CN115552078A - 挖土机及挖土机的操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖土机及挖土机的操作装置。挖土机(150)具有：下部行驶体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载在下部行驶体(1)；驾驶舱(10)，搭载在上部回转体(3)；驾驶座(100)，设置在驾驶舱(10)内；右操作杆(26B)，设置在驾驶舱(10)内；及开关(41a～41f)，设置在驾驶舱(10)内。并且，开关(41a～41f)在右操作杆(26B)被操作的情况下成为无效。

Description

挖土机及挖土机的操作装置

技术领域

本发明涉及挖土机及挖土机的操作装置。

背景技术

以往，已知有具备设置在驾驶座的两侧的操作杆及设置在该操作杆的周边的开关的挖土机(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-316279号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

该挖土机中，开关设置在操作杆的附近，以使操作者不改变上身姿势就能够进行操作。然而，在该结构中，操作者对操作杆进行操作时，操作者的身体的一部分会触碰到开关，尽管操作者无意操作开关，但存在开关被误操作的风险。因此，期望防止开关的误操作。

用于解决技术课题的手段

本发明的一实施方式所涉及的挖土机具有：下部行驶体；上部回转体，可回转地搭载在所述下部行驶体；驾驶室，搭载在所述上部回转体；驾驶座，设置在所述驾驶室内；操作杆，设置在所述驾驶室内；及开关，设置在所述驾驶室内，所述开关在所述操作杆被操作的情况下成为无效。

发明的效果

上述挖土机能够防止开关的误操作。

附图说明

图1是本发明的一实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的图。

图3是驾驶舱的内部的左视图。

图4是驾驶舱的内部的俯视图。

图5是表示搭载在图1的挖土机的控制系统的结构例的图。

图6是开关面板及其附近的侧视图。

图7是开关面板及其附近的立体图。

图8是判定处理的一例的流程图。

图9是开关面板及其附近的俯视图。

图10是开关面板及其附近的侧视图。

图11是表示施工系统的一例的概略图。

具体实施方式

以下，一边参考附图一边对实施方式进行说明。为了便于对说明的理解，各附图中，对相同的构成要件标注相同符号，并省略重复的说明。

另外，附图中，X轴、Y轴及Z轴为彼此正交的轴。具体而言，X轴沿挖土机的前后轴延伸，Y轴沿挖土机的左右轴延伸，Z轴沿挖土机的回转轴延伸。本实施方式中，X轴及Y轴在水平方向上延伸，Z轴在铅垂方向上延伸。

首先，参考图1，对本发明的一实施方式所涉及的作为挖掘机的挖土机150的整体结构进行说明。图1是挖土机150的侧视图。

如图1所示，在挖土机150的下部行驶体1中，经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3中安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件。动臂4通过动臂缸7被驱动，斗杆5通过斗杆缸8被驱动，铲斗6通过铲斗缸9被驱动。在上部回转体3中设置有作为驾驶室的驾驶舱10，并且，搭载有发动机11等动力源。

在驾驶舱10内设置有控制器30。本实施方式中，控制器30作为进行挖土机150的驱动控制的控制装置而发挥作用。但是，控制器30也可以是专门用于实现特定功能的控制装置。具体而言，控制器30由包含CPU、RAM及ROM等的计算机构成。并且，控制器30的各种功能例如通过由CPU执行存储在ROM的程序来实现。

接着，参考图2，对挖土机150的驱动系统进行说明。图2是表示挖土机150的驱动系统的结构例的图。图2中，分别用双重线、粗实线、虚线及点线表示机械动力传递线路、工作油管路、先导管路及电信号线路。

如图2所示，挖土机150的驱动系统主要包含发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀单元17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30、拨盘32、显示装置33、开关34、开关35、开关41a～41f、摇杆开关44等。

发动机11为挖土机150的驱动源。本实施方式中，发动机11为以维持规定的目标转速的方式进行动作的柴油发动机。并且，发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15各自的输入轴连结。

主泵14构成为经由工作油管路能够将工作油供给到控制阀单元17。本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为能够控制主泵14的吐出量。本实施方式中，调节器13通过按照来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板偏转角而控制主泵14的吐出量。

先导泵15构成为经由先导管路能够向操作装置26等供给工作油。本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。

可以省略先导泵15。此时，先导泵15所担的功能也可以由主泵14实现。即，主泵14除了向控制阀单元17供给工作油的功能以外，也可以具备通过节流器等使工作油的压力下降之后向操作装置26等供给工作油的功能。

控制阀单元17构成为能够控制搭载在挖土机150的液压系统中的工作油的流动。本实施方式中，控制阀单元17包含控制阀171～176。控制阀单元17构成为通过控制阀171～176能够将由主泵14吐出的工作油选择性地供给到1个或多个液压致动器。控制阀171～176分别构成为能够控制从主泵14向液压致动器流动的工作油的流量及从液压致动器向工作油罐流动的工作油的流量。液压致动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行驶用液压马达1A、右行驶用液压马达1B及回转用液压马达2A。

操作装置26是操作者为了液压致动器的操作而使用的装置。本实施方式中，操作装置26构成为经由先导管路能够将由先导泵15吐出的工作油供给到与液压致动器中的每一个对应的控制阀的先导端口。供给到先导端口的工作油的压力(先导压)是与操作装置26的操作方向及操作量对应的压力。

操作装置26可以是电动式操作装置。此时，电动式操作装置构成为对控制器30输出与其操作量对应的电信号。作为电动式操作装置的操作杆的操作量可以根据检测操作杆的倾斜角的传感器等其他传感器的输出来导出。并且，在先导泵15与控制阀171～176各自的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号进行动作。通过该结构，若电动式操作装置被操作，则控制器30通过与其操作量对应的电信号来控制电磁阀并增减先导压，由此能够在控制阀单元17内转动控制阀171～176中的每一个。另外，控制阀171～176中的每一个可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据与电动式操作装置的操作量对应的来自控制器30的电信号进行动作。

吐出压力传感器28构成为能够检测主泵14的吐出压力。本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压力传感器29为操作内容检测装置的一例，且构成为能够检测使用了操作装置26的操作者的操作内容。本实施方式中，操作压力传感器29以压力(先导压)的形式检测与液压致动器中的每一个对应的操作装置26的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。但是，操作装置26的操作内容可以使用操作压力传感器29以外的其他传感器来检测。拨盘32是操作者为了选择发动机11的目标转速而使用的旋转式旋钮(拨盘式开关)。操作者通过旋转拨盘32而能够调整发动机11的目标转速。并且，在拨盘32上设置有开关35，操作者通过按压开关35而能够切换挖土机150的输出特性。

具体而言，操作者通过旋转拨盘32，能够选择多个目标转速中的1个。并且，拨盘32构成为能够向控制器30发送表示发动机11的目标转速的设定状态的信息。本实施方式中，拨盘32构成为能够在第1级(与最低的目标转速对应的级)到第10级(与最高的目标转速对应的级)的10个阶段中切换目标转速。发动机11的实际转速以成为利用拨盘32选择的目标转速的方式进行控制。另外，各级中所利用的目标转速的值可以构成为能够进行变更。

并且，本实施方式中，拨盘32构成为能够无限旋转。即，在拨盘32中，在顺时针方向及逆时针方向中的任一方向上，都未设置止挡器等物理性旋转阻止件。并且，在构成拨盘32的旋转部分及非旋转部分中的任一部分中，都未设置用于分别确定第1级～第10级的刻度，也未设置表示当前级(旋转位置)的标记(例如箭头)。即，操作者仅通过观察拨盘32无法确认选择了第1级～第10级中的哪一级。另外，拨盘32可以构成为每当操作者使拨盘32旋转规定角度时获得咔哒感。通过该结构，操作者例如通过向顺时针旋转拨盘32，从而如第5级、第6级、……等能够提高等级，在达到第10级之后，也能够继续向顺时针旋转拨盘32。但是，一旦达到第10级之后，即使操作者继续向顺时针旋转拨盘32，所选择的等级也维持在第10级。并且，由于未设置刻度及标记，因此无论拨盘32旋转多少，都不会产生如下状况：尽管当前级不是第1级，但通过刻度及标记表示为第1级。

