CN115570916B - 轮胎欠压识别方法、装置以及存储介质、整车控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮胎欠压识别方法、装置以及存储介质、整车控制器。其中，轮胎欠压识别方法包括：获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速；根据每个车轮的轮速信号确定每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定每个车轮的轮径参数；根据车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况；根据车辆的当前行驶工况和每个车轮的轮径参数对每个车轮进行欠压识别。该轮胎欠压识别方法，可以以较低的成本对每个车轮的胎压状态进行精确识别。

Description

轮胎欠压识别方法、装置以及存储介质、整车控制器

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种轮胎欠压识别方法、装置以及存储介质、整车控制器。

背景技术

相关技术中，针对车辆轮胎的胎压存在着两种检测方法，第一种是在车辆的轮胎上安装相应的传感器以采集车轮的气压、温度等信息，进而根据采集到的信息判断车轮的胎压是否异常；第二种是采集车辆运行时的状态信息，进而结合预先知晓的车轮参数如车轮的旋转半径判断车轮的胎压是否异常。然而，对于上述第一种检测方法，其只能在较简单的工况如车辆静止下判断车轮的胎压是否异常，且需要额外安装设备，成本较高；对于上述第二种检测方法，虽然可以在如转向之类的较复杂的工况下进行判断，但其只能判断车轮是否存在异常，而无法具体判断具体是车辆的哪个轮胎发生异常。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种轮胎欠压识别方法，以较低的成本对每个车轮的胎压状态进行准确判断。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种整车控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种轮胎欠压识别装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种轮胎欠压识别方法，包括：获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速；根据所述每个车轮的轮速信号确定所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定所述每个车轮的轮径参数；根据所述车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况；根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有轮胎欠压识别程序，该轮胎欠压识别程序被处理器执行时实现上述的轮胎欠压识别方法。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的轮胎欠压识别程序，所述处理器执行所述轮胎欠压识别程序时，实现上述的轮胎欠压识别方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种轮胎欠压识别装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速；第一确定模块，用于根据所述每个车轮的轮速信号确定所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定所述每个车轮的轮径参数；第二确定模块，用于根据所述车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况；识别模块，用于根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别。

本发明实施例的轮胎欠压识别方法、装置以及存储介质、整车控制器，通过获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速，进而根据每个车轮的轮速信号确定每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定每个车轮的轮径参数，从而通过利用每个车轮的轮径参数进行欠压识别，实现了以较低的成本对每个轮胎进行欠压识别；进一步地，根据车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况，进而根据车辆的当前行驶工况和每个车轮的轮径参数对每个车轮进行欠压识别，从而根据车辆的当前行驶工况对轮径参数进行修正，实现了更加精确地欠压识别。由此，可以实现以较低的成本，对每个车轮的胎压状态进行精确识别。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的轮胎欠压识别方法的流程图；

图2是本发明一个示例的轮胎欠压识别方法的流程图；

图3是本发明一个示例的第二预设比例系数的示意图；

图4是本发明实施例的轮胎欠压识别装置的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的轮胎欠压识别方法、装置以及存储介质、整车控制器。

图1是本发明一个实施例的轮胎欠压识别方法的流程图。

如图1所示，轮胎欠压识别方法包括以下步骤：

S11，获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速。

具体地，可以通过预设方式获取上述每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速。

作为一个示例，对于上述每个车轮的轮速信号，可以在每个车轮上均安装专门的轮速传感器，进而得到每个车轮的轮速信号；或者，也可利用ABS(Anti-lock BrakingSystem，防抱死制动系统)和/或EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)获取上述每个车轮的轮速信号。具体而言，可以利用上述安装在车轮上的轮速传感器获取每个车轮的轮速脉冲信号，或者获取上述ABS和/或EPS接收到的每个车轮的轮速脉冲信号，从而根据上述轮速脉冲信号得到每个车轮的轮速信号。

对于上述车辆转向信息，可以利用ABS和/或EPS获取车辆的转向角和/或偏航率，进而根据车辆的转向角和/或偏航率获取车辆转向信息。

对于上述车速，可以在车辆的预设位置安装车速传感器，进而根据该车速传感器获取车辆的车速；或者，还可利用EPS和/或ABS获取车速。

S12，根据每个车轮的轮速信号确定每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定每个车轮的轮径参数。

具体地，根据每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定最大脉冲数或最小脉冲数；根据最大脉冲数或最小脉冲数、以及每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数计算每个车轮的轮径参数。

