CN115667637B - 回转式工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明的回转式工程机械的合流控制部(51)控制合流切换阀，从而在想回转升动臂操作时，所述合流切换阀切换到阻止状态。所述回转式工程机械的泵容量控制部(52)进行包括如下控制的容量控制：在进行所述回转升动臂操作时，随着动臂工作压减去回转工作压后得到的值即工作压差增加，分别调节第1泵容量和第2泵容量，以使所述第1泵容量增加且所述第2泵容量减少，随着所述工作压差减少，分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，以使所述第1泵容量减少且所述第2泵容量增加。

Description

回转式工程机械

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等回转回转式工程机械。

背景技术

通常，在液压挖掘机等回转式工程机械中，例如专利文献1公开的那样，包括：下部行走体；可回转地搭载在所述下部行走体上的上部回转体；包含可起伏地与所述上部回转体连结的动臂的作业装置；接受第1液压泵喷出的工作油的供给而进行工作以使所述动臂起伏的动臂缸；接受第2液压泵喷出的工作油的供给而进行工作以使所述上部回转体回转的回转马达；以及允许所述第2泵喷出的工作油的一部分与所述第1液压泵提供给所述动臂缸的工作油合流以使升动臂动作增速的合流切换阀(动臂增速用控制阀)。

专利文献1的工程机械中，在施加了回转操作与升动臂操作同时进行的回转升动臂操作时，对所述合流切换阀进行切换，以允许所述第2泵喷出的工作油的一部分与所述第1液压泵提供给所述动臂缸的工作油合流。

专利文献2的工程机械的液压控制回路中，流量分配控制部利用升动臂检测单元和回转检测单元检测到升动臂和回转的复合操作时，控制调节器以在复合操作开始时第1泵的喷出流量比第2泵的喷出流量高出一定量，在回转动作变稳定从而第1泵压检测单元和第2泵压检测单元检测到的各泵喷出压之差变大时，控制调节器以使喷射流量差减小。

另外，上述回转式工程机械中的所述作业装置通常包括例如铲斗、抓斗、压碎机、破碎锤、货叉等多个远端附属装置中选择性地搭载的远端附属装置。即，这些远端附属装置可根据作业内容进行更换。

在上述现有的回转式工程机械中，当所述作业装置的远端附属装置更换成与该远端附属装置重量不同的其它远端附属装置时，所述作业装置的重量发生变化，因此，在所述回转升动臂操作进行时，会发生动臂缸的动作与回转马达的动作的平衡发生变化的问题。若举出具体示例，则如下所述。

例如，当所述作业装置的所述远端附属装置更换成比该远端附属装置的重量要大的其它远端附属装置时，所述作业装置的重量增加，因此，与所述远端附属装置更换之前相比，所述动臂缸的工作压增大。其结果是，在进行所述回转升动臂操作时，所述回转马达的工作压也会增加。于是，当所述回转马达的工作压增加时，所述回转马达的加速度增加。即，现有的回转式工程机械中，在所述回转升动臂操作进行时的所述回转马达的动作受因所述作业装置的重量增加而增加的所述动臂缸的工作压的影响很大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开昭62-253825号公报

专利文献2：日本发明公开公报特开2005-83427号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种回转式工程机械，无论因远端附属装置的更换而导致作业装置的重量如何变化，都能够抑制回转升动臂操作时回转马达的动作和动臂缸的动作的平衡发生变化。

提供的回转式工程机械包括：基体；上部回转体，可回转地搭载在所述基体上；作业装置，包含可起伏地连结于所述上部回转体的动臂和远端附属装置，所述远端附属装置是从重量互不相同的多个远端附属装置中选择性地搭载的远端附属装置；第1液压泵，为容量可变型的液压泵，喷出工作油；第2液压泵，为容量可变型的液压泵，喷出工作油；动臂缸，接受从所述第1液压泵喷出的工作油的供给而使所述动臂起伏地进行工作；动臂控制装置，接受用于使所述动臂在立起方向上进行工作的升动臂操作，控制从所述第1液压泵向所述动臂缸供给的工作油的流量；回转马达，接受从所述第2液压泵喷出的工作油的供给而使所述上部回转体回转地进行工作；回转控制装置，接受用于使所述上部回转体进行回转的回转操作，控制从所述第2液压泵向所述回转马达供给的工作油的方向及流量；合流切换阀，能够在允许状态和阻止状态之间进行切换，在所述允许状态下允许从所述第2液压泵喷出的工作油的至少一部分与从所述第1液压泵供给到所述动臂缸的工作油进行合流，在所述阻止状态下阻止该工作油的合流；动臂工作压检测部，检测与所述动臂缸的工作压相对应的动臂工作压；回转工作压检测部，检测与所述回转马达的工作压相对应的回转工作压；合流控制部，控制所述合流切换阀，在进行所述动臂控制装置被施加了所述升动臂操作而所述回转控制装置没有被施加所述回转操作的非回转升动臂操作时，使所述合流切换阀切换到所述允许状态，在进行所述动臂控制装置被施加了所述升动臂操作并且同时所述回转控制装置被施加了所述回转操作的回转升动臂操作时，使所述合流切换阀切换到所述阻止状态；以及，泵容量控制部，进行包含如下控制的容量控制，在进行所述回转升动臂操作时，随着从所述动臂工作压减去所述回转工作压后得到的值即工作压差的增加，分别调节所述第1液压泵的泵容量即第1泵容量和所述第2液压泵的泵容量即第2泵容量，从而使所述第1泵容量增加且所述第2泵容量减少，随着所述工作压差的减少，分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，从而使所述第1泵容量减少且所述第2泵容量增加。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的回转式工程机械的侧视图，该回转式工程机械上搭载有铲斗作为远端附属装置。

图2是表示所述远端附属装置的另一例的图。

图3是表示所述回转式工程机械上搭载的液压回路的图。

图4是表示与所述液压回路相连接的控制器的结构的框图。

图5是表示所述控制器的存储部中存储的图表的一个示例的曲线图。

图6表示所述控制器进行的运算控制动作的流程图。

图7是表示实施方式的变形例所涉及的回转式工程机械中的与液压回路相连接的控制器的结构的框图。

图8是表示所述变形例所涉及的所述控制器的存储部中存储的图表的另一个示例的曲线图。

具体实施方式

参照附图对本发明的较佳实施方式进行说明。图1是上述实施方式所涉及的回转式工程机械的一个例子即液压挖掘机100的侧视图。

上述液压挖掘机100具备可在地面上行走的下部行走体1、搭载在所述下部行走体1上且能绕着纵向的轴Z回转的上部回转体2、以及搭载在上部回转体2上的作业装置3。在所述上部回转体2的前后方向的前侧部分设有驾驶室(cab)，并且搭载有所述作业装置3，在后侧部分设有发动机室并搭载有对重。

所述作业装置3包括动臂4、斗杆5、从多个远端附属装置中选择性地搭载的远端附属装置。所述液压挖掘机100还具有动臂缸7、斗杆缸8和远端附属装置工作缸9。

所述动臂4具有基端部和其相反侧的远端部，该基端部被支撑在所述上部回转体2的前端而能够起伏，即能够以水平轴为中心在上下方向上转动。所述斗杆5具有基端部和其相反侧的远端部，该基端部与所述动臂4的所述远端部相连结且能绕水平轴转动。

