CN115744632A - 起重机液压控制系统和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明属于液压系统技术领域，具体涉及一种起重机液压控制系统和起重机。起重机液压控制系统包括：回转控制子系统，回转控制子系统适于与回转机构传动连接；起升控制子系统，起升控制子系统适于与起升机构传动连接；主控制组件，通过主控油路与回转控制子系统和起升控制子系统连接，主控制组件能够控制主控油路的供油状态，以控制回转控制子系统和起升控制子系统在正常工作状态与自由浮动状态之间进行状态调整。通过本发明的技术方案，可以通过回转控制子系统和起升控制子系统使起重臂进入自由浮动状态，操作过程简单便捷，可实现一键操作效果，可以有效防止操作人员遗漏操作步骤，在通过外挂拖车承载起重臂行驶时可以有效降低安全隐患。

Description

起重机液压控制系统和起重机

技术领域

本发明属于液压系统技术领域，具体涉及起重机液压控制系统和起重机。

背景技术

在起重机领域中，随着起重机的桥荷的增大，一些起重机采用了在行驶过程中在车体后方外挂拖车的方式以承载起重臂，从而降低起重机行驶过程中的桥荷。其中，外挂拖车与起重机的车体柔性连接，起重臂的回转机构和起升机构需要处于自由浮动状态，以在道路高低起伏或转弯时，起重臂随外挂拖车进行相应的运动。

现有的起重机液压系统中，由于连接关系和控制策略较为复杂，且回转机构和起升机构通常是相互独立的，若要使回转机构和起升机构同时实现自由浮动状态，需要分别对回转机构和起升机构进行相应的控制操作，导致在起重机行驶前需要分别对多个不同的部件进行不同的控制操作，操作过程较为繁杂，容易造成遗漏。而一旦某一控制操作步骤被遗漏，则回转机构和起升机构无法完全进入自由浮动状态，起重机在此状态下行驶极易对起重臂以及相关的机构造成损伤，同时存在一定的安全隐患，容易在行驶中引发安全事故。

发明内容

有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本发明提供了起重机液压控制系统和起重机。

本发明的第一方面提供一种起重机液压控制系统，用于具有起升机构、回转机构和起重臂的起重机。起重机液压控制系统包括：回转控制子系统，回转控制子系统适于与回转机构传动连接，以驱动起重臂转动；起升控制子系统，起升控制子系统适于与起重臂传动连接，以驱动起重臂起升或下降；主控制组件，通过主控油路与回转控制子系统和起升控制子系统连接，主控制组件能够控制主控油路的供油状态，以控制回转控制子系统和起升控制子系统在正常工作状态与自由浮动状态之间进行状态调整。

本发明上述技术方案中的有益效果体现在：

改进和优化了系统整体的连接关系和控制逻辑，可以通过主控制组件对回转控制子系统和起升控制子系统进行状态调节，并能够使回转控制子系统和起升控制子系统同时进入自由浮动状态，以在起重机通过外挂拖车承载起重臂行驶时，起重臂能够随拖车进行相应的运动；同时，仅需对主控制组件进行一次性控制操作即可，操作过程简单便捷，可实现一键操作效果，可以有效防止操作人员遗漏操作步骤，从而大幅降低了起重机行驶过程中起重臂未完全进入自由浮动状态的可能性，也减少了行驶过程中的安全隐患。

在一种可行的实现方式中，主控制组件包括：主控阀，主控阀的一端通过管路接入至主控油路的输入端，主控阀的另一端接入油箱，主控阀能够控制主控油液流入主控油路或流入油箱。

在一种可行的实现方式中，主控制组件还包括：检测器，设于主控油路中，检测器适于检测主控油路中的油压；蓄能器，通过管路接入至主控油路中，蓄能器适于对主控油路进行补油或溢流操作；其中，主控阀为手控阀或液控阀。

在一种可行的实现方式中，回转控制子系统包括：回转驱动机构，与回转机构传动连接；回转制动器，与回转驱动机构对应设置，回转制动器能够对回转驱动机构进行制动操作；梭阀，梭阀的一个输入油口通过管路与主控油路连接，梭阀的输出油口与回转制动器连接；回转第一控制阀，通过管路与梭阀的另一个输入油口连接，回转制动器能够在回转第一控制阀的油液作用下或主控油路中的主控油液的作用下调整工作状态；回转第二控制阀，回转第二控制阀的一端与油箱连接，另一端与回转驱动机构的进油管路和回油管路连接，回转第二控制阀的控制端与主控油路连接，并能够在主控油液的作用下导通，以使回转驱动机构的进油管路与回油管路连通。