并且，操作者通过按压开关35，例如能够在通常特性与低油耗特性之间切换挖土机150的输出特性。低油耗特性是操作者想以低油耗运转挖土机150时选择的输出特性。若选择低油耗特性，则与操作装置26的操作对应的液压致动器的动作变得缓慢。因此，操作者能够准确地操作液压致动器，且能够提高工作的安全性。并且，操作者能够以低噪音运转挖土机150。

若选择低油耗特性，则控制器30控制发动机11，以能够实现与选择通常特性时的发动机11的输出特性不同的发动机11的输出特性。输出特性例如是表示发动机11的转速与转矩关系的特性。

例如，若选择低油耗特性，则控制器30可以控制发动机11，以减小转矩。或者，在选择了低油耗特性时，控制器30可以不改变发动机11的输出特性而降低目标转速。此时，控制器30可以将与可通过拨盘32选择的各级对应的目标转速降低规定幅度。

例如，若未按压开关35，则在选择第10级时设定的目标转速大于选择第9级时设定的目标转速的结构中，规定幅度(降低幅度)在第9级和第10级上可以相同。此时，在选择第10级时按压开关35的情况下设定的目标转速大于选择第9级时按压开关35的情况下设定的目标转速。但是，也可以设定为第10级的规定幅度(降低幅度)大于第9级。此时，在选择第10级时按压开关35的情况下设定的目标转速可以与在选择第9级时按压开关35的情况下设定的目标转速相同。关于第10级与第9级以外的其他等级的关系也相同。

并且，选择低油耗特性时可设定的目标转速的最大值可以限制成低于选择通常特性时可设定的目标转速的最大值。

如此，在选择了低油耗特性时，控制器30通过控制发动机11，能够以比选择通常特性时更低的油耗运转挖土机150。

具体而言，控制器30中，在规定时间点从拨盘32输入与发动机11的目标转速有关的信息。并且，控制器30中，在规定时间点从开关35输入与挖土机150(发动机11)的输出特性有关的信息。控制器30根据从拨盘32输入的与目标转速有关的信息和从开关35输入的与挖土机150(发动机11)的输出特性有关的信息进行发动机11的转速控制。

并且，控制器30中，从开关34、开关41a～41f及摇杆开关44等也输入各种信息。

接着，参考图3及图4，对设置在驾驶舱10内的驾驶座100及操作装置26进行说明。图3是驾驶舱10的内部的左视图。图4是驾驶舱10的内部的俯视图。本实施方式中，操作装置26包含左操作杆26A、右操作杆26B、左行驶踏板26C、右行驶踏板26D、左行驶杆26E及右行驶杆26F。

在驾驶舱10内设置有驾驶座100。驾驶座100包括操作者就坐的座部102及靠背104。驾驶座100为倾斜座椅，能够调节靠背104的倾斜角度。在驾驶座100的左侧配置有左扶手106A，在右侧配置有右扶手106B。左扶手106A及右扶手106B由靠背104可转动地支承。

在驾驶座100的左侧配置有左侧控制台120A，在右侧配置有右侧控制台120B。左侧控制台120A及右侧控制台120B设置成沿驾驶座100的前后方向延伸。驾驶座100构成为能够在前后方向上滑动。驾驶座100也可以构成为能够与左侧控制台120A及右侧控制台120B一起在前后方向上滑动。

在左侧控制台120A的前部设置有左操作杆26A。相同地，在右侧控制台120B的前部设置有右操作杆26B。就坐于驾驶座100的操作者能够一边用左手握住左操作杆26A一边操作左操作杆26A，并且能够一边用右手握住右操作杆26B一边操作右操作杆26B。具体而言，就坐于驾驶座100的操作者能够用左手操作左操作杆26A来驱动斗杆缸8及回转用液压马达2A。并且，就坐于驾驶座100的操作者能够用右手操作右操作杆26B来驱动动臂缸7及铲斗缸9。另外，左操作杆26A及右操作杆26B各自的基底部被杆罩27覆盖。

在驾驶座100前方的地面上配置有左行驶踏板26C及右行驶踏板26D。就坐于驾驶座100的操作者能够用左脚操作左行驶踏板26C来驱动左行驶用液压马达1A。并且，就坐于驾驶座100的操作者能够用右脚操作右行驶踏板26D来驱动右行驶用液压马达1B。

左行驶杆26E从左行驶踏板26C的附近向上方延伸。就坐于驾驶座100的操作者通过一边用左手握住左行驶杆26E一边进行操作，与经由左行驶踏板26C的操作相同地能够驱动左行驶用液压马达1A。并且，右行驶杆26F从右行驶踏板26D的附近向上方延伸。就坐于驾驶座100的操作者通过一边用右手握住右行驶杆26F一边进行操作，与经由右行驶踏板26D的操作相同地能够驱动右行驶用液压马达1B。

在驾驶舱10内的右前部配置有显示装置33，所述显示装置33显示挖土机150的工作条件或动作状态等信息。就坐于驾驶座100的操作者能够一边确认显示在显示装置33的各种信息一边进行基于挖土机150的工作。并且，在显示装置33中设置有开关34。

在驾驶座100的左侧(即，上下车用门所在的一侧)设置有门锁杆140。若提拉门锁杆140(若成为解锁状态)，则液压致动器能够进行动作，操作者能够操作挖土机150。若下压门锁杆140(若成为锁定状态)，则液压致动器无法进行动作，操作者无法操作挖土机150。如此，只要不是操作者就坐于驾驶座100而提拉门锁杆140的状态，挖土机150就不进行动作，可确保在挖土机150的周围工作的工作人员等的安全性。

在比驾驶座100的右侧控制台120B更靠右侧设置有窗侧控制台120C。图3及图4所示的图中，窗侧控制台120C遍及驾驶舱10的前后方向的整个长度而延伸，并与右侧控制台120B平行地设置。显示装置33设置在窗侧控制台120C的前部。并且，在窗侧控制台120C中，设置有点火开关42及收音机43等。点火开关42及收音机43等也可以设置在左侧控制台120A或右侧控制台120B。

左扶手106A配置在左侧控制台120A的上方。并且，右扶手106B配置在右侧控制台120B的上方。具体而言，左扶手106A配置成从上方观察时左扶手106A的至少一部分覆盖左侧控制台120A的一部分。关于右扶手106B也相同。

并且，在右侧控制台120B中，在右扶手106B与右操作杆26B之间的位置配置有开关面板41。开关面板41包含开关41a～41f及拨盘32。在拨盘32设置有开关35。

接着，参考图5，对搭载在图1的挖土机的控制系统SYS进行说明。图5是表示控制系统SYS的结构例的概略图，分别用双重线、实线、虚线、单点划线表示机械动力传递线路、工作油管路、先导管路、电控制线路。

控制系统SYS主要包含发动机11、主泵14、先导泵15、控制阀单元17、节流器18、控制压力传感器19、操作装置26、操作压力传感器29、控制器30、门锁阀50及门锁杆140等。

在图5所示的例子中，控制阀单元17包含控制主泵14吐出的工作油的流动的控制阀171～176。由主泵14吐出的工作油通过控制阀171～176，选择性地供给到1个或多个液压致动器。控制阀171～176构成为能够控制从主泵14向液压致动器流动的工作油的流量及从液压致动器向工作油罐流动的工作油的流量。