所述多个远端附属装置包括例如图1所示的铲斗6、图2所示的抓斗6A、压碎机6B、破碎锤6C、货叉6D。这些远端附属装置6、6A、6B、6C、6D构成为可以更换，这些远端附属装置6、6A、6B、6C、6D中的任意远端附属装置选择性地搭载在所述作业装置3上。所述多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D的作业用途各不相同，因此构造也大不相同，从而重量也互不相同。

图1所示的所述铲斗6是在作业现场进行例如挖掘作业用的远端附属装置。所述铲斗6可转动地安装于所述斗杆5的所述远端部。

图2所示的所述抓斗6A是例如在废料堆放场等地抓住废料并搬运用的远端附属装置。该抓斗6A具备安装于斗杆5远端部的支架61A、被支架61A支撑的抓斗主体62A、以及被该抓斗主体62A支撑的多个爪63A(图2中为4个爪63A)。

所述压碎机6B例如是对混凝土结构物等进行分解作业用的远端附属装置。该压碎机6B具备安装于斗杆5远端部的支架61B、被所述支架61B支撑的压碎机主体62B、以及被所述压碎机主体62B支撑的一对压碎机臂63B。

所述破碎锤6C例如是用于进行岩体挖掘、岩石劈裂、混凝土粉碎等的远端附属装置。该破碎锤6C具备安装于斗杆5远端部的支架61C、被所述支架61C支撑的破碎锤主体62C、被破碎锤主体62C支撑且能沿其轴向往返动作的凿子(chisel)63C。

所述货叉6D例如是用于保持搬运物的远端附属装置。该货叉6D具备安装于斗杆5远端部的支架61D、被所述支架61D支撑的货叉主体62D、以及被货叉主体62D支撑的一对开合臂63D。

图3是表示所述液压挖掘机100上搭载的液压回路的图。图4是表示与所述液压回路相连接的控制器50的结构的框图。如图3和图4所示，所述液压挖掘机1o0还具备第1液压泵11、第2液压泵12、先导泵13、第1调节器11A、第2调节器12A、动臂控制装置20、回转马达10、回转控制装置30、合流切换阀40、合流先导阀80、斗杆控制装置、远端附属装置控制装置70、动臂工作压检测部41、回转工作压检测部42、升动臂操作检测部43、回转操作检测部44、远端附属装置操作检测部45、控制器50。

所述第1液压泵11和所述第2液压泵12分别是泵容量可调节的容量可变型的液压泵。所述第1调节器11A接收到来自所述控制器50的作为电信号的容量指令信号的输入时，将所述第1液压泵11的泵容量即第1泵容量调节为与所述容量指令信号相对应的容量。同样，所述第2调节器12A接收到来自所述控制器50的作为电信号的容量指令信号的输入时，将所述第2液压泵12的泵容量即第2泵容量调节为与所述容量指令信号相对应的容量。所述第1液压泵11、所述第2液压泵12和所述先导泵13由省略了图示的发动机驱动，从而分别喷出箱体内的工作油。

所述动臂缸7是接受从所述第1液压泵11喷出的工作油的供给而进行工作以使所述动臂4起伏的液压致动器。所述动臂缸7具备缸底室7a和其相反侧的活塞杆室7b。该动臂缸7在所述缸底室7a被供给了工作油时伸长，从而使所述动臂4向升动臂方向移动，并且从所述活塞杆室7b排出工作油，而在所述活塞杆室7b被提供了工作油时收缩，从而使所述动臂4向降动臂方向移动，并且从所述缸底室7a排出工作油。

所述动臂控制装置20接受用于使所述动臂4在立起方向上进行工作的升动臂操作和使所述动臂4在倒伏方向上进行工作的降动臂操作的其中一种操作，并控制从所述第1液压泵11提供给所述动臂缸7的工作油的方向及流量。所述动臂控制装置20包括动臂控制阀21和动臂操作器22。

所述动臂控制阀21位于所述第1液压泵11与所述动臂缸7之间，进行开闭动作以使该第1液压泵11提供给所述动臂缸7的工作油的方向和流量发生变化。具体而言，该动臂控制阀21由具有升动臂先导端口21a和降动臂先导端口21b的先导操作式的三位置方向切换阀构成。

所述动臂控制阀21在所述升动臂先导端口21a和所述降动臂先导端口21b都没有被输入先导压时保持在中立位置，将所述第1液压泵11与所述动臂缸7之间的油路中的工作油的流动阻断。另外，所述第1液压泵11和所述动臂控制阀21之间的油路中设有省略了图示的溢流阀。

当向所述升动臂先导端口21a输入了升动臂先导压时，所述动臂控制阀21以与该升动臂先导压的大小相对应的冲程，从所述中立位置切换至升动臂位置。从而进行开阀，允许所述第1液压泵11向所述动臂缸7的缸底室7a供给与所述冲程相应的流量的工作油，并允许从该动臂缸7的活塞杆室7b排出工作油。由此，所述动臂缸7以与所述升动臂先导压相应的速度向着所述升动臂方向被驱动。

当向所述降动臂先导端口21b输入了降动臂先导压时，所述动臂控制阀21以与该降动臂先导压的大小相对应的冲程，从所述中立位置切换至降动臂位置。从而进行开阀，允许所述第1液压泵11向所述动臂缸7的活塞杆室7b供给与所述冲程相应的流量的工作油，并允许从该动臂缸7的缸底室7a排出工作油。由此，所述动臂缸7以与所述降动臂先导压相应的速度向着所述降动臂方向被驱动。

所述动臂操作器22接受用于使所述动臂4在立起方向上进行工作的升动臂操作和使所述动臂4在倒伏方向上进行工作的降动臂操作的其中一种操作而进行工作，以允许从所述先导泵13向所述动臂控制阀21输入与该操作相对应的先导压。

具体而言，所述动臂操作器22具有动臂操作杆23和动臂遥控阀24。

所述动臂操作杆23是接受操作人员做出的所述升动臂操作和所述降动臂操作的其中一种操作而能够转动的构件。所述升动臂操作和所述降动臂操作是使所述动臂操作杆23相互反向转动的操作。

所述动臂遥控阀24是位于所述先导泵13与所述一对先导端口21a、21b之间的先导阀。另外，图3中省略了连接所述先导泵13与所述动臂遥控阀24的油路的图示。

所述动臂遥控阀24在所述动臂操作杆23没有被操作而处于中立位置时闭阀，将所述先导泵13与所述一对先导端口21a、21b之间的油路中的工作油的流动阻断。另一方面，所述动臂遥控阀24在所述动臂操作杆23被施加了所述升动臂操作和所述降动臂的其中一种操作时进行开阀，以允许从所述先导泵13向所述动臂控制阀21的一对先导端口21a、21b中与所述其中一种操作的方向相对应的先导端口输入与所述其中一种操作的操作量相应大小的先导压。

所述回转马达10是接受从所述第2液压泵12喷出的工作油的供给而进行工作以使所述上部回转体2回转的液压马达。该回转马达10具有接受从所述第2液压泵12喷出的工作油的供给而旋转的省略了图示的输出轴，该输出轴与上部回转体2相连结，以使该上部回转体2左右双向回转。具体而言，所述回转马达10具有第1端口10a及第2端口10b，当其中一个端口接收到工作油的供给时，使所述输出轴向与这一个端口相对应的方向旋转，并且从另一个端口排出工作油。