在一种可行的实现方式中，回转驱动机构包括：闭式回转油泵；回转马达，回转马达的两个工作油口分别通过管路与闭式回转油泵的两个油口连接，且连接回转马达的两个工作油口的两个管路中，其中一个形成进油管路，另一个形成回油管路，回转马达的输出端与回转机构传动连接。

在一种可行的实现方式中，回转第二控制阀内形成两条并联设置的内部油路，两条内部油路的一端均与油箱连接，两条内部油路的另一端分别与回转马达的进油管路和回油管路连接；其中，回转第二控制阀为液控单向阀组或液控阀组。

在一种可行的实现方式中，起升机构包括：起升驱动机构，与起重臂传动连接；起升控制子系统包括：起升控制组件，通过管路与起升驱动机构连接，起升控制组件适于控制起升驱动机构工作；起升第二控制阀，起升第二控制阀的两端分别通过管路与起升驱动机构的进油管路和回油管路连接，起升第二控制阀的控制端通过管路与主控油路连接，且起升第二控制阀能够在主控油路的主控油液的作用下导通，以使起升驱动机构的进油管路和回油管路连通。

在一种可行的实现方式中，起升驱动机构包括：起幅油缸，与起重臂传动连接，起幅油缸的有杆腔和无杆腔分别通过管路与起升控制组件连接，且连接起幅油缸的有杆腔的管路和连接起幅油缸的无杆腔的管路，其中一个形成进油管路，另一个形成回油管路；起升第二控制阀的一端通过管路接入至连接起幅油缸的有杆腔的管路，起升第二控制阀的另一端通过管路接入至连接起幅油缸的无杆腔的管路，且起升第二控制阀的控制端通过管路与主控油路连接；其中，起升第二控制阀为液控单向阀或液控阀。

在一种可行的实施例中，起升控制组件包括：变幅平衡阀，设于连接起幅油缸的无杆腔的管路中，变幅平衡阀的回油口通过管路与油箱连接；起升第一控制阀，起升第一控制阀通过管路分别与变幅平衡阀的进油口以及起幅油缸的有杆腔连接，起升第一控制阀适于连接供油设备，并能够控制对起幅油缸的供油状态；落幅控制阀，通过管路接入至变幅平衡阀的内部，落幅控制阀适于控制变幅平衡阀的阀芯换向。

本发明的第二方面还提供了一种起重机，包括：车体；回转机构，可转动地设于车体上；起重臂，与回转机构转动连接，部分起重臂由车体向外伸出，并适于承载于辅助承载装置上；起升机构，设于车体上，起升机构与起重臂传动连接，并适于驱动起重臂起升或下降；上述第一方面任一项中的起重机液压控制系统，设于车体上；其中，回转控制子系统与回转机构传动连接，起升控制子系统与起升机构传动连接。

附图说明

图1所示为本发明一个实施例提供的一种起重机液压控制系统的示意图。

图2所示为本发明一个实施例提供的一种起重机液压控制系统的示意图。

图3所示为本发明一个实施例提供的一种起重机的示意图。

图4所示为本发明一个实施例提供的一种起重机液压控制系统的示意图。

图5所示为本发明一个实施例提供的一种起重机的示意框图。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下提供了本发明的技术方案中的起重机液压控制系统和起重机的一些实施例。

在本发明的第一方面的实施例中提供了一种起重机液压控制系统1。如图1和图2所示，起重机液压控制系统1包括回转控制子系统11、起升控制子系统12和主控制组件13以及主控油路14，起重机液压控制系统1可以应用于具有起升机构20、回转机构和起重臂的起重机。

如图1和图2所示，主控制组件13通过主控油路14与回转控制子系统11和起升控制子系统12连接，主控制组件13能够控制主控油路14中供油状态。当装配于起重机时，如图3中的示例，回转控制子系统11与起重机的回转机构传动连接，以驱动回转机构相对于起重机的车体进行回转操作，进而驱动起重臂相对于起重机的车体进行转动；起升控制子系统12与起重机的起升机构20传动连接，以通过起升机构20驱动起重臂相对于起重机的车体进行起升或下降操作。其中，主控制组件13通过控制主控油路14供油状态，即控制主控油液是否流入主控油路中，以对回转控制子系统11和起升控制子系统12进行状态调整，使回转控制子系统11和起升控制子系统12在正常工作状态和自由浮动状态之间进行调整，进而使对应的回转机构和起升机构20在正常工作状态与自由浮动状态之间进行状态调整，进而使起重臂在正常工作状态与自由浮动状态之间进行状态调整。

