CN115431967A - 车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。本发明解决了现有的避险方案安全性较低的技术问题。

Description

车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

当前高级驾驶辅助系统(ADAS)中，已有针对行车中突发紧急情况进行避撞的系统，包括自动紧急制动系统和自动紧急转向系统，在一定程度上可以规避碰撞风险，降低损害。当系统检测到前方存在碰撞风险时，根据情况来执行紧急制动或紧急转向的操作来规避风险。作为针对避撞的驾驶安全系统，都需要对碰撞时间TTC(time to collision)判断，因此，当驾驶员风格较为激进时，跟随车辆距离较近时导致TTC过小时，就会存在一定程度的误触发，导致车辆误制动或转向，使驾驶体验大大降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备，以至少解决现有的避险方案安全性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆四轮紧急避险方法，包括：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

可选的，上述获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息，包括：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

可选的，上述基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，包括：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

可选的，上述基于上述危险目标信息确定避险策略，包括：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

可选的，上述根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动，包括：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；或在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

可选的，上述根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行制动，还包括：控制上述目标车辆发出制动提示信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆四轮紧急避险装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；第一确定模块，用于基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；第二确定模块，用于基于上述危险目标信息确定避险策略；控制模块，用于根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的车辆四轮紧急避险方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的车辆四轮紧急避险方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的车辆四轮紧急避险方法。

在本发明实施例中，通过获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动，达到了通过控制车辆的四轮实现更快转向或制动的目的，从而实现了缩短响应时间，减少碰撞风险的技术效果，进而解决了现有的避险方案安全性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车辆四轮紧急避险方法流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的紧急避险流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的第一预设避险策略效果示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的第二预设避险策略效果示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的两轮转向效果示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的四轮转向效果示意图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的二轮转向的紧急避险路径示意图；

图8是根据本发明实施例的一种车辆四轮紧急避险的装置的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆四轮紧急避险方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆四轮紧急避险方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；

步骤S104，基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；

步骤S106，基于上述危险目标信息确定避险策略；

步骤S108，根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

在本申请实施例中，上述步骤S102至S108中提供的车辆四轮紧急避险方法的执行主体为紧急避险系统，上述系统主要应用于具备四轮转向功能的目标车辆中，在检测到车辆前方存在碰撞风险时，系统判断本车两侧车道是否具备转向空间，在不发生二次碰撞风险的情况下，车辆同时执行纵向制动以及横向转向操作，其中转向激活四轮转向，即后轮转向与前轮转向的方向相反，减小转弯半径，可实现以更短的响应时间实现避让，更为高效。进一步提升车辆的安全性，同时由于响应时间变短，可减小判断碰撞风险的TTC，因此可实现降低避险系统误触发情况，提高车辆舒适性。

需要说明的是，后轮转向功能，即车辆不止前轮可以转向，后轮也可以执行转向操作，实现四轮转向，具备更小的转弯半径，高速行驶车身更稳定等特点。

作为一种可选的实施例，如图2所示的紧急避险流程示意图，通过上述系统获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息，基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，进而确定避险策略；最后根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

作为一种可选的实施例，车辆开启紧急避险系统，在行驶过程中，环境信息获取设备实时检查周围环境，危险目标筛选设备结合环境信息与车辆信息，筛选出当前最危险目标，上述系统判断当前最危险目标是否存在碰撞风险，当检测出存在碰撞风险时，需要执行紧急避险操作。

可选的，系统对周围环境进行检测，判断相邻空间是否满足紧急转向的避险操作，当环境满足执行紧急转向避险条件时，系统执行基于四轮转向的紧急转向，规划紧急避险路径，同时纵向施加减速制动，直至车辆处于安全区域并停车。

可选的，若环境不满足执行紧急转向避险条件时，系统执行紧急制动操作，最大程度减小碰撞伤害。系统执行紧急避险操作的同时，会对驾驶员发出提醒。

在一种可选的实施例中，上述获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息，包括：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

需要说明的是，环境信息获取设备能够对本车周围的环境进行检测并输出，包括前方环境，侧方环境以及后方环境。环境信息可实现包括车道线识别，周围车辆、障碍物识别、车道边界识别等，实现方式包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、环视、等设备中的一种或多种。采用车辆信息获取设备获取目标车辆的行驶状态数据。

在一种可选的实施例中，上述基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，包括：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

在本申请实施例中，采用危险目标筛选设备结合环境信息与本车行驶信息，包括车速、加速度、转向速度、转向加速度等信息，筛选出本车前方具备碰撞风险的目标，并输出目标相关的位置，属性，速度等信息。

在一种可选的实施例中，上述基于上述危险目标信息确定避险策略，包括：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

在本申请实施例中，在上述危险目标信息存在的情况下，采用紧急避险决策规划设备接受危险目标信息，结合车辆信息，根据TTC(time to collusion)判断是否存在碰撞风险，同时结合环境信息判断当前需要执行的避险策略，规划避险路径，包括紧急转向同时减速制动，以及紧急制动无转向等避险方式。

需要说明的是，纵向控制执行设备可以由接受紧急避险决策规划设备指令，执行纵向制动动作，主要为制动系统；横向控制执行设备可以接受紧急避险决策规划设备指令，执行横向转向动作，主要为具备四轮转向的系统。

在一种可选的实施例中，上述根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动，包括：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

在本申请实施例中，如图3所示的第一预设避险策略效果示意图，当前环境满足紧急转向避让条件下，车辆执行基于四轮转向的紧急避险操作；如图4所示的第二预设避险策略效果示意图，当前环境不满足紧急转向避让条件下，车辆执行紧急制动的紧急避险操作。