所述回转控制装置30接受用于使所述上部回转体2进行回转的回转操作，控制从所述第2液压泵12向所述回转马达10供给的工作油的方向及流量。所述回转控制装置30包括回转控制阀31和回转操作器32。

所述回转控制阀31位于所述第2液压泵12与所述回转马达10之间。该回转控制阀31将用于驱动所述回转马达10的工作油从所述第2液压泵12择一地导入所述回转马达10的第1端口10a、第2端口10b中的任一个端口，并且控制提供给该回转马达10的工作油的流量即回转流量。该回转控制阀31是三位置先导切换阀，具有一对回转先导端口31a、31b。

所述回转控制阀31在提供给所述一对回转先导端口31a、31b的先导压均为0或很微小的情况下保持在中立位置，将所述第2液压泵12与所述回转马达10之间的油路中的工作油的流动阻断。另外，所述第2液压泵12和所述回转控制阀31之间的油路中设有省略了图示的溢流阀。

当向所述一对回转先导端口31a、31b中的任一方供给了一定值以上的先导压时，所述回转控制阀31向着与该回转先导压相对应的方向以与该先导压的大小相对应的冲程从所述中立位置移位。由此，使所述回转马达10以与所述冲程相对应的方向及速度进行工作。

所述回转操作器32接受用于使上部回转体2回转的回转操作而进行工作，以允许所述先导泵13向所述回转控制阀31的所述一对回转先导端口31a、31b中的任一个先导端口择一地供给与该回转操作对应的先导压。

具体而言，所述回转操作器32具有回转操作杆33和回转遥控阀34。

所述回转操作杆33是接受操作人员做出的所述回转操作而能够转动的构件。

所述回转遥控阀34是位于所述先导泵13与所述一对回转先导端口31a、31b之间的先导阀。图3中省略了连接所述先导泵13与所述回转遥控阀34的油路的图示。

所述回转遥控阀34在所述回转操作杆33没有被操作而处于中立位置时闭阀，将所述先导泵13与所述一对回转先导端口31a、31b之间的油路中的工作油的流动阻断。另一方面，所述回转遥控阀34在所述回转操作杆33被施加了所述回转操作时进行开阀，以允许从所述先导泵13向所述回转控制阀31的所述一对回转先导端口31a、31b中与所述回转操作的方向相对应的回转先导端口输入与所述回转操作相应大小的先导压。

所述合流切换阀40构成为能够在允许状态和阻止状态之间进行切换，其中，所述允许状态是允许从所述第2液压泵12喷出的至少一部分工作油与从所述第1液压泵11提供给所述动臂缸7的所述缸底室7a的工作油合流，所述阻止状态是阻止从所述第2液压泵12喷出的工作油与从所述第1液压泵11提供给所述动臂缸7的所述缸底室7a的工作油合流。

所述合流切换阀40构成为不仅将所述第1液压泵11提供给所述动臂缸7的所述缸底室7a的工作油，还将用于提高所述动臂4向立起方向工作时的速度的工作油也从所述第2液压泵12导入至所述动臂缸7的缸底室7a，并且调节该工作油的流量。

所述合流切换阀40是双位置先导切换阀，具有单个增速先导端口40a。该合流切换阀40在提供给增速先导端口40a的先导压为0或很微小的情况下保持在中立位置，将所述第2液压泵12与所述动臂缸7之间的油路中的工作油的流动阻断。所述合流切换阀40在所述增速先导端口40a被提供了一定值以上的先导压时，从所述中立位置向升动臂增速位置移位与该先导压的大小相对应的冲程，从而，来自所述第2液压泵12的至少一部分工作油以与所述冲程相对应的流量和从所述第1液压泵11提供给所述缸底室7a的工作油合流，然后提供给所述动臂缸7的缸底室7a。由此，所述动臂缸7的升动臂方向(立起方向)的驱动以与所述冲程相对应的程度增速。

所述合流先导阀80例如由具有螺线管80a的电磁阀(例如正比减压阀或反比减压阀)构成，将从所述先导泵13喷出的工作油的压力减压至与输入到所述螺线管80a的指令信号(电信号)相对应的压力，并输入到所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a。

图1所示的所述斗杆缸8是接受从所述第2液压泵12喷出的工作油的供给而进行工作以使所述斗杆5起伏的液压致动器。图1和图3所示的所述远端附属装置工作缸9是接受从所述第1液压泵11喷出的工作油的供给而进行工作以使所述远端附属装置转动的液压致动器。

所述斗杆控制装置是用于使所述斗杆5进行工作的装置。图3中省略了所述斗杆控制装置的图示。

所述远端附属装置控制装置70是用于使所述铲斗6等远端附属装置进行工作的装置。所述远端附属装置控制装置70接受用于使搭载在所述作业装置3上的远端附属装置转动的远端附属装置操作，控制从所述第1液压泵1 1向所述远端附属装置工作缸9供给的工作油的方向及流量。所述远端附属装置控制装置70包括远端附属装置控制阀71和远端附属装置操作器72。

所述远端附属装置控制阀71位于所述第1液压泵11与所述远端附属装置工作缸9之间，进行开闭动作以使该第1液压泵11提供给所述远端附属装置工作缸9的工作油的方向和流量发生变化。具体而言，该远端附属装置控制阀71由具有一对先导端口71a、71b的先导操作式的三位置方向切换阀构成。

所述远端附属装置控制阀71在所述一对先导端口71a、71b都没有被输入先导压时保持在中立位置，将所述第1液压泵11与所述远端附属装置工作缸9之间的油路中的工作油的流动阻断。另外，所述第1液压泵11和所述远端附属装置控制阀71之间的油路中设有省略了图示的溢流阀。

当所述一对先导端口71a、71b的其中一个先导端口上输入了先导压时，所述远端附属装置控制阀71以与该先导压的大小相应的冲程从所述中立位置开始移动而开阀，以允许从所述第1液压泵11向所述远端附属装置工作缸9的缸底室9a和活塞杆室9b的其中一方供给与所述冲程相应的流量的工作油，并且允许从该远端附属装置工作缸9的缸底室9a和活塞杆室9b的另一方排除工作油。由此，所述远端附属装置工作缸9以与所述先导压相应的速度被驱动。

所述远端附属装置操作器72接受用于使所述远端附属装置进行工作的附属装置操作而进行工作，以允许从所述先导泵13向所述远端附属装置控制阀71输入与该附属装置操作相对应的先导压。

具体而言，所述远端附属装置操作器72包括远端附属装置操作杆73和远端附属装置遥控阀74。

所述远端附属装置操作杆73是接受操作人员做出的所述远端附属装置操作而能够转动的构件。

所述远端附属装置遥控阀74是位于所述先导泵13与所述一对先导端口71a、71b之间的先导阀。另外，图3中省略了连接所述先导泵13与所述远端附属装置遥控阀74的油路的图示。