需要说明的是，自由浮动状态具体指回转机构可以绕回转中心自由转动、起升机构20驱动起重臂绕转动中心自由起升或下降的状态。

其中，当主控制组件13使主控油液流入主控油路14时，主控油液能够通过主控油路14流向回转控制子系统11和起升控制子系统12，以对回转控制子系统11和起升控制子系统12起作用，进而使回转机构和起升机构20进入自由浮动状态；当主控制组件13阻止主控油液流入主控油路14或使主控油液回流至油箱10时，则停止向主控油路14中供油，此时，回转控制子系统11和起升控制子系统12处于正常工作状态，并进行正常回转操作和起升或下降操作。

可以理解，为了降低起重机在行驶过程中的桥荷，实际应用中通常采用在起重机的车体后方外挂拖车的方式以辅助承载起重臂，其中，拖车与起重机的车体柔性连接，相应地，起重臂的回转机构和起升机构需要处于自由浮动状态，以在道路高低起伏或转弯时，起重臂能够随外挂拖车进行相应的运动。而现有的起重机液压系统中进行状态调整的控制操作步骤较多，操作过程较为繁杂，操作人员在施工现场进行操作时容易发生遗漏操作步骤的现象。

本实施例中的起重机液压控制系统1，通过对控制方式的改进和优化，利用主控制组件13对回转控制子系统11和起升控制子系统12进行统一控制操作，即可使起重机的回转机构和起升机构20带动起重臂进入自由浮动状态，且能够实现一键操作效果，大幅简化了控制操作的过程和步骤，提高了控制操作的效率，而且可以有效防止操作人员进行调整操作时遗漏个别操作步骤，从而避免起重机在回转机构和起升机构20未完全进入自由状态即开始行驶的现象，有利于降低起重臂及相关机构在行驶过程中受损的可能性，也有利于降低安全隐患。

在本发明进一步的实施例中，如图1和图2所示，起重机液压控制系统1的主控制组件13包括主控阀131。主控阀131的一端通过管路接入至主控油路14的输入端，主控阀131的另一端接入油箱10；当主控阀131导通时，如图2中的状态，主控油液直接通过主控阀131回流至油箱10，此时不向回转控制子系统11和起升控制子系统12供应主控油液，回转控制子系统11和起升控制子系统12处于正常工作状态；当主控阀131关闭时，如图1中的状态，主控油液通过主控阀131进入主控油路14中，进而流向回转控制子系统11和起升控制子系统12，并分别对回转控制子系统11和起升控制子系统12起作用，使回转控制子系统11和起升控制子系统12进入自由浮动状态，以使起重机的回转机构和起升机构20带动起重臂相应进入自由浮动状态。

需要说明的是，主控阀131也可以直接设置在主控油路14的输入端，通过主控阀131的开闭操作控制主控油液流入主控油路14或阻止主控油液流入主控油路14。

进一步地，如图1和图2所示，主控制组件13还包括检测器132和蓄能器133。检测器132设于主控油路14中，以检测主控油路14中的主控油液的油压。可以理解，主控油路14中的控制油压需要达到一定的油压才能够对回转控制子系统11和起升控制子系统12起控制作用，通过检测器132检测主控油路14中的油压，可以使操作人员获知控制油压是否进入主控油路14中，还可以准确获知主控油路14中的油压是否达到要求，以便于在油压异常时能够及时采取相应的应对措施。其中，检测器132具体可以采用油压传感器或其他可以检测油压的传感器件；检测器132可以直接连接在主控油路14的管路上，也可以通过管路接入至主控油路14中。

蓄能器133通过管路与主控油路14连接，蓄能器133可以对主控油路14进行补油或溢流操作，平衡主控油路14中的油压。具体地，当主控油路14中的油压过高时，主控油路14中一部分主控油液可以流入蓄能器133中进行储存，实现溢流操作，以降低主控油路14中的油压；当主控油路14过低时，蓄能器133中存储的控制油压能够流入主控油路14中，实现补油操作，以提高主控油路14中的油压。

在本发明进一步的实施例中，如图1和图2所示，在起重机液压控制系统1中，回转控制子系统11包括回转驱动机构111、回转制动器112、梭阀113、回转第一控制阀114和回转第二控制阀115。回转驱动机构111与起重机的回转机构传动连接；回转制动器112与回转驱动机构111对应设置，以对回转驱动机构111进行制动操作，当回转驱动机构111处于制动状态时，回转机构被锁紧无法进行回转操作。梭阀113的一个输入油口通过管路与主控油路14连接，梭阀113的另一个输入油口通过管路与回转第一控制阀114连接，梭阀113的输出油口与回转制动器112连接，以利用梭阀113切换主控油路14或回转第一控制阀114对回转制动器112进行控制操作。其中，当主控油路14通过梭阀113向回转制动器112输入主控油液时，回转制动器112停止制动操作，此时回转机构处于非锁紧状态；当主控油路14不通过梭阀113向回转制动器112输入主控油液时，回转马达1112处于正常工作状态，回转制动器112在回转第一控制阀114的控制下工作。另外，回转第二控制阀115的一端与油箱10连接，另一端与回转驱动机构111的进油管路和回油管路连接，回转第二控制阀115的控制端与主控油路14连接；当主控油路14中的主控油液流入回转第二控制阀115时，回转第二控制阀115导通，并使回转驱动机构111的进油管路和回油管路连通，以使回转驱动机构111的进油管路和回油管路中的压力保持平衡。当回转制动器112处于非制动状态，且回转第二控制阀115处于导通状态时，回转驱动机构111进入自由浮动状态，起重机的回转机构也对应进入自由浮动状态。

