CN112650243B - 车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通技术领域，其中方法包括：在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。本申请能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体为自动驾驶、智能交通技术，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中，感知视野可能会被遮挡物遮挡，例如，被道路旁停靠的车辆遮挡。由于车辆无法提前感知被遮挡物遮挡的区域(即遮挡区域)，因此，当车辆行驶到遮挡物附近时，可能会有行人、自行车等突然从遮挡区域穿行出来，可能发生碰撞事故。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆。

根据第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

根据第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，包括：

确定模块，用于在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

计算模块，用于根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

第一控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

根据第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。

根据第四方面，本申请提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。

根据第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。

根据第六方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆，包括第三方面中的电子设备。

根据本申请的技术，能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的车辆架构图；

图2是根据本申请第一实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请第一实施例的车辆确定急刹限速点和潜在碰撞点的示意图；

图4是根据本申请第二实施例的车辆控制装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

现有技术中，车辆无法提前感知遮挡物的遮挡区域，而遮挡物的遮挡区域可能存在准备越过或正在越过该遮挡物的运动对象，例如行人、动物、自行车等。由于车辆无法提前感知遮挡物的遮挡区域，车辆也就无法提前探测到位于遮挡区域的运动对象，也就无法预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，当车辆刚好行驶至遮挡物附近时，位于遮挡区域的运动对象可能会突然运动至车辆的前方，这种情况下，车辆可能来不及停止，则可能导致车辆与运动对象发生碰撞，从而发生碰撞事故，导致车辆自动驾驶的安全性较低。

鉴于此，本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆，以实现预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，从而提升车辆自动驾驶的安全性。

以下对本申请的示范性实施例进行说明。

本申请中的车辆可以为自动驾驶车辆，本申请的车辆可采用图1所示的架构。

如图1所示，车辆可设置有自动驾驶系统10和碰撞避免系统11，自动驾驶系统10可包括感知模块101、路径规划模块102和控制模块103，碰撞避免系统11可包括遮挡物检测模块111、碰撞风险检测模块112、碰撞风险避免模块113和控制仲裁模块114。其中，遮挡物检测模块111可以是用于探测物体位置、速度的传感器或激光雷达。

如图2所示，车辆控制方法，包括如下步骤：

步骤201：在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

步骤202：根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

步骤203：若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

车辆在行驶过程中，可以通过遮挡物检测模块探测位于车辆侧前方的遮挡物，本申请中，遮挡物是指能够对车辆的感知视野产生遮挡，且运动速度较缓慢或者静止(即运动速度小于或等于第一阈值)的物体。

本申请中，遮挡物检测模块可以采用如下的方法探测遮挡物：根据车辆传感器的高度、位置和可视范围，以及遮挡物的方位和高度，计算遮挡物的遮挡区域，当遮挡区域的长度、宽度和高度大于对应的阈值时，即为探测到遮挡物。

自动驾驶车辆通常按照规划路径行驶，因此，步骤201中，遮挡物检测模块若探测到车辆的侧前方存在遮挡物，则可以根据车辆的规划路径和遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点。

其中，急刹限速点和潜在碰撞点都位于车辆的规划路径上，潜在碰撞点是指运动对象突然运动至车辆前方而可能与车辆发生碰撞的位置，急刹限速点是指车辆在探测到运动对象时，为了避免与运动对象在潜在碰撞点发生碰撞而进行紧急制动的位置。

急刹限速点和潜在碰撞点的位置与遮挡物的位置和尺寸有关，因此，急刹限速点与潜在碰撞点之间的距离也与遮挡物的位置和尺寸有关。可以根据遮挡物检测模块探测到的遮挡物的位置信息，来确定急刹限速点和潜在碰撞点的位置，从而可以根据急刹限速点和潜在碰撞点的位置来计算急刹限速点与潜在碰撞点之间的距离。

本申请可以根据最近邻点和遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点。如图3所示，第一车辆31沿规划路径L行驶，以遮挡物为道路旁停靠的第二车辆32为例，急刹限速点A一般位于第二车辆32中部对应的横向区域，潜在碰撞点B一般位于第二车辆32前端一定距离内的横向区域。当第一车辆31移动至急刹限速点A时(即图3中的第一车辆31’)，可感知到位于遮挡区域的运动对象D。为了保险起见，也可以将遮挡物前侧边缘对应的横向位置作为潜在碰撞点的位置，也就是说，以潜在运动对象D从第二车辆32的前方且靠近第二车辆32的位置运动至第一车辆31的规划路径L所在的位置作为潜在碰撞点B。