所述远端附属装置遥控阀74在所述远端附属装置操作杆73没有被操作而处于中立位置时闭阀，将所述先导泵13与所述一对先导端口71a、71b之间的油路中的工作油的流动阻断。另一方面，所述远端附属装置遥控阀74在所述远端附属装置操作杆73被施加了所述附属装置操作时进行开阀，以允许从所述先导泵13向所述远端附属装置控制阀71的一对先导端口71a、71b中与所述附属装置操作的方向相对应的先导端口输入与所述附属装置操作的操作量相应大小的先导压。

所述动臂工作压检测部41检测与所述动臂缸7的工作压相对应的动臂工作压。本实施方式中，所述动臂工作压检测部41由能够检测出所述动臂缸7的所述缸底室7a的压力的压力传感器41构成。该动臂工作压检测部41检测所述动臂控制阀21与所述动臂缸7的所述缸底室7a之间的油路中的压力。具体而言，所述动臂工作压检测部41例如可以检测所述油路中连接了所述合流切换阀40的次级侧油路的部位与所述缸底室7a之间的部分的压力。所述动臂工作压检测部41生成与所述动臂缸7的所述缸底室7a的压力相对应的动臂工作压检测信号，并将该动臂工作压检测信号输入到所述控制器50。

另外，所述动臂工作压检测部41也可以由例如能够检测出所述第1液压泵11的喷出压的压力传感器46构成。该压力传感器46例如可以检测将所述第1液压泵11与所述动臂控制阀21加以连接的油路中连接了所述远端附属装置控制阈71的初级侧油路的部分与所述第1液压泵11之间的部分的压力。

所述回转工作压检测部42检测与所述回转马达10的工作压相对应的回转工作压。本实施方式中，所述回转工作压检测部42由能够检测出回转工作压的压力传感器42构成。具体而言，该回转工作压检测部42设置在所述液压回路中例如能够检测出所述第2液压泵12的喷出压的部位。所述回转工作压检测部42也可以检测例如所述第2液压泵12与所述回转控制阀31之间的油路中的压力。更具体而言，所述回转工作压检测部42例如可以检测所述油路中连接了所述合流切换阀40的初级侧油路的部位与所述第2液压泵12之间的部分的压力。所述回转工作压检测部42生成与所述回转工作压相对应的回转工作压检测信号，并将该回转工作压检测信号输入到所述控制器50。

另外，所述回转工作压检测部42也可以由例如能够检测出所述回转马达10的马达压差的一对压力传感器构成。这种情况下，这一对压力传感器的其中一个压力传感器例如检测将所述回转马达10的所述第1端口10a与所述回转控制阀31加以连接的油路中的压力，所述一对压力传感器的另一个压力传感器例如检测将所述回转马达10的所述第2端口10b与所述回转控制阀31加以连接的油路中的压力。

所述升动臂操作检测部43可以是例如用于检测所述动臂控制装置20被施加了所述升动臂操作的传感器。本实施方式中，所述升动臂操作检测部43例如由检测从所述动臂遥控阀24输入到所述动臂控制阀21的所述先导端口21a的先导压(升动臂先导压)的压力传感器构成。所述升动臂操作检测部43生成与所述升动臂先导压相对应的升动臂先导压检测信号，并将该升动臂先导压检测信号输入到所述控制器50。

所述回转操作检测部44可以是例如用于检测所述回转控制装置30被施加了所述回转操作的传感器。本实施方式中，所述回转操作检测部44例如由检测从所述回转遥控阀34分别输入到所述回转控制阀31的所述一对回转先导端口31a、31b的先导压(回转先导压)的一对压力传感器44A、44B构成。所述一对压力传感器44A、44B分别生成与所述回转先导压相对应的回转先导压检测信号，并将回转先导压检测信号输入到所述控制器50。

所述远端附属装置操作检测部45可以是例如用于检测所述远端附属装置控制装置70被施加了所述附属装置操作的传感器。本实施方式中，所述远端附属装置操作检测部45例如由检测从所述远端附属装置遥控阀74分别输入到所述远端附属装置控制阀71的所述一对先导端口71a、71b的先导压(远端附属装置先导压)的一对压力传感器45A、45B构成。所述一对压力传感器45A、45B分别生成与所述远端附属装置先导压相对应的远端附属装置先导压检测信号，并将该远端附属装置先导压检测信号输入到所述控制器50。

所述控制器50例如由具备CPU、存储器等的计算机构成。所述控制器50具备合流控制部51、泵容量控制部52和存储部53。

所述合流控制部51控制所述合流切换阀40，从而在所述动臂控制装置20被施加了所述升动臂操作而所述回转控制装置30没有被施加所述回转操作的非回转升动臂操作进行时，使所述合流切换阀40切换到所述允许状态，在所述动臂控制装置20被施加了所述升动臂操作的同时所述回转控制装置30被施加所述回转操作的回转升动臂操作进行时，使所述合流切换阀40切换到所述阻止状态。

所述非回转升动臂操作可以列举例如仅进行所述升动臂操作的动臂单独操作、所述升动臂操作和用于使所述斗杆5工作的操作同时进行的复合操作、所述升动臂操作和用于使所述远端附属装置工作的操作同时进行的复合操作、以及所述升动臂操作和用于使所述下部行走体1的行走装置工作的操作同时进行的复合操作。但所述非回转升动臂操作不一定包含所述单独操作和这些所述复合操作的全部，也可以仅包含这些操作中的部分操作。

本实施方式中，在进行所述非回转动臂操作的情况下，所述升动臂操作检测部43向所述控制器50输入所述升动臂先导压检测信号，而所述回转操作检测部44不会向所述控制器50输入所述回转先导压检测信号。这种情况下，所述合流控制部51控制所述合流切换阀40，以使所述合流切换阀40切换到所述允许状态。具体而言，所述合流控制部51输出与所述升动臂先导压检测信号相对应的所述指令信号，该指令信号被输入到所述合流先导阀80的所述螺线管80a。由此，从所述先导泵13喷出的工作油的压力在所述合流先导阀80中被减压至与所述升动臂先导压检测信号相对应的先导压，且该先导压输入至所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a。当输入了所述先导压时，所述合流切换阀40以与该先导压的大小相对应的冲程，从所述中立位置移位至升动臂增速位置。从而，来自所述第2液压泵12的工作油的至少一部分以与所述冲程相对应的流量提供给所述动臂缸7的缸底室7a，并与从所述第1液压泵11提供给所述缸底室7a的工作油合流。

另外，在进行所述回转动臂操作的情况下，所述升动臂操作检测部43向所述控制器50输入所述升动臂先导压检测信号，且所述回转操作检测部44向所述控制器50输入所述回转先导压检测信号。这种情况下，所述合流控制部51控制所述合流切换阀40，以使所述合流切换阀40切换到所述阻止状态。具体而言，所述合流控制部51控制所述合流先导阀80，防止所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a被供给一定值以上的先导压。更具体而言，在所述合流先导阀80是反比例阀的情况下，所述合流控制部51向所述合流先导阀80的所述螺线管80a输入防止所述增速先导端口40a被供给一定值以上的先导压的指令信号。从而，从所述先导泵13喷出的工作油不会输入到所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a，因此，所述合流切换阀40设定在所述中立位置(所述阻止状态)。结果是，从所述第2液压泵12喷出的工作油不与从所述第1液压泵11提供给所述缸底室7a的工作油合流，不会提供给所述动臂缸7的缸底室7a。