需要说明的是，如图5所示的两轮转向效果示意图，根据阿克曼转向几何，计算二轮紧急转向半径：

其中，R2为车辆转弯半径，L为车辆轴距，θ为前轮转角。

可选的，如图6所示的四轮转向效果示意图，计算四轮紧急转向半径：

其中，R4为车辆转弯半径，L为车辆轴距，θ为前轮转角，β为后轮转角。

由此可知，同一条件下，基于二轮紧急转向半径R2，大于基于四轮转向半径R4，R2＞R4,。

如图7所示的二轮转向的紧急避险路径示意图，紧急避险路径为S1。基于四轮转向的紧急避险路径为S2，由R2＞R4可知S1＞S2，因此基于四轮转向的车辆，紧急避险所需响应距离，小于基于二轮转向车辆。基于二轮转向的紧急转向避险路径执行时间为：

基于四轮转向的紧急转向避险路径执行时间为：

其中，V为车辆开始紧急避险采取制动的初始速度，a为车辆紧急避险采取制动的减速度。

可选的，由S1＞S2可知，T1＞T2，因此基于四轮转向可实现以更短的响应时间执行紧急避让操作。

在一种可选的实施例中，上述根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行制动，还包括：控制上述目标车辆发出制动提示信息。

在本申请实施例中，采用报警设备对驾驶员进行提醒，告知当前车辆状态以及执行策略。

通过上述步骤，在检测到车辆前方存在碰撞风险时，系统判断本车两侧车道是否具备转向空间，在不发生二次碰撞风险的情况下，车辆同时执行纵向制动以及横向转向操作，其中转向激活四轮转向，即后轮转向与前轮转向的方向相反，减小转弯半径，可实现以更短的响应时间实现避让，更为高效，通过控制车辆的四轮实现更快转向或制动，从而实现了缩短响应时间，减少碰撞风险的技术效果，进而解决了现有的避险方案安全性较低的技术问题。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车辆四轮紧急避险的方法的装置实施例，图8是根据本发明实施例的一种车辆四轮紧急避险的装置的结构示意图，如图8所示，上述车辆四轮紧急避险的装置，包括：获取模块80、第一确定模块82、第二确定模块84和控制模块86，其中：

获取模块80，用于获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；

第一确定模块82，用于基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；

第二确定模块84，用于基于上述危险目标信息确定避险策略；

控制模块86，用于根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述车辆四轮紧急避险的方法对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述的车辆四轮紧急避险的装置还可以包括处理器和存储器，上述车辆四轮紧急避险的装置等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本申请实施例，还提供了一种计算机可读存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一种车辆四轮紧急避险的方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；或在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：控制上述目标车辆发出制动提示信息。

根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种车辆四轮紧急避险的方法。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；或在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：控制上述目标车辆发出制动提示信息。

根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的车辆四轮紧急避险方法。

如图9所示，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备10包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

可选地，在程序运行时控制电子设备执行以下功能：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

可选地，在程序运行时控制电子设备执行以下功能：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

可选地，在程序运行时控制电子设备执行以下功能：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

可选地，在程序运行时控制电子设备执行以下功能：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；或在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

可选地，在程序运行时控制电子设备执行以下功能：控制上述目标车辆发出制动提示信息。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在车辆四轮紧急避险设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

可选的，当在车辆四轮紧急避险设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

可选的，当在车辆四轮紧急避险设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

可选的，当在车辆四轮紧急避险设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

可选的，当在车辆四轮紧急避险设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；或在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

可选的，当在车辆四轮紧急避险设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：控制上述目标车辆发出制动提示信息。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程车辆四轮紧急避险设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程车辆四轮紧急避险设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程车辆四轮紧急避险设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程车辆四轮紧急避险设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆四轮紧急避险方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；

基于所述行驶环境信息和所述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，所述危险目标信息用于表示所述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；

基于所述危险目标信息确定避险策略；

根据所述避险策略控制所述目标车辆的四轮进行转向或制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息，包括：

采用环境信息获取设备获取所述行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；

采用车辆信息获取设备获取所述行驶数据信息，其中，所述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶环境信息和所述行驶数据信息，确定危险目标信息，包括：

对所述行驶环境信息中的所述障碍物信息进行筛选处理，确定所述危险目标,其中，所述筛选处理用于从多个所述危险目标中确定碰撞风险最大的所述危险目标；

获取所述危险目标的属性数据，其中，所述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；

基于所述行驶环境信息、所述属性数据和所述行驶数据信息，确定危险目标信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述危险目标信息确定避险策略，包括：

在所述危险目标信息存在的情况下，基于所述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中,所述预设避险条件为所述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；

若满足预设避险条件，则确定所述避险策略为第一预设避险策略，其中，所述第一预设避险策略为四轮转向策略；

若不满足预设避险条件，则确定所述避险策略为第二预设避险策略，其中，所述第二预设避险策略为四轮制动策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述避险策略控制所述目标车辆的四轮进行转向或制动，包括：

在所述避险策略为所述第一预设避险策略的情况下，控制所述目标车辆的四个车轮执行转向操作；

或在所述避险策略为所述第二预设避险策略的情况下，控制所述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述避险策略控制所述目标车辆的四轮进行制动之后，所述方法还包括：

控制所述目标车辆发出制动提示信息。

7.一种车辆四轮紧急避险装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；

第一确定模块，用于基于所述行驶环境信息和所述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，所述危险目标信息用于表示所述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；

第二确定模块，用于基于所述危险目标信息确定避险策略；

控制模块，用于根据所述避险策略控制所述目标车辆的四轮进行转向或制动。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆四轮紧急避险方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆四轮紧急避险方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆四轮紧急避险方法。

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