工区的工作站，以及设置于工作站的检测装置，工作站用于对容器进行处理，搬运机器人负责容器在人工区与机器人区之间的调配；检测装置包括第一检测单元和第二检测单元，以及控制单元；其中，第一检测单元用于检测搬运机器人是否到达工作站的停靠位，第二检测单元用于检测是否有物体由人工区进入机器人区；控制单元与搬运机器人电连接，且控制单元响应于接收到的第一检测信号，控制第二检测单元关闭，以及响应于接收到的第二检测信号，控制搬运机器人停止运动。本申请提供的仓储安全系统，不仅能够保证搬运机器人的正常作业，也能够保障操作人员的安全。

Description

一种仓储安全系统

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储安全系统。

背景技术

在工业4.0的背景下，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，当前主流机器人解决方案主要包括两种：货架到人和货箱到人。货架到人是指机器人搬运货架到工作站，完成待拣选任务；货箱到人是指机器人搬运货箱到工作站完成拣选任务。

现代机器人智能化水平高度提升的同时，人机交互时的安全保护问题不容忽视。尤其是在上架和拣选作业环节，由于操作人员往往需要与机器人之间进行大量的配合才能完成货物的上架。在这个过程中，操作人员也有可能因操作需要靠近机器人，或者因误操作而进入机器人区。此时，若机器人直接朝向操作人员快速移动，很有可能会对操作人员进行冲撞，从而给操作人员带来一定的安全风险。

有鉴于此，如何在上架、拣选等作业环节进行安全方案的设计，达到既能保证机器人正常作业又能保障操作人员安全的目的，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种仓储安全系统，以解决目前上架和拣选作业环节中，操作人员在与机器人交互时缺乏安全保护的问题。

本申请实施例提供一种仓储安全系统，包括运行于机器人区的搬运机器人和设置于人工区的工作站，以及设置于所述工作站的检测装置，所述工作站用于对容器进行处理，所述搬运机器人负责所述容器在所述人工区与所述机器人区之间的调配；所述检测装置包括第一检测单元和第二检测单元，以及分别与所述第一检测单元和所述第二检测单元电连接的控制单元；其中，所述第一检测单元用于检测所述搬运机器人是否到达所述工作站的停靠位，所述第二检测单元用于检测是否有物体由所述人工区进入所述机器人区，且所述第一检测单元和第二检测单元分别将检测到的第一检测信号和第二检测信号发送至所述控制单元；所述控制单元还与所述搬运机器人电连接，且所述控制单元响应于接收到的所述第一检测信号，控制所述第二检测单元关闭，以及响应于接收到的所述第二检测信号，控制所述搬运机器人停止运动。

在一种可行的实现方式中，所述工作站包括开设有工作窗口的基体和设置于所述工作窗口处的折叠挡板，且所述折叠挡板具有用于对在所述机器人区和所述人工区之间转移的容器进行承载的展开状态，以及具有用于对所述搬运机器人所转运的容器进行拣选的收纳状态。

在一种可行的实现方式中，所述第一检测单元为两个，且两个所述第一检测单元分别对称设置于所述工作窗口的下方；所述第二检测单元包括发射端和接收端，且所述发射端和所述接收端分别对称设置于所述工作窗口的两内侧壁。

在一种可行的实现方式中，所述仓储安全系统还包括设置于所述工作窗口上方的显示器，所述显示器与所述控制单元电连接，以用于显示所述仓储安全系统的运行情况。

在一种可行的实现方式中，所述检测装置还包括分别与所述控制单元电连接的指示灯和报警器，所述指示灯用于根据所述控制单元接收到的所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出指示信号以指示所述工作站的运行状态，所述报警器用于根据所述控制单元接收到的所述第二检测信号，发出报警信号。

在一种可行的实现方式中，所述仓储安全系统还包括置于所述工作站的急停复位控制盒，所述急停复位控制盒分别与所述搬运机器人和所述报警器电连接；并且，所述急停复位控制盒包括急停开关和复位按钮，所述急停开关响应于所述报警器发出的所述报警信号，控制所述搬运机器人停止运动，所述复位按钮响应于按压动作，控制所述搬运机器人恢复运动。

在一种可行的实现方式中，所述搬运机器人包括正常行驶模式和低速行驶模式，所述控制单元响应于所述搬运机器人与所述停靠位之间的距离，控制所述搬运机器人由所述正常行驶模式切换为所述低速行驶模式。

