CN115538880B - 车窗防夹判定方法、动力车辆、可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车窗防夹判定方法、动力车辆、可读存储介质，其中，一种车窗防夹判定方法，包括：预设车窗的防夹力阈值，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，所述速度差分防夹模型表征的涡轮转速差‑电压‑防夹力阈值的关系；采集车窗电机的电流数据和电压数据；对采集到的电流数据进行处理获取纹波信息；基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值；基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值；判断所述实际转速差值是否大于所述电机转速差分阈值，若大于，则判定发生车窗防夹。本申请实施例提供的车窗防夹判定方法，采用速度差分判定防夹，当电机转速差大于设定转速差阈值时判定防夹发生，大大降低误防夹发生概率。
Description
技术领域
本申请一般涉及车窗防夹技术领域，具体涉及一种车窗防夹判定方法、动力车辆、可读存储介质。
背景技术
目前，中国的汽车电子市场发展非常迅速，也是汽车产业发展的一个关键点，随着现代汽车电子技术的进步，汽车内传统的零部件及总成也在向机电一体化发展。为了方便驾驶员和乘客，大多数汽车具有一键升窗功能，许多电动车窗都不具有防夹功能，容易造成对乘员尤其是儿童的伤害。
目前，汽车电动车窗防夹技术主流是霍尔防夹技术和纹波防夹技术。霍尔防夹技术具有高的可靠性，然而却因所用元器件与线束较多，并且需在电机上安装磁环，无疑增加了成本。波纹防夹技术中车窗电机电流容易受电机电压、环境温度、胶条老化、路面状况等因素影响，当这些因素变化时设定的防夹电流阈值可能不适用，导致防夹力波动很大甚至产生误防夹。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车窗防夹判定方法、动力车辆、可读存储介质，可以提高防夹判定的精度，降低误防夹发生的概率。
第一方面，本申请提供了一种车窗防夹判定方法，包括：
预设车窗的防夹力阈值，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，所述速度差分防夹模型表征的涡轮转速差-电压-防夹力阈值的关系；
采集车窗电机的电流数据和电压数据；
对采集到的电流数据进行处理获取纹波信息；
基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值；
基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值；
判断所述实际转速差值是否大于所述电机转速差分阈值，若大于，则判定发生车窗防夹。
进一步地，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，包括：
基于直流永磁驱动电机等效控制电路构建等效电路电压关系和转矩平衡关系；
基于所述等效电路电压关系和转矩平衡关系获得电机转速-电压-转矩的关系；
根据涡轮转速与电机转速之间的关系以及涡轮转矩与负载转矩之间的关系，基于所述电机转速-电压-转矩的关系，获得涡轮转速-电压-转矩的关系；
根据所述涡轮转速-电压-转矩的关系，基于所述防夹力阈值获得涡轮转速-电压-防夹力的关系；
基于所述涡轮转速-电压-防夹力的关系获得所述速度差分防夹模型。
进一步地，所述方法还包括：
基于所述等效电路电压关系和转矩平衡关系获得电压影响系数和转矩影响系数；
根据所述涡轮转速-电压-转矩的关系，基于所述电压影响系数和转矩影响系数获得电压影响因子和转矩影响因子；
基于所述电压影响因子和转矩影响因子获得所述速度差分防夹模型。
进一步地，所述纹波信息包括：纹波脉宽、纹波频率、纹波周期、电机每转一圈产生的纹波个数；基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值，包括：
基于所述纹波信息判定所述电机处于稳态运行时，并获取第一纹波脉宽；
基于所述纹波信息判定所述电机的防夹力达到所述防夹力阈值时，并获取第二纹波脉宽；
根据所述第一纹波脉宽和所述第二纹波脉宽获得电机的实际转速差值。
进一步地，基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值，包括：
基于所述纹波信息判定所述电机处于稳态运行时，并获取第一电压值；
基于所述纹波信息判定所述电机的防夹力达到所述防夹力阈值时，并获取第二电压值；