图5中，控制系统SYS使工作油从由发动机11驱动的主泵14经过中间旁通管路40或并联管路52和节流器18循环至工作油罐。

具体而言，中间旁通管路40包含左中间旁通管路40L及右中间旁通管路40R。左中间旁通管路40L是通过配置在控制阀单元17内的控制阀171、173、175A及176A的工作油管路。右中间旁通管路40R是通过配置在控制阀单元17内的控制阀172、174、175B及176B的工作油管路。

控制阀171是为了向左行驶用液压马达1A供给由左主泵14L吐出的工作油并且向工作油罐排出由左行驶用液压马达1A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。若左行驶踏板26C或左行驶杆26E向前方倾斜，则控制阀171在右先导端口171R接受先导压而向左移动，从而使左行驶用液压马达1A正转。并且，若左行驶踏板26C或左行驶杆26E向后方倾斜，则控制阀171在左先导端口171L接受先导压而向右移动，从而使左行驶用液压马达1A反转。

控制阀172是为了向右行驶用液压马达1B供给由右主泵14R吐出的工作油并且向工作油罐排出由右行驶用液压马达1B吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。若右行驶踏板26D或右行驶杆26F向前方倾斜，则控制阀172在右先导端口172R接受先导压而向左移动，从而使右行驶用液压马达1B正转。并且，若右行驶踏板26D或右行驶杆26F向后方倾斜，则控制阀172在左先导端口172L接受先导压而向右移动，从而使右行驶用液压马达1B反转。

控制阀173是为了向回转用液压马达2A供给由左主泵14L吐出的工作油并且向工作油罐排出由回转用液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。若左操作杆26A向右方倾斜，则控制阀173在右先导端口173R接受先导压而向左移动，从而使回转用液压马达2A正转。即，控制阀173使上部回转体3右旋转。并且，若左操作杆26A向左方倾斜，则控制阀173在左先导端口173L接受先导压而向右移动，从而使回转用液压马达2A反转。即，控制阀173使上部回转体3左旋转。

控制阀174是用于向铲斗缸9供给由右主泵14R吐出的工作油并且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油的滑阀。若右操作杆26B向左方倾斜，则控制阀174在左先导端口174L接受先导压而向右移动，从而使铲斗缸9伸长并关闭铲斗6。并且，若右操作杆26B向右方倾斜，则控制阀174在右先导端口174R接受先导压而向左移动，从而使铲斗缸9收缩并打开铲斗6。

控制阀175是为了向动臂缸7供给由主泵14吐出的工作油并且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。具体而言，控制阀175包含控制阀175A及控制阀175B。

若右操作杆26B向后方倾斜，则控制阀175A在右先导端口175AR接受先导压而向左移动，从而使动臂缸7伸长并使动臂4上升。若右操作杆26B向前方倾斜，则控制阀175B在右先导端口175BR接受先导压而向左移动，从而使动臂缸7收缩并使动臂4下降。并且，若右操作杆26B向后方倾斜，则控制阀175B在左先导端口175BL接受先导压而向右移动，从而使动臂缸7伸长并使动臂4上升。

控制阀176是为了向斗杆缸8供给由主泵14吐出的工作油并且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。具体而言，控制阀176包含控制阀176A及控制阀176B。

若左操作杆26A向前方倾斜，则控制阀176A在左先导端口176AL接受先导压而向右移动，从而使斗杆缸8收缩并打开斗杆5。并且，若左操作杆26A向后方倾斜，则控制阀176A在右先导端口176AR接受先导压而向左移动，从而使斗杆缸8伸长并关闭斗杆5。若左操作杆26A向前方倾斜，则控制阀176B在右先导端口176BR接受先导压而向左移动，从而使斗杆缸8收缩并打开斗杆5。并且，若左操作杆26A向后方倾斜，则控制阀176B在左先导端口176BL接受先导压而向右移动，从而使斗杆缸8伸长并关闭斗杆5。

图5所示的例子中，操作压力传感器29包含左操作压力传感器29L、右操作压力传感器29R、左行驶压力传感器29DL及右行驶压力传感器29DR。左操作压力传感器29L检测左操作杆26A的操作内容。右操作压力传感器29R检测右操作杆26B的操作内容。左行驶压力传感器29DL检测左行驶踏板26C及左行驶杆26E的操作内容。右行驶压力传感器29DR检测右行驶踏板26D及右行驶杆26F的操作内容。

门锁阀50构成为能够切换连接操作装置26与先导泵15的管路的连通/切断。图5所示的例子中，门锁阀50是切换连接操作装置26与先导泵15的管路L1的连通/切断的电磁阀。门锁阀50在接受解锁信号时连通管路L1，在未接受解锁信号时切断管路L1。门锁阀50也可以是接受锁定信号时切断管路L1的结构。门锁阀50可以由比例减压阀构成。

接着，对图5所示的液压系统中采用的负控控制进行说明。中间旁通管路40中，在处于最下游的控制阀176与工作油罐之间配置有节流器18。通过控制阀176到达工作油罐的工作油的流动在节流器18中受到限制。并且，节流器18产生用于控制调节器13的控制压力，即用于控制主泵14的吐出量的控制压力。另外，通过节流器18的工作油的流量称为“泄放流量”。控制压力传感器19是用于检测控制压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。

图5所示的例子中，节流器18是开口面积不变的固定节流器，且包含：左节流器18L，在左中间旁通管路40L中，配置在控制阀176A与工作油罐之间；及右节流器18R，在右中间旁通管路40R中，配置在控制阀176B与工作油罐之间。控制压力传感器19包含：左控制压力传感器19L，检测左节流器18L所产生的控制压力；及右控制压力传感器19R，检测右节流器18R所产生的控制压力。

控制器30通过根据控制压力调节主泵14的斜板偏转角，从而控制主泵14的吐出量。以下，将控制压力与主泵14的吐出量的关系称为“负控制特性”。基于负控制特性的吐出量的控制例如可以通过利用存储在ROM等中的参考表来实现，也可以通过利用规定的计算公式来实现。控制器30例如参考表示规定的负控制特性的参考表，控制压力越大，越减少主泵14的吐出量，控制压力越小，越增大主泵14的吐出量。

具体而言，如图5所示，在操作装置26均未被操作且液压致动器均未进行动作的情况下，即液压系统处于待机状态的情况下，由左主泵14L吐出的工作油通过控制阀176A到达左节流器18L。并且，若到达左节流器18L的工作油的流量为规定流量以上，则在左节流器18L的上游产生的控制压力达到规定压力。若控制压力达到规定压力，则控制器30使左主泵14L的吐出量减少至规定的允许最小吐出量，并抑制所吐出的工作油通过左中间旁通管路40L时的压力损耗(抽吸损失)。待机状态下的该规定的允许最小吐出量称为“待机流量”。控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

另一方面，在左行驶用液压马达1A、回转用液压马达2A、动臂缸7及斗杆缸8中的某一液压致动器被操作的情况下，由左主泵14L吐出的工作油通过与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。因此，减少通过控制阀176A到达左节流器18L的工作油的流量，并降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，并向操作对象的液压致动器供给充分的工作油，从而确保操作对象的液压致动器的驱动。控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。另外，流入液压致动器的工作油的流量称为“致动器流量”。此时，由左主泵14L吐出的工作油的流量相当于与左中间旁通管路40L有关的致动器流量和与左中间旁通管路40L有关的泄放流量的总和。关于由右主泵14R吐出的工作油的流量也相同。

通过如上所述的结构，在使液压致动器进行工作的情况下，图5所示的液压系统能够从主泵14向工作对象的液压致动器可靠地供给必要且充分的工作油。并且，在待机状态下，图5所示的液压系统能够抑制液压能的无谓消耗。这是因为能够将泄放流量降低至待机流量。