如上所述，本实施方式中，在进行所述非回转升动臂操作时，所述合流切换阀40被设定在所述允许状态，从而所述第2液压泵12喷出的工作油的至少一部分与从所述第1液压泵11提供给所述动臂缸7的工作油合流，因此，所述升动臂动作实现增速。另一方面，在进行所述回转升动臂操作时，所述合流切换阀40被设定在所述阻止状态，从而，阻止从所述第2液压泵12喷出的工作油与从所述第1液压泵11提供给所述动臂缸7的工作油合流。即，在进行所述回转升动臂操作时，连接所述第2液压泵12与所述回转马达10的回路被从连接所述第1液压泵11与所述动臂缸7的回路切断。从而，即使在远端附属装置被更换成与该远端附属装置不同重量的远端附属装置的情况下，当进行所述回转升动臂操作时，也能减轻所述动臂缸7的工作压对所述回转马达10的动作的影响。

在进行所述回转升动臂操作时，所述泵容量控制部52基于所述动臂工作压检测部41检测到的所述动臂工作压减去所述回转工作压检测部42检测到的所述回转工作压后得到的值即工作压差，进行如下的容量控制。该容量控制包括如下的控制：随着所述工作压差增加，分别调节所述第1液压泵11的泵容量(所述第1泵容量)和所述第2液压泵12的泵容量(所述第2泵容量)，以使所述第1泵容量增加且所述第2泵容量减少，随着所述工作压差减少，分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，以使所述第1泵容量减少且所述第2泵容量增加。

因此，本实施方式中，在进行所述回转升动臂操作时，容易从所述第1液压泵11和所述第2液压泵12分别向所述动臂缸7和所述回转马达10供给与所述动臂缸7和所述回转马达10上各自被施加的负荷相当的流量的工作油，结果是在进行所述回转升动臂操作时，所述动臂缸7的动作和所述回转马达10的动作容易保持平衡。

所述存储部53中存储所述工作压差与所述第1泵容量及第2泵容量之间的关系被预先设定好的图表。图5是表示所述存储部53中存储的图表的一个示例的曲线图。

所述泵容量控制部52在进行所述容量控制时，输出作为电信号的第1容量指令信号以将所述第1泵容量设定为例如图5所示的图表中与所述工作压差相对应的泵容量，并输出作为电信号的第2容量指令信号以将所述第2泵容量设定为所述图表中与所述工作压差相对应的泵容量。从所述泵容量控制部52输出的所述第1容量指令信号被输入到所述第1调节器11A，从而将所述第1泵容量调节为与所述第1容量指令信号相对应的容量。同样，从所述泵容量控制部52输出的所述第2容量指令信号被输入到所述第2调节器12A，从而将所述第2泵容量调节为与所述第2容量指令信号相对应的容量。

如上所述，在本实施方式中，当进行所述回转升动臂操作时，随着所述工作压差的增减，基于所述图表分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，因此，所述容量控制按照所述图表稳定地进行。

本实施方式中，图5所示的所述图表中，在所述工作压差为预设值Pc以下的范围内，将第1泵容量q1和第2泵容量q2设定为固定值。另一方面，该图表中，在所述工作压差大于预设值Pc的范围内，随着该工作压差的增加，第1泵容量q1增加且第2泵容量q2减少。因此，所述泵容量控制部52在所述回转升动臂操作时进行如下的控制：当所述工作压差大于Pc时，随着所述工作压差增加，分别调节第1泵容量q1和第2泵容量q2，以使第1泵容量q1增加且.第2泵容量q2减少，随着所述工作压差减少，分别调节第1泵容量q1和第2泵容量q2，以使第1泵容量q1减少且第2泵容量q2增加。另一方面，在进行所述回转升动臂操作时所述工作压差在Pc以下的情况下，即使所述工作压差发生增减，所述泵容量控制部52也不进行上述控制，而是使第1泵容量q1和第2泵容量q2维持固定值。采用图5所示图表的优点如下所述。

图5所示的图表中的值Pc例如也可以大致取决于以下的值。在进行所述回转升动臂操作的情况下，可以按照以下方式决定所述值Pc，使得所述工作压差在值Pc以下的范围大致对应于上部回转体2的回转动作加速中的状态即回转加速状态，所述工作压差大于值Pc的范围大致对应于上部回转体2的回转动作脱离了回转加速状态的状态即回转稳定状态(或接近回转稳定状态的状态)。这种情况下，从所述回转升动臂操作开始的时刻到所述回转升动臂操作结束的时刻为止的时间段中的上部回转体2处于回转加速状态的时间段(回转加速时间段)内，所述工作压差大多在值Pc以下。因此，通过使用图5所示的图表，在回转加速时间段内，能够抑制第1泵容量q1过小。结果是，在回转加速时间段内，能够抑制动臂缸的动作延迟过久的情况发生。

图6表示所述控制器50进行的运算控制动作的流程图。

所述控制器50接收到与例如操作人员在所述液压挖掘机100的驾驶室内打开了启动按键相对应的信号输入时，该液压挖掘机100启动(步骤S1)。

接着，所述控制器50读取输入到该控制器50的来自多个传感器的各种信号(步骤S2)。

然后，所述控制器50基于读取的所述各种信号，输出用于使所述液压挖掘机100进行动作的各种指令信号(步骤S3)。从而，所述液压挖掘机100执行各种作业。

接下来，所述控制器50的所述合流控制部51判定所述动臂控制装置20是否被施加了所述升动臂操作(步骤S4)。具体而言，在所述升动臂操作检测部43没有向所述控制器50输入所述升动臂先导压检测信号的情况下，所述合流控制部51判定为没有被施加所述升动臂操作(步骤S4：否)，并向所述合流先导阀80的所述螺线管80a输出不向增速先导端口40a供给先导压的指令信号。从而，从所述先导泵13喷出的工作油不会输入到所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a，因此，所述合流切换阀40被设定在所述中立位置即所述阻止状态(步骤S9)。

另一方面，所述升动臂操作检测部43向所述控制器50输入了所述升动臂先导压检测信号的情况下，所述合流控制部51判定为被施加了所述升动臂操作(步骤S4：是)。

接下来，所述合流控制部51判定所述回转控制装置30是否被施加了所述回转操作(步骤S5)。具体而言，在所述回转操作检测部44没有向所述控制器50输入所述回转先导压检测信号的情况下，所述合流控制部51判定为没有被施加所述回转操作(步骤S5：否)。

在步骤S5中为否的情况下，操作人员做出的是施加了所述升动臂操作但没有施加所述回转操作的所述非回转升动臂操作。这种情况下，所述合流控制部51输出与所述升动臂先导压检测信号相对应的所述指令信号，该指令信号被输入到所述合流先导阀80的所述螺线管80a。由此，从所述先导泵13喷出的工作油的压力在所述合流先导阀80中被减压至与所述升动臂先导压检测信号相对应的先导压，且该先导压输入至所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a。当输入了所述先导压时，所述合流切换阀40以与该先导压的大小相对应的冲程，从所述中立位置移位至升动臂增速位置。即，所述合流切换阀40切换至所述允许状态(步骤S8)。