步骤202中，可以根据急刹限速点与潜在碰撞点之间的距离，计算急刹限速点的速度限制值。该速度限制值需要满足，当运动对象突然运动至车辆的规划路径时，通过紧急制动能够将车辆在运动对象前(即潜在碰撞点之前)停止。具体的，可通过碰撞风险检测模块根据急刹限速点与潜在碰撞点之间的距离，计算急刹限速点的速度限制值，并判断车辆在急刹限速点的规划速度是否满足急刹限速点的速度限制值，以确定是否存在碰撞风险。

在计算得到急刹限速点的速度限制值之后，可以判断车辆在急刹限速点的规划速度是否小于或等于速度限制值。如果车辆在急刹限速点的规划速度小于或等于速度限制值，则不存在碰撞风险，车辆可以按照规划速度行驶(即执行步骤203)。

根据本申请实施例的技术，在车辆行驶过程中，通过探测遮挡物，并根据车辆规划路径和遮挡物的位置信息，来确定急刹限速点和潜在碰撞点，并计算急刹限速点的速度限制值，从而能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。

可选的，在所述计算所述急刹限速点的速度限制值之后，所述方法还包括：

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度大于所述速度限制值，则对所述车辆进行限速控制，使所述车辆行驶至所述急刹限速点的速度小于或等于所述速度限制值。

如前所述，在计算得到急刹限速点的速度限制值之后，可以判断车辆在急刹限速点的规划速度是否小于或等于速度限制值。

该实施方式中，如果车辆在急刹限速点的规划速度大于速度限制值，则存在碰撞风险。为了避免潜在的碰撞风险，需要使车辆在能够探测到遮挡物的遮挡区域的位置时，即使有运动对象突然运动至车辆的前方，车辆也能够在碰撞到运动对象之前安全停车。

鉴于此，可以对车辆进行限速控制，限速控制的目的是使车辆行驶至急刹限速点的速度小于或等于速度限制值，使车辆避免潜在的碰撞风险。

该实施方式中，通过对车辆进行限速控制，既能够使车辆有效规避因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，又能够使车辆按照原有的规划路径行驶，不仅提升了车辆自动驾驶的安全性，还确保了车辆自动驾驶的规划性和稳定性。

需要说明的是，在预测到存在因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险的情况下，本申请除了采用对车辆进行限速控制，使车辆行驶至急刹限速点的速度小于或等于速度限制值的方式之外，还可以采用其他的控制策略，例如停车、改变规划路径等等。

本申请中，碰撞风险检测模块可以进行两个阶段的碰撞风险检测，其中第一阶段即为上述判断车辆在急刹限速点的规划速度是否满足急刹限速点的速度限制值对应的阶段。如果车辆在急刹限速点的规划速度不满足急刹限速点的速度限制值，则需要进行第二阶段的碰撞风险检测。

第二阶段的碰撞风险检测过程请参见如下的实施方式。

可选的，所述对所述车辆进行限速控制，包括：

根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及预设的第一减加速度，计算第一减速距离，所述第一减速距离为所述车辆以所述第一减加速度从当前速度减速至所述速度限制值所需的距离；

若所述第一减速距离小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则控制所述车辆按照所述第一减加速度进行限速行驶。

上述预设的第一减加速度为车辆预先配置的考虑乘客舒适度的减加速度，刹车的减加速度为第一减加速度时，车辆行驶速度的变化较为平缓，车辆处于缓慢刹车的状态。

因此，为了考虑乘客的乘车体验，该实施方式进行第二阶段的碰撞风险检测，即：在车辆存在碰撞风险时，首先判断在车辆缓慢刹车的情况下，是否可以消除碰撞风险，如果可以消除，则控制车辆进行缓慢刹车，即，控制车辆按照第一减加速度进行限速行驶。