上述轮速脉冲数为在预设时间内累计的轮速脉冲信号的个数，上述每个车轮的轮径参数可以根据以下公式计算得到：

r_j＝N₀(1/N_j-1/N₀)

其中，r_j表示每个车轮的轮径参数，N₀表示最大脉冲数或最小脉冲数，N_j表示每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数。

S13，根据车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况。

具体地，可以根据车辆转向信息获取车辆当前的行驶工况。例如，可以通过车辆转向信息获取车辆的转向角和/或偏航率，进而根据车辆的转向角和/或偏航率获取车辆当前的工况。

S14，根据车辆的当前行驶工况和每个车轮的轮径参数对每个车轮进行欠压识别。

具体地，在车辆的当前行驶工况为转向工况时，根据车辆转向信息和车速确定第一轮径修正量。上述根据车辆转向信息与车速获取第一轮径修正量的方式可以为预设方式；例如，在车辆转向信息包括偏航率时，可以通过查询预设表格获取第一轮径修正量，或者，也可根据以下公式计算第一轮径修正量：

其中，dr₁表示第一轮径修正量，v表示车速，D表示轮距，W_z表示偏航率。

可选地，在车辆转向信息为转向角时，可以通过查询预先设置的转向角-第一轮径修正量对应关系表得到第一轮径修正量。

进一步地，在转向工况为右转向工况时，由于车辆左侧的速度比右侧的速度快，会导致与车辆左侧的车轮对应的轮径参数出现偏差，因而可以采用第一轮径修正量对车辆的左侧两个车轮的轮径参数进行修正，并根据修正后的轮径参数对车辆的左侧两个车轮进行欠压识别，以及根据车辆的右侧两个车轮的轮径参数对车辆的右侧两个车轮进行欠压识别；在转向工况为左转向工况时，由于车辆右侧的速度比左侧的速度快，会导致与车辆右侧的车轮对应的轮径参数出现偏差，因而可以采用第一轮径修正量对车辆的右侧两个车轮的轮径参数进行修正，并根据修正后的轮径参数对车辆的右侧两个车轮进行欠压识别，以及根据车辆的左侧两个车轮的轮径参数对车辆的左侧两个车轮进行欠压识别。

具体地，可以将车轮的轮径参数与第一轮径修正量相加，得到修正后的轮径参数，即，若根据车辆转向信息确定车辆在向左转，则令与车辆右侧车轮对应的第一轮径修正量为计算出的第一轮径修正量，与车辆左侧车轮对应的第一轮径修正量为零，进而将车辆的轮径参数与对应的第一轮径修正量相加；若根据车辆转向信息确定车辆在向右转，则令与车辆左侧车轮对应的第一轮径修正量为计算出的第一轮径修正量，与车辆右侧车轮对应的第一轮径修正量为零，进而将车辆的轮径参数与对应的第一轮径修正量相加。

若根据车辆转向信息确定车辆当前处于转向工况，则获取上述经过第一轮径修正量修正得到的每个车轮的轮径参数。进而可以将上述修正后的每个车轮的轮径参数与预设的阈值进行对比，若某一个车轮的轮径参数低于预设阈值，则判断该轮欠压，进而车辆向用户发出报警信号。上述预设阈值例如可以为国家欠压标准75％；或者也可为根据车速设定的阈值；或者，也可为在直行工况时为根据车速设定的阈值，在转向工况时为国家欠压标准75％。

需要说明的是，在所述车辆的当前行驶工况为直行工况时，根据所述每个车轮的轮径参数对相应车轮进行欠压识别。即可以将每个车轮的轮径参数与预设的阈值进行对比，若某一个车轮的轮径参数低于预设阈值，则判断该轮欠压，进而车辆向用户发出报警信号。上述预设阈值例如可以为国家欠压标准75％；或者也可为根据车速设定的阈值；或者，也可为在直行工况时为根据车速设定的阈值，在转向工况时为国家欠压标准75％。

由此，可以实现针对车辆的每个车轮，在转向工况与直行工况下均可判断车轮是否欠压。且在转弯工况下利用第一轮径修正量修正轮径参数，从而更精确地判断车轮状态。

下面结合图2所示的具体示例对本发明实施例的轮胎欠压识别方法进行详细说明。

参见图2，首先根据EPS与ABS获取在一定时间内累计的轮速脉冲数N，进而根据该轮速脉冲数得到每个车轮的轮径参数r。根据车辆转向信息获取车辆的转向角a，若a＝0，则判断车辆处于直行工况；若a不为0，则车辆处于转弯工况。若车辆处于直行工况，则判断上述每个车轮的轮径参数r即为每个车轮的轮径修正参数R，该轮径修正参数R即为上述修正后的轮径参数。若车辆处于转向工况，则根据转向角a与车速v得到轮径修正量dr，该轮径修正量dr包括第一轮径修正量。判断每个车轮的轮径修正参数R与预设阈值S的关系，若某一个车轮的轮径修正参数R小于预设阈值S，则判断该车轮的胎压异常；若某一个车轮的轮径修正参数R大于等于预设阈值S，则判断该车轮的胎压正常。

