CN115741708A - 机械手状态的确定方法、装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械手状态的确定方法、装置以及存储介质。该方法包括：获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息；分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容；确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。通过本申请，解决了相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。

Description

机械手状态的确定方法、装置以及存储介质

技术领域

本申请涉及工业设备领域，具体而言，涉及一种机械手状态的确定方法、装置以及存储介质。

背景技术

在工业生产中，通常需要使用机械手替代人工完成注塑件的取件和传送工作，但是，由于传统的机械手的生产模式为相对独立、分散的单机模式，车间管理人员如需了解设备的运行状态、设备参数、故障报警及产量等生产信息时，必须进入设备所在的车间逐台收集、查看，收集到的数据还需手工录入，工作量较大，且容易出现由于人的错误行为导致所获得的数据不准确等问题，导致无法便捷准确地确定机械手设备的状态信息，进而无法及时地对状态异常的机械手进行处理。

进一步的，在对获取到的生产数据进行处理的时候，也需要依次对每个设备进行处理，导致数据处理的效率较低，并且在进行设备系统维护的时候，也需要对每台设备依次进行维护，严重影响工作人员的工作效率。

针对相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种机械手状态的确定方法、装置以及存储介质，以解决相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机械手状态的确定方法。该方法包括：获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上；分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据；确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。

可选地，从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态包括：判断机械手的偏移数据是否存在于数据库中的预设对照表中，其中，预设对照表中包括多个异常偏移数据以及每个异常偏移数据对应的异常现象；在机械手的偏移数据均不存在于预设对照表中的情况下，确定机械手在使用过程中不存在异常；在机械手的至少一个偏移数据存在于预设对照表中的情况下，确定存在于预设对照表中的偏移数据对应的目标异常现象，并根据目标异常现象生成告警信息。

可选地，偏移内容中还包括设备ID，根据目标异常现象生成告警信息包括：根据设备ID确定机械手的设备类型和设备所属区域，得到目标设备类型和目标区域；根据目标设备类型和目标区域确定告警信息的样式，得到目标告警样式；将目标异常现象在目标告警样式下进行展示，得到告警信息。

可选地，根据目标异常现象生成告警信息包括：在目标异常现象指示偏移数据不全的情况下，将告警信息确定为传输控制协议总线异常或机械手数据存储异常；在目标异常现象指示偏移数据存在错误的情况下，将告警信息确定为机械手运行异常。

可选地，在分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态之后，该方法还包括：在机械手不存在异常的情况下，判断偏移数据是否指示机械手的系统版本需要更新；在偏移数据指示机械手的系统版本需要更新的情况下，从数据库中获取与机械手适配的目标系统文件，将目标系统文件发送至机械手中，并将目标系统文件安装在机械手中。

可选地，在分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态之后，该方法还包括：确定需要进行设备程序更新的机械手，得到多个待更新机械手；获取每个待更新机械手的设备IP地址，并判断多个待更新机械手的设备IP地址是否属于一个网段；在多个待更新机械手的设备IP地址属于一个网段的情况下，确定网段关联的交换机，并将待更新程序发送至交换机中，由交换机将待更新程序发送至多个机械手中。

可选地，将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中包括：确定偏移数据中需要进行数据类型转换的数据，得到待转换数据；确定待转换数据的数据转换流程；根据数据转换流程将待转换数据的类型转换成预设数据类型，得到转换后的数据；通过转换后的数据更新偏移数据，并通过更新后的偏移数据执行将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中的步骤。

可选地，获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息包括：获取每个机械手的设备种类，得到多个设备种类信息；将设备种类信息相同的机械手分为一组，得到多组设备种类信息；根据设备种类信息设置每组设备种类信息的信息采集周期，得到多个信息采集周期；按照每个信息采集周期采集对应的机械手的设备信息，得到多个设备信息。

根据本申请的另一方面，提供了一种机械手状态的确定装置。该装置包括：第一获取单元，用于获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上；第二获取单元，用于分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据；第一确定单元，用于确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；第二确定单元，用于从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质用于存储程序，其中，程序运行时控制计算机存储介质所在的设备执行一种机械手状态的确定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包含一个或多个处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种机械手状态的确定方法。

通过本申请，采用以下步骤：获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上；分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据；确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。解决了相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。通过接收传输控制协议总线并行发送的多个机械手设备的生产信息，并将多个生产信息按照偏移内容进行分类，从而将属于一个存储地址的偏移内容共同进行存储，并在该存储地址中统一进行偏移数据的处理，达到了根据处理结果高效、准确地确定每个机械手设备的生产状态的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种可选的机械手状态的确定系统的示意图；