接着，参考图6及图7，对开关面板41进行详细说明。图6是开关面板41及其附近的侧视图。图7是开关面板41及其附近的立体图。

如图4所示，开关面板41设置在右侧控制台120B的上表面，配置在比右扶手106B更靠前方，并且配置在比右操作杆26B更靠后方。

图6及图7所示的例子中，右扶手106B构成为能够与驾驶座100一起在前后方向上滑动。另一方面，右侧控制台120B构成为不在前后方向上滑动。因此，右扶手106B以即使在滑动到最前侧的情况下右扶手106B的前端部107也不会从上方覆盖开关面板41的方式设定了其前后方向上的长度。但是，右扶手106B只要是至少不会从上方覆盖开关41a～41f及拨盘32的结构即可，因此可以从上方覆盖开关面板41的一部分。

在配置于开关面板41的开关41a～41f中，分配有在挖土机150的驾驶中使用频度高的功能。例如，开关41a～41f包含作为用于切换设定状态的开关的行驶切换开关、备用电路切换(附件切换)开关及起重机模式切换开关，以及作为装备品的ON/OFF开关的刮水器开关、照明开关及风挡洗涤器开关。

如此，开关面板41能够将在挖土机150的驾驶中使用频度高的开关41a～41f汇集在右侧控制台120B。操作者如果从将手臂放在右扶手106B上并握住右操作杆26B的状态，将手从右操作杆26B放开，则能够在将手臂放在右扶手106B的状态下操作开关面板41。因此，操作者几乎不改变上身姿势就能够操作开关面板41。因此，该结构能够提高开关面板41的操作性。

开关面板41配置成上表面45相对于右侧控制台120B的上表面TS倾斜。具体而言，开关面板41配置成上表面45的前端部高于上表面45的后端部。上表面45相对于上表面TS的倾斜角度θ1例如为10～40度左右。该配置能够提高操作者对开关面板41的上表面45的容易观察性，进而能够提高开关面板41的操作性。另外，开关面板41的上表面45可以向驾驶座侧倾斜。

拨盘32为大致圆柱状，其中心轴为旋转轴A。拨盘32能够绕旋转轴A旋转。操作者通过旋转拨盘32而能够调整发动机11的目标转速。

开关35设置在拨盘32的上端面。操作者能够通过在旋转轴A的方向上按下开关35来切换挖土机150的输出特性。

拨盘32配置成旋转轴A相对于右侧控制台120B的上表面TS倾斜。具体而言，拨盘32配置成旋转轴A向前方倾斜，即上端面的前端部低于上端面的后端部。更具体而言，拨盘32配置在大致圆柱状的基台46上。并且，拨盘32配置成其上端面的位置高于开关面板41的上表面45的前端部。拨盘32的旋转轴A相对于开关面板41的上表面45的倾斜角度θ2例如为20～50度左右。

通过该配置，操作者即使在将手臂放在右扶手106B的状态下，也能够用手指抓住拨盘32而旋转拨盘32。因此，该配置能够提高拨盘32的操作性。

本实施方式中，在开关面板41的开关41a～41f中，分配有在驾驶中使用频度高的功能。另一方面，对于配置在显示装置33(参考图4。)的开关34，分配有在驾驶中使用频度低的功能。具体而言，分配于开关34的功能例如为空调的温度调整功能、空调的风量调整功能、或切换计时器和短距离里程表的功能等。

摇杆开关44在右侧控制台120B中配置在右扶手106B的下方。如图6所示的例子中，在摇杆开关44中，分配有抓斗或起重磁铁等特殊端接附件安装在挖土机150时利用的功能。并且，在摇杆开关44中，可以分配有切换行驶警报器的导通/断开的功能或切换障碍物检测系统的导通/断开的功能等。

本实施方式中，分别来自拨盘32、开关41a～41f及摇杆开关44的信号向控制器30发送。并且，控制器30根据这些信号执行各种运算。但是，分别来自拨盘32及开关41a～41f的信号可以发送到设置在开关面板41的微型计算机。此时，设置在开关面板41的微型计算机可以构成为根据这些信号执行各种运算，并向控制器30发送其运算结果。设置在开关面板41的微型计算机和控制器30可以经由CAN连接。

开关面板41的开关41a～41f配置在拨盘32的周围。从就坐于驾驶座100的操作者的角度观察，开关41a～41f优选配置成开关41a～41f不会被隐藏在拨盘32的后面。

图7所示的例子中，开关41a～41f配置在拨盘32的左侧或前侧。因此，就坐于驾驶座100的操作者能够容易辨识开关41a～41f中的每一个。因此，这种配置能够提高开关41a～41f的操作性。

图7所示的例子中，在开关41a中，分配有用于切换行驶速度的功能，在开关41b中，分配有用于切换与特殊的端接附件有关的液压回路的导通/断开的功能，在开关41c中，分配有用于切换起重机模式的导通/断开的功能。并且，在开关41d中，分配有用于切换工作灯的导通/断开的功能，在开关41e中，分配有用于切换刮水器的导通/断开的功能，在开关41f中，分配有用于喷出风挡洗涤液的功能。

开关41a～41f可以由能够进行交替动作的按钮开关构成，也可以由能够进行瞬间动作的按钮开关构成。

开关41a～41f优选构成为即使被操作时也维持从开关面板41的上表面45突出的状态。这是为了防止灰尘等堆积在配置有开关41a～41f的部分中。

或者，开关41a～41f各自的表面可以与开关面板41的上表面45一体形成。例如，开关41a～41f中的每一个可以由膜片开关构成。该结构能够消除各开关41a～41f与上表面45之间的空隙，因此能够防止灰尘从空隙进入开关面板41内，且能够提高开关面板41的动作的稳定性。优选地，开关41a～41f和上表面45由被按压时产生弹力的材料(例如硅等)形成。这是为了提高开关的操作感。并且，在开关41a～41f的表面可以实施消光加工。这是为了抑制灰尘等的附着。

并且，如图6及图7所示，开关41a～41f中的每一个构成为，相对于开关面板41的上表面45，车辆后方侧的后方部49B比车辆前方侧的前方部49A更突出。并且，在前方部49A与后方部49B之间形成有平滑的凹曲面部49C。凹曲面部49C构成为驾驶员以指尖朝向前方的方式将手指放在开关上时手指的腹面与开关接触。因此，该结构能够提高开关41a～41f的手指钩挂性，进而能够提高开关41a～41f的操作性。

在开关面板41的开关41a～41f中，可以描绘有可知分配于各开关的功能的插图，也可以构成为在各开关为导通状态时该插图发光。

图6及图7所示的例子中，在开关面板41的上表面45中，在开关41a～41f各自的附近设置有与各开关对应的指示器47a～47f。指示器47a～47f构成为根据所对应的开关的操作来切换点亮状态和熄灯状态。例如，指示器47a构成为在建立关联的开关41a为导通状态时成为点亮状态，驾驶员能够在视觉上识别开关41a为导通状态。例如，在分配有用于切换工作灯的导通/断开的功能的开关41d为导通状态时，与开关41d对应的指示器47d点亮，在开关41d为断开状态时，指示器47d熄灯。指示器47a～47f的点亮色为橙色，但也可以是蓝色、红色或黄色等其他颜色。这种指示器47a～47f的视觉效果在作为开关41a～41f采用如下开关的情况下尤其有效，即所述开关每次被按压时就切换导通状态和断开状态，但在导通状态和断开状态下外观上无差异。

另外，指示器符号的末尾的字母a～f与所对应的开关符号的末尾的字母相同。并且，与各开关对应关联的指示器的数量可以是多个。图7所示的例子中，开关41e中建立关联有2个指示器47e1及47e2。开关41e为刮水器开关，且构成为根据开关41e的按下次数，刮水器的工作速度切换为多个阶段。并且，构成为在刮水器低速运行时，只有指示器47e1点亮，在刮水器高速运行时，指示器47e1及47e2两者都点亮。如此，指示器的数量或点亮模式可以根据所对应的开关的功能任意进行设定。由此，指示器能够将所对应的开关的状态更有效地传达给驾驶员。