具体的，可以根据车辆的当前速度，速度限制值以及第一减加速度，计算车辆以第一减加速度从当前速度减速至速度限制值所需的距离(即第一减速距离)，并判断第一减速距离是否小于车辆当前位置至急刹限速点之间的距离。如果第一减速距离小于车辆当前位置至急刹限速点之间的距离，则表明车辆通过缓慢刹车就可以消除碰撞风险，因此，可以控制车辆按照第一减加速度进行限速行驶。

进一步的，为了最大程度地避免碰撞风险，考虑到车辆从探测到遮挡物再到进行刹车之间的反应时间，可以预先设置预留的反应距离，并判断第一减速距离加上预留的反应距离是否小于车辆当前位置至急刹限速点之间的距离。

通过该实施方式，既能够消除碰撞风险，又能够确保乘客的舒适度体验。

可选的，还包括：

若所述第一减速距离不小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及当前位置至所述急刹限速点之间的距离，计算第二减加速度；

控制所述车辆按照所述第二减加速度进行限速行驶。

本申请中，经过上述两个阶段的碰撞风险检测之后，若仍无法消除碰撞风险，则碰撞风险检测模块可发出碰撞风险信号，碰撞风险避免模块接收到碰撞风险信号后，可计算从当前位置到急刹限速点需要的减加速度，并发送给控制仲裁模块，控制仲裁模块下发控制指令，进行车辆控制。

具体的，该实施方式中，如果第一减速距离不小于车辆当前位置至急刹限速点之间的距离，则表明车辆通过缓慢刹车无法消除碰撞风险，因此，需要增大车辆的减加速度。可以由碰撞风险避免模块根据车辆的当前速度，速度限制值以及当前位置至急刹限速点之间的距离，计算第二减加速度，并由控制仲裁模块控制车辆按照第二减加速度进行限速行驶。

通过该实施方式，能够消除碰撞风险。

可选的，还包括：

若所述车辆探测到所述遮挡物的遮挡区域存在朝向所述车辆的规划路径移动的对象，控制所述车辆执行紧急制动操作。

该实施方式中，当车辆行驶到急刹限速点时，即可探测到原先被遮挡物遮挡的区域，如果车辆探测到遮挡物的遮挡区域存在朝向车辆的规划路径移动的对象(即运动对象)，则控制车辆执行紧急制动操作。这样，能够避免车辆与运动对象发生碰撞。

可选的，所述遮挡物与所述车辆的规划路径之间的横向距离小于或等于第二阈值。

本申请中，车辆通过遮挡物检测模块可以获取车辆周边遮挡物的感知结果。该实施方式中，为了提高控制效率，可以对探测到的遮挡物进行过滤。离车辆规划路径的横向距离较大的遮挡物，即便有运动对象突然从遮挡区域穿出，由于距离车辆规划路径的横向距离较远，车辆与运动对象发生碰撞的概率较低，潜在的碰撞风险较低，因此，可以将与车辆的规划路径之间的横向距离大于第二阈值的遮挡物过滤掉，而只关注与车辆的规划路径之间的横向距离小于或等于第二阈值的遮挡物。

可选的，所述遮挡物的长度大于或等于0.5米，所述遮挡物的宽度大于或等于0.3米，所述遮挡物的高度大于或等于1.0米。

在自动驾驶场景中，存在碰撞风险的运动对象一般为行人，或骑自行车的人，而考虑到行人的本身属性，容易遮挡行人的遮挡物在尺寸上一般长度大于或等于0.5米，宽度大于或等于0.3米，高度大于或等于1.0米。因此，该实施方式中，为了提高控制效率，可以对探测到的遮挡物进行过滤，将不足以造成行人遮挡的遮挡物过滤掉，而只关注可造成行人遮挡的遮挡物，例如道路旁停靠的车辆，或缓慢行驶的车辆等。

需要说明的是，本申请中的车辆控制方法中的多种可选的实施方式，彼此可以相互结合实现，也可以单独实现，对此本申请不作限定。

本申请的上述实施例至少具有如下优点或有益效果：

根据本申请的技术，在车辆行驶过程中，通过探测遮挡物，并根据车辆规划路径和遮挡物的位置信息，来确定急刹限速点和潜在碰撞点，并计算急刹限速点的速度限制值，从而能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。