根据所述第一电压值和所述第二电压值获取电机转速差分阈值。
进一步地，所述方法还包括：
预设温度条件，对不同温度条件设置不同的电机转速差分阈值；温度越高，所述电机转速差分阈值越大。
进一步地，所述方法还包括：
基于所述纹波信息设置无防夹区域；所述无防夹区域至少包括车窗电机启动后的前nS个纹波，其中nS的确定根据车窗在不同温度、电压下正常上升速度达到稳定的纹波计数确定。
进一步地，所述方法还包括：
基于所述纹波信息设置无防夹区域；所述无防夹区域至少包括车窗电机堵转开始后的前nD个纹波，其中nD由车窗升到顶部开始发生堵转到堵转停止的纹波计数确定。
第二方面，本申请提供了一种动力车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器用于执行如以上任一所述的车窗防夹判定方法。
第三方面，本申请提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如以上任一所述的车窗防夹判定方法。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请实施例提供的车窗防夹判定方法，采用速度差分判定防夹，当电机转速差大于设定转速差阈值时判定防夹发生，通过差分方式来消除电机电压和老化等因素的影响，不仅保证防夹力稳定，而且大大降低误防夹发生概率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本申请的实施例提供的车窗转动力矩与电机电流转速关系曲线示意图；
图2为本申请的实施例提供的一种车窗防夹判定方法的流程图；
图3为本申请的实施例提供的一种基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型的流程图；
图4为本申请的实施例提供的直流永磁驱动电机等效电路图；
图5为本申请的实施例提供的车窗升降系统的受力示意图；
图6为本申请的实施例提供的一种电机实际转速差值的流程图；
图7为本申请的实施例提供的一种电机转速差分阈值的流程图；
图8为本申请的实施例提供的不同温度下的电机速度差分阈值的示意图；
图9为本申请的实施例提供的车窗电机转速变化曲线的示意图；
图10为本申请的实施例提供的车辆的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
车窗纹波防夹技术原理是通过设计的采样电路的采样电阻对电机的电流进行采集，通过对采集的电流进行滤波等算法处理得到车窗位置及防夹力，根据防夹力是否达到设定阈值判定是否发生防夹。
车窗防夹力计算机理是通电的直流电机线圈在永磁场中转动产生转动力矩，转动力矩与防夹力呈成正比关系，如图1所示，当车窗承受负载变化时转动力矩产生变化，直接表现在电流增大和转速降低，通过转动力矩与电机电流、转速的关系曲线可以间接计算出车窗防夹力。
然而，车窗波纹防夹技术基于电流绝对值来判定防夹，通过采集到的电机电流大于设定的防夹电流阈值，则判定防夹。该技术存在一定的缺陷，因为车窗电机电流容易受电机电压、环境温度、胶条老化、路面状况等因素影响，当这些因素变化时设定的防夹电流阈值可能不适用，导致防夹力波动很大甚至产生误防夹。
请详见图2，第一方面，本申请提供了一种车窗防夹判定方法，包括：
S1、预设车窗的防夹力阈值，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，所述速度差分防夹模型表征的涡轮转速差-电压-防夹力阈值的关系；
S2、采集车窗电机的电流数据和电压数据；
S3、对采集到的电流数据进行处理获取纹波信息；
S4、基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值；
S5、基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值；
S6、判断所述实际转速差值是否大于所述电机转速差分阈值，若大于，则判定发生车窗防夹。
在本申请实施例中的步骤S1中，请详见图3基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，包括：
S101、基于直流永磁驱动电机等效控制电路构建等效电路电压关系和转矩平衡关系；
S102、基于所述等效电路电压关系和转矩平衡关系获得电机转速-电压-转矩的关系，如下公式(6)；
S103、根据涡轮转速与电机转速之间的关系以及涡轮转矩与负载转矩之间的关系，基于所述电机转速-电压-转矩的关系，获得涡轮转速-电压-转矩的关系，如下公式(9)；
