CN115923780A - 车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；基于当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；在当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆不满足自动紧急转向条件，则当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则当前车辆执行紧急转向制动策略。上述技术方案充分考虑了道路情况，并制定了精细的避撞策略，从而降低了车辆夜间碰撞风险。

Description

车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能车驾驶辅助技术的发展，车辆的智能程度不断提高，对车辆行车安全的要求也越来越高。

当前的驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)功能中，已有夜视系统，可在夜间等低照度情况下使用可以帮助驾驶员获得更高的预见能力，提前看清近光灯照不到的黑暗中的交通参与者，它能够针对潜在危险向驾驶者提供更加全面准确的信息或发出早期警告。

目前，将夜视系统应用于车辆紧急避撞控制中的方案，存在碰撞风险。

发明内容

本发明提供了一种车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质，以降低夜间车辆碰撞风险。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆夜间避撞保护方法，包括：

获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；

基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；

在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；

若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆夜间避撞保护装置，包括：

信息获取模块，用于获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；

目标障碍物确定模块，用于基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；

紧急转向判断模块，用于在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；

转向行驶判断模块，用于若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆夜间避撞保护方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆夜间避撞保护方法。

本发明实施例的技术方案，通过根据当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，实现了道路中障碍物的确定；在当前车辆与目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆不满足自动紧急转向条件，则当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则当前车辆执行紧急转向制动策略，上述方案充分考虑了道路情况，并制定了精细的避撞策略，从而降低了车辆夜间碰撞风险。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种紧急制动策略的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种紧急转向策略的示意图；

图4是根据本发明实施例一提供的一种紧急转向制动策略的示意图；

图5是根据本发明实施例二提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图；

图6是根据本发明实施例三提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图；

图7是根据本发明实施例四提供的一种车辆夜间避撞保护装置的结构示意图；

图8是实现本发明实施例的车辆夜间避撞保护方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图，本实施例可适用于夜间车辆自动规避障碍物的情况，该方法可以由车辆夜间避撞保护装置来执行，该车辆夜间避撞保护装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆夜间避撞保护装置可配置于车载终端中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息。

本实施例中，当前车辆的车辆行驶信息包括车速、加速度、转向速度、转向加速度等信息。夜间环境信息是指当前车辆夜间行驶所处的道路环境信息。从方位上划分，夜间环境信息可以包括前方环境信息，侧方环境信息以及后方环境信息。从类别上划分，夜间环境信息可以包括但不限于车道线、周围车辆、行人、障碍物识别、车道边界等信息。

示例性的，可以通过汽车夜视系统和/或其它设备获取夜间环境信息，其中，汽车夜视系统可以为主动夜视系统、被动夜视系统或者微光夜视系统等，其它设备可以为毫米波雷达、摄像头和激光雷达等设备中的一种或多种。

S120、基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物。

其中，目标障碍物是指影响当前车辆行驶的物体，例如目标障碍物可以为行人和/或二轮车。

具体的，可以根据当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息筛选出可能存在风险的人和/或二轮车,并输出人和/或二轮车相关的位置、属性、速度和纵向碰撞时间等信息。

S130、在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略。

其中，自动紧急转向条件是指车辆是否可以转向的判断条件。紧急制动策略是指车辆在当前车道直接进行刹车制动的避险策略，如图2所示。

可选的，自动紧急转向条件包括：当前车辆的逃逸曲线路径中无障碍物。其中，逃逸曲线路径是指车辆为避开障碍物的行驶路径。

示例性的，在当前车辆与目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆的逃逸曲线路径中存在障碍物，则当前车辆执行紧急制动策略，以使车辆停止，避免发生碰撞。

S140、若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

其中，转向行驶条件是指车辆转向后是否可以继续行驶的判断条件。紧急转向策略是指车辆转向后继续行驶的避险策略，如图3所示。紧急转向制动策略是指车辆转向后刹车的避险策略，如图4所示。

可选的，转向行驶条件，包括：当前车辆与旁车道中目标对象的纵向碰撞时间大于第一纵向碰撞时间阈值，其中，第一纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与旁车道中目标对象无碰撞风险的纵向碰撞时间值。

其中，目标对象可以是旁车道中的汽车、卡车或者其他行驶物体。示例性的，第一纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与旁车道中目标对象无碰撞风险的最小纵向碰撞时间值。

需要说明的是，上述自动紧急转向条件、转向行驶条件综合考虑了当前车辆的周围环境，使避险策略的选择更为合理，从而避免发生碰撞。

在一些可选实施例中，在基于当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物之后，包括：根据目标障碍物生成障碍物展示信息，障碍物展示信息的类型包括图像类型和/或语音类型。

可以理解的是，障碍物展示信息可以用于提醒驾驶员道路中存在障碍物。具体而言，可以障碍物展示信息可以通过车辆内的显示器、音响、抬头显示等装置进行展示。

在一些可选实施例中，在基于当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物之后，包括：基于当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定当前车辆与目标障碍物的纵向碰撞时间；若当前车辆与目标障碍物的纵向碰撞时间小于第二纵向碰撞时间阈值，则当前车辆与目标障碍物存在碰撞风险，其中，第二纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与目标障碍物无碰撞风险的纵向碰撞时间值。