在本发明的一个实施例中，由于在车辆的前后载荷差较大时，车辆的载荷会对车轮的形状构成影响，进而对车轮的轮径参数构成影响。因而在对车轮进行欠压识别之前，还可确定车辆的前后载荷差；在前后载荷差大于预设载荷时，根据前后载荷差确定第二轮径修正量；根据第二轮径修正量对载荷大的车轮所对应的轮径参数进行修正。

具体地，根据以下公式计算第二轮径修正量：

dr₂＝k₂Δm

其中，dr₂为第二轮径修正量，k₂为第二预设比例系数，Δm为前后载荷差。上述第二预设比例系数可以通过预设测量得到；例如，可以令前后载荷差＝后轴载荷-前轴载荷，若前后载荷差为负值，则说明前轴承重更大，若前后载荷差为正值，则说明后轴承重更大，进而可以预先在车辆后轴位置装载一定质量的载荷，由于车辆的前轴处没有载荷，因而该载荷的质量即为前后载荷差Δm，并在车辆匀速行驶时记录车辆的前轮轮径参数r_F与后轮轮径参数r_R，根据前轮轮径参数与后轮轮径参数得到此时的第二轮径修正量dr₂＝r_F-r_R，进而不断改变装载的载荷并测量与其对应的第二轮径修正量，并根据测量得到的第二轮径修正量与装载的载荷的对应关系拟合得到一条直线，如图3所示，进而根据该直线得到第二预设比例系数；或者，也可以预先获取一个第二轮径修正量与装载的载荷的对应关系表，进而可以通过查表得到第二轮径修正量。

进一步地，由于在车辆加速行驶或制动时，车轮在地面上会进行滑移，进而会对轮径参数构成影响。因而在对车轮进行欠压识别之前，还可以在确定车辆加速行驶或制动时，确定车辆的当前驱动力或制动力；根据车辆的当前驱动力或制动力确定第三轮径修正量，并根据第三轮径修正量对每个车轮所对应的轮径参数进行修正。

具体地，根据以下公式计算第三轮径修正量：

dr₃＝k₃F

其中，dr₃为第三轮径修正量，k₃为第三预设比例系数，F为车辆的当前驱动力或制动力。可以预先通过计算车辆的非驱动轮的轮径参数与驱动轮的轮径参数之间的差值得到第三轮径修正量，并同步获取车辆的驱动力或制动力，进而通过最小二乘法计算得到上述第三预设比例系数。

进一步地，由于轮胎的个体差异以及轮胎的老化和磨损同样会对车轮的轮径参数构成影响。因而在对车轮进行欠压识别之前，还可获取每个车轮对应的第四轮径修正量，进而根据每个车轮对应的第四轮径修正量对相应车轮所对应的轮径参数进行修正。具体而言，可以在车辆每次保养后，获取每个车轮的胎压均正常时的轮径参数，并根据每个车轮的胎压均正常时的轮径参数确定最大轮径参数；进而根据最大轮径参数和每个车轮的胎压均正常时的轮径参数确定每个车轮对应的第四轮径修正量；从而根据每个车轮对应的第四轮径修正量对相应车轮所对应的轮径参数进行修正。例如，可以令每个车轮对应的第四轮径修正量等于最大轮径参数与每个车轮胎压正常时的轮径参数之间的差值。

由此，若车辆处于直行工况，每个车轮的修正后的轮径参数＝每个车轮的轮径参数+第二轮径修正量+第三轮径修正量+第四轮径修正量；若车辆处于转向工况，每个车轮的修正后的轮径参数＝每个车轮的轮径参数+第一轮径修正量+第二轮径修正量+第三轮径修正量+第四轮径修正量。进而可以利用该修正后的轮径参数对车轮进行欠压识别，实现更高的识别精度。