进一步地，如图1和图2所示，回转驱动机构111具体包括闭式回转油泵1111和回转马达1112。回转马达1112的两个工作油口分别通过管路与闭式回转油泵1111的两个油口连接，以形成闭合回路，其中，连接回转马达1112的两个工作油口的管路中，一个管路形成进油管路，另一个形成回油管路。可以理解，根据油液流动方向不同，进油管路和回油管路的功能可以互换。回转马达1112的输出端与起重机的回转机构传动连接，以在正常工作状态下，回转马达1112在闭式回转油泵1111的驱动下输出转矩，带动回转机构进行回转操作。

进一步地，如图1和图2所示，回转第二控制阀115的阀体内部形成两条并联设置的内部油路，两条内部油路的一端均与油箱10连接，两条内部油路的另一端，一条内部油路与回转马达1112的进油管路连接，另一条内部油路与回转马达1112的回油管路连接。当回转第二控制阀115在主控油液的作用下导通时，回转马达1112的进油管路和回油管路通过回转第二控制阀115连通，此时回转马达1112处于滑转状态，当回转制动器112处于非制动状态时，回转机构可以在回转马达1112的带动下自由滑转，即回转机构进入自由浮动状态。

具体地，回转第二控制阀115可以采用液控单向阀组，如图1和图2中的示例。液控单向阀组的两条内部油路中均设有单向阀，主控油路14与单向阀的控制端连接，以通过主控油液的压力作用使两条内部油路单向导通。当然，回转第二控制阀115也可以采用液控阀组，如图4中的示例，液控阀组的阀芯的控制端与主控油路14连接，并能够在主控油液的油压作用下使两条内部油路导通。

在本发明进一步的实施例中，如图1和图2所示，起升机构20包括起升驱动机构121，起升控制子系统12包括起升控制组件122和起升第二控制阀123。起升驱动机构121与起重机的起重臂传动连接。起升控制组件122通过管路与起升驱动机构121连接，以通过液压油液控制起升驱动机构121工作，以驱动起重臂进行正常的起升或下降操作。起升第二控制阀123的两端分别与起升驱动机构121的进油管路和回油管路连接，且起升第二控制阀123的控制端通过管路与主控油路14连接；起升第二控制阀123能够在主控油路14的主控油液的作用下导通，以使起升驱动机构121的进油管路与回油管路连通，以使起升驱动机构121以及起重臂进入自由浮动状态。

进一步地，如图1和图2所示，起升驱动机构121具体包括起幅油缸1211，起幅油缸1211的活塞杆与起重臂传动连接，起幅油缸1211的有杆腔和无杆腔分别通过管路与起升控制组件122连接，且与有杆腔连接的管路还与油箱10连接；起升控制组件122能够控制向起幅油缸1211供油的油液流向，以控制起幅油缸1211的活塞杆伸出或收缩；起幅油缸1211在起升控制组件122的控制下驱动起重臂起升或下降。其中，与起幅油缸1211的有杆腔连接的管路以及与起幅油缸1211的无杆腔连接的管路，其中一个形成进油管路，另一个形成回油管路；根据活塞杆的伸缩运动方向不同，进油管路和回油管路的功能可以互换，即活塞杆伸出时，与有杆腔连接的管路为回油管路，与无杆腔连接的管路为进油管路；活塞杆收缩时，与有杆腔连接的管路为进油管路，与无杆腔连接的管路为回油管路。

其中，起升第二控制阀123的一端通过管路接入至连接起幅油缸1211的有杆腔的管路，起升第二控制阀123的另一端通过管路接入至连接起幅油缸1211的无杆腔的管路。当起升第二控制阀123在主控油路14中的主控油液的作用下导通时，使得起幅油缸1211的有杆腔与无杆腔连通，此时，起幅油缸1211以及起重臂进入自由浮动状态。

具体地，起升第二控制阀123可以采用液控单向阀，如图1和图2中的示例，液控单向阀可以在主控油液的油压作用下单向导通，以使欺负油缸的有杆腔与无杆腔连通；或者，起升第二控制阀123也可以采用液控阀，如图4中的示例，液控阀的阀芯可以在主控油液的油压作用下导通，以使起幅油缸1211的有杆腔与无杆腔连通。

