CN115462740A - 胶囊内窥镜的控制方法、电子设备、存储介质及程序产品 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种胶囊内窥镜的控制方法、电子设备、存储介质及程序产品，若医务人员需要控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，医务人员可以不手持磁铁来控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，可以直接操控显示终端即可，可以只在显示终端中输入简单的操作即可使得显示终端通过控制外部永磁体来自动控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，降低了医务人员的负担，降低医务人员的工作难度，从而可以避免快速导致医务人员疲劳，且相比于人工手持磁铁控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的方式，显示终端通过指令的方式通过控制外部永磁体来自动控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的方式的控制精准度更高，如此可以实现对患者的肠道中的病灶点进行精准检查。
Description
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种胶囊内窥镜的控制方法、电子设备、存储介质及程序产品。
背景技术
在临床检查中，介入治疗成为当前主流趋势。传统的消化道检查方式是使用柔性内窥镜插入患者的直肠中进行检查，但是这种检查方式容易对患者的肠道造成损伤，加重患者疼痛感，且无法对小肠进行检查。
为了克服上述困难，近年来，胶囊内窥镜成为了肠道检查的重要手段。
目前常用的胶囊内窥镜包括主动式胶囊内窥镜，主动式胶囊内窥镜内部含有永磁体，能够与外部磁场(例如医生手持的磁铁鞥)建立磁性连接，通过改变外部磁场来驱动主动式胶囊内窥镜(例如驱动其位置以及朝向等)，这种方式能够对患者的肠道中的病灶点进行检查。
但是，手持的磁铁本身具有重量，医生持续性手持磁铁来控制胶囊内窥镜以对患者进行检查的过程往往较长，如此容易快速导致医生疲劳，且在医生疲劳的情况下，由于人的生理特性会导致无法对胶囊内窥镜进行精准控制，也就无法完成对患者的肠道中的病灶点进行精准检查。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种胶囊内窥镜的控制方法、电子设备、存储介质及程序产品。
第一方面，本发明提供一种胶囊内窥镜的控制方法，应用于胶囊内窥镜控制系统，所述系统包括：内部含有永磁体的胶囊内窥镜、外部永磁体、机械臂、显示终端以及肠道造影仪；机械臂的末端连接外部永磁体；显示终端分别与机械臂、胶囊内窥镜、肠道造影仪之间通信连接；
所述方法包括：
位于患者的肠道内部的第一位置的胶囊内窥镜采集患者的肠道内部的图像信息，将图像信息传输至显示终端；
显示终端接收图像信息，并显示图像信息；
肠道造影仪扫描患者的肠道的第一三维数据，将第一三维数据传输至显示终端；
显示终端接收第一三维数据，根据第一三维数据构造患者的肠道的三维模型，显示三维模型，三维模型中具有位于患者的肠道内部的第一位置的胶囊内窥镜；
显示终端获取医务人员输入的位置移动请求，位置移动请求用于将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置；
显示终端计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置，需要控制外部永磁体移动的第一移动路径；
显示终端计算为控制外部永磁体移动所述第一移动路径，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径；
显示终端控制所述机械臂按照所述第二移动路径移动。
在一个可选的实现方式中，所述显示终端获取医务人员输入的位置移动请求，包括：
显示终端接收医务人员在显示终端的屏幕上显示的三维模型中选择一个位置，并作为第二位置；
在显示终端接收到医务人员对在显示终端的屏幕上显示的移动按钮的触发操作的情况下，根据所述第一位置以及所述第二位置生成所述位置移动请求。
在一个可选的实现方式中，所述方法还包括：
显示终端获取医务人员输入的朝向变更请求，朝向变更请求用于请求将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向变更至第二朝向；
显示终端计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向变更至第二朝向，需要控制外部永磁体的的朝向的第一变更方向以及第一变更角度；
显示终端计算为控制外部永磁体的朝向以第一变更方向以及第一变更角度变更，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂的姿态第二变更方向以及第二变更角度；
显示终端控制所述机械臂按照所述第二变更方向以及第二变更角度改变所述机械臂的姿态。
在一个可选的实现方式中，所述显示终端获取医务人员输入的朝向变更请求，包括：
显示终端接收医务人员对在显示终端的屏幕上显示的三维模型中的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向进行改变的滑动操作；
根据所述滑动操作确定第二朝向；
