CN115235494B - 环岛路段引导方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环岛路段引导方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向；根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车。本发明能够获得精确的转向标准确引导用户行车，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

Description

环岛路段引导方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及行车导航技术领域，尤其涉及环岛路段引导方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在当前使用标清地图(StandardDefinitionMap，SD地图)的车载导航系统产品中，车辆即将经过机动点时，会通过使用转向标的方式来告知用户正确的转向动作。转向标的选取，是通过计算从进入到离开该道路构造的转弯角度即驶出方向与驶入方向的夹角来决定的。

对于一般路口这种道路构造，目前的导航系统都可以进行较为精准的转向动作指引，但对于环岛这种特殊道路构造，尤其对是一些形状不规则或者连接道路不等于四、进出道路的角度不与环岛本体道路垂直的环岛，存在一定的转向动作指引偏差。某些导航产品，甚至采用不输出转向指引、仅告知用户出口编号的方式来规避这种偏差。这样做导致用户无法获得准确的转向动作指引，不方便驾驶。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种环岛路段引导方法、装置、设备及存储介质，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

本发明提出的技术方案如下：

本发明实施例第一方面提供一种环岛路段引导方法，包括：将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向；根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车。

本发明实施例的环岛路段引导方法，通过判断环岛道路构造是否直入和直出，当不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向，由于通过回探第一预设距离跳过匝道，能够在不为直入时找到准确的入边方向，同理获得准确的出边方向，然后再根据入边方向和出边方向的夹角获取转向标，从而得到精确的转向标，准确引导用户行车，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

根据本发明实施例第一方面提供的环岛路段引导方法，所述第一预设距离通过以下步骤获得：计算环岛平均半径；将环岛平均半径乘以第一预设系数得到第一预设距离；所述第二预设距离通过以下步骤获得：将环岛平均半径乘以第二预设系数得到第二预设距离。

本实施例通过环岛平均半径乘以第一预设系数和第二预设系数得到第一预设距离和第二预设距离，以第一预设距离和第二预设距离逼近匝道长度，能够跳过匝道得到准确的入边方向和出边方向。

根据本发明实施例第一方面提供的环岛路段引导方法，所述基于所述回探终点所在的链路计算入边方向，包括：判断引导起点到进入环岛点的距离是否小于第一预设距离；若引导起点到进入环岛点的距离不小于第一预设距离，则判断所述回探终点是否位于所在的链路的起点；若否，则在所述回探终点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述回探终点和上一个形状点的连线方向；若是，则入边方向为所述回探终点所在的链路的首端方向角加上180°；若引导起点到进入环岛点的距离小于第一预设距离，则判断引导起点是否位于所在的链路的起点；若否，则在所述引导起点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述引导起点和上一个形状点的连线方向；若是，则入边方向为所述引导起点所在的链路的首端方向角加上180°。

本实施例能够根据引导起点即车辆的当前位置点与进入环岛点的距离大小，分别设置不同的入边方向确定机制，在不同位置引导都能得到不同的、准确的入边方向，使其能够根据实际行驶情况得出准确的入边方向，提高获取的入边方向的准确度。

根据本发明实施例第一方面提供的环岛路段引导方法，所述基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，包括：判断引导终点到离开环岛点的距离是否小于第二预设距离；若引导终点到进入环岛点的距离不小于第二预设距离，则判断所述前探终点是否位于所在的链路的终点；若否，则在所述前探终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述前探终点和下一个形状点的连线方向；若是，则出边方向为所述前探终点所在的链路的末端方向角；若引导终点到进入环岛点的距离小于第二预设距离，则判断引导终点是否位于所在的链路的终点；若否，则在所述引导终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述引导终点和下一个形状点的连线方向；若是，则出边方向为所述引导终点所在的链路的末端方向角。

本实施例能够根据引导终点与离开环岛点的距离大小，分别设置不同的出边方向确定机制，在不同位置引导都能得到不同的、准确的出边方向，使其能够根据实际行驶情况得出准确的出边方向，提高提高获取的出边方向的准确度。