进一步地，如图1和图2所示，起升控制组件122具体包括变幅平衡阀1221、起升第一控制阀1222和落幅控制阀1223。变幅平衡阀1221设于连接起幅油缸1211的无杆腔的管路中，变幅平衡阀1221的回油口通过管路与油箱10连接。起升第一控制阀1222通过管路分别与变幅平衡阀1221的进油口以及起幅油缸1211的有杆腔连接；起升第一控制阀1222适于连接供油设备，并能够控制供油设备箱起幅油缸1211的供油状态，从而控制起幅油缸1211的活塞杆伸出或收缩。落幅控制阀1223通过管路接入至变幅平衡阀1221的内部，在起幅油缸1211处于正常工作状态时，通过落幅控制阀1223控制变幅平衡阀1221的阀芯换向，以使变幅平衡阀1221的阀芯位置与起升第一控制阀1222的控制操作相匹配。

具体地，当起升第一控制阀1222控制向起幅油缸1211的无杆腔供油时，变幅平衡阀1221的阀芯在落幅控制阀1223的控制下换向至进油口与起幅油缸1211的无杆腔连通，以使油液能够进入无杆腔驱动活塞杆伸出，驱动起重臂进行起升操作；当起重臂需要下降时，变幅平衡阀1221的阀芯在落幅控制阀1223的控制下换向至回油口与起幅油缸1211的无杆腔连通，此时，起幅油缸1211的活塞杆可以在起重臂的重力作用下收缩，或者，起升第一控制阀1222控制向起幅油缸1211的有杆腔供油，起幅油缸1211的活塞杆在起重臂的重力作用和有杆腔的油压作用下收缩。

以下为本发明的起重机液压控制系统1的一个具体实施例：

如图1和图2所示，起重机液压控制系统1包括回转控制子系统11、起升控制子系统12和主控制组件13以及主控油路14，起重机液压控制系统1可以应用于如图3中示出的具有起升机构20、回转机构22和起重臂23的起重机2。

如图1和图2所示，起重机液压控制系统1的主控制组件13包括主控阀131、检测器132和蓄能器133。主控阀131的一端通过管路接入至主控油路14的输入端，主控阀131的另一端接入油箱10；当主控阀131导通时，如图2中的状态，主控油液直接通过主控阀131回流至油箱10，此时回转控制子系统11和起升控制子系统12处于正常工作状态；当主控阀131关闭时，如图1中的状态，主控油液通过主控阀131进入主控油路14中，进而流向回转控制子系统11和起升控制子系统12，并分别对回转控制子系统11和起升控制子系统12起作用，使回转控制子系统11和起升控制子系统12进入自由浮动状态，以使起重机2的回转机构22和起升机构20带动起重臂23相应进入自由浮动状态。其中，主控阀131为手控阀，具体可以采用手动球阀。

如图1和图2所示，检测器132设于主控油路14中，以检测主控油路14中的主控油液的油压，以使操作人员获知控制油压是否进入主控油路14中，还可以准确获知主控油路14中的油压是否达到要求，以便于在油压异常时能够及时采取相应的应对措施。其中，检测器132具体可以采用油压传感器；检测器132可以直接连接在主控油路14的管路上，或者通过管路接入至主控油路14中。

蓄能器133通过管路与主控油路14连接，蓄能器133可以对主控油路14进行补油或溢流操作，以平衡主控油路14中的油压。具体地，当主控油路14中的油压过高时，主控油路14中一部分主控油液可以流入蓄能器133中进行储存，实现溢流操作，以降低主控油路14中的油压；当主控油路14过低时，蓄能器133中存储的控制油压能够流入主控油路14中，实现补油操作，以提高主控油路14中的油压。

如图1和图2所示，回转控制子系统11包括回转驱动机构111、回转制动器112、梭阀113、回转第一控制阀114和回转第二控制阀115，回转驱动机构111具体包括闭式回转油泵1111和回转马达1112。回转马达1112的两个工作油口分别通过管路与闭式回转油泵1111的两个油口连接，以形成闭合回路，其中，连接回转马达1112的两个工作油口的管路中，一个管路形成进油管路，另一个形成回油管路；根据油液流动方向不同，进油管路和回油管路的功能可以互换。回转马达1112的输出端与起重机2的回转机构22传动连接，以在正常工作状态下，回转马达1112在闭式回转油泵1111的驱动下输出转矩，带动回转机构22进行回转操作。回转制动器112与回转马达1112对应设置，以对回转马达1112进行制动操作，当回转制动器112对回转马达1112进行制动时，回转机构22被锁紧且无法进行回转操作。