综上，本发明实施例的轮胎欠压识别方法，通过获取每个车轮的轮速脉冲信号，进而根据轮速脉冲信号数计算得到每个车轮的轮径参数，由于利用根据轮速脉冲信号计算得到的轮径参数判断车轮的胎压状况，实现了在直行工况与转弯工况下均可进行判断，且成本较低。且在车辆处于直行工况时，则根据每个车轮的轮径参数判断车轮的胎压状况；若车辆处于转弯工况，则对每个车轮的轮径参数进行修正，从而消除转弯对轮径参数的影响，从而实现对每个车轮的胎压状况进行准确判断。且还综合考虑了多种对轮径参数会构成影响的因素，并对轮径参数进行补偿以消除上述因素对轮径参数的影响，从而进一步提高了对车轮的胎压状况进行判断的精度。

进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。

在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有轮胎欠压识别程序，该轮胎欠压识别程序被处理器执行时实现上述的轮胎欠压识别方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以获取每个车轮的轮速脉冲信号，进而根据轮速脉冲信号数计算得到每个车轮的轮径参数，由于利用根据轮速脉冲信号计算得到的轮径参数判断车轮的胎压状况，实现了在直行工况与转弯工况下均可进行判断，且成本较低。且在车辆处于直行工况时，则根据每个车轮的轮径参数判断车轮的胎压状况；若车辆处于转弯工况，则对每个车轮的轮径参数进行修正，从而消除转弯对轮径参数的影响，从而实现对每个车轮的胎压状况进行准确判断。且还综合考虑了多种对轮径参数会构成影响的因素，并对轮径参数进行补偿以消除上述因素对轮径参数的影响，从而进一步提高了对车轮的胎压状况进行判断的精度。

进一步地，本发明提出一种整车控制器。

在本发明实施例中，整车控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的轮胎欠压识别程序，处理器执行轮胎欠压识别程序时，实现上述的轮胎欠压识别方法。

本发明实施例的整车控制器，通过实现上述的轮胎欠压识别方法，可以获取每个车轮的轮速脉冲信号，进而根据轮速脉冲信号数计算得到每个车轮的轮径参数，由于利用根据轮速脉冲信号计算得到的轮径参数判断车轮的胎压状况，实现了在直行工况与转弯工况下均可进行判断，且成本较低。且在车辆处于直行工况时，则根据每个车轮的轮径参数判断车轮的胎压状况；若车辆处于转弯工况，则对每个车轮的轮径参数进行修正，从而消除转弯对轮径参数的影响，从而实现对每个车轮的胎压状况进行准确判断。且还综合考虑了多种对轮径参数会构成影响的因素，并对轮径参数进行补偿以消除上述因素对轮径参数的影响，从而进一步提高了对车轮的胎压状况进行判断的精度。

图4是本发明实施例的轮胎欠压识别装置的结构框图。

如图4所示，轮胎欠压识别装置100包括获取模块101、第一确定模块102、第二确定模块103、识别模块105。

具体地，获取模块101用于获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速；第一确定模块102用于根据每个车轮的轮速信号确定每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定每个车轮的轮径参数；第二确定模块103用于根据车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况；识别模块105用于根据车辆的当前行驶工况和每个车轮的轮径参数对每个车轮进行欠压识别。

需要说明的是，本发明实施例的轮胎欠压识别装置的其他具体实施方式，可以参见上述的轮胎欠压识别方法。

本发明实施例的轮胎欠压识别装置，通过获取每个车轮的轮速脉冲信号，进而根据轮速脉冲信号数计算得到每个车轮的轮径参数，由于利用根据轮速脉冲信号计算得到的轮径参数判断车轮的胎压状况，实现了在直行工况与转弯工况下均可进行判断，且成本较低。且在车辆处于直行工况时，则根据每个车轮的轮径参数判断车轮的胎压状况；若车辆处于转弯工况，则对每个车轮的轮径参数进行修正，从而消除转弯对轮径参数的影响，从而实现对每个车轮的胎压状况进行准确判断。且还综合考虑了多种对轮径参数会构成影响的因素，并对轮径参数进行补偿以消除上述因素对轮径参数的影响，从而进一步提高了对车轮的胎压状况进行判断的精度。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种轮胎欠压识别方法，其特征在于，包括：

获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速；

根据所述每个车轮的轮速信号确定所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定所述每个车轮的轮径参数；

根据所述车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况；

根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别；

根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别，包括：

在所述车辆的当前行驶工况为转向工况时，根据所述车辆转向信息和车速确定第一轮径修正量；

在所述转向工况为右转向工况时，采用所述第一轮径修正量对所述车辆的左侧两个车轮的轮径参数进行修正，并根据修正后的轮径参数对所述车辆的左侧两个车轮进行欠压识别，以及根据所述车辆的右侧两个车轮的轮径参数对所述车辆的右侧两个车轮进行欠压识别；