根据本发明实施例第一方面提供的环岛路段引导方法，所述判断环岛入口的道路构造是否为直入，包括：计算入环岛转角；判断所述入环岛转角是否位于90°±第一预设角度的区间内，当所述入环岛转角位于90°±第一预设角度的区间内时，环岛入口的道路构造为直入，否则，环岛入口的道路构造不为直入；所述判断环岛出口的道路构造是否为直出，包括：计算出环岛转角；判断所述出环岛转角是否位于90°±第二预设角度的区间内，当所述出环岛转角位于90°±第二预设角度的区间内时，环岛出口的道路构造为直出，否则，环岛出口的道路构造不为直出。

本实施例能够通过入环岛转角和出环岛转角判断环岛入口和环岛出口的道路构造是否为直出。

根据本发明实施例第一方面提供的环岛路段引导方法，所述目标路段包括环岛路段，所述链路包括以进入环岛点作为终点的入边链路和以进入环岛点作为起点的第一环岛链路，以及以离开环岛点作为起点的出边链路和以离开环岛点作为终点的第二环岛链路；所述计算入环岛转角，包括：通过计算所述入边链路和所述第一环岛链路的夹角得到入环岛转角；所述计算出环岛转角，包括：通过计算所述出边链路和所述第二环岛链路的夹角得到出环岛转角。

通过以进入环岛点为交点的两个链路的夹角作为入环岛转角，以离开环岛点为交点的两个链路的夹角作为出环岛转角，计算方便。

根据本发明实施例第一方面提供的环岛路段引导方法，当环岛入口的道路构造为直入时，基于所述入边链路的方向确定入边方向；当环岛出口的道路构造为直出时，基于所述出边链路的方向确定出边方向。

本实施例能够实现在环岛为直入直出形状时，快速确定入边方向和出边方向。

本发明实施例第二方面提供一种环岛路段引导装置，包括：链路划分模块，用于将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；入边方向计算模块，用于判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；出边方向计算模块，用于判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向；转向标引导模块，用于根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车。

本发明实施例第二方面提供的环岛路段引导装置，通过判断环岛道路构造是否直入和直出，当不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向，由于通过回探第一预设距离跳过匝道，能够在不为直入时找到准确的入边方向，同理获得准确的出边方向，然后再根据入边方向和出边方向的夹角获取转向标，通过精确的转向标准确引导用户行车，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

本发明实施例第三方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本发明实施例第一方面任一所述的环岛路段引导方法。

本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实施例第一方面任一所述的环岛路段引导方法。

附图说明

为了更清楚地表达说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中环岛路段引导方法的流程图；

图2为本发明实施例中计算入边方向的路况展示图；

图3为现有技术和本发明实施例中输出的转向标的对比示意图；

图4为本发明实施例中计算入环岛转角的路况展示图；

图5为本发明另一实施例中环岛路段引导方法的流程图；

图6为本发明实施例中环岛路段引导装置的结构框图；

图7为本发明实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种环岛路段引导方法，用于在车辆行驶经过环岛路段时提供准确的引导，参见图1，该方法包括：

步骤S101，将目标路段划分为若干段首尾相连的链路。

具体地，目标路段为当前需要导航的包括环岛的路段。

具体地，链路，又称link，是导航地图行业术语，在SD地图中，每条道路都被抽象为一段段链路的集合，各链路被实际道路上的路口分割。对于每根link，在SD地图中被抽象为一根根直线型的线段组合，这些线段的衔接点即为形状点，也叫拐点，用以表示路线方向发生了变化。每根link至少包括首端和末端两个形状点。