图2是根据本申请实施例提供的机械手状态的确定方法的流程图；

图3是根据本申请实施例提供的可选的机械手状态的确定方法的流程图；

图4是根据本申请实施例提供的机械手状态的确定装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本公开所涉及的相关信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。例如，本系统和相关用户或机构间设置有接口，在获取相关信息之前，需要通过接口向前述的用户或机构发送获取请求，并在接收到前述的用户或机构反馈的同意信息后，获取相关信息。

在本实施例中，如图1所示，以一种可选的机械手状态的确定系统为执行主体执行前述的机械手状态的确定方法，该系统至少包括：多个机械手101、Modbus TCP总线102、交换机103，网关104，上位机105，其中，多个机械手101按照预设周期通过Modbus TCP总线102上传生产数据至交换机103，交换机103用于将同一网段但不同IP地址的机械手101连接起来，实现在多台机械手101同时进行数据上传或数据交换时不会出现数据阻塞的现象。交换机103再将生产数据传输至网关104中，网关104可将两个不同网段发送的生产数据使用不同传输协议的数据进行相互转换并上传至上位机105，再由上位机105对生产数据进行统一处理，从而达到统一获取并处理生产信息，提高了获取生产数据和处理生产数据的效率和准确率的效果。

根据本申请的实施例，提供了一种机械手状态的确定方法。

图2是根据本申请实施例提供的机械手状态的确定方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S202，获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上。

具体的，传输控制协议总线可以为Modbus TCP总线，Modbus TCP总线是一种工业总线协议标准，机械手可以为完成注塑件的取件和传送工作时使用的注塑机械手。在获取多个机械手的设备信息后，可以由传输控制协议总线，也即Modbus TCP总线将车间里的所有机械手连接至交换机，从而使得多个机械手可以并行的将设备信息发送至交换机中进行数据传输。其中，设备信息中可以包括设备在进行生产时的设备运行信息以及生产产品时的生产信息。

步骤S204，分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据。

具体的，在得到多个设备信息后，可以获取每个设备信息中的偏移内容，其中，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据。由于每个设备信息中可能存在多种设备数据，每种数据在设备中存放的存储器和寄存器不同，因此，为了能够将数据进行快速的分类，可以直接通过确定偏移地址的方式对数据进行区分，也即，偏移地址相同的数据对应的设备数据所指示的内容相同，例如，A偏移地址中存储的是设备系统的版本数据，则该偏移地址中仅存放版本数据，不存放其余的数据。

步骤S206，确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中。

具体的，在上位机中可以事先设置偏移地址和存储地址之间的关联关系，从而可以在得到偏移内容后，根据偏移地址和存储地址之间的关联关系将偏移数据存储至数据库中对应的存储地址中，从而将多个机械手设备中指示内容相同的数据存储在同一个存储地址中，进而便于后续的机械手状态的确定。

步骤S208，从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。

具体的，在获取各个机械手的偏移数据后，上位机可以从数据库中按照存储地址依次确定每个偏移数据是否存在异常，或是不符合当前标准，并在存在上述问题的情况下，可以及时的将所有的机械手设备的问题进行汇总，并反馈汇总后的信息，从而及时的提示工作人员通过上位机进行处理，或是前往设备现场进行处理，进而可以达到通过统一获取并处理生产信息，提高了获取生产数据和处理生产数据的效率和准确率的效果。

本申请实施例提供的机械手状态的确定方法，通过获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上；分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据；确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。解决了相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。通过接收传输控制协议总线并行发送的多个机械手设备的生产信息，并将多个生产信息按照偏移内容进行分类，从而将属于一个存储地址的偏移内容共同进行存储，并在该存储地址中统一进行偏移数据的处理，达到了根据处理结果高效、准确地确定每个机械手设备的生产状态的效果。

为了准确的确定机械手是否存在异常，并在机械手存在异常的情况下及时的发现异常现象，可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态包括：步骤S302，判断机械手的偏移数据是否存在于数据库中的预设对照表中，其中，预设对照表中包括多个异常偏移数据以及每个异常偏移数据对应的异常现象；步骤S304，在机械手的偏移数据均不存在于预设对照表中的情况下，确定机械手在使用过程中不存在异常；步骤S306，在机械手的至少一个偏移数据存在于预设对照表中的情况下，确定存在于预设对照表中的偏移数据对应的目标异常现象，并根据目标异常现象生成告警信息。