在一种可行的实现方式中，所述仓储安全系统还包括与所述基体相连接的围栏，且所述围栏位于所述机器人区和所述人工区之间，以实现所述机器人区与所述人工区之间的分隔。

在一种可行的实现方式中，所述机器人区与所述人工区之间留有安全间隙。

在一种可行的实现方式中，所述第一检测单元和所述第二检测单元均为红外线传感器、光电传感器或超声波传感器中的一种。

由于采用了上述技术方案，本申请所取得的技术效果为：

本申请提供的一种仓储安全系统，通过检测装置的设置来分别对机器人区的容器和人工区中的操作人员等进行实时检测，从而防止操作人员因不当操作而误入机器人区时，搬运机器人直接冲向操作人员，进而有利于保证操作人员的人身安全和仓储系统的稳定运行。具体地，检测装置包括第一检测单元和第二检测单元，以及分别与两者电连接的控制单元，控制单元在接收到第一检测单元发送的第一检测信号时，表明搬运机器人到达停靠位，操作人员可以与搬运机器人之间进行交互；此时，为确保操作人员操作过程的顺利进行，控制单元控制第二检测单元关闭，防止第二检测单元出现误检测的情况。此外，当控制单元接收到第二检测信号时，表明有物体(如操作人员的手、脚等)由人工区进入到机器人区，即认为操作人员可能出现了误操作，此时为避免机器人区中的搬运机器人直接冲向操作人员，控制单元控制搬运机器人停止运动，从而大大降低了操作人员受到伤害的风险。

本申请提供的仓储安全系统，通过检测装置中设置的第一检测单元、第二检测单元与搬运机器人、工作站等的联动配合，极大提升了系统整体的安全性和可靠性，有利于上架和拣选作业过程的稳定运行，不仅能够保证搬运机器人的正常作业，也能够保障操作人员的安全。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种仓储安全系统的布局示意图；

图2是本申请实施例提供的一种工作站的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的图2中A部分的放大示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种工作站的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的图4中B部分的放大示意图；

图6是本申请实施例提供的再一种工作站的结构示意图。

附图标记说明：

100机器人区、110搬运机器人；

200人工区、210工作站、211第一检测单元、212第二检测单元、213控制单元、220基体、221工作窗口、222折叠挡板、230显示器、240指示灯、250急停复位控制盒、260防踢网。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

图1是本申请实施例提供的一种仓储安全系统的布局示意图，图2是本申请实施例提供的一种工作站的结构示意图，图3是本申请实施例提供的图2中A部分的放大示意图，图4是本申请实施例提供的另一种工作站的结构示意图，图5是本申请实施例提供的图4中B部分的放大示意图。

参照图1-图5所示，本申请实施例提供一种仓储安全系统，包括运行于机器人区100的搬运机器人110和设置于人工区200的工作站210，以及设置于工作站210的检测装置(图中未标记)，工作站210用于对容器进行处理，搬运机器人110负责容器在人工区200与机器人区100之间的调配。

需要说明的是，本申请实施例中的机器人区100是指机器人运行的区域，可以包括货架、货柜等，例如库存容器区、待上架容器区、缓存区等；人工区200是指操作人员工作的区域，可以包括工作站210、拣选站、操作台等，例如订单拣选区、容器上架区等。

此外，本申请实施例中的容器可以包括通用容器和专用容器，其中，通用容器是指可以存放任何货物的容器，比如收纳箱、整理箱等，专用容器是指专门用于放置某一种或某一类货物的容器，比如鞋盒、生鲜箱、水桶等。从材质区分，本发明的纸箱、玻璃瓶、塑料箱、金属箱、皮箱等。

另外，在实际应用中，搬运机器人110根据搬运内容的不同，也各有区别，如果搬运的是装有货物的容器，则搬运机器人110可以为容器搬运机器人110；如果搬运的是装有容器的移动货架，则搬运机器人110可以是货架搬运机器人110；如果搬运的是堆垛货物，则搬运机器人110可以是叉车等；如果搬运的是装有货物的笼车，则搬运机器人110可以是牵引机器人或顶升机器人等。

进一步地，检测装置包括第一检测单元211和第二检测单元212，以及分别与第一检测单元211和第二检测单元212电连接的控制单元213。其中，第一检测单元211用于检测搬运机器人110是否到达工作站210的停靠位，第二检测单元212用于检测是否有物体由人工区200进入机器人区100，且第一检测单元211和第二检测单元212分别将检测到的第一检测信号和第二检测信号发送至控制单元213。控制单元213还与搬运机器人110电连接，且控制单元213响应于接收到的第一检测信号，控制第二检测单元212关闭，以及响应于接收到的第二检测信号，控制搬运机器人110停止运动。