S104、根据所述涡轮转速-电压-转矩的关系，基于所述防夹力阈值获得涡轮转速-电压-防夹力的关系，如下公式(12)和(13)；
S105、基于所述涡轮转速-电压-防夹力的关系获得所述速度差分防夹模型，如下公式(14)。
进一步地，所述方法还包括：
S111、基于所述等效电路电压关系和转矩平衡关系获得电压影响系数和转矩影响系数；
S112、根据所述涡轮转速-电压-转矩的关系，基于所述电压影响系数和转矩影响系数获得电压影响因子和转矩影响因子；
S113、基于所述电压影响因子和转矩影响因子获得所述速度差分防夹模型。
本申请使用的车窗纹波电机为直流永磁驱动电机，直流永磁驱动电机等效控制电路如图4所示，由电感、电阻和电机电枢三部分组成，其中电阻为稳态部分，电感和电枢为瞬态部分。
根据等效电路电压关系和转矩平衡关系，可以得到公式(1)和公式(2)。
式(1)和(2)中，ia为回路电流；Ua为回路供电电压；Ra为回路等效内阻；ωn为直流永磁驱动电机转速；La为回路等效电感；Ke为磁路电线性感应常数；KT为磁路机械线性感应常数；TL为负载转矩；B为永磁体产生的磁场强度；J为电机转动惯量。
公式(1)和(2)包含了直流永磁驱动电机瞬态和稳态运行过程，为研究转矩与转速关系，仅考虑电机稳态运行过程，此时认为电流ia和ωn均达到稳态，得到公式3和4。
由公式(3)和(4)消去电流ia参数得到直流永磁驱动电机转动角速度和负载转矩关系表达式(5)，其中磁路电线性感应常数、磁路机械线性感应常数、磁场强度、内阻均为常数，因此公式(5)可以简化得到电机转速-电压-转矩的关系式(6)。
式(5)中，ωn为直流永磁驱动电机转动角速度；Ua为回路供电电压；Ra为回路等效内阻；Ke为磁路电线性感应常数；KT为磁路机械线性感应常数；TL为负载转矩；B为永磁体产生的磁场强度。
n＝K1Ua-K2TL (6)
其中，n为电机转速，K1为电压影响系数，其表达式为 K2为转矩影响系数，其表达式为
在本申请车窗防夹判定时，采集数据一般选用涡轮处的转矩和转速，电机转矩、转速和涡轮转矩、转速关系如式(7)和(8)所示，因此可以得到涡轮处的涡轮转速-电压-转矩的关系表达式(9)。
nW＝n*i (7)
nW＝K1′Ua-K2′TW (9)
其中，nW为涡轮转速；Ua为回路供电电压；TW为涡轮转矩；K′1为电压影响因子，其表达式为K1′＝K1*i；K2′为转矩影响因子，其表达式为K′2＝K2*i2。
如图5所示，对车窗升降系统进行受力分析，包括车窗重力FG，泥槽阻力FF，惯性力FD，防夹力FO，电机驱动力FA，根据受力平衡得到关系式(10)，考虑温度、电压和车窗老化等都是缓慢变化，一个防夹判定窗口内可以认为除防夹力FO外的其他系统阻力为定值。涡轮转矩和电机驱动力之间关系如式(11)所示，式中R为卷扬轮半径。
FA＝FG+FD+FO+FF (10)
TW＝FA*R (11)
设定防夹力为FO，车窗无防夹力施加时稳定运行的转速为nR、电压为UR、转矩为TR、纹波周期为tR，车窗防夹力达到FO时的转速为nO、电压为UO、转矩为TO、纹波周期为tO，将参数以及(11)带入式9中，分别获得车窗无防夹力施加时稳定运行的涡轮转速-电压-防夹力的关系如公式(12)以及车窗防夹力达到FO时的涡轮转速-电压-防夹力的关系如公式(13)。
nR＝K1′UR-K2′(FG+FD+FF)R (12)
n0＝K1′U0-K2′(FG+FD+FO+FF)R (13)
通过公式(12)和(13)得到电机转速差分阈值如式(14)所示关系式。
nR-nO＝K′1(UR-UO)+K2′FOR (14)
涡轮转速通过车窗系统采集的电机纹波脉宽周期t计算得到，电机每转一圈产生P个纹波，涡轮转速和电机纹波脉宽周期关系如式(15)所示。
因此，通过采集电机纹波脉宽周期，获得车窗无防夹力施加时稳定运行的转速如公式(16)所示，车窗防夹力达到FO时的转速如公式(17)所示，通过公式(16)和(17)获得涡轮的实际转速差值如公式(18)所示。
综上所述，获得车窗系统纹波防夹判定表达式(19)，当表达式成立时，即判定防夹成立。
其中，i为涡轮蜗杆传动比；P为电机每转一圈产生的纹波个数；tR为车窗无防夹力施加时的纹波周期；tO为车窗防夹力施加达到阈值FO时的纹波周期；UO为车窗无防夹力施加时的电机的稳态电压；UR为车窗防夹力施加达到阈值FO时的电机的稳态电压；K′1为电压影响系数；K2′为转矩影响系数；R为卷扬轮半径。
基于速度差分判定防夹模型相对于现有技术中基于电流绝对值判定防夹有以下优势：可以适应不同电压工况，不同的恒定电压下车窗涡轮转速差是恒定不变的，即使车窗运行过程中一些工况有电压跌落时也可以通过K′1(UR-UO)部分进行补偿；可以适应车窗老化工况，算法是基于速度差分的，即使不同老化程度下导致车窗初始速度不一样防夹力也不受影响。