在显示终端接收到医务人员在显示终端的屏幕上显示的朝向变更按钮的触发操作的情况下，根据所述第一朝向以及所述第二朝向生成所述朝向变更请求。
在一个可选的实现方式中，所述在显示终端控制所述机械臂按照所述第二移动路径移动之后，还包括：
肠道造影仪扫描患者的肠道的第二三维数据，将第二三维数据传输至显示终端；
显示终端接收第二三维数据，根据第二三维数据识别胶囊内窥镜是否位于患者的肠道内部的第二位置；
在胶囊内窥镜未位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端输出报警提示；
或者，
在胶囊内窥镜位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端输出成功提示。
在一个可选的实现方式中，所述方法还包括：
在胶囊内窥镜位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端在显示的三维模型中更新胶囊内窥镜的位置。
在一个可选的实现方式中，所述方法还包括：
在第一移动路径的长度大于预设长度的情况下，将第一移动路径拆分为多段连续的第一子路径；
相应地，所述显示终端计算为控制外部永磁体移动所述第一移动路径，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径，包括：
对于任意一段第一子路径，所述显示终端计算为控制外部永磁体移动所述第一子路径，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂移动的第二子路径；
以及，所述显示终端控制所述机械臂按照所述第二移动路径移动，包括：
对于任意一段第二子路径，所述显示终端控制所述机械臂按照所述第二子路径移动。
第二方面，本发明提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行如上述第一方面所述的方法。
第三方面，本发明提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述第一方面所述的方法。
第四方面，本申请示出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述第一方面所述的方法。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过本申请，在医务人员需要控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的情况下，医务人员可以不手持磁铁来控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，而可以直接操控显示终端即可，例如可以只在显示终端中输入简单的操作即可使得显示终端通过控制外部永磁体来自动控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，降低了医务人员的负担，降低医务人员的工作难度，从而可以避免快速导致医务人员疲劳，且相比于人工手持磁铁控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的方式，显示终端通过指令的方式通过控制外部永磁体来自动控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的方式的控制精准度更高，如此可以实现对患者的肠道中的病灶点进行精准检查。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种胶囊内窥镜的控制系统的结构框图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种胶囊内窥镜的控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种胶囊内窥镜的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种胶囊内窥镜的控制系统的结构框图，该系统包括：内部含有永磁体的胶囊内窥镜、外部永磁体、机械臂、显示终端以及肠道造影仪。
机械臂包括7自由度机械臂等。
外部永磁体包括圆柱形钕铁硼永磁体等。
机械臂的末端连接外部永磁体。
显示终端分别与机械臂、胶囊内窥镜、肠道造影仪之间通信连接。
胶囊内窥镜可供患者吞服，通过患者的肠道的过程中可以对肠道内部进行拍摄，得到图像，将图像通过无线发送装置发送到显示终端。
医护人员可以根据显示终端上显示的图像对患者的的肠道进行诊断。
胶囊内窥镜可以包括：外壳、电源、摄像头、微处理器、通信器件、小永磁体以及照明灯等。
胶囊内窥镜中的内置的永磁体采用轴向充磁，可以安放在壳体的中心位置。
为了符合医疗环境对设备的需求，并能够最大限度的利用外部永磁体所能够提供的外磁场，可以选用KUKA公司的Med 820款机械臂，当然，也可以选用其他型号的机械臂，本申请对此不加以限定。
患者可以平躺在可移动病床上将其腹部暴露在外磁场的工作区域中。显示终端可以通过指令对机械臂末端进行控制，外部永磁体装配在机械臂的末端，从而达到对永磁体的位置以及朝向的控制。
运动的电荷、变化的电场或磁体都会在周围空间产生磁场，稳恒电流在周围空间产生不随时间变化的磁场称为稳恒磁场。为建立外部磁场与胶囊内窥镜中永磁体的磁场链接，可以选择磁场强度高且结构简单的永磁体作为外部永磁体。