如图4所示，本申请提供一种车辆控制装置400，包括：

确定模块401，用于在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

计算模块402，用于根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

第一控制模块403，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

可选的，车辆控制装置400还包括：

第二控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度大于所述速度限制值，则对所述车辆进行限速控制，使所述车辆行驶至所述急刹限速点的速度小于或等于所述速度限制值。

可选的，第二控制模块包括：

第一计算单元，用于根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及预设的第一减加速度，计算第一减速距离，所述第一减速距离为所述车辆以所述第一减加速度从当前速度减速至所述速度限制值所需的距离；

第一控制单元，用于若所述第一减速距离小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则控制所述车辆按照所述第一减加速度进行限速行驶。

可选的，第二控制模块还包括：

第二计算单元，用于若所述第一减速距离不小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及当前位置至所述急刹限速点之间的距离，计算第二减加速度；

第二控制单元，用于控制所述车辆按照所述第二减加速度进行限速行驶。

可选的，车辆控制装置400还包括：

第三控制模块，用于若所述车辆探测到所述遮挡物的遮挡区域存在朝向所述车辆的规划路径移动的对象，控制所述车辆执行紧急制动操作。

可选的，所述遮挡物与所述车辆的规划路径之间的横向距离小于或等于第二阈值。

可选的，所述遮挡物的长度大于或等于0.5米，所述遮挡物的宽度大于或等于0.3米，所述遮挡物的高度大于或等于1.0米。

本申请实施例提供的车辆控制装置400能够实现上述车辆控制方法实施例中的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可以存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调整解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方法(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编辑语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括本申请中的电子设备，该自动驾驶车辆能够采用本申请中的车辆控制方法进行控制，该自动驾驶车辆的架构可参见图1。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶；

在所述计算所述急刹限速点的速度限制值之后，所述方法还包括：

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度大于所述速度限制值，则对所述车辆进行限速控制，使所述车辆行驶至所述急刹限速点的速度小于或等于所述速度限制值；

所述对所述车辆进行限速控制，包括：

根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及预设的第一减加速度，计算第一减速距离，所述第一减速距离为所述车辆以所述第一减加速度从当前速度减速至所述速度限制值所需的距离；

若所述第一减速距离小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则控制所述车辆按照所述第一减加速度进行限速行驶；

若所述第一减速距离不小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及当前位置至所述急刹限速点之间的距离，计算第二减加速度；

控制所述车辆按照所述第二减加速度进行限速行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

若所述车辆探测到所述遮挡物的遮挡区域存在朝向所述车辆的规划路径移动的对象，控制所述车辆执行紧急制动操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述遮挡物与所述车辆的规划路径之间的横向距离小于或等于第二阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述遮挡物的长度大于或等于0.5米，所述遮挡物的宽度大于或等于0.3米，所述遮挡物的高度大于或等于1.0米。

5.一种车辆控制装置，包括：

确定模块，用于在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

计算模块，用于根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

第一控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶；

第二控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度大于所述速度限制值，则对所述车辆进行限速控制，使所述车辆行驶至所述急刹限速点的速度小于或等于所述速度限制值；

所述第二控制模块包括：

第一计算单元，用于根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及预设的第一减加速度，计算第一减速距离，所述第一减速距离为所述车辆以所述第一减加速度从当前速度减速至所述速度限制值所需的距离；

第一控制单元，用于若所述第一减速距离小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则控制所述车辆按照所述第一减加速度进行限速行驶；

第二计算单元，用于若所述第一减速距离不小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及当前位置至所述急刹限速点之间的距离，计算第二减加速度；

第二控制单元，用于控制所述车辆按照所述第二减加速度进行限速行驶。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

第三控制模块，用于若所述车辆探测到所述遮挡物的遮挡区域存在朝向所述车辆的规划路径移动的对象，控制所述车辆执行紧急制动操作。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述遮挡物与所述车辆的规划路径之间的横向距离小于或等于第二阈值。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述遮挡物的长度大于或等于0.5米，所述遮挡物的宽度大于或等于0.3米，所述遮挡物的高度大于或等于1.0米。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至4中任一项所述的方法。

11.一种自动驾驶车辆，包括权利要求9所述的电子设备。