在步骤S2-S4中，所述纹波信息包括：纹波脉宽、纹波频率、纹波周期、电机每转一圈产生的纹波个数。
具体的，请详见图6，在所述步骤S4中基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值，包括：
S401、基于所述纹波信息判定所述电机处于稳态运行时，并获取第一纹波脉宽；
S402、基于所述纹波信息判定所述电机的防夹力达到所述防夹力阈值时，并获取第二纹波脉宽；
S403、根据所述第一纹波脉宽和所述第二纹波脉宽获得电机的实际转速差值。
具体地，请详见图7，在所述步骤S5中基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值，包括：
S501、基于所述纹波信息判定所述电机处于稳态运行时，并获取第一电压值；
S502、基于所述纹波信息判定所述电机的防夹力达到所述防夹力阈值时，并获取第二电压值；
S503、根据所述第一电压值和所述第二电压值获取电机转速差分阈值。
需要说明的是，本申请实施例中，采用波纹信息判定电机是否达到防夹力，在具体应用时，通过设计的采样电路的采样电阻对电机的电流进行采集，通过对采集的电流进行滤波等算法处理得到车窗位置及防夹力，判断防夹力是否达到防夹力阈值。
另外需要说明的是，由于每次车窗电机运行的工况不确定，障碍物也不确定，导致车窗的防夹力并非确定的值，因此，本申请中仅判断防夹力是否达到阈值而不是通过波纹信息计算车窗防夹力的确定值，以用来进行车窗防夹的判断。
进一步地，所述方法还包括：
预设温度条件，对不同温度条件设置不同的电机转速差分阈值；温度越高，所述电机转速差分阈值越大。
图8所示为基于车窗电机转速差分判定防夹示意图，车窗电机稳态下转速和负载转矩呈线性关系，图中常温时车窗在无外加负载转矩时的额定转矩为T0和额定转速为n0，当对车窗施加外部负载转矩时电机转矩为TR和转速为nR，假设发生防夹时的电机转矩为T1，常温时车窗电机转速与转矩的关系曲线为n＝A*T+B，当满足公式3-1时则判定防夹发生。由于不同温度下，电机转速与转矩曲线斜率A值不一样，因此不同温度下需要设定不同的防夹转速差阈值。
在本申请实施例中，由于不同温度下车窗电机内阻不一样，导致计算获得的公式(6)中的回路等效内阻Ra不同，在计算电压影响系数K1和转矩影响系数K2也不同，因此不同温度下的曲线斜率K2′也不一样，因此在实际使用基于速度差分防夹模型时，需要对不同温度区间标定合适的防夹阈值。
另外，本申请实施例中还设置有无防夹区域，在无防夹区域不进行防夹判定。车窗启动无防夹区域设计是考虑到车窗刚启动和堵转时有很大的电流冲击，如图9所示，车窗电机涡轮转速也有很大跌落，防夹算法是基于速度差分判定防夹，因此车窗启动阶段和堵转阶段容易误防夹。
在一个实施例中，所述无防夹区域至少包括车窗电机启动后的前nS个纹波，其中nS的确定根据车窗在不同温度、电压下正常上升速度达到稳定的纹波计数确定。
在另一个实施例中，所述无防夹区域至少包括车窗电机堵转开始后的前nD个纹波，其中nD由车窗升到顶部开始发生堵转到堵转停止的纹波计数确定。
为验证基于速度差分防夹模型可行性，在恒温实验室实施了不同温度(-35℃、23℃和85℃)和不同电压(9V、12V、14V和16V)的防夹测试，实施了不同温度(-35℃、23℃和85℃)和14V(车载电压)电压下的耐久老化测试，实施了不同温度(-35℃、23℃)电压从14V降低到9V的电压跌落测试，每个车窗分别设置间隔10cm的左侧、中间、右侧3个测力点，每个测力点测试100次防夹力，由于高温测试时测试人员不可进入恒温箱进行防夹力测试，因此高温仅测试是否发生误防夹，不测试防夹力。
试验结果基于速度差分判定防夹方法，在各环境温度和电机电压下可以保证防夹功能正常，防夹力均小于法规要求的100N，误防夹率为0％，随着车窗老化防夹力依旧保持稳定。
第二方面，本申请提供了一种动力车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器用于执行如以上任一所述的车窗防夹判定方法。
第三方面，本申请提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如以上任一所述的车窗防夹判定方法。
下面参考图10，图10为本申请实施例的车辆的计算机系统的结构示意图。