在一个例子中，考虑到永磁体的磁场强度与体积成正比，因此依据机械臂承载量，并考虑钕铁硼极高的磁能积和矫顽力的特点，制备了直径100mm、厚度50mm轴向磁化的圆柱形钕铁硼永磁体作为外部磁场的产生装置，其矫顽力为972kA/m，最大磁能积为386.84kJ/m3等。
图2是根据一示例性实施例示出的一种胶囊内窥镜的控制方法的流程图，该方法应用于图1所示的系统中，该方法包括：
在步骤S101中，位于患者的肠道内部的第一位置的胶囊内窥镜采集患者的肠道内部的图像信息，将图像信息传输至显示终端。
患者可以将胶囊内窥镜吞服，待胶囊内窥镜进入肠道之后，胶囊内窥镜可以使用摄像头采集肠道内部的图像信息。
胶囊内窥镜通过通信器件与显示终端之间通信连接，如此，胶囊内窥镜可以向显示终端发送采集的图像信息。
在步骤S102中，显示终端接收图像信息，并显示图像信息。
显示终端具有屏幕，屏幕可以包括触摸屏，如此，显示终端可以在屏幕上显示图像信息。
在步骤S103中，肠道造影仪扫描患者的肠道的第一三维数据，将第一三维数据传输至显示终端。
肠道造影仪可以包括CT造影仪等，可以包括其他种类的造影仪等，造影仪可以采集到患者的肠道的第一三维数据，以便后续根据第一三维数据构造患者的肠道的三维模型。
肠道造影仪通与显示终端之间通信连接，如此，肠道造影仪可以向显示终端发送患者的肠道的第一三维数据。
在步骤S104中，显示终端接收第一三维数据，根据第一三维数据构造患者的肠道的三维模型，显示三维模型，三维模型中具有位于患者的肠道内部的第一位置的胶囊内窥镜。
如此，医务人员在显示终端的屏幕上就可以看到患者的肠道的三维模型，且在三维模型中能够看到胶囊内窥镜，如此可以了解到患者的肠道的构造以及胶囊内窥镜在肠道中的位置等。
在步骤S105中，显示终端获取医务人员输入的位置移动请求，位置移动请求用于将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置。
在医务人员需要将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部移动来观察肠道内部其他地方的状态的情况下，医务人员可以在显示终端中输入位置移动请求，位置移动请求用于将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置。显示终端可以接收医务人员输入的位置移动请求。
在一个实施例中，医务人员在显示终端的屏幕上显示的三维模型中选择一个位置，显示终端可以接收医务人员在显示终端的屏幕上显示的三维模型中选择一个位置，并作为第二位置。
之后医务人员输入对在显示终端的屏幕上显示的移动按钮的触发操作，在显示终端接收到医务人员对在显示终端的屏幕上显示的移动按钮的触发操作的情况下，可以根据第一位置以及第二位置生成位置移动请求。
其中，第一位置是显示终端已知的，例如，显示终端事先在三维模型中确定出胶囊内窥镜的第一位置。
在步骤S106中，显示终端计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置，需要控制外部永磁体移动的第一移动路径。
胶囊内窥镜中的永磁体主要受外部永磁体磁场的影响，显示终端根据医务人员的控制来控制胶囊内窥镜按照期望的路径移动和期望方向进行转向。形成了通过位移和旋转使磁极间产生相位差和角度差，产生驱动胶囊相应的电磁力和磁力矩。
例如，参见图3，可以使用如下理论原理来计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置，需要控制外部永磁体移动的第一移动路径。
将胶囊内窥镜中内部的永磁体置于空间坐标系中受力分析。根据恒定磁化强度的电流模型得胶囊内窥镜所受电磁力和扭矩力为：
式中：
—表面电流密度；
—单位角向量；R—积分曲面半径；
—计算扭矩点到积分表面的位移矢量；z1—内部永磁体的中心轴的上部分高度。z2—内部永磁体的中心轴的下部分高度。
式中：(xt,yt,zt)—计算积分面上的点。(x0,y0,z0)—计算积分的起始点。
—外部磁场。将(3)(4)带入电流模型得到：
以上推导可以计算胶囊内窥镜中永磁体在外部磁场作用下所受的电磁力和扭矩力。
在步骤S107中，显示终端计算为控制外部永磁体移动第一移动路径，需要控制末端安装有外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径。
“计算为控制外部永磁体移动第一移动路径，需要控制末端安装有外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径”的计算方式可以参见当前已经存在的方式，本申请对此不加以限定。
在步骤S108中，显示终端控制机械臂按照第二移动路径移动。
显示终端可以向机械臂发送按照第二移动路径移动的移动指令，在机械臂接收到按照第二移动路径移动的移动指令，可以自行控制自身按照第二移动路径移动。
机械臂按照第二移动路径移动，可以改变外部永磁体的位置，进而改变外部磁场，从而可以间接控制位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置。