梭阀113的一个输入油口通过管路与主控油路14连接，梭阀113的另一个输入油口通过管路与回转第一控制阀114连接，梭阀113的输出油口与回转制动器112连接，以利用梭阀113切换主控油路14或回转第一控制阀114对回转制动器112进行控制操作。其中，当主控油路14通过梭阀113向回转制动器112输入主控油液时，回转制动器112停止制动操作，此时回转机构22处于非锁紧状态；当主控油路14不通过梭阀113向回转制动器112输入主控油液时，回转马达1112处于正常工作状态，回转制动器112在回转第一控制阀114的控制下工作。

如图1和图2所示，回转第二控制阀115具体采用液控单向阀组。回转第二控制阀115的阀体内部形成两条并联设置的内部油路，且两条内部油路中均设有单向阀。两条内部油路的一端均与油箱10连接，且两个单向阀的控制端均主控油路14连接；两条内部油路的另一端，一条内部油路与回转马达1112的进油管路连接，另一条内部油路与回转马达1112的回油管路连接。当回转第二控制阀115在主控油液的作用下导通时，回转马达1112的进油管路和回油管路通过回转第二控制阀115连通，此时回转马达1112处于滑转状态，当回转制动器112处于非制动状态时，回转机构22可以在回转马达1112的带动下自由滑转，即回转机构22进入自由浮动状态。

如图1和图2所示，起升机构20包括起升驱动机构121，起升控制子系统12包括起升控制组件122和起升第二控制阀123；其中，起升驱动机构121具体包括起幅油缸1211；起升控制组件122具体包括变幅平衡阀1221、起升第一控制阀1222和落幅控制阀1223。

起幅油缸1211的活塞杆与起重机2的起重臂23传动连接；起幅油缸1211的有杆腔通过管路与油箱10连接。变幅平衡阀1221设于连接起幅油缸1211的无杆腔的管路中，变幅平衡阀1221的回油口通过管路与油箱10连接。起升第一控制阀1222通过管路分别与变幅平衡阀1221的进油口以及连接起幅油缸1211的有杆腔的管路连接；起升第一控制阀1222适于连接供油设备，并能够控制供油设备箱起幅油缸1211的供油状态，即起升第一控制阀1222可以控制向起幅油缸1211的有杆腔供油或向起幅油缸1211的无杆腔供油，从而控制起幅油缸1211的活塞杆伸出或收缩。落幅控制阀1223通过管路接入至变幅平衡阀1221的内部，在起幅油缸1211处于正常工作状态时，通过落幅控制阀1223控制变幅平衡阀1221的阀芯换向，以使变幅平衡阀1221的阀芯位置与起升第一控制阀1222的控制操作相匹配。

其中，与起幅油缸1211的有杆腔连接的管路以及与起幅油缸1211的无杆腔连接的管路，其中一个形成进油管路，另一个形成回油管路；根据活塞杆的伸缩运动方向不同，进油管路和回油管路的功能可以互换。

如图1和图2所示，起升第二控制阀123具体采用液控单向阀；起升第二控制阀123的两端分别与起升驱动机构121的进油管路和回油管路连接，且起升第二控制阀123的控制端通过管路与主控油路14连接。起升第二控制阀123能够在主控油路14的主控油液的作用下导通，以使起幅油缸1211的有杆腔与无杆腔连通，以使起升驱动机构121以及起重臂23进入自由浮动状态。

当主控油路14不向起升第二控制阀123输入主控油液时，起升第二控制阀123处于关闭状态，此时，起幅油缸1211处于正常工作状态。当起升第一控制阀1222控制向起幅油缸1211的无杆腔供油时，变幅平衡阀1221的阀芯在落幅控制阀1223的控制下换向至进油口与起幅油缸1211的无杆腔连通，以使油液能够进入无杆腔驱动活塞杆伸出，驱动起重臂23起升；当起重臂23需要下降时，变幅平衡阀1221的阀芯在落幅控制阀1223的控制下换向至回油口与起幅油缸1211的无杆腔连通，起幅油缸1211的活塞杆在起重臂23的重力作用下收缩，或者，起升第一控制阀1222控制向起幅油缸1211的有杆腔供油，起幅油缸1211的活塞杆在起重臂23的重力作用和有杆腔中的油压作用下收缩。

需要说明的是，在本实施例的另一种具体实现方式中，如图4所示，主控阀131和起升第二控制阀123也可以采用液控阀，回转第二控制阀115也可以采用液控阀组。也可以实现通过主控阀131一键控制主控油路14中的供油状态，进而在主控油液的作用下使采用液控阀的起升第二控制阀123和采用液控阀组的回转第二控制阀115导通，进而使回转机构22和起升机构带动起重臂23进入自由浮动状态。