并且，控制器30可以构成为根据开关41a～41f的不同操作方法来执行不同的功能。例如，控制器30在同时长按开关41a和开关41d的情况下，可以锁定挖土机150的回转动作。或者，控制器30在长按开关41b的情况下，可以将与特殊的端接附件有关的信息显示在显示装置33上。

并且，即使在挖土机150的发动机停止之后，开关41a～41f的导通状态也可以维持规定时间。例如，分配有用于切换工作灯的导通/断开的功能的开关41d为导通状态，且在挖土机150的工作灯点亮时发动机11停止的情况下，开关41d的导通状态可以维持规定时间。通过该结构，挖土机150即使在发动机11停止之后也能够将工作灯继续点亮规定时间。此时，工作灯在发动机停止之后并未立即熄灯而是继续点亮规定时间。因此，挖土机150能够确保驾驶员从驾驶舱10下来时周围的辨识性，从而能够提高安全性。

并且，本实施方式中，如图7所示，在右操作杆26B的上端部的车辆后方侧的表面设置有下开关48ar、右开关48cr及左开关48dr。下开关48ar比右开关48cr及左开关48dr更靠下方配置。右开关48cr及左开关48dr配置成相同高度。并且，从驾驶座100观察时，右开关48cr配置在右侧，从驾驶座100观察时，左开关48dr配置在左侧。并且，在车辆前方侧的表面设置有触发开关48br。

下开关48ar、右开关48cr及左开关48dr配置在驾驶员一边用右手握住右操作杆26B一边能够用右手拇指进行操作的位置。并且，触发开关48br配置在驾驶员一边用右手握住右操作杆26B一边能够用右手的食指或中指进行操作的位置。

下开关48ar、触发开关48br、右开关48cr及左开关48dr(以下，统称为“右杆开关”。)典型地为每次被按压时切换导通状态和断开状态但在导通状态和断开状态下外观上无差异的开关。但是，右杆开关中的每一个也可以是在导通状态和断开状态下外观上有差异的开关(例如维持被压入状态的开关)。

并且，右杆开关中的每一个典型地与右操作杆26B的表面一体形成。例如，右杆开关中的每一个可以由膜片开关构成。关于该结构，由于没有各右杆开关与右操作杆26B的表面之间的空隙，因此能够防止灰尘等从空隙进入右操作杆26B内。即，该结构能够提高右操作杆26B的防尘性。

并且，在左操作杆26A中，也与右操作杆26B相同地，可以设置有下开关48al、触发开关48bl、右开关48cl及左开关48dl(以下，统称为“左杆开关”。)(参考图4)。左杆开关各自的配置与参考图7进行说明的右杆开关各自的配置相同。并且，以下，右杆开关及左杆开关有时统称为杆开关。

图7所示的例子中，在右操作杆26B的下开关48ar中，分配有一键式怠速功能(将挖土机150的发动机11切换为怠速运行的功能)，在触发开关48br中，分配有窗户清洗功能(喷出风挡洗涤液并且使刮水器工作的功能)。并且，在右开关48cr中，分配有免提通话功能(能够利用无线连接的智能手机进行通话的功能)，在左开关48dr中，分配有切换空调的导通/断开的功能。

并且，在左操作杆26A的下开关48al中分配有喇叭功能，在触发开关48bl中分配有收音机43等的静音功能。并且，在右开关48cl中分配有切换警报声(例如检测到障碍物时输出的警报声)的导通/断开的功能，在左开关48dl中分配有切换显示在显示装置33上的摄像机图像的功能。另外，分配于右开关48cl的功能也可以分配于开关面板41的开关41a～41f或摇杆开关44。

如此，在左杆开关及右杆开关中可以分别分配有与分配于开关面板41的开关41a～41f的功能不同的功能。并且，分别分配于左杆开关及右杆开关的功能例如可以通过经由显示装置33的操作来进行变更。

通过上述结构，挖土机150的操作者能够对设置在右操作杆26B的附近的开关41a～41f进行操作。并且，在开关41a～41f中，分配有挖土机150的驾驶中使用频度高的功能。因此，操作者不改变上身姿势，只要用握住右操作杆的右手按压开关41a～41f，就能够执行挖土机150的驾驶中使用频度高的功能。

另一方面，由于开关41a～41f设置在右操作杆26B的附近，因此挖土机150的操作者有可能误触碰开关41a～41f。例如，操作者为了下降动臂4而向前方倾倒右操作杆26B时，有可能使手臂的一部分接触开关35。此时，控制器30根据开关35的按压来变更挖土机150的输出特性。

因此，本实施方式中，控制器30构成为在操作装置26被操作时，即使开关被操作，也不执行分配于该开关的功能。

例如，控制器30构成为在右操作杆26B被操作时，即使配置在开关面板41的开关41a～41f及开关35中的某一个被操作，也不执行分配于被操作的开关的功能。

具体而言，控制器30根据操作内容检测装置的输出来判定操作装置26是否被操作。更具体而言，控制器30按每个规定的控制周期，根据操作压力传感器29的输出来判定左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个是否被操作。

并且，控制器30构成为在判定为操作装置26被操作的情况下，不执行根据来自开关41a～41f及开关35的信号的功能。具体而言，控制器30在判定为操作装置26被操作的时刻，将存储在RAM的规定区域的第1标志的值从“0”变更为“1”。第1标志是表示操作装置26的状态的变量。第1标志的值为“0”，表示操作装置26未被操作的状态，第1标志的值为“1”，表示操作装置26被操作的状态。

控制器30在判定为左操作杆26A、右操作杆26B、左行驶踏板26C、右行驶踏板26D、左行驶杆26E及右行驶杆26F中的至少1个被操作的情况下，可以将第1标志的值从“0”变更为“1”。或者，控制器30也可以只有在判定为右操作杆26B被操作的情况下，将第1标志的值从“0”变更为“1”。即，控制器30可以构成为即使右操作杆以外的操作装置被操作，也不将第1标志的值从“0”变更为“1”。这是因为在右操作杆以外的操作装置的附近未配置有可能会误操作的开关。

并且，控制器30也可以构成为在判定为操作装置26被操作的情况下，从该判定时刻经过规定时间(例如1秒钟)之前，不将第1标志的值从“1”变更为“0”。例如，这是为了防止根据右操作杆26B瞬间返回到中性位置时所接收到的来自开关35的信号而误变更挖土机150的输出特性。这是因为此时的来自开关35的信号有可能是因例如操作者的手臂误触碰到开关35而引起的。

之后，控制器30若接收来自开关41a～41f及开关35中的至少1个的信号，则参考第1标志的值。并且，若第1标志的值为“0”，则控制器30判定为操作装置26未被操作，从而执行与该信号对应的功能。另一方面，若第1标志的值为“1”，则控制器30判定为操作装置26被操作，从而不执行与该信号对应的功能。

接着，参考图8，对由控制器30判定接受来自开关的信号时是否执行分配于该开关的功能的处理(以下，称为“判定处理”。)的一例进行说明。图8是判定处理的一例的流程图。控制器30按每个规定的控制周期重复执行该判定处理。

首先，控制器30判定发动机11是否正在运行(步骤ST1)。图8所示的例子中，控制器30根据来自点火开关42的输出来判定发动机11是否正在运行。这是为了判定是否为能够转动液压致动器的状态。具体而言，控制器30在判定为发动机11正在运行时，能够判定为操作者能够转动液压致动器的状态。并且，控制器30在判定为发动机11没有运行时，能够判定为操作者无法转动液压致动器的状态。