通过本申请，在医务人员需要控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的情况下，医务人员可以不手持磁铁来控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，而可以直接操控显示终端即可，例如可以只在显示终端中输入简单的操作即可使得显示终端通过控制外部永磁体来自动控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动，降低了医务人员的负担，降低医务人员的工作难度，从而可以避免快速导致医务人员疲劳，且相比于人工手持磁铁控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的方式，显示终端通过指令的方式通过控制外部永磁体来自动控制胶囊内窥镜在患者的肠道内移动的方式的控制精准度更高，如此可以实现对患者的肠道中的病灶点进行精准检查。
医务人员除了需要控制胶囊内窥镜移动位置，有时候还可能需要控制胶囊内窥镜改变朝向，例如，医务人员可以在显示终端中输入朝向变更请求朝向变更请求用于请求将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向变更至第二朝向。显示终端获取医务人员输入的朝向变更请求。
例如，在一个实施例中，显示终端接收医务人员输入的将在显示终端的屏幕上显示的三维模型中的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向进行改变的滑动操作。滑动操作结束时方向即为第二朝向。如此，显示终端可以根据滑动操作确定第二朝向。在显示终端接收到医务人员在显示终端的屏幕上显示的朝向变更按钮的触发操作的情况下，根据第一朝向以及第二朝向生成朝向变更请求。
其中，第一朝向是显示终端已知的，例如，显示终端事先在三维模型中确定出胶囊内窥镜的第一朝向。
显示终端计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向变更至第二朝向，需要控制外部永磁体的的朝向的第一变更方向以及第一变更角度。具体方式可以参见步骤S106，在此不做详述。
显示终端计算为控制外部永磁体的朝向以第一变更方向以及第一变更角度变更，需要控制末端安装有外部永磁体的机械臂的姿态第二变更方向以及第二变更角度。具体可以参见当前已经存在的方式，本申请对此不加以限定。
显示终端控制机械臂按照第二变更方向以及第二变更角度改变机械臂的姿态。
显示终端可以向机械臂发送按照第二变更方向以及第二变更角度改变机械臂的姿态的移动指令，在机械臂接收到按照第二变更方向以及第二变更角度改变机械臂的姿态的移动指令之后，可以自行控制自身按照第二变更方向以及第二变更角度改变机械臂的姿态。
在本申请另一实施例中，在显示终端控制机械臂按照第二移动路径移动之后，还包括：肠道造影仪扫描患者的肠道的第二三维数据，将第二三维数据传输至显示终端。显示终端接收第二三维数据，根据第二三维数据识别胶囊内窥镜是否位于患者的肠道内部的第二位置。在胶囊内窥镜未位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端输出报警提示。以告知胶囊内窥镜未成功位于患者的肠道内部的第二位置，可以重新控制胶囊内窥镜至第二位置，或者，在胶囊内窥镜位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端输出成功提示，以告知胶囊内窥镜成功位于患者的肠道内部的第二位置。
进一步地，为了保持同步，在胶囊内窥镜位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端在显示的三维模型中更新胶囊内窥镜的位置。
进一步地，为了便于移动胶囊内窥镜，在第一移动路径的长度大于预设长度的情况下，将第一移动路径拆分为多段连续的第一子路径。相应地，显示终端计算为控制外部永磁体移动第一移动路径，需要控制末端安装有外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径，包括：对于任意一段第一子路径，显示终端计算为控制外部永磁体移动第一子路径，需要控制末端安装有外部永磁体的机械臂移动的第二子路径。
以及，显示终端控制机械臂按照第二移动路径移动，包括：对于任意一段第二子路径，显示终端控制机械臂按照第二子路径移动。
预设长度可以包括5cm、6cm或7cm等，具体可以根据实际情况而定，在此不做详述。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请所必须的。
可选的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器，存储器，存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
图4是本申请示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图像，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收到的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，运营商网络(如2G、3G、4G或5G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播操作信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图5是本申请示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。