当起重机2应用本实施例中的起重机液压控制系统1后，起重机2在行驶过程中通过外挂拖车24辅助承载起重臂23时，可以通过主控阀131一次性控制操作使起重机2的回转机构22和起升机构20带动起重臂23进入自由浮动状态，以在行驶过程中随拖车24同步运动，特别是在路面高低起伏或转弯过程中能够与起重机2的车体21以及拖车24的行驶轨迹相匹配。

本实施例中的起重机液压控制系统1，通过对控制方式的改进和优化，利用主控制组件13对回转控制子系统11和起升控制子系统12进行统一控制操作，可使起重机2的回转机构22和起升机构20带动起重臂23进入自由浮动状态，且能够实现一键操作效果，大幅简化了控制操作的过程和步骤，提高了控制操作的效率，而且可以有效防止操作人员进行调整操作时遗漏个别操作步骤，从而避免起重机2在回转机构22、起升机构20未完全进入自由状态即开始行驶的现象，有利于降低起重臂23及相关机构在行驶过程中受损的可能性，也有利于降低安全隐患。

在本发明第二方面的实施例中还提供了一种起重机2。如图1、图3和图5所示，起重机2包括车体21、回转机构22、起重臂23、起升机构20和上述第一方面任一实施例中的起重机液压控制系统1。回转机构22、起升机构20和起重臂23均设于车体21上，以实现随车移动。回转机构22与车体21转动连接，回转机构22可以相对于车体21进行水平回转操作；起重臂23设于回转机构22上，并于回转机构22转动连接；起重臂23可以随回转机构22一同相对于车体21进行回转操作。起升机构20与起重臂23传动连接，起升机构20可以驱动起重臂23相对于回转机构22在竖向方向进行起升或下降操作。起重机液压控制系统1的回转控制子系统11于回转机构22传动连接，以驱动回转机构22进行水平回转运动；起重机液压控制系统1的起升控制子系统12与起升机构20传动连接，以驱动起重臂23进行起升或下降操作。

当起重机2在行驶过程中通过外挂拖车24辅助承载起重臂23时，可以通过起重机液压控制系统1的主控制组件13的一次性控制操作，使起重机2的回转机构22和起升机构20带动起重臂23进入自由浮动状态，以在行驶过程中随拖车24同步运动，特别是在路面高低起伏或转弯过程中能够与起重机2的车体21以及拖车24的行驶轨迹相匹配。

进一步地，本实施例中的起重臂23可以是伸缩式起重臂；回转机构22具体可以是转台。

进一步地，本实施例中起重机2还可以包括拖车24，如图3所示，拖车24与起重机2的车体21的尾部柔性连接，可以在车体21的牵引下随车行驶；起重臂23的后部由车体21的尾部伸出，并承载于拖车24上，以降低起重机2的桥荷。其中，车体21与拖车24之间在水平方向上和竖向方向上可以发生相对转动，以与高低起伏的路面以及车体21的转弯操作相适配。在行驶过程中，起重臂23以及回转机构22、起升机构20均处于自由浮动状态，以随拖车24同步运动。

此外，本实施例中的起重机2还具有上述第一方面任一实施例中的起重机液压控制系统1的全部有益效果，在此不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明为必须采用上述具体的细节来实现。

本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。还需要指出的是，在本发明的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种起重机液压控制系统，用于具有起升机构(20)、回转机构(22)和起重臂(23)的起重机，其特征在于，所述起重机液压控制系统包括：

回转控制子系统(11)，所述回转控制子系统(11)适于与所述回转机构(22)传动连接，以驱动所述起重臂(23)转动；

起升控制子系统(12)，所述起升控制子系统(12)适于与所述起升机构(20)传动连接，以驱动所述起重臂(23)起升或下降；

主控制组件(13)，通过主控油路(14)与所述回转控制子系统(11)和所述起升控制子系统(12)连接，所述主控制组件(13)能够控制所述主控油路(14)的供油状态，以控制所述回转控制子系统(11)和所述起升控制子系统(12)在正常工作状态与自由浮动状态之间进行状态调整。

2.根据权利要求1所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述主控制组件(13)包括：

主控阀(131)，所述主控阀(131)的一端通过管路接入至所述主控油路(14)的输入端，所述主控阀(131)的另一端接入油箱，所述主控阀(131)能够控制主控油液流入所述主控油路(14)或流入所述油箱。

3.根据权利要求2所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述主控制组件(13)还包括：

检测器(132)，设于所述主控油路(14)中，所述检测器(132)适于检测所述主控油路(14)中的油压；

蓄能器(133)，通过管路接入至所述主控油路(14)中，所述蓄能器(133)适于对所述主控油路(14)进行补油或溢流操作；

其中，所述主控阀(131)为手控阀或液控阀。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述回转控制子系统(11)包括：