需要注意的是，本申请实施例中的控制单元213可以是设置于工作站210的控制箱，也可以是独立于工作站210设置的主控柜，还可以是分别与第一检测单元211、第二检测单元212和搬运机器人110无线通信的远程服务器，本申请对于控制单元213的类型没有限定。

在一些实施例中，第一检测单元211和第二检测单元212均可以是红外线传感器、光电传感器或超声波传感器中的一种。并且，第一检测单元211和第二检测单元212的类型可以相同，也可以不同，本申请实施例对此不作限定。

在具体的上架和拣选作业环节中，位于待上架容器区(机器人区100)的搬运机器人110能够将货架上的容器搬运至工作站210，当搬运机器人110到达停靠位时，设置于工作站210下方的第一检测单元211检测到搬运机器人110，并将产生的第一检测信号发送给控制单元213。此时，位于工作站210的操作人员需要对搬运机器人110上的容器进行操作(如拣选、贴标、检查等)，且由于操作过程中操作人员需要与搬运机器人110之间进行交互，因此操作人员的手部或头部等部位很有可能会穿越工作站210所在的人工区200而进入搬运机器人110所在的机器人区100。而为了避免在操作工程中，检测装置出现误检测的情况，本申请实施例中的控制单元213能够根据接收到的第一检测信号，控制第二检测单元212关闭，即在搬运机器人110达到停靠位，操作人员需要进行相关操作时，第二检测单元212停止检测。

可以理解的是，为了保证检测装置检测的准确性，最大程度上避免操作人员因误操作而进入机器人区100，从而确保操作人员的人身安全。本申请实施例中的第二检测单元212除了在第一检测单元211检测到搬运机器人110达到停靠位时关闭，其他在任何工作站210处于正常工作状态时，均应保持开启状态。

当第二检测单元212产生第二检测信号时，则表明有物体(如操作人员的手、脚等)由人工区200进入到机器人区100，即认为操作人员可能出现了误操作，此时为避免机器人区100中的搬运机器人110直接冲向操作人员，控制单元213则能够根据接收到的第二检测信号及时控制搬运机器人110停止运动，从而大大降低了操作人员受到伤害的风险，有利于保证操作人员的人身安全和仓储系统的稳定运行。

本申请提供的仓储安全系统，通过检测装置中设置的第一检测单元211、第二检测单元212与搬运机器人110、工作站210等的联动配合，极大提升了系统整体的安全性和可靠性，有利于上架和拣选作业过程的稳定运行，不仅能够保证搬运机器人110的正常作业，也能够保障操作人员的安全。

图6是本申请实施例提供的再一种工作站的结构示意图。

在一种可行的实现方式中，参照图2和图6所示，工作站210可以包括开设有工作窗口221的基体220和设置于工作窗口221处的折叠挡板222，且折叠挡板222具有用于对在机器人区100和人工区200之间转移的容器进行承载的展开状态，以及具有用于对搬运机器人110所转运的容器进行拣选的收纳状态。

这种设置方式一方面能够在折叠挡板222处于收纳状态(即折叠板222立起)时，对人工区200和机器人区100起到一定的分隔作用，防止操作人员轻易穿越人工区200；并且此时，操作人员可对搬运机器人110上的容器进行拣选等操作；另一方面，当折叠挡板222处于展开状态(即折叠挡板222放平)时，其可以对在人工区200和机器人区100之间进行转移的容器进行承载，从而便于操作人员的相关操作。

进一步地，折叠挡板222的边缘可以设置有转轴，工作窗口221的两侧壁开设有轴孔，通过转轴与轴孔之间的配合以使折叠挡板222能够相对于基体220进行转动，从而实现折叠挡板222在收纳状态和展开状态之间的切换。优选地，工作站210还可以包括拉杆(图中未标记)，拉杆的一端固定于工作窗口221的两侧，另一端与折叠挡板222相连接，通过拉杆的设置使得折叠挡板222能够在处于展开状态时保持稳定，且处于展开状态的折叠挡板222在拉杆的拉力作用下具有一定的强度，从而使得折叠挡板222具有载物功能。操作人员可以将操作过程中经常用到的剪刀、胶带等工具放置于折叠挡板222，也可以将搬运机器人110上的容器暂时放置于折叠挡板222。