另一方而，在所述回转操作检测部44向所述控制器50输入了所述回转先导压检测信号的情况下，所述合流控制部51判定为施加了所述回转操作(步骤S5：是)。

在步骤S5中为是的情况下，操作人员做出的是施加所述升动臂操作的同时施加所述回转操作的所述回转升动臂操作。这种情况下，所述合流控制部51向所述合流先导阀80的所述螺线管80a输出不向增速先导端口40a供给先导压的指令信号。从而，从所述先导泵13喷出的工作油不会输入到所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a，因此，所述合流切换阀40被设定在所述中立位置即所述阻止状态(步骤S6)。

接着，所述控制器50的所述泵容量控制部52基于所述工作压差即所述动臂工作压检测部41检测到的所述动臂工作压减去所述回转工作压检测部42检测到的所述回转工作压后得到的值，进行所述容量控制。具体而言，泵容量控制部52输出第1容量指令信号以将所述第1泵容量设定为图5所示的图表中与所述工作压差相对应的泵容量，并输出第2容量指令信号以将所述第2泵容量设定为所述图表中与所述工作压差相对应的泵容量(步骤S7)。由此，所述第1泵容量被调节为与所述第1容量指令信号相对应的容量，所述第2泵容量被调节为与所述第2容量指令相对应的容量。

图7是表示所述实施方式的变形例所涉及的液压挖掘机中的与液压回路相连接的控制器50的结构的框图。图8是表示所述变形例所涉及的所述控制器50的存储部53中存储的图表的一个示例的曲线图。

该变形例所涉及的液压挖掘机与参照图1～图6说明的上述实施方式所涉及的液压挖掘机100的不同之处在于，如图7所示，还具备由拍摄装置47和图像判定部54构成的远端附属装置判定部。该变形例所涉及的液压挖掘机与参照图1～图6说明的上述实施方式所涉及的液压挖掘机100的不同之处还在于，如图8所示，所述存储部53存储有多个图表。下面，主要对上述不同之处进行说明。另外，该变形例所涉及的液压挖掘机除了上述不同之处以外的结构都与图1～图6的实施方式所涉及的液压挖掘机100相同。

所述拍摄装置47获取所述液压挖掘机100进行作业的作业现场的图像即现场图像。该现场图像是至少包含所述远端附属装置(作业装置3上实际搭载的远端附属装置)的图像。所述拍摄装置47获取的图像的数据输入到所述控制器50。

所述图像判定部54基于输入到所述控制器50的所述图像的数据，判定所述作业装置3上实际搭载的是所述多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D中的哪一个远端附属装置。所述图像判定部54例如可以通过模板匹配，检测所述图像中包含的所述远端附属装置，来判定所述作业装置3上搭载的远端附属装置。另外，所述图像判定部54还可以例如将所述图像的数据输入到通过深度学习的方式进行了机器学习的多层结构的神经网络，从而判定该现场图像中包含的所述远端附属装置是所述多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D中的哪个远端附属装置。另外，所述图像判定部54也可以例如基于所述多个远端附属装置上分别预先设置的识别用标记，来判定所述作业装置3上搭载的远端附属装置。

在该变形例中，如图8所示，所述多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D分别预先单独地设定所述图表。在图8所示的具体例中，例如，与所述多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D对应的多个图表按照远端附属装置的重量越大，用来表示所述工作压差与第1泵容量q1之间的关系的直线的斜率越小的方式来设定。多个图表还按照远端附属装置的重量越大，用来表示所述工作压差与第2泵容量q2之间的关系的直线的斜率越大(即，为负值的斜率的绝对值越小)的方式来设定。

在进行所述回转升动臂操作的期间内上部回转体2变为所述回转稳定状态时，回转工作压下降，因此，当作业装置3上搭载了重量较大的远端附属装置时，所述工作压差容易变大。因此，在设定了图8所示的多个图表的该变形例中，当搭载了多个远端附属装置中重量较大的远端附属装置时，即使上部回转体2处于回转稳定状态而使所述工作压差变大，也能够抑制第2泵容量过小的情况发生。

另外，多个图表并不限于图8所示的具体例，只要能够抑制在进行回转升动臂操作时回转马达的动作和动臂缸的动作之间的平衡因作业装置的重量变化而发生变化，可以任意地进行设定。例如，当上部回转体2处于回转稳定状态从而回转工作压下降时，大多不受功率控制(功率限制控制)的制约，此时可以提高图表的设定自由度。另外，作业内容也因远端附属装置的类型而异。因此，多个图表可以考虑以上这些点来进行设定。

在该变形例中，所述泵容量控制部52基于所述多个图表中与所述图像判定部54所判定的远端附属装置相对应的图表，输出用于将所述第1泵容量和所述第2泵容量分别设定为与所述工作压差相对应的泵容量的所述容量指令信号。

在该变形例中，对不同重量的所述多个远端附属装置分别设定了所述图表，因此，可以进行适合于所述多个远端附属装置各自的重鼠的更为精细的所述容量控制。另外，在该变形例中，所述作业装置3上实际搭载的远端附属装置由所述远端附属装置判定部来判定，因此，例如即使所述液压挖掘机100的操作人员没有做出用于确定所述作业装置3上搭载的所述远端附属装置的输入作业，也能通过所述远端附属装置判定部的判定来确定所述远端附属装置。由此，能够减轻所述操作人员的负担。

本发明并不限于以上说明的实施方式。本发明可以包含例如下述的方式。

(A)回转式工程机械

所述实施方式中，所述回转式工程机械为所述液压挖掘机100，但并不限于此，可以广泛地应用于具备可回转地搭载于基体的上部回转体且以液压为主动力进行工作的工程机械。所述基体不限于所述液压挖掘机100的下部行走体那样可自由行走的基体，也可以是固定在地面或结构物等上的构件。

(B)图表

所述实施方式中，如图5所示，所述图表中，在所述工作压差为预设值Pc以下的范围内，将所述第1泵容量q1和所述第2泵容量q2设定为固定值，但并不限于该方式。所述图表中，在所述工作压差为预设值Pc以下的范围内，也可以设定为随着所述工作压差增加，所述第1泵容量q1增加且所述第2泵容量q2减少。

另外，所述实施方式中，如图5所示，所述图表中，在所述工作压差为预设值Pc以下的范围内，将所述第1泵容量q1设定为大于所述第2泵容量q2，但并不限于此方式。所述图表中，在所述工作压差为预设值Pc以下的范围内，所述第1泵容量q1可以被设定为小于所述第2泵容量q2，另外，所述第1泵容量q1还可以被设定为与所述第2泵容量q2相同的值。

另外，所述实施方式中，如图5所示，所述图表中，所述工作压差与第1泵容量q1及第2泵容量q2之间的关系(特性)设定为用直线来呈现，但并不限于该方式，可以根据作为对象的工程机械的特性而任意地进行设定。例如，所述图表可以将所述工作压差与第1泵容量q1和第2泵容量q2之间的关系(特性)设定为用曲线来呈现，也可以将所述关系(特性)设定为用直线和曲线的组合来呈现。