回转驱动机构(111)，与所述回转机构(22)传动连接；

回转制动器(112)，与所述回转驱动机构(111)对应设置，所述回转制动器(112)能够对所述回转驱动机构(111)进行制动操作；

梭阀(113)，所述梭阀(113)的一个输入油口通过管路与所述主控油路(14)连接，所述梭阀(113)的输出油口与所述回转制动器(112)连接；

回转第一控制阀(114)，通过管路与所述梭阀(113)的另一个输入油口连接，所述回转制动器(112)能够在所述回转第一控制阀(114)的油液作用下或所述主控油路(14)中的主控油液的作用下调整工作状态；

回转第二控制阀(115)，所述回转第二控制阀(115)的一端与油箱连接，另一端与所述回转驱动机构(111)的进油管路和回油管路连接，所述回转第二控制阀(115)的控制端与所述主控油路(14)连接，并能够在所述主控油液的作用下导通，以使所述回转驱动机构(111)的进油管路与回油管路连通。

5.根据权利要求4所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述回转驱动机构(111)包括：

闭式回转油泵(1111)；

回转马达(1112)，所述回转马达(1112)的两个工作油口分别通过管路与所述闭式回转油泵(1111)的两个油口连接，且连接所述回转马达(1112)的两个工作油口的两个管路中，其中一个形成进油管路，另一个形成回油管路，所述回转马达(1112)的输出端与所述回转机构(22)传动连接。

6.根据权利要求5所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述回转第二控制阀(115)内形成两条并联设置的内部油路，两条所述内部油路的一端均与所述油箱连接，两条所述内部油路的另一端分别与所述回转马达(1112)的进油管路和回油管路连接；

其中，所述回转第二控制阀(115)为液控单向阀组或液控阀组。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述起升机构(20)包括：

起升驱动机构(121)，与所述起重臂(23)传动连接；

所述起升控制子系统(12)包括：

起升控制组件(122)，通过管路与所述起升驱动机构(121)连接，所述起升控制组件(122)适于控制所述起升驱动机构(121)工作；

起升第二控制阀(123)，所述起升第二控制阀(123)的两端分别通过管路与所述起升驱动机构(121)的进油管路和回油管路连接，所述起升第二控制阀(123)的控制端通过管路与所述主控油路(14)连接，且所述起升第二控制阀(123)能够在所述主控油路(14)的主控油液的作用下导通，以使所述起升驱动机构(121)的进油管路和回油管路连通。

8.根据权利要求7所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述起升驱动机构(121)包括：

起幅油缸(1211)，与所述起重臂(23)传动连接，所述起幅油缸(1211)的有杆腔和无杆腔分别通过管路与所述起升控制组件(122)连接，且连接所述起幅油缸(1211)的有杆腔的管路和连接所述起幅油缸(1211)的无杆腔的管路，其中一个形成进油管路，另一个形成回油管路；

所述起升第二控制阀(123)的一端通过管路接入至连接所述起幅油缸(1211)的有杆腔的管路，所述起升第二控制阀(123)的另一端通过管路接入至连接所述起幅油缸(1211)的无杆腔的管路，且所述起升第二控制阀(123)的控制端通过管路与所述主控油路(14)连接；

其中，所述起升第二控制阀(123)为液控单向阀或液控阀。

9.根据权利要求8所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述起升控制组件(122)包括：

变幅平衡阀(1221)，设于连接所述起幅油缸(1211)的无杆腔的管路中，所述变幅平衡阀(1221)的回油口通过管路与油箱连接；

起升第一控制阀(1222)，所述起升第一控制阀(1222)通过管路分别与所述变幅平衡阀(1221)的进油口以及所述起幅油缸(1211)的有杆腔连接，所述起升第一控制阀(1222)适于连接供油设备，并能够控制对所述起幅油缸(1211)的供油状态；

落幅控制阀(1223)，通过管路接入至所述变幅平衡阀(1221)的内部，所述落幅控制阀(1223)适于控制所述变幅平衡阀(1221)的阀芯换向。

10.一种起重机，其特征在于，包括：

车体(21)；

回转机构(22)，可转动地设于所述车体(21)上；

起重臂(23)，与所述回转机构(22)转动连接，部分所述起重臂(23)由所述车体(21)向外伸出，并适于承载于辅助承载装置上；

起升机构(20)，设于所述车体(21)上，所述起升机构(20)与所述起重臂(23)传动连接，并适于驱动所述起重臂(23)起升或下降；

如权利要求1至9中任一项所述的起重机液压控制系统，设于所述车体(21)上；

其中，所述回转控制子系统(11)与所述回转机构(22)传动连接，所述起升控制子系统(12)与所述起升机构(20)传动连接。

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