在所述转向工况为左转向工况时，采用所述第一轮径修正量对所述车辆的右侧两个车轮的轮径参数进行修正，并根据修正后的轮径参数对所述车辆的右侧两个车轮进行欠压识别，以及根据所述车辆的左侧两个车轮的轮径参数对所述车辆的左侧两个车轮进行欠压识别；

所述车辆转向信息包括偏航率；

在所述车辆转向信息包括偏航率时，根据以下公式计算所述第一轮径修正量：

其中，dr₁表示所述第一轮径修正量，v表示所述车速，D表示轮距，W_z表示所述偏航率。

2.根据权利要求1所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，根据所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定所述每个车轮的轮径参数，包括：

根据所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定最大脉冲数或最小脉冲数；

根据所述最大脉冲数或最小脉冲数、以及所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数计算所述每个车轮的轮径参数。

3.根据权利要求2所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，根据以下公式计算所述每个车轮的轮径参数：

其中，r_j表示所述每个车轮的轮径参数，N₀表示所述最大脉冲数或最小脉冲数，N_j表示所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数。

4.根据权利要求1所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别，还包括：

在所述车辆的当前行驶工况为直行工况时，根据所述每个车轮的轮径参数对相应车轮进行欠压识别。

5.根据权利要求1-4任一项所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，在对车轮进行欠压识别之前，还包括：

确定所述车辆的前后载荷差；

在所述前后载荷差大于预设载荷时，根据所述前后载荷差确定第二轮径修正量；

根据所述第二轮径修正量对载荷大的车轮所对应的轮径参数进行修正。

6.根据权利要求5所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，根据以下公式计算所述第二轮径修正量：

dr₂= k₂Δm

其中，dr₂为所述第二轮径修正量，k₂为第二预设比例系数，Δm为所述前后载荷差。

7.根据权利要求1-4任一项所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，在对车轮进行欠压识别之前，还包括：

在确定所述车辆加速行驶或制动时，确定所述车辆的当前驱动力或制动力；

根据所述车辆的当前驱动力或制动力确定第三轮径修正量，并根据所述第三轮径修正量对每个车轮所对应的轮径参数进行修正。

8.根据权利要求7所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，根据以下公式计算所述第三轮径修正量：

dr₃= k₃F

其中，dr₃为所述第三轮径修正量，k₃为第三预设比例系数，F为所述车辆的当前驱动力或制动力。

9.根据权利要求1-4任一项所述的轮胎欠压识别方法，其特征在于，在对车轮进行欠压识别之前，还包括：

获取每个车轮对应的第四轮径修正量；

根据所述每个车轮对应的第四轮径修正量对相应车轮所对应的轮径参数进行修正。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有轮胎欠压识别程序，该轮胎欠压识别程序被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的轮胎欠压识别方法。

11.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的轮胎欠压识别程序，所述处理器执行所述轮胎欠压识别程序时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的轮胎欠压识别方法。

12.一种轮胎欠压识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取每个车轮的轮速信号、车辆转向信息和车速，所述车辆转向信息包括偏航率；

第一确定模块，用于根据所述每个车轮的轮速信号确定所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数，并根据所述每个车轮在预设时间内的轮速脉冲数确定所述每个车轮的轮径参数；

第二确定模块，用于根据所述车辆转向信息确定车辆的当前行驶工况；

识别模块，用于根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别；根据所述车辆的当前行驶工况和所述每个车轮的轮径参数对所述每个车轮进行欠压识别，包括：

在所述车辆的当前行驶工况为转向工况时，根据所述车辆转向信息和车速确定第一轮径修正量；在所述转向工况为右转向工况时，采用所述第一轮径修正量对所述车辆的左侧两个车轮的轮径参数进行修正，并根据修正后的轮径参数对所述车辆的左侧两个车轮进行欠压识别，以及根据所述车辆的右侧两个车轮的轮径参数对所述车辆的右侧两个车轮进行欠压识别；在所述转向工况为左转向工况时，采用所述第一轮径修正量对所述车辆的右侧两个车轮的轮径参数进行修正，并根据修正后的轮径参数对所述车辆的右侧两个车轮进行欠压识别，以及根据所述车辆的左侧两个车轮的轮径参数对所述车辆的左侧两个车轮进行欠压识别；

在所述车辆转向信息包括偏航率时，根据以下公式计算所述第一轮径修正量：

其中，dr₁表示所述第一轮径修正量，v表示所述车速，D表示轮距，W_z表示所述偏航率。