另外，在图8所示的变形例中，多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D分别单独地设定了图表，但并不限于此方式。例如，可以针对多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D中的任一个远端附属装置(第1远端附属装置)预先设定表示所述工作压差与第1泵容量及第2泵容量之间的关系的图表(第1图表)，针对多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D中的另一个远端附属装置(第2远端附属装置)预先设定表示所述工作压差与第1泵容量及第2泵容量之间的关系的图表(第2图表)。这种情况下，对于多个远端附属装置6、6A、6B、6C、6D中的剩下的远端附属装置，可以不特别设定图表，也可以使用第1图表或第2图表。

(C)远端附属装置判定部

所述实施方式中，所述远端附属装置判定部包括所述拍摄装置47和所述图像判定部54，但并不限于此方式。所述远端附属装置判定部例如可以包括：接受所述工程机械的操作人员做出的用于确定所述作业装置上搭载的所述远端附属装置的输入的接受部；基于该接受部接收到的输入信息来判定搭载的是所述多个远端附属装置中的哪个远端附属装置的输入信息判定部。

(D)合流先导阀

所述实施方式所涉及的所述回转式工程机械具备所述合流先导阀80(电磁阀)，但该合流先导阀80并不是必需的，也可以省略。在所述合流先导阀80被省略的情况下，可以构成为当所述动臂操作杆23被施加了所述升动臂操作时，来自所述动臂遥控阀24的先导压输入到所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a。这种情况下，可以在所述动臂遥控阀24和所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a之间设置控制阀，其能够在允许来自所述动臂遥控阀24的先导压输入到所述合流切换阀40的所述增速先导端口40a的允许状态、与阻止所述先导压输入的阻止状态之间切换。该控制阀可以构成为在没有来自所述回转遥控阀34的先导压输入时，即进行所述非回转升动臂操作时，设定为所述允许状态，在来自所述回转遥控阀34的先导压输入时，即进行所述回转升动臂操作时，切换为所述阻止状态。该变形例中，可以省略所述电磁阀从而降低成本。

(E)动臂控制装置及回转控制装置

所述实施方式中，所述动臂控制装置和所述回转控制装置由液压式的控制装置(液压式操作装置)构成，但并不限于此，也可以由电气式的控制装置(电气式的操作装置)构成。即，在具备液压式的控制装置的所述实施方式中，当所述操作杆23、33分别被施加了操作时，来自所述先导泵13的一次先导压根据所述操作杆的操作量而减压，减压后的先导压分别从所述遥控阀24、34输出。输出的先导压输入到所述控制阀21、31的先导端口。所述电气式的控制装置中，操作杆23、33各自的操作量被转换成电信号并输入到控制器50。控制器50将与所述操作量对应的指令电流输入到电磁比例阀。该电磁比例阀位于述先导泵13与所述控制阀21、31各自的一对先导端口之间。该电磁比例阀将与所述指令电流相应的先导压导入到所述先导端口。

如上所述，根据本公开，能够提供一种回转式工程机械，无论因远端附属装置的更换而导致作业装置的重量如何变化，都能够抑制回转升动臂操作时回转马达的动作和动臂缸的动作的平衡发生变化。

提供的回转式工程机械包括：基体；上部回转体，可回转地搭载在所述基体上；作业装置，包含可起伏地连结于所述上部回转体的动臂和远端附属装置，所述远端附属装置是从重量互不相同的多个远端附属装置中选择性地搭载的远端附属装置；第1液压泵，为容量可变型的液压泵，喷出工作油；第2液压泵，为容量可变型的液压泵，喷出工作油；动臂缸，接受从所述第1液压泵喷出的工作油的供给而使所述动臂起伏地进行工作；动臂控制装置，接受用于使所述动臂在立起方向上进行工作的升动臂操作，控制从所述第1液压泵向所述动臂缸供给的工作油的流量；回转马达，接受从所述第2液压泵喷出的工作油的供给而使所述上部回转体回转地进行工作；回转控制装置，接受用于使所述上部回转体进行回转的回转操作，控制从所述第2液压泵向所述回转马达供给的工作油的方向及流量；合流切换阀，能够在允许状态和阻止状态之间进行切换，在所述允许状态下允许从所述第2液压泵喷出的工作油的至少一部分与从所述第1液压泵供给到所述动臂缸的工作油进行合流，在所述阻止状态下阻止该工作油的合流；动臂工作压检测部，检测与所述动臂缸的工作压相对应的动臂工作压；回转工作压检测部，检测与所述回转马达的工作压相对应的回转工作压；合流控制部，控制所述合流切换阀，在进行所述动臂控制装置被施加了所述升动臂操作而所述回转控制装置没有被施加所述回转操作的非回转升动臂操作时，使所述合流切换阀切换到所述允许状态，在进行所述动臂控制装置被施加了所述升动臂操作并且同时所述回转控制装置被施加了所述回转操作的回转升动臂操作时，使所述合流切换阀切换到所述阻止状态；以及，泵容量控制部，进行包含如下控制的容量控制，在进行所述回转升动臂操作时，随着从所述动臂工作压减去所述回转工作压后得到的值即工作压差的增加，分别调节所述第1液压泵的泵容量即第1泵容量和所述第2液压泵的泵容量即第2泵容量，从而使所述第1泵容量增加且所述第2泵容量减少，随着所述工作压差的减少，分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，从而使所述第1泵容量减少且所述第2泵容量增加。

根据回转式工程机械，无论因所述远端附属装置的更换而导致所述作业装置的重量如何变化，都能够抑制所述回转升动臂操作时所述回转马达的动作和所述动臂缸的动作的平衡发生变化。具体如下所述。

根据所述回转式工程机械，在被施加了所述升动臂而未被施加所述回转操作的所述非回转升动臂操作时，所述合流切换阀被设定在所述允许状态，从而所述第2液压泵喷出的工作油的至少一部分与从所述第1液压泵提供给所述动臂缸的工作油合流，因此，所述升动臂动作实现增速。另一方面，在进行所述回转升动臂操作时，所述合流切换阀被设定在所述阻止状态，从而，阻止从所述第2液压泵喷出的工作油与从所述第1液压泵提供给所述动臂缸的工作油合流。即，在进行所述回转升动臂操作时，连接所述第2液压泵与所述回转马达的回路即回转马达侧的回路被从连接所述第1泵与所述动臂缸的回路即动臂缸侧的回路切断。从而，即使在远端附属装置被更换成与该远端附属装置不同重量的远端附属装置的情况下，当进行所述回转升动臂操作时，也能减轻所述动臂缸的工作压对所述回转马达的动作的影响。而且，该回转式工程机械，为了在进行所述回转升动臂操作时使所述动臂缸的动作与所述回转马达的动作容易保持平衡而在进行所述回转升动臂操作时进行如下的控制：即，所述回转式工程机械中，在进行所述回转升动臂操作时，所述第1及第2泵容量基于所述工作压差来被调整。具体而言，随着所述工作压差增加，使所述第1泵容量增加且所述第2泵容量减少，随着所述工作压差减少，分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，以使所述第1泵容量减少且所述第2泵容量增加。由此，容易从所述第1泵和所述第2液压泵分别向所述动臂缸和所述回转马达供给与所述动臂缸和所述回转马达上各自被施加的负荷相当的流量的工作油，结果是在进行所述回转升动臂操作时，所述动臂缸的动作和所述回转马达的动作容易保持平衡。如上文所述，所述回转式工程机械中，在进行所述回转升动臂操作时，将所述回转马达侧的回路从所述动臂缸侧的回路分离，并基于所述工作压差来调整所述第1泵容量及第2泵容量。由此，无论因所述远端附属装置的更换而导致所述作业装置的重量如何变化，都能够抑制所述回转升动臂操作时所述回转马达的动作和所述动臂缸的动作的平衡发生变化。