具体的，图3是根据本申请实施例提供的可选的机械手状态的确定方法的流程图，如图3所示，在获取到某个偏移数据后，首先确定该偏移数据是否预存在于预设对照表中，并在该偏移数据存在于预设对照表中的情况下确定该偏移数据存在异常，并从预设对照表中获取与该偏移数据对应的异常现象，并根据该异常现象生成告警信息，进而告知工作人员设备存在异常。

例如，偏移数据可以为：A机械手的物料掉落率为5％，预设对照表中预存的数据为物料掉落率大于3％，则该偏移信息存在与预设对照表中，因此需要发出告警信息，告知工作人员A设备的产品物料掉落率过高，需要及时进行处理。

需要说明的是，还可以通过设置编号代码的方式进行偏移数据的确定，例如，偏移数据可以由16位长的代码数据进行标识，在得到该代码数据后，可以确定预设对照表中是否存在该代码数据，并在存在的情况下可以直接获取该代码数据对应的异常现象，从而确定该偏移数据对应的设备的异常现象。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，偏移内容中还包括设备ID，根据目标异常现象生成告警信息包括：根据设备ID确定机械手的设备类型和设备所属区域，得到目标设备类型和目标区域；根据目标设备类型和目标区域确定告警信息的样式，得到目标告警样式；将目标异常现象在目标告警样式下进行展示，得到告警信息。

具体的，在生成告警信息的时候，可以先从偏移内容中获取该偏移数据对应的机械手设备的设备信息，以及该机械手所在的位置信息，并可以根据位置信息以及设备信息生成对应的告警样式，例如，A区域对应的颜色为红色，则在A区域中的某个设备的偏移数据存在异常的情况下，可以通过显示红色告警信息的方法提示工作人员异常设备为A区域的设备。

在生成目标告警样式的情况下，可以将目标异常现象在目标告警样式下进行显示，从而可以通过目标告警样式和目标异常现象共同对工作人员进行提示，从而防止工作人员在观察告警信息的时候出现观察错误的现象。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，根据目标异常现象生成告警信息包括：在目标异常现象指示偏移数据不全的情况下，将告警信息确定为传输控制协议总线异常或机械手数据存储异常；在目标异常现象指示偏移数据存在错误的情况下，将告警信息确定为机械手运行异常。

具体的，在异常现象指示偏移数据不全的情况下，异常发生原因可能为数据传输过程中出现异常导致数据存在缺失，也可能是数据在设备中进行存储的时候就已经缺失，因此，告警现象可以为总线在进行数据传输的时候发生异常或是机械手设备存在异常。

同样的，在异常现象指示偏移数据存在错误的情况下，异常发生原因可能为设备本身出现异常，或是设备在执行生产任务的过程中任务出现了异常导致设备数据存在异常，因此，告警现象可以为机械手设备存在异常，从而可以在得到异常现象后帮助工作人员进行异常发生原因的进一步定位，进而提高了工作人员的工作效率。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，在分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态之后，该方法还包括：在机械手不存在异常的情况下，判断偏移数据是否指示机械手的系统版本需要更新；在偏移数据指示机械手的系统版本需要更新的情况下，从数据库中获取与机械手适配的目标系统文件，将目标系统文件发送至机械手中，并将目标系统文件安装在机械手中。

具体的，在机械手不存在异常的情况下，可以确定偏移数据中的设备相关信息中是否存在版本信息，并在存在版本信息的情况下确定该设备的当前设备版本以及该设备需要安装的系统版本，在当期设备版本与需要安装的系统版本不一致的情况下，可以在上位机的数据库中直接获取需要安装的系统文件，并从上位机将该系统文件发送至机械手设备中，同时还可以在上位机中直接远程控制机械手设备，从而达到远程升级设备系统的效果。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，在分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态之后，该方法还包括：确定需要进行设备程序更新的机械手，得到多个待更新机械手；获取每个待更新机械手的设备IP地址，并判断多个待更新机械手的设备IP地址是否属于一个网段；在多个待更新机械手的设备IP地址属于一个网段的情况下，确定网段关联的交换机，并将待更新程序发送至交换机中，由交换机将待更新程序发送至多个机械手设备中。

具体的，上位机还可以通过Modbus TCP总线同时对多个机械手设备进行程序更新或是系统更新。可以先获取多个需要进行程序更新的机械手设备的IP地址，并确定多个IP地址是否属于同一网段，并在属于同一网段的情况下，通过该网段对应的交换机将需要更新的程序发送至机械手设备中，从而完成同时更新属于同一网段中的多个设备的程序的效果，进而提高了设备程序变更的效率。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中包括：确定偏移数据中需要进行数据类型转换的数据，得到待转换数据；确定待转换数据的数据转换流程；根据数据转换流程将待转换数据的类型转换成预设数据类型，得到转换后的数据；通过转换后的数据更新偏移数据，并通过更新后的偏移数据执行将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中的步骤。