控制器30可以判定管路L1是否被门锁阀50切断，来代替判定发动机11是否正在运行。这是因为控制器30在能够判定为管路L1未被门锁阀50切断时，能够判定为能够转动液压致动器的状态。

在判定为发动机11没有运行的情况下(步骤ST1的“否”)，控制器30结束本次的判定处理。

在判定为发动机11正在运行的情况下，(步骤ST1的“是”)，控制器30判定是否有来自开关的输入(步骤ST2)。图8所示的例子中，控制器30判定开关35是否被按压。控制器30也可以判定开关41a～41f中的某一个是否被按压。

在判定为没有来自开关的输入的情况下(步骤ST2的“否”)，控制器30结束本次的判定处理。

在判定为由来自开关的输入的情况下(步骤ST2的“是”)，控制器30判定操作杆是否被操作(步骤ST3)。图8所示的例子中，控制器30根据操作压力传感器29的输出，来判定左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个是否被操作。

具体而言，控制器30根据作用于控制阀173～176各自的先导端口的先导压即通过操作杆生成的先导压，来判定操作杆是否被操作。在操作杆为电动式操作装置的情况下，控制器30能够根据与操作杆的操作量对应的电信号来判定操作杆是否被操作。

更具体而言，控制器30在判定为左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个以规定的操作量以上被操作的情况下，判定为操作杆被操作。另外，控制器30在判定为左操作杆26A、右操作杆26B、左行驶踏板26C、右行驶踏板26D、左行驶杆26E及右行驶杆26F中的至少1个以规定的操作量以上被操作的情况下，也可以判定为操作杆被操作。或者，在有可能被误操作的开关仅配置在右操作杆26B的附近的情况下，控制器30也可以仅在判定为右操作杆26B以规定的操作量以上被操作的情况下，判定为操作杆被操作。即，控制器30也可以构成为在右操作杆26B以外的操作杆被操作的情况下，不判定为操作杆被操作。

或者，控制器30在利用作为表示操作装置26的状态的变量的第1标志的情况下，可以根据第1标志的值来判定操作杆是否被操作。此时，控制器30若第1标志的值为“1”，则判定为操作杆被操作，若第1标志的值为“0”，则判定为操作杆未被操作。

并且，在判定为操作杆被操作的情况下(步骤ST3的“是”)，控制器30不进行与来自开关的输入对应的动作(步骤ST4)。图8所示的例子中，控制器30不执行与来自开关35的输入对应的动作即分配于开关35的功能，并忽视来自开关35的输入。

另一方面，在判定为操作杆未被操作的情况下(步骤ST3的“否”)，控制器30进行与来自开关的输入对应的动作(步骤ST5)。图8所示的例子中，控制器30根据来自开关35的输入，执行与来自开关35的输入对应的动作即分配于开关35的功能。

通过该判定处理，控制器30例如在操作者操作右操作杆26B时操作者的手臂误触碰到开关35的情况下，能够防止执行分配于开关35的功能。具体而言，控制器30在操作者操作右操作杆26B而使动臂4下降时操作者的手臂误触碰到开关35的情况下，能够防止误变更挖土机150的输出特性。

如此，可靠地防止误执行分配于开关35的功能，因此开关35可以设置在操作者操作右操作杆26B时操作者的手臂可到达的位置。即，构成为执行判定处理的挖土机150，能够防止误执行分配于开关35的功能，并且通过缩小右操作杆26B与开关35之间的距离来提高开关35的操作性。操作者能够以与操作右操作杆26B时的姿势大致相同的姿势操作开关35。关于开关41a～41f也相同。

另外，控制器30在判定为操作杆被操作的情况下，可以将其判定结果维持规定时间(例如1秒钟)。具体而言，控制器30在判定为"操作杆被操作"之后经过规定时间之前，即使根据操作压力传感器29的输出或与操作杆的操作量对应的电信号能够判定为"操作杆未被操作"的情况下，也可以维持"操作杆被操作"的判定结果。换言之，控制器30为，只要是从最后判定为"操作杆被操作"起经过了规定时间之后，则能够根据操作压力传感器29的输出或与操作杆的操作量对应的电信号而判定为"操作杆未被操作"。这是为了防止根据操作杆瞬间返回到中性位置时所接收到的来自开关的信号来执行分配于该开关的功能。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机150具有：下部行驶体1；上部回转体3，可回转地搭载在下部行驶体1；作为驾驶室的驾驶舱10，搭载在上部回转体3；驾驶座100，设置在驾驶舱10内；操作杆，设置在驾驶舱10内；及开关，设置在驾驶舱10内。并且，开关构成为在操作杆被操作的情况下成为无效。图7所示的例子中，开关35构成为在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作的情况下成为无效。开关35成为无效的状态例如意味着尽管开关35被按压但不执行分配于开关35的功能的状态。并且，作为开关的另一例的拨盘32可以构成为在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作的情况下成为无效。拨盘32成为无效的状态例如意味着尽管拨盘32被旋转但发动机11的目标转速不发生变化的状态。如此，根据操作装置26的状态，切换开关35等的有效状态和无效状态。

并且，关于在操作杆被操作的情况下开关成为无效的结构，可以作为能够切换导通/断开的功能(误操作防止功能)而提供。并且，误操作防止功能的导通/断开的切换例如可以通过显示在显示装置33的设定画面来进行。此时，误操作防止功能断开时，即使在操作杆的操作中，该开关也不成为无效，在该开关被操作时执行分配于该开关的功能。另一方面，误操作防止功能导通时，在操作杆的操作中，该开关成为无效，即使该开关被操作，也不会执行分配于该开关的功能。另外，也可以构成为能够对每个开关选择误操作防止功能的导通/断开。

并且，误操作防止功能可以构成为，在操作装置26中的一个(例如左操作杆26A)被操作时不导通，在操作装置26中的另一个(右操作杆26B)被操作时导通，或者，也可以通过设定画面设定成这样。

并且，如上所述，在拨盘32中既未设置用于确定当前级的刻度也未设置标记。因此，在拨盘32成为无效时，即使操作者的手臂或衣服等接触拨盘32而拨盘32无意中旋转，也不会使看到拨盘32的操作者感到混乱。这是因为不会产生如下状况：尽管实际等级为第10级，但通过刻度及标记表示的等级为第1级。即，这是因为操作者即使看到拨盘32也不会获得能够确定当前级的信息。

在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作的情况下成为无效的开关例如可以包含图7所示的所有开关41a～41f。或者，在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作的情况下成为无效的开关也可以是开关41a～41f的一部分。即，挖土机150可以具备在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作的情况下也不成为无效的开关。紧急停止开关为不成为无效的开关的一例。杆开关为不成为无效的开关的另一例。并且，不成为无效的开关也可以是摇杆开关44等配置在开关面板41的开关41a～41f以外的开关(例如，配置在显示装置33的开关34等)。这是因为配置在操作者的手臂难以接触的位置。或者，挖土机150可以构成为在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作的情况下，只有操作者的手臂最容易触碰的拨盘32及开关35中的至少一个成为无效，其以外的开关等操作部保持有效。

通过该结构，实现开关35与右操作杆26B的靠近配置。即，开关35配置在操作者操作右操作杆26B时操作者的手臂可到达的范围(以下，称为“可到达范围AZ”。)内。换言之，开关35无需配置在可到达范围AZ之外。这是因为，即使在操作者的手臂误触碰到开关35的情况下，也可靠地防止无意中执行分配于开关35的功能。其结果，该结构能够提高开关35的操作性。开关35配置在可到达范围AZ外的结构中，用右手握住右操作杆26B的操作者为了操作开关35，需要大幅移动右臂。这是因为，相对于此，开关35配置在可到达范围AZ内的结构中，操作者几乎不移动右臂就能够操作开关35。关于开关41a～41f也相同。