参照图5，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，应用于胶囊内窥镜控制系统，所述系统包括：内部含有永磁体的胶囊内窥镜、外部永磁体、机械臂、显示终端以及肠道造影仪；机械臂的末端连接外部永磁体；显示终端分别与机械臂、胶囊内窥镜、肠道造影仪之间通信连接；
所述方法包括：
位于患者的肠道内部的第一位置的胶囊内窥镜采集患者的肠道内部的图像信息，将图像信息传输至显示终端；
显示终端接收图像信息，并显示图像信息；
肠道造影仪扫描患者的肠道的第一三维数据，将第一三维数据传输至显示终端；
显示终端接收第一三维数据，根据第一三维数据构造患者的肠道的三维模型，显示三维模型，三维模型中具有位于患者的肠道内部的第一位置的胶囊内窥镜；
显示终端获取医务人员输入的位置移动请求，位置移动请求用于将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置；
显示终端计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜在患者的肠道内部的位置从第一位置移动至第二位置，需要控制外部永磁体移动的第一移动路径；
显示终端计算为控制外部永磁体移动所述第一移动路径，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径；
显示终端控制所述机械臂按照所述第二移动路径移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示终端获取医务人员输入的位置移动请求，包括：
显示终端接收医务人员在显示终端的屏幕上显示的三维模型中选择一个位置，并作为第二位置；
在显示终端接收到医务人员对在显示终端的屏幕上显示的移动按钮的触发操作的情况下，根据所述第一位置以及所述第二位置生成所述位置移动请求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示终端获取医务人员输入的朝向变更请求，朝向变更请求用于请求将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向变更至第二朝向；
显示终端计算为将位于患者的肠道内部的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向变更至第二朝向，需要控制外部永磁体的的朝向的第一变更方向以及第一变更角度；
显示终端计算为控制外部永磁体的朝向以第一变更方向以及第一变更角度变更，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂的姿态第二变更方向以及第二变更角度；
显示终端控制所述机械臂按照所述第二变更方向以及第二变更角度改变所述机械臂的姿态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示终端获取医务人员输入的朝向变更请求，包括：
显示终端接收医务人员对在显示终端的屏幕上显示的三维模型中的胶囊内窥镜的朝向从第一朝向进行改变的滑动操作；
根据所述滑动操作确定第二朝向；
在显示终端接收到医务人员在显示终端的屏幕上显示的朝向变更按钮的触发操作的情况下，根据所述第一朝向以及所述第二朝向生成所述朝向变更请求。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在显示终端控制所述机械臂按照所述第二移动路径移动之后，还包括：
肠道造影仪扫描患者的肠道的第二三维数据，将第二三维数据传输至显示终端；
显示终端接收第二三维数据，根据第二三维数据识别胶囊内窥镜是否位于患者的肠道内部的第二位置；
在胶囊内窥镜未位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端输出报警提示；
或者，
在胶囊内窥镜位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端输出成功提示。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在胶囊内窥镜位于患者的肠道内部的第二位置的情况下，显示终端在显示的三维模型中更新胶囊内窥镜的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在第一移动路径的长度大于预设长度的情况下，将第一移动路径拆分为多段连续的第一子路径；
相应地，所述显示终端计算为控制外部永磁体移动所述第一移动路径，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂移动的第二移动路径，包括：
对于任意一段第一子路径，所述显示终端计算为控制外部永磁体移动所述第一子路径，需要控制末端安装有所述外部永磁体的机械臂移动的第二子路径；
以及，所述显示终端控制所述机械臂按照所述第二移动路径移动，包括：
对于任意一段第二子路径，所述显示终端控制所述机械臂按照所述第二子路径移动。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；和存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
9.一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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