如图10所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分903加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分903从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。
计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。
Claims (9)
1.一种车窗防夹判定方法，其特征在于，包括：
预设车窗的防夹力阈值，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，所述速度差分防夹模型表征的涡轮转速差-电压-防夹力阈值的关系；
采集车窗电机的电流数据和电压数据；
对采集到的电流数据进行处理获取纹波信息；
基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值；
基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值；
判断所述实际转速差值是否大于所述电机转速差分阈值，若大于，则判定发生车窗防夹；
其中，基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值，包括：
基于所述纹波信息判定所述电机处于稳态运行时，并获取第一电压值；
基于所述纹波信息判定所述电机的防夹力达到所述防夹力阈值时，并获取第二电压值；
根据所述第一电压值和所述第二电压值获取电机转速差分阈值，其中，所述转速差分阈值为车窗无防夹力施加时稳定运行的转速与车窗防夹力达到防夹力阈值时的转速的差值。
2.根据权利要求1所述的车窗防夹判定方法，其特征在于，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，包括：
基于直流永磁驱动电机等效控制电路构建等效电路电压关系和转矩平衡关系；
基于所述等效电路电压关系和转矩平衡关系获得电机转速-电压-转矩的关系；
根据涡轮转速与电机转速之间的关系以及涡轮转矩与负载转矩之间的关系，基于所述电机转速-电压-转矩的关系，获得涡轮转速-电压-转矩的关系；
根据所述涡轮转速-电压-转矩的关系，基于所述防夹力阈值获得涡轮转速-电压-防夹力的关系；
基于所述涡轮转速-电压-防夹力的关系获得所述速度差分防夹模型。
3.根据权利要求2所述的车窗防夹判定方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述等效电路电压关系和转矩平衡关系获得电压影响系数和转矩影响系数；
根据所述涡轮转速-电压-转矩的关系，基于所述电压影响系数和转矩影响系数获得电压影响因子和转矩影响因子；
基于所述电压影响因子和转矩影响因子获得所述速度差分防夹模型。
4.根据权利要求1所述的车窗防夹判定方法，其特征在于，所述纹波信息包括：纹波脉宽、纹波频率、纹波周期、电机每转一圈产生的纹波个数；基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值，包括：
基于所述纹波信息判定所述电机处于稳态运行时，并获取第一纹波脉宽；
基于所述纹波信息判定所述电机的防夹力达到所述防夹力阈值时，并获取第二纹波脉宽；
根据所述第一纹波脉宽和所述第二纹波脉宽获得电机的实际转速差值。
5.根据权利要求1所述的车窗防夹判定方法，其特征在于，所述方法还包括：
预设温度条件，对不同温度条件设置不同的电机转速差分阈值；温度越高，所述电机转速差分阈值越大。
6.根据权利要求1所述的车窗防夹判定方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述纹波信息设置无防夹区域；所述无防夹区域至少包括车窗电机启动后的前个纹波，其中的确定根据车窗在不同温度、电压下正常上升速度达到稳定的纹波计数确定。
7.根据权利要求1所述的车窗防夹判定方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述纹波信息设置无防夹区域；所述无防夹区域至少包括车窗电机堵转开始后的前个纹波，其中由车窗升到顶部开始发生堵转到堵转停止的纹波计数确定。
8.一种动力车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器用于执行如权利要求1-7任一所述的车窗防夹判定方法。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的车窗防夹判定方法。
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