关于折叠挡板222与基体220之间的连接方式，除了可以采用上述结构之外，折叠挡板222与基体220之间还可以采用合页、销轴等进行连接。此外，折叠挡板222在展开状态与收纳状态之间切换时，可以是折叠挡板222相对于基体220进行转动，也可以是折叠挡板222相对于基体220进行伸缩运动，本申请实施例对于折叠挡板222的结构和与基体220的连接方式等均没有限定。

需要说明的是，为了能够保证操作人员的正常作业，又能够防止搬运机器人110直接冲向操作人员，或者操作人员进入机器人区100，可以在工作站210上开设工作窗口221，以便于容器通过。其中，本申请实施例对于工作窗口221的大小不作限定，本领域技术人员可以根据容器的具体大小或者实际产品设计需求进行合理选择。例如，在设计工作窗口221下表面的离地高度时，可以考虑操作人员将容器搬运至折叠挡板222的便捷性；在设计工作窗口221上表面的离地高度时，可以考虑操作人员的身高，以及禁止操作人员翻越工作窗口221的最低高度等。

在一些实施例中，继续参照图3和图4所示，第一检测单元211可以为两个，且两个第一检测单元211分别对称设置于工作窗口221的下方。第二检测单元212可以包括发射端和接收端，且发射端和接收端分别对称设置于所述工作窗口221的两内侧壁。

将第一检测单元211设置为两个，能够进一步提升第一检测单元211检测的精确性。例如，虽然搬运机器人110已经达到了停靠位，但是由于搬运机器人110并非处于停靠位的中心，而是稍微偏离停靠位的中心，处于停靠位中靠右的一侧。此时，若工作站210中仅有一个位于工作窗口221下方的第一检测单元211，很有可能无法检测到已经到达停靠位的搬运机器人110，从而出现漏检测的情况。但是，两个对称设置于工作窗口221下方的第一检测单元211，可以通过合理的位置设计，使得其中一个第一检测单元211靠近停靠位的左侧，另一个第一检测单元211靠近停靠位的右侧，这样即使搬运机器人110在停靠位中发生偏离，也能够检测到，从而利于第一检测单元211检测精度的提升。可以理解的是，本申请实施例并不限定第一检测单元211的具体设置数量，除了两个之外，还可以设置为三个、四个等。

此外，关于第二检测单元212的工作原理，本申请将以第二检测单元212为红外线传感器为例进行说明。其中，第二检测单元212的发射端用于发出红外线，第二检测单元212的接收端则用于接收红外线，且由于第二检测单元212的发射端和接收端位置相对应，均设置于工作窗口221的两内侧壁。当没有物体穿越工作窗口221时，接收端可以接收到发射端发出的红外线；当有物体穿越工作窗口221时，发射端所发出的红外线被物体遮挡，接收端无法接收到相应的红外线，即认为有物体正在穿越工作窗口221。此时，第二检测单元212会产生第二检测信号并发送给控制单元213，控制单元213则会采取下一步的动作，控制搬运机器人110停止运动。

在一种可行的实现方式中，参照图2和图4所示，仓储安全系统还可以包括设置于工作窗口221上方的显示器230，显示器230与控制单元213电连接，以用于显示仓储安全系统的运行情况。

通过显示器230的设置，一方面能够便于操作人员对工作站210的运行情况进行观测，另一方面显示器230还可以操作人员提供各种辅助的信息，例如拣选的物品种类、数量等信息等，或者是提示操作人员做出相应的操作等。

在一些实施例中，继续参照图2和图4所示，检测装置还可以包括分别与控制单元213电连接的指示灯240和报警器(图中未示出)，指示灯240用于根据控制单元213接收到的第一检测信号和第二检测信号，发出指示信号以指示工作站210的运行状态，报警器用于根据控制单元213接收到的第二检测信号，发出报警信号。

其中，工作站210的运行状态可以根据控制单元213所接收到的第一检测信号和第二检测信号等进行确定。例如，当控制单元213未接收到第二检测信号，也未接收到第一检测信号时，表明工作站210处于空闲状态；当控制单元213未接收到第二检测信号，但是接收到第一检测信号时，表明工作站210处于工作状态；当控制单元213接收到第二检测信号时，意味着有物体穿过了工作窗口221，即表明工作站210处于异常状态。相应地，指示灯240可以根据工作站210运行状态的不同，发出不同类型的光信号。例如，指示灯240发出红光，以用于指示工作站210处于异常状态；指示灯240发出绿光，以用于指示工作站210处于空闲状态；指示灯240发出黄光，以用于指示工作站210处于工作状态。