图9及图10表示可到达范围AZ的一例。图9是开关面板41及其附近的俯视图。图10是开关面板41及其附近的侧视图。图9及图10中，可到达范围AZ为以包含手臂范围BZ的方式预先设定的立体的空间区域。手臂范围BZ是作为就坐于驾驶座100的操作者的右臂所在的区域而预先设定的立体的空间区域。图9及图10中，为清楚起见，可到达范围AZ由虚线表示，手臂范围BZ由单点划线表示。

图9及图10所示的例子中，可到达范围AZ和手臂范围BZ是彼此相似的范围。但是，可到达范围AZ和手臂范围BZ也可以是彼此不相似的范围。

在操作杆被操作的情况下成为无效的开关可以是位于可到达范围AZ内的开关。此时，位于可到达范围AZ外的开关可以构成为即使在操作杆被操作的情况下也不成为无效。并且，如上所述，位于可到达范围AZ内的开关也可以包含即使在操作杆被操作的情况下也不成为无效的开关，例如紧急停止开关及杆开关等。

在操作杆被操作的情况下成为无效的开关典型地配置在控制台。另外，以下，配置在控制台的开关有时称为控制台开关。控制台典型地设置在驾驶座100的侧方。图7所示的例子中，在操作杆被操作的情况下成为无效的开关35配置在右侧控制台120B。右侧控制台120B设置在驾驶座100的右侧。

操作杆是否被操作典型地通过控制器30等控制装置来判定。

并且，典型地，在操作杆被操作的情况下成为无效的开关是为了变更发动机转速而使用的开关。图7所示的例子中，在操作杆被操作的情况下成为无效的开关35是为了切换挖土机150的输出特性而使用的开关。

挖土机150典型地具有行驶杆。行驶杆典型地设置在驾驶舱10内。图3及图4所示的例子中，行驶杆包含左行驶杆26E及右行驶杆26F。在操作杆被操作的情况下成为无效的开关可以构成为即使在行驶杆被操作的情况下，在操作杆未被操作时，仍成为有效。

开关成为有效的状态例如意味着开关被按压时执行分配于该开关的功能的状态。此时，挖土机150的操作者例如通过一边操作行驶杆一边按压开关41a，从而能够一边使挖土机150行驶，一边执行分配于开关41a的功能(例如，用于切换行驶速度的功能)。

并且，挖土机150典型地具有行驶踏板。行驶踏板典型地设置在驾驶舱10内。图3及图4所示的例子中，行驶踏板包含左行驶踏板26C及右行驶踏板26D。在操作杆被操作的情况下成为无效的开关可以构成为，即使在行驶踏板被操作的情况下，在操作杆未被操作时，仍成为有效。此时，挖土机150的操作者例如通过一边深踩行驶踏板一边按压开关41a，从而能够一边使挖土机150行驶，一边执行分配于开关41a的功能(例如，用于切换行驶速度的功能)。

控制器30可以构成为在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作时，在应成为无效的开关被操作的情况下，使该开关无效化之后，通知该开关被操作的事实。即，控制器30可以构成为向挖土机150的操作者传达该开关被操作的事实。例如，控制器30可以构成为通过在显示装置33上显示信息、输出声音信息及输出警报声等中的至少1个，向操作者传达该开关被操作，且不执行分配于该开关的功能。或者，控制器30可以构成为以操作者能够识别在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作时哪个开关被操作的方式输出必要信息。

以上，一边参考具体例一边对本实施方式进行了说明。但是，本发明并不限定于这些具体例。只要具备本发明的特征，则本领域技术人员对这些具体例适当进行的设计变更也包含在本发明的范围内。前述的各具体例所具备的各要件及其配置、条件及形状等并不限定于所例示的，能够适当进行变更。关于前述的各具体例所具备的各要件，只要不产生技术性矛盾，则可以适当进行组合。

例如，上述实施方式中，控制器30构成为即使在判定为有来自开关的输入的情况下，在判定为操作杆被操作时，仍不进行与开关的输入对应的动作。除此之外，控制器30可以构成为在判定为作为操作内容检测装置的一例的操作压力传感器29发生故障的情况下，也不进行与开关的输入对应的动作。即，控制器30可以使特定的开关无效化。例如，控制器30在操作压力传感器29的输出表示异常值的情况下，判定为操作压力传感器29发生故障。此时，控制器30无法将发动机11的目标转速固定为初始值而进行调整。并且，控制器30即使在判定为有来自开关35的输入的情况下，由于判定为操作压力传感器29发生故障，因此也不进行与开关35的输入对应的动作。即，控制器30不切换挖土机150的输出特性。

并且，控制器30可以构成为，在判定为操作内容检测装置发生故障之后，在应成为无效的开关被操作的情况下，使该开关无效化之后，向挖土机150的操作者传达该开关被操作的事实。该结构为与在左操作杆26A及右操作杆26B中的至少一个被操作时应成为无效的开关被操作的情况相同的结构。

并且，控制器30可以在判定为操作者握着操作杆时，判定为操作杆被操作。此时，控制器30可以根据设置在操作杆的表面的静电传感器的输出或者设置在驾驶舱10内(将操作杆包含在摄像范围内)的摄像机的输出等，判定操作者是否握着操作杆。即，“操作杆是否被操作”可以根据操作压力传感器29或检测操作杆的倾斜角的传感器的输出来判定，也可以根据静电传感器或摄像机等的输出来判定。即，“操作杆是否被操作”可以通过判定“是否握着操作杆”来判定。并且，控制器30可以根据该判定结果来确定是否使开关无效化。

并且，上述实施方式中，在开关41a～41f中，分配有与分配于开关34的功能不同的功能，但也可以分配有与分配于开关34的功能相同的功能。

并且，开关面板41可以构成为使其上表面45与右侧控制台120B的上表面在同一平面上。并且，拨盘32可以构成为其上端面与右侧控制台120B的上表面平行。

并且，上述实施方式中，挖土机150构成为由就坐于驾驶舱10内的驾驶座100的操作者进行操作。然而，挖土机150可以是远程操作式挖土机。图11是表示包含作为远程操作式挖土机的挖土机150的施工系统500的一例的概略图。如图11所示，施工系统500包括挖土机150、管理装置200及支援装置300。施工系统500构成为能够支援由1台或多台挖土机150进行的施工。

由挖土机150获取的信息可以通过施工系统500与管理者及其他挖土机的操作者等共享。构成施工系统500的挖土机150、管理装置200及支援装置300中的每一个可以是1台，也可以是多台。图11所示的例子中，施工系统500包括1台挖土机150、1台管理装置200及1台支援装置300。

管理装置200典型地为固定终端装置，例如为设置在施工现场外的管理中心等的服务器计算机(所谓的云服务器)。并且，管理装置200例如也可以是设定在施工现场的边缘服务器。并且，管理装置200也可以是可移动性终端装置(例如，膝上型计算机终端、平板终端或智能手机等移动终端)。

支援装置300典型地为移动终端装置，例如是施工现场的工作人员等携带的膝上型计算机终端、平板终端或智能手机等。支援装置300可以是挖土机150的操作者携带的移动终端。支援装置300也可以是固定终端装置。

管理装置200及支援装置300中的至少一个可以具备监视器及远程操作用操作装置。此时，利用管理装置200或支援装置300的操作者可以一边使用远程操作用操作装置，一边操作挖土机150。远程操作用操作装置例如通过近距离无线通信网、移动电话通信网或卫星通信网等无线通信网可通信地连接于搭载在挖土机150的控制器30。远程操作用操作装置可以构成为能够与搭载在挖土机150的控制器30直接通信。