示例性的，第二纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与目标障碍物无碰撞风险的最小纵向碰撞时间值。

本发明实施例的技术方案，通过根据当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，实现了道路中障碍物的确定；在当前车辆与目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆不满足自动紧急转向条件，则当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则当前车辆执行紧急转向制动策略，上述方案充分考虑了道路情况，并制定了精细的避撞策略，从而降低了车辆夜间碰撞风险。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图，本实施例的方法与上述实施例中提供的车辆夜间避撞保护方法中各个可选方案可以结合。本实施例提供的车辆夜间避撞保护方法进行了进一步优化。可选的，所述当前车辆的车辆行驶信息包括车辆行驶速度和车辆加速度；所述基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，包括：基于所述车辆行驶速度和车辆加速度确定所述当前车辆到达目标位置的时刻；确定所述当前车辆到达目标位置的时刻的检测目标为目标障碍物。

如图5所示，该方法包括：

S210、获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息，所述当前车辆的车辆行驶信息包括车辆行驶速度和车辆加速度。

S220、基于所述车辆行驶速度和车辆加速度确定所述当前车辆到达目标位置的时刻。

其中，当前车辆到达目标位置的时刻包括当前车辆到达目标纵向位置时刻和当前车辆到达碰撞位置时刻。

具体的，基于车辆行驶速度和车辆加速度，预测前车辆到达目标纵向位置时刻；基于车辆行驶速度和车辆加速度，预测当前车辆到达碰撞位置时刻。

S230、确定所述当前车辆到达目标位置的时刻的检测目标为目标障碍物。

示例性的，可以选择当前车辆到达目标纵向位置时刻的目标车道中目标作为目标障碍物，若存在多个目标，则按照当前车辆与各目标的纵向碰撞时间升序排序，将最大纵向碰撞时间的目标确定为目标障碍物；或者，可以选择当前车辆到达碰撞位置时刻的目标车道中目标作为目标障碍物，若存在多个目标，则按照当前车辆与各目标的纵向碰撞时间升序排序，将最大纵向碰撞时间的目标确定为目标障碍物；其中，目标车道可以当前车道、左车道和右车道。

S240、在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略。

S250、若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

本发明实施例的技术方案，通过基于车辆行驶速度和车辆加速度确定当前车辆到达目标位置的时刻，确定当前车辆到达目标位置的时刻的检测目标为目标障碍物，实现了当前车辆的目标障碍物的预测，为车辆夜间规避碰撞提供了可靠依据。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图，本实施例的方法为上述实施例的优选示例。

如图6所示，该方法包括：

第一步：车辆开启夜间行人避撞保护系统。

第二步：车辆行驶过程中，实时获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息，判断车辆前方是否存在危险行人和/或二轮车，若是，则执行第三步，若否，则当前车辆正常行驶。

第三步：将危险行人和/或二轮车呈现给驾驶员。

第四步：判断当前车辆是否与危险行人和/或二轮车存在碰撞风险，若是，则执行第五步，若否，则正常行驶。

第五步：环境是否满足当前车辆自动紧急转向，若是，则执行第六步，若否，则当前车辆执行紧急制动。

具体而言，环境不满足当前车辆自动紧急转向，表明当前车辆的逃逸路径存在障碍物。

第六步：环境是否满足当前车辆自动紧急转向后车辆继续行驶，若是，则当前车辆执行紧急转向且车辆继续行驶，若否，则当前车辆执行紧急转向+制动。

具体而言，若环境满足当前车辆自动紧急转向后车辆继续行驶，表明当前车辆的逃逸路径无障碍物，且旁车道前方/后方目标对象与当前车辆的纵向碰撞时间大于第一纵向碰撞时间阈值。若环境不满足当前车辆自动紧急转向后车辆继续行驶，表明当前车辆的逃逸路径无障碍物，但旁车道前方存在障碍物，当前车辆无法继续通行，即旁车道前方目标对象与当前车辆的纵向碰撞时间小于第一纵向碰撞时间阈值，后方目标对象与当前车辆的纵向碰撞时间大于第三纵向碰撞时间阈值，其中，第三纵向碰撞时间阈值可以是当前车辆与后方目标对象无碰撞风险的最小纵向碰撞时间阈值。同时，系统会对驾驶员发出提醒信息，告知当前车辆状态及执行策略。

具体的，当检测出存在碰撞风险时，当前车辆需要执行紧急避险操作，同时系统对夜间环境进行检测，判断相邻空间是否满足自动紧急转向条件的避险操作，即本车道两侧/单侧存在避让空间，无障碍物，且转向至旁车道无二次碰撞风险，且避险后车辆可继续行驶，则系统判断当前夜间环境满足自动紧急转向条件，规划紧急避险路径，保障车辆在避险后可继续行驶；