并且，当工作站210处于异常状态时，与控制单元213相连接的报警器能够及时的发出报警信号，报警信号可以是蜂鸣声、语音播报、音乐等。

在一种可行的实现方式中，参照图2所示，仓储安全系统还包括置于工作站210的急停复位控制盒250，急停复位控制盒250分别与搬运机器人110和报警器电连接；并且，急停复位控制盒250包括急停开关(图中未标记)和复位按钮(图中未标记)，急停开关响应于报警器发出的报警信号，控制搬运机器人110停止运动，复位按钮响应于按压动作，控制搬运机器人110恢复运动。其中，急停复位控制盒250在工作站210上的安装位置，应当是便于操作人员触及的位置。

本申请实施例通过急停复位控制盒250的设置，进一步提升了仓储安全系统的安全性。当发生紧急情况时，或者检测装置因故障而出现误检测时，操作人员可以通过按压急停开关使搬运机器人110停止运动，且急停开关也可以响应于报警信号主动控制搬运机器人110停止运动。当故障或紧急情况消除时，操作人员则可以通过按压复位按钮，使搬运机器人110恢复运动。

在一种可行的实现方式中，搬运机器人110包括正常行驶模式和低速行驶模式，控制单元213响应于搬运机器人110与停靠位之间的距离，控制搬运机器人110由正常行驶模式切换为低速行驶模式。

为进一步提升仓储安全系统的安全性，本申请通过将搬运机器人110的行驶模式设置为正常行驶模式和低速行驶模式。其中，当搬运机器人110在机器人区100中正常工作时，其能够以正常行驶模式进行运动，正常行驶模式的速度可以为20-25m/s；当搬运机器人110达到工作站210停靠位预设的安全范围时，其由正常行驶模式切换为低速行驶模式进行运动，低速行驶模式的速度可以为5-10m/s。

此外，停靠位的安全范围指的是以停靠位为中心，向四周延伸的距离，例如停靠位四周2m、3m之内的范围均属于安全范围。通过安全范围的设置，使得搬运机器人110在即将进入停靠位、到达停靠位以及离开停靠位时，都能够以一个降低的速度进行运动，从而避免因搬运机器人110速度过快可能对操作人员造成的伤害。

在一些实施例中，参照图6所示，工作站210还可以包括设置于基体220下方的防踢网260。防踢网260的设置一方面能够对人工区200和机器人区100之间起到一定的分隔作用，另一方面能够在一定程度上防止操作人员因操作失误踢到搬运机器人110，从而利于确保操作人员和搬运机器人110的安全。

在一种可行的实现方式中，仓储安全系统还包括与基体220相连接的围栏(图中未示出)，且围栏位于机器人区100和人工区200之间，以实现机器人区100与人工区200之间的分隔。

其中，围栏可以单独将人工区200围合成封闭区域，或者单独将机器人区100围合成封闭区域，或者分别将机器人区100和人工区200围合成独立的封闭区域，本申请对此没有限定。

可选地，本申请实施例还可以在机器人区100和/或人工区200所对应的地面上设置醒目的识别标记，以提示操作人员不要轻易进入机器人区100。

在另一种可行的实现方式中，机器人区100与人工区200之间可以留有安全间隙。由于搬运机器人110在作业时会有启动、停止、举升、旋转等动作，为了保障操作人员的安全，操作人员所在的人工区200和搬运机器人110所在的机器人区100的交互位置应保持一定的安全距离，以确保操作人员的安全。

为便于理解，下面将以一个具体的示例对本申请实施例提供的仓储安全系统的工作过程进行叙述：

在具体的上架或拣选作业环节中，操作人员位于工作站210，工作站210开始运行，第一检测单元211和第二检测单元212也处于开启状态，由于控制单元213尚未接收到第一检测信号和第二检测信号，指示灯240指示当前工作站210处于空闲状态。

当搬运机器人110将待上架区的容器搬运至停靠位时，第一检测单元211检测到搬运机器人110到达，并将第一检测信号发送给控制单元213。控制单元213根据接收到的第一检测信号，控制第二检测单元212关闭，指示灯240指示当前工作站210处于工作状态。此时，操作人员可以通过工作窗口221对容器进行上架或拣选操作。

当搬运机器人110离开停靠位时，操作人员停止常规操作，且控制单元213没有接收到第一检测信号和第二检测信号，工作站210又由工作状态变为空闲状态，且第二检测单元212重新开启。此时，若操作人员误操作，如将手部穿越工作窗口221，第二检测单元212检测到有物体穿越人工区200进入机器人区100，将产生第二检测信号并发送给控制单元213。控制单元213则根据接收到的第二检测信号，控制搬运机器人110停止运动，指示灯240指示当前工作站210处于异常状态，报警器同步发出报警信号，以提示操作人员当前操作危险。