并且，设置在驾驶舱10内的显示装置33上所显示的各种信息图像(例如，表示挖土机150的周围的状态的图像信息或各种设定画面等)可以在连接于管理装置200及支援装置300中的至少一个的显示装置中显示。表示挖土机150的周围的状态的图像信息可以根据安装在挖土机150的空间识别装置(例如摄像机或LIDAR等)的摄像图像来生成。由此，利用管理装置200的管理者或者利用支援装置300的工作人员等能够一边确认挖土机150的周围的状态，一边进行挖土机150的远程操作，或者进行与挖土机150有关的各种设定。

例如，在施工系统500中，挖土机150的控制器30可以将各种信息发送到管理装置200及支援装置300中的至少一个。此时，控制器30可以将空间识别装置所拍摄到的图像发送到管理装置200及支援装置300中的至少一个。而且，控制器30可以将关于与挖土机150的动作内容有关的数据、与挖土机150的姿势有关的数据及与挖掘附件的姿势有关的数据等中的至少1个的信息发送到管理装置200及支援装置300中的至少一个。由此，利用管理装置200的管理者或利用支援装置300的工作人员能够获取与挖土机150有关的信息。

如此，施工系统500能够与管理者及其他挖土机的操作者等共享与挖土机150有关的信息。

另外，如图11所示，搭载在挖土机150的通信装置可以构成为经由无线通信与设置在远程操作室RC的通信装置T2之间收发信息。图11所示的例子中，搭载在挖土机150的通信装置和通信装置T2构成为经由第5代移动通信线路(5G线路)、LTE线路或卫星线路等收发信息。

在远程操作室RC中设置有远程控制器30R、声音输出装置A2、室内摄像装置C2、显示装置RP及通信装置T2等。并且，在远程操作室RC中，设置有远程操作挖土机150的操作者OP就坐的驾驶座DS。

远程控制器30R是执行各种运算的运算装置(电子电路)。图11所示的例子中，远程控制器30R与控制器30相同地由包含CPU、RAM及ROM等的计算机构成。并且，远程控制器30R的各种功能例如通过由CPU执行存储在ROM的程序来实现。

声音输出装置A2构成为输出声音。图11所示的例子中，声音输出装置A2为扬声器，并构成为再生安装在挖土机150的集音装置(未图示。)所收集到声音。

室内摄像装置C2构成为拍摄远程操作室RC内。图11所示的例子中，室内摄像装置C2是设置在远程操作室RC内部的摄像机，并构成为拍摄就坐于驾驶座DS的操作者OP。

通信装置T2构成为控制与安装在挖土机150的通信装置的无线通信。

图11所示的例子中，驾驶座DS具有与设置在通常挖土机的驾驶舱10内的驾驶座100相同的结构。具体而言，在驾驶座DS的左侧配置有左侧控制台，在驾驶座DS的右侧配置有右侧控制台。并且，在左侧控制台的前部配置有左操作杆，在右侧控制台的前部配置有右操作杆。并且，在驾驶座DS的前方配置有行驶杆及行驶踏板。而且，在右侧控制台的上表面中央部配置有包含拨盘32及开关41a～41f的开关面板41。在拨盘32设置有开关35。左操作杆、右操作杆、行驶杆、行驶踏板及拨盘32分别构成操作装置26T。

在操作装置26T中设置有用于检测操作装置26T的操作内容的操作传感器29T。操作传感器29T例如为检测操作杆的倾斜角度的倾斜传感器或检测操作杆绕摆动轴的摆动角度的角度传感器等。操作传感器29T可以由压力传感器、电流传感器、电压传感器或距离传感器等其他传感器构成。操作传感器29T对远程控制器30R输出与检测出的操作装置26T的操作内容有关的信息。远程控制器30R根据接收到的信息生成操作信号，并向挖土机150发送所生成的操作信号。操作传感器29T也可以构成为生成操作信号。此时，操作传感器29T可以不经由远程控制器30R而将操作信号输出到通信装置T2。

显示装置RP构成为显示与挖土机150的周围的状况有关的信息。图11所示的例子中，显示装置RP是由纵3段、横3列的9个监视器构成的多显示器，并构成为能够显示挖土机150的前方、左方及右方空间的状态。各监视器为液晶监视器或有机EL监视器等。但是，显示装置RP可以由1个或多个曲面监视器构成，也可以由投影仪构成。

显示装置RP也可以是操作者OP可佩戴的显示装置。例如，显示装置RP可以是头戴式显示器，并构成为能够通过无线通信与远程控制器30R之间收发信息。头戴式显示器可以有线连接于远程控制器。头戴式显示器可以是透射型头戴式显示器，也可以是非透射型头戴式显示器。头戴式显示器可以是单目型头戴式显示器，也可以是双目型头戴式显示器。

显示装置RP构成为显示远程操作室RC内的操作者OP能够辨识挖土机150的周围的图像。即，显示装置RP显示图像，以使操作者尽管在远程操作室RC内，但是如在挖土机150的驾驶舱10内一样，能够确认挖土机150的周围的状况。

本申请主张基于2020年5月25日申请的日本专利申请第2020-090917号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。

符号的说明

1-下部行驶体，1A-左行驶用液压马达，1B-右行驶用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，13-控制调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀单元，18-节流器，19-控制压力传感器，26、26T-操作装置，26A-左操作杆，26B-右操作杆，26C-左行驶踏板，26D-右行驶踏板，26E-左行驶杆，26F-右行驶杆，27-杆罩，28-吐出压力传感器，29-操作压力传感器，29T-操作传感器，30-控制器，30R-远程控制器，32-拨盘，33-显示装置，34、35-开关，40-中间旁通管路，41-开关面板，41a～41f-开关，48al、48ar-下开关，48bl、48br-触发开关，48cl、48cr-右开关，48dl、48dr-左开关，52-并联管路，100-驾驶座，102-座部，104-靠背，106A-左扶手，106B-右扶手，107-前端部，120A-左侧控制台，120B-右侧控制台，140-门锁杆，150-挖土机，171～176-控制阀，200-管理装置，300-支援装置，500-施工系统，A2-声音输出装置，C2-室内摄像装置，DS-驾驶座，OP-操作者，RC-远程操作室，RP-显示装置，T2-通信装置。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具有：

下部行驶体；

上部回转体，可回转地搭载在所述下部行驶体；

驾驶室，搭载在所述上部回转体；

驾驶座，设置在所述驾驶室内；

操作杆，设置在所述驾驶室内；及

开关，设置在所述驾驶室内，

所述开关在所述操作杆被操作的情况下成为无效。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述驾驶座的侧方设置有控制台，

所述开关配置在所述控制台。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

控制装置，判定所述操作杆是否被操作。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述开关是为了变更发动机转速而使用的开关。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

行驶杆，设置在所述驾驶室内，

所述开关即使在所述行驶杆被操作的情况下，在所述操作杆未被操作时，仍成为有效。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述操作杆被操作的情况下成为无效的所述开关是在可到达范围内的开关。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述操作杆被操作的情况下成为无效的所述开关包含拨盘式开关。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述拨盘式开关中未设置有刻度。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述操作杆的操作中，成为无效的所述开关被操作时，通知成为无效的所述开关被操作。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其进一步具有：

另外的开关，即使在所述操作杆的操作中也不会成为无效。

11.根据权利要求10所述的挖土机，其中，

即使在所述操作杆的操作中也不会成为无效的另外的开关是紧急停止开关。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述操作杆被操作的情况下成为无效的所述开关位于所述操作杆与扶手之间。

13.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述操作杆被操作的情况下成为无效的所述开关被预先选择性地进行设定。

14.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述操作杆被操作的情况下成为无效的所述开关包含控制台开关，

在所述操作杆被操作的情况下不会成为无效的开关包含杆开关。

15.一种挖土机的操作装置，所述挖土机具有：下部行驶体；及上部回转体，可回转地搭载在所述下部行驶体，所述挖土机的操作装置具有：

操作杆；及

开关，设置在所述操作杆的附近，

所述开关在所述操作杆被操作的情况下成为无效。

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