所述回转式工程机械还包括：存储部，存储预先设定了所述工作压差与所述第1泵容量及第2泵容量之间的关系的至少一个图表，其中，所述泵容量控制部，在进行所述容量控制时，使用所述至少一个图表分别调节所述第1泵容量以及所述第2泵容量，从而使所述第1泵容量以及所述第2泵容量达到与所述工作压差相对应的泵容量。

如上所述，在本实施方式中，当进行所述回转升动臂操作时，随着所述工作压差的增减，基于预先设定的所述至少一个图表来分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量。由此，使所述容量控制能够按照所述至少一个图表稳定地进行。

所述回转式工程机械中，也可以是，所述多个远端附属装置包含重量互不相同的第1远端附属装置和第2远端附属装置，所述至少一个图表包含第1图表和第2图表，所述第1图表针对所述第1远端附属装置预先设定了所述工作压差与所述第1泵容量及所述第2泵容量之间的关系，所述第2图表针对所述第2远端附属装置预先设定了所述工作压差与所述第1泵容量及所述第2泵容量之间的关系，所述泵容量控制部，在所述作业装置上搭载的是所述第1远端附属装置的情况下，使用所述第1图表来进行所述容量控制，在所述作业装置上搭载的是所述第2远端附属装置的情况下，使用所述第2图表来进行所述容量控制。

在该结构中，对不同重量的所述第1远端附属装置及所述第2远端附属装置分别设定所述图表。由此，可分别适应于所述第1远端附属装置及所述第2远端附属装置各自的重量，进行更精细的所述容量控制。

所述回转式工程机械还可以包括：远端附属装置判定部，能够判定所述作业装置上搭载的是所述第1远端附属装置和所述第2远端附属装置中的哪一个远端附属装置，其中，所述泵容量控制部，使用所述第1图表和所述第2图表中与所述远端附属装置判定部判定的所述作业装置上搭载的所述远端附属装置相对应的图表，进行所述容量控制。

根据该结构，所述作业装置上实际搭载的远端附属装置由所述远端附属装置判定部来判定，因此，例如即使所述工程机械的操作人员没有做出用于确定所述作业装置上搭载的所述远端附属装置的输入作业，也能通过所述远端附属装置判定部的判定来确定所述远端附属装置。由此，能够减轻所述操作人员的负担。

所述回转式工程机械中，所述远端附属装置判定部也可以包括：拍摄装置，拍摄包含所述作业装置上搭载的所述远端附属装置的图像；以及，图像判定部，基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像，判定所搭载的是所述第1远端附属装置和所述第2远端附属装置中的哪一个远端附属装置。

根据该结构，所述图像判定部能够基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像，来判定所述作业装置上实际搭载的远端附属装置。

Claims (5)

1.一种回转式工程机械，其特征在于包括：

基体；

上部回转体，可回转地搭载在所述基体上；

作业装置，包含可起伏地连结于所述上部回转体的动臂和远端附属装置，所述远端附属装置是从重量互不相同的多个远端附属装置中选择性地搭载的远端附属装置；

第1液压泵，为容量可变型的液压泵，喷出工作油；

第2液压泵，为容量可变型的液压泵，喷出工作油；

动臂缸，接受从所述第1液压泵喷出的工作油的供给而使所述动臂起伏地进行工作；

动臂控制装置，接受用于使所述动臂在立起方向上进行工作的升动臂操作，控制从所述第1液压泵向所述动臂缸供给的工作油的流量；

回转马达，接受从所述第2液压泵喷出的工作油的供给而使所述上部回转体回转地进行工作；

回转控制装置，接受用于使所述上部回转体进行回转的回转操作，控制从所述第2液压泵向所述回转马达供给的工作油的方向及流量；

合流切换阀，能够在允许状态和阻止状态之间进行切换，在所述允许状态下允许从所述第2液压泵喷出的工作油的至少一部分与从所述第1液压泵供给到所述动臂缸的工作油进行合流，在所述阻止状态下阻止该工作油的合流；

动臂工作压检测部，检测与所述动臂缸的工作压相对应的动臂工作压；

回转工作压检测部，检测与所述回转马达的工作压相对应的回转工作压；

合流控制部，控制所述合流切换阀，在进行所述动臂控制装置被施加了所述升动臂操作而所述回转控制装置没有被施加所述回转操作的非回转升动臂操作时，使所述合流切换阀切换到所述允许状态，在进行所述动臂控制装置被施加了所述升动臂操作并且同时所述回转控制装置被施加了所述回转操作的回转升动臂操作时，使所述合流切换阀切换到所述阻止状态；以及，

泵容量控制部，进行包含如下控制的容量控制，在进行所述回转升动臂操作时，随着从所述动臂工作压减去所述回转工作压后得到的值即工作压差的增加，分别调节所述第1液压泵的泵容量即第1泵容量和所述第2液压泵的泵容量即第2泵容量，从而使所述第1泵容量增加且所述第2泵容量减少，随着所述工作压差的减少，分别调节所述第1泵容量和所述第2泵容量，从而使所述第1泵容量减少且所述第2泵容量增加。

2.如权利要求1所述的回转式工程机械，其特征在于还包括：

存储部，存储预先设定了所述工作压差与所述第1泵容量及第2泵容量之间的关系的至少一个图表，其中，

所述泵容量控制部，在进行所述容量控制时，使用所述至少一个图表分别调节所述第1泵容量以及所述第2泵容量，从而使所述第1泵容量以及所述第2泵容量达到与所述工作压差相对应的泵容量。

3.如权利要求2所述的回转式工程机械，其特征在于，

所述多个远端附属装置包含重量互不相同的第1远端附属装置和第2远端附属装置，

所述至少一个图表包含第1图表和第2图表，所述第1图表针对所述第1远端附属装置预先设定了所述工作压差与所述第1泵容量及所述第2泵容量之间的关系，所述第2图表针对所述第2远端附属装置预先设定了所述工作压差与所述第1泵容量及所述第2泵容量之间的关系，

所述泵容量控制部，在所述作业装置上搭载的是所述第1远端附属装置的情况下，使用所述第1图表来进行所述容量控制，在所述作业装置上搭载的是所述第2远端附属装置的情况下，使用所述第2图表来进行所述容量控制。

4.如权利要求3所述的回转式工程机械，其特征在于还包括：

远端附属装置判定部，能够判定所述作业装置上搭载的是所述第1远端附属装置和所述第2远端附属装置中的哪一个远端附属装置，其中，

所述泵容量控制部，使用所述第1图表和所述第2图表中与所述远端附属装置判定部判定的所述作业装置上搭载的所述远端附属装置相对应的图表，进行所述容量控制。

5.如权利要求4所述的回转式工程机械，其特征在于，所述远端附属装置判定部包括：

拍摄装置，拍摄包含所述作业装置上搭载的所述远端附属装置的图像；以及，

图像判定部，基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像，判定所搭载的是所述第1远端附属装置和所述第2远端附属装置中的哪一个远端附属装置。