容易理解的是，本领域技术人员在本申请提供的几个实施例的基础上，可以对本申请的实施例进行结合、拆分、重组等得到其他实施例，这些实施例均没有超出本申请的保护范围。

以上的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仓储安全系统，其特征在于，包括运行于机器人区(100)的搬运机器人(110)和设置于人工区(200)的工作站(210)，以及设置于所述工作站(210)的检测装置，所述工作站(210)用于对容器进行处理，所述搬运机器人(110)负责所述容器在所述人工区(200)与所述机器人区(100)之间的调配；

所述检测装置包括第一检测单元(211)和第二检测单元(212)，以及分别与所述第一检测单元(211)和所述第二检测单元(212)电连接的控制单元(213)；其中，所述第一检测单元(211)用于检测所述搬运机器人(110)是否到达所述工作站(210)的停靠位，所述第二检测单元(212)用于检测是否有物体由所述人工区(200)进入所述机器人区(100)，且所述第一检测单元(211)和第二检测单元(212)分别将检测到的第一检测信号和第二检测信号发送至所述控制单元(213)；

所述控制单元(213)还与所述搬运机器人(110)电连接，且所述控制单元(213)响应于接收到的所述第一检测信号，控制所述第二检测单元(212)关闭，以及响应于接收到的所述第二检测信号，控制所述搬运机器人(110)停止运动。

2.根据权利要求1所述的仓储安全系统，其特征在于，所述工作站(210)包括开设有工作窗口(221)的基体(220)和设置于所述工作窗口(221)处的折叠挡板(222)，且所述折叠挡板(222)具有用于对在所述机器人区(100)和所述人工区(200)之间转移的容器进行承载的展开状态，以及具有用于对所述搬运机器人(110)所转运的容器进行拣选的收纳状态。

3.根据权利要求2所述的仓储安全系统，其特征在于，所述第一检测单元(211)为两个，且两个所述第一检测单元(211)分别对称设置于所述工作窗口(221)的下方；

所述第二检测单元(212)包括发射端和接收端，且所述发射端和所述接收端分别对称设置于所述工作窗口(221)的两内侧壁。

4.根据权利要求3所述的仓储安全系统，其特征在于，所述仓储安全系统还包括设置于所述工作窗口(221)上方的显示器(230)，所述显示器(230)与所述控制单元(213)电连接，以用于显示所述仓储安全系统的运行情况。

5.根据权利要求1所述的仓储安全系统，其特征在于，所述检测装置还包括分别与所述控制单元(213)电连接的指示灯(240)和报警器，所述指示灯(240)用于根据所述控制单元(213)接收到的所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出指示信号以指示所述工作站(210)的运行状态，所述报警器用于根据所述控制单元(213)接收到的所述第二检测信号，发出报警信号。

6.根据权利要求5所述的仓储安全系统，其特征在于，所述仓储安全系统还包括置于所述工作站(210)的急停复位控制盒(250)，所述急停复位控制盒(250)分别与所述搬运机器人(110)和所述报警器电连接；

并且，所述急停复位控制盒(250)包括急停开关和复位按钮，所述急停开关响应于所述报警器发出的所述报警信号，控制所述搬运机器人(110)停止运动，所述复位按钮响应于按压动作，控制所述搬运机器人(110)恢复运动。

7.根据权利要求1所述的仓储安全系统，其特征在于，所述搬运机器人(110)包括正常行驶模式和低速行驶模式，所述控制单元(213)响应于所述搬运机器人(110)与所述停靠位之间的距离，控制所述搬运机器人(110)由所述正常行驶模式切换为所述低速行驶模式。

8.根据权利要求2所述的仓储安全系统，其特征在于，所述仓储安全系统还包括与所述基体(220)相连接的围栏，且所述围栏位于所述机器人区(100)和所述人工区(200)之间，以实现所述机器人区(100)与所述人工区(200)之间的分隔。

9.根据权利要求1-7任一项所述的仓储安全系统，其特征在于，所述机器人区(100)与所述人工区(200)之间留有安全间隙。

10.根据权利要求1-7任一项所述的仓储安全系统，其特征在于，所述第一检测单元(211)和所述第二检测单元(212)均为红外线传感器、光电传感器或超声波传感器中的一种。

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