具体的，在接收到偏移数据后，还需要获取偏移数据中需要进行数据类型转换的数据，得到待转换数据，并将待转换数据进行数据类型的转换，从而可以将从机械手设备中获取到的无法读取和存储的数据进行读取和存储。

例如，机械手传输的数据的数据类型可以为Analog类型，上位机中的数据的数据类型为Unsigned Integer类型，此时，在偏移数据中的部分数据为Analog类型的情况下，需要将数据由Analog类型转换为Unsigned Integer类型，从而得到更新后的传输数据，进而可以将更新后的数据存储至对应的存储地址中，完成数据的正常存储。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定方法中，获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息包括：获取每个机械手的设备种类，得到多个设备种类信息；将设备种类信息相同的机械手分为一组，得到多组设备种类信息；根据设备种类信息设置每组设备种类信息的信息采集周期，得到多个信息采集周期；按照每个信息采集周期采集对应的机械手的设备信息，得到多个设备信息。

具体的，在设备进行数据上发至上位机的时候，可以根据设备种类确定每个设备的数据上发周期，上位机根据不同的数据上发周期接收机械手设备发送的设备信息，并在达到上发周期但是未接收到机械手发送的设备信息的情况下，向机械手发送设备信息获取指令，从而保证可以按时接收到机械手设备发送的信息，并在不能接收到信息的情况下及时的进行异常反馈。进而可以准确且准时的对设备进行监控和处理。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种机械手状态的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的机械手状态的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机械手状态的确定方法。以下对本申请实施例提供的机械手状态的确定装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例提供的机械手状态的确定装置的示意图。如图4所示，该装置包括：第一获取单元41，第二获取单元42，第一确定单元43，第二确定单元44。

第一获取单元41，用于获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上。

第二获取单元42，用于分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据。

第一确定单元43，用于确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中。

第二确定单元44，用于从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。

本申请实施例提供的机械手状态的确定装置，通过第一获取单元41，用于获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在传输控制协议总线上。第二获取单元42，用于分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，偏移内容中包括偏移地址和偏移数据。第一确定单元43，用于确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中。第二确定单元44，用于从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。解决了相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。通过接收传输控制协议总线并行发送的多个机械手设备的生产信息，并将多个生产信息按照偏移内容进行分类，从而将属于一个存储地址的偏移内容共同进行存储，并在该存储地址中统一进行偏移数据的处理，达到了根据处理结果高效、准确地确定每个机械手设备的生产状态的效果。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，第二确定单元44包括：判断模块，用于判断机械手的偏移数据是否存在于数据库中的预设对照表中，其中，预设对照表中包括多个异常偏移数据以及每个异常偏移数据对应的异常现象；第一确定模块，用于在机械手的偏移数据均不存在于预设对照表中的情况下，确定机械手在使用过程中不存在异常；第二确定模块，用于在机械手的至少一个偏移数据存在于预设对照表中的情况下，确定存在于预设对照表中的偏移数据对应的目标异常现象，并根据目标异常现象生成告警信息。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，偏移内容中还包括设备ID，第二确定模块包括：第一确定子模块，用于根据设备ID确定机械手的设备类型和设备所属区域，得到目标设备类型和目标区域；第二确定子模块，用于根据目标设备类型和目标区域确定告警信息的样式，得到目标告警样式；展示子模块，用于将目标异常现象在目标告警样式下进行展示，得到告警信息。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，第二确定模块包括：第三确定子模块，用于在目标异常现象指示偏移数据不全的情况下，将告警信息确定为传输控制协议总线异常或机械手数据存储异常；第四确定子模块，用于在目标异常现象指示偏移数据存在错误的情况下，将告警信息确定为机械手运行异常。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，该装置还包括：判断单元，用于在机械手不存在异常的情况下，判断偏移数据是否指示机械手的系统版本需要更新；第三获取单元，用于在偏移数据指示机械手的系统版本需要更新的情况下，从数据库中获取与机械手适配的目标系统文件，将目标系统文件发送至机械手中，并将目标系统文件安装在机械手中。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，该装置还包括：第三确定单元，用于确定需要进行设备程序更新的机械手，得到多个待更新机械手；第四获取单元，用于获取每个待更新机械手的设备IP地址，并判断多个待更新机械手的设备IP地址是否属于一个网段；第四确定单元，用于在多个待更新机械手的设备IP地址属于一个网段的情况下，确定网段关联的交换机，并将待更新程序发送至交换机中，由交换机将待更新程序发送至多个机械手中。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，第一确定单元43包括：第三确定模块，用于确定偏移数据中需要进行数据类型转换的数据，得到待转换数据；第四确定模块，用于确定待转换数据的数据转换流程；转换模块，用于根据数据转换流程将待转换数据的类型转换成预设数据类型，得到转换后的数据；执行模块，用于通过转换后的数据更新偏移数据，并通过更新后的偏移数据执行将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中的步骤。