进一步的，系统判断当前环境满足自动紧急转向条件，即本车道两侧/单侧存在避让空间，无障碍物，且转向至旁车道无二次碰撞风险，但避险后车辆不可继续行驶，则系统执行紧急转向+紧急制动策略，规划紧急避险路径，同时纵向施加减速制动，直至车辆处于安全区域，调整车身姿态保持在车道内并停车；若环境不满足自动紧急转向条件，则系统执行紧急制动策略，最大程度减小碰撞伤害。

在一些实施例中，根据紧急避险决策模块的避险策略输入，结合交通环境、危险目标信息、本车车辆信息进行规划避险，规划避险包括紧急转向同时减速制动所需要的转向角度及减速度，转向角度及减速度包括当前车速下预设的紧急转向无紧急制动所需要的转向角度及减速度，紧急制动无紧急转向所需要的减速度。

在一些实施例中，夜间行人避撞保护系统还包括：纵向控制执行模块，用于接受紧急避险规划模块指令，执行纵向紧急制动动作，主要为制动系统；横向转向控制执行模块，用于接受紧急避险规划模块指令，执行横向紧急转向动作，主要为转向系统；报警模块，用于对驾驶员进行提醒，告知当前车辆状态以及执行策略。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种车辆夜间避撞保护装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：

信息获取模块410，用于获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；

目标障碍物确定模块420，用于基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；

紧急转向判断模块430，用于在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；

转向行驶判断模块440，用于若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

本发明实施例的技术方案，通过根据当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，实现了道路中障碍物的确定；在当前车辆与目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆不满足自动紧急转向条件，则当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则当前车辆执行紧急转向制动策略，上述方案充分考虑了道路情况，并制定了更为精细的避撞策略，从而降低了车辆夜间碰撞风险。

在一些可选的实施方式中，所述自动紧急转向条件，包括：

所述当前车辆的逃逸曲线路径中无障碍物。

在一些可选的实施方式中，所述转向行驶条件，包括：

所述当前车辆与旁车道中目标对象的纵向碰撞时间大于第一纵向碰撞时间阈值，其中，所述第一纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与所述旁车道中目标对象无碰撞风险的纵向碰撞时间值。

在一些可选的实施方式中，所述当前车辆的车辆行驶信息包括车辆行驶速度和车辆加速度；目标障碍物确定模块420，具体用于：

基于所述车辆行驶速度和车辆加速度确定所述当前车辆到达目标位置的时刻；

确定所述当前车辆到达目标位置的时刻的检测目标为目标障碍物。

在一些可选的实施方式中，所述当前车辆到达目标位置的时刻包括当前车辆到达目标纵向位置时刻和当前车辆到达碰撞位置时刻。

在一些可选的实施方式中，装置还包括：

障碍物展示信息生成模块，用于根据所述目标障碍物生成障碍物展示信息，所述障碍物展示信息的类型包括图像类型和/或语音类型。

在一些可选的实施方式中，装置还包括：

纵向碰撞时间确定模块，用于基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定所述当前车辆与所述目标障碍物的纵向碰撞时间；

碰撞风险判断模块，用于若所述当前车辆与所述目标障碍物的纵向碰撞时间小于第二纵向碰撞时间阈值，则所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险，其中，所述第二纵向碰撞时间阈值为保障所述当前车辆与所述目标障碍物无碰撞风险的纵向碰撞时间值。

本发明实施例所提供的车辆夜间避撞保护装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆夜间避撞保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆夜间避撞保护方法，该方法包括：

获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；

基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；

在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；

若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

在一些实施例中，车辆夜间避撞保护方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆夜间避撞保护方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆夜间避撞保护方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆夜间避撞保护方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；

基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；

在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；

若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动紧急转向条件，包括：

所述当前车辆的逃逸曲线路径中无障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向行驶条件，包括：

所述当前车辆与旁车道中目标对象的纵向碰撞时间大于第一纵向碰撞时间阈值，其中，所述第一纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与所述旁车道中目标对象无碰撞风险的纵向碰撞时间值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的车辆行驶信息包括车辆行驶速度和车辆加速度；

所述基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，包括：

基于所述车辆行驶速度和车辆加速度确定所述当前车辆到达目标位置的时刻；

确定所述当前车辆到达目标位置的时刻的检测目标为目标障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前车辆到达目标位置的时刻包括当前车辆到达目标纵向位置时刻和当前车辆到达碰撞位置时刻。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物之后，包括：

根据所述目标障碍物生成障碍物展示信息，所述障碍物展示信息的类型包括图像类型和/或语音类型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物之后，包括：

基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定所述当前车辆与所述目标障碍物的纵向碰撞时间；

若所述当前车辆与所述目标障碍物的纵向碰撞时间小于第二纵向碰撞时间阈值，则所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险，其中，所述第二纵向碰撞时间阈值为保障所述当前车辆与所述目标障碍物无碰撞风险的纵向碰撞时间值。

8.一种车辆夜间避撞保护装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；

目标障碍物确定模块，用于基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；

紧急转向判断模块，用于在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；

转向行驶判断模块，用于若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆夜间避撞保护方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆夜间避撞保护方法。

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