可选地，在本申请实施例提供的机械手状态的确定装置中，第一获取单元41包括：获取模块，用于获取每个机械手的设备种类，得到多个设备种类信息；分组模块，用于将设备种类信息相同的机械手分为一组，得到多组设备种类信息；设置模块，用于根据设备种类信息设置每组设备种类信息的信息采集周期，得到多个信息采集周期；采集模块，用于按照每个信息采集周期采集对应的机械手的设备信息，得到多个设备信息。

上述机械手状态的确定装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元41，第二获取单元42，第一确定单元43，第二确定单元44等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决了相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机械手状态的确定方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机械手状态的确定方法。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述机械手状态的确定方法步骤。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述机械手状态的确定方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手状态的确定方法，其特征在于，包括：

获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在所述传输控制协议总线上；

分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，所述偏移内容中包括偏移地址和偏移数据；

确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；

从所述数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态包括：

判断机械手的偏移数据是否存在于所述数据库中的预设对照表中，其中，所述预设对照表中包括多个异常偏移数据以及每个异常偏移数据对应的异常现象；

在所述机械手的偏移数据均不存在于所述预设对照表中的情况下，确定所述机械手在使用过程中不存在异常；

在所述机械手的至少一个偏移数据存在于所述预设对照表中的情况下，确定存在于所述预设对照表中的偏移数据对应的目标异常现象，并根据所述目标异常现象生成告警信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏移内容中还包括设备ID，根据所述目标异常现象生成告警信息包括：

根据所述设备ID确定所述机械手的设备类型和设备所属区域，得到目标设备类型和目标区域；

根据所述目标设备类型和所述目标区域确定所述告警信息的样式，得到目标告警样式；

将所述目标异常现象在所述目标告警样式下进行展示，得到所述告警信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标异常现象生成告警信息包括：

在所述目标异常现象指示所述偏移数据不全的情况下，将所述告警信息确定为所述传输控制协议总线异常或所述机械手数据存储异常；

在所述目标异常现象指示所述偏移数据存在错误的情况下，将所述告警信息确定为所述机械手运行异常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态之后，所述方法还包括：

在所述机械手不存在异常的情况下，判断所述偏移数据是否指示所述机械手的系统版本需要更新；

在所述偏移数据指示所述机械手的系统版本需要更新的情况下，从所述数据库中获取与所述机械手适配的目标系统文件，将所述目标系统文件发送至所述机械手中，并将所述目标系统文件安装在所述机械手中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态之后，所述方法还包括：

确定需要进行设备程序更新的机械手，得到多个待更新机械手；

获取每个待更新机械手的设备IP地址，并判断所述多个待更新机械手的设备IP地址是否属于一个网段；

在所述多个待更新机械手的设备IP地址属于一个网段的情况下，确定所述网段关联的交换机，并将待更新程序发送至所述交换机中，由所述交换机将所述待更新程序发送至所述多个机械手中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中包括：

确定所述偏移数据中需要进行数据类型转换的数据，得到待转换数据；

确定所述待转换数据的数据转换流程；

根据所述数据转换流程将所述待转换数据的类型转换成预设数据类型，得到转换后的数据；

通过所述转换后的数据更新所述偏移数据，并通过更新后的偏移数据执行所述将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息包括：

获取每个机械手的设备种类，得到多个设备种类信息；

将设备种类信息相同的机械手分为一组，得到多组设备种类信息；

根据所述设备种类信息设置每组设备种类信息的信息采集周期，得到多个信息采集周期；

按照每个信息采集周期采集对应的机械手的设备信息，得到所述多个设备信息。

9.一种机械手状态的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息，其中，每个机械手的数据传输接口均连接在所述传输控制协议总线上；

第二获取单元，用于分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容，其中，每组偏移内容中包含至少一个偏移内容，所述偏移内容中包括偏移地址和偏移数据；

第一确定单元，用于确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；

第二确定单元，用于从所述数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序，其中，所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在的设备执行权利要求1至8中任意一项所述的机械手状态的确定方法。

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