步骤S102，判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向。

具体地，直入指的是自车沿入边方向行驶可直接进入环岛的道路构造。入边方向指的是径路进入环岛前，存在近乎指向环岛中心的直行部分的方向。此外，环岛的道路构造还包括切入和切出，切入为自车沿入边方向行驶至进入环岛之前需要转过一定角度的道路构造；切出为自车离开环岛之后行驶至出边方向需要转过一定角度的道路构造。在不为直入，即切入场景时，在进入环岛前会存在一段拐弯的路段，如进入环岛的匝道(在切入场景中，径路从入边方向开始转弯至环岛的道路部分/切出场景中，径路从离开环岛至出边方向的道路部分)。此时在计算入边方向时，如果以离环岛最近的路段计算入边方向，则得到的是拐弯路段的方向，不能准确得到入边方向。为了规避掉拐弯路段的影响，采用沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向的方法，能够准确计算入边方向。

示例性地，基于回探终点所在的链路计算入边方向主要是依据回探终点所在的链路的方向确定入边方向。例如，在一实施例中为将回探终点所在的链路的第一个形状点和最后一个形状点的连线方向作为入边方向。在其他实施例中，还可以将回探终点附近的两个形状点的连线作为入边方向。

在一优选实施例中，如图2所示，图2中的环岛路段不为直入且不为直出。P_I为进入环岛点，从点P_I沿径路回探第一预设距离得到回探终点P_IR,回探终点P_IR再从所在链路上向行驶方向的相反方向寻找上一个形状点P_IB,将P_IBP_IR的连线方向作为入边方向。

步骤S103，判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于前探终点所在的链路计算出边方向。

具体地，直出指的是自车离开环岛后立即朝向出边方向的道路构造。出边方向指的是径路离开环岛后，存在近乎指向环岛中心的直行部分的方向。在不为直出时，在离开环岛前会存在一段拐弯的路段，如离开环岛的匝道。在计算出边方向时，如果以离环岛最近的路段计算出边方向，则得到的是拐弯路段的方向，不能准确得到出边方向。为了规避掉拐弯路段的影响，采用沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于前探终点所在的链路计算出边方向的方法，能够准确计算入边方向。

示例性地，基于前探终点所在的链路计算出边方向主要是依据前探终点所在的链路的方向确定出边方向。在一实施例中为将前探终点所在的链路的第一个形状点和最后一个形状点的连线方向作为出边方向。在其他实施例中，还可以将前探终点附近的两个形状点的连线作为出边方向。

在一优选实施例中，如图2所示。P_O为离开环岛点，从点P_O沿行驶方向前探第二预设距离得到前探终点P_OR,前探终点P_OR再从所在链路上向行驶方向寻找下一个形状点P_OF,将P_ORP_OF的连线方向作为出边方向。

具体地，第一预设距离和第二预设距离可以根据环岛的实际构造设置，其具体长度不作为本实施例的限制。本实施例对于连接道路进出环岛的角度不够垂直、成切向相交的场景，着眼于宏观上用户进出环岛的方向趋势进行转向计算，可以有效避免切角造成的转向误判。

步骤S104，根据入边方向和出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车。

具体地，得到入边方向和出边方向后，将出边方向的方向角减去入边方向的方向角，得到他们的夹角。

需要说明的是，转向标实际代表的就是入边方向和出边方向的夹角，夹角越大，转向标指示的转角越大。例如，入边方向和出边方向的夹角为90°±

10°时，输出指示右转90°的转向标。

当前品质高的导航系统针对环岛，会采用16向转向标来提前提示用户从正确的出口驶出。不同于4向或8向转向标的指引可以通过较为粗略的驶入、驶出转角计算来得出，16向转向标的精确度要求更高，而本实施例计算得到的入边方向和出边方向的夹角，能够跳过拐弯路段，精度准确，能够满足于16向转向标的精确度要求，令使用16方向转向标进行转向指引成为可能。对于与环岛连接的道路为3或者大于4的场景，比起4方向、8方向转向标，16方向转向标的指引更为精确。如图3所示，本实施例的方法计算环岛转向标时，可以得到准确的转向标，而现有技术得到的转向标由于没有跳过拐弯路段导致转向标输出不符合实际路况。

本发明实施例的环岛路段引导方法，通过判断环岛道路构造是否直入和直出，当不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向，由于通过回探第一预设距离跳过匝道，能够在不为直入时找到准确的入边方向，同理获得准确的出边方向，然后再根据入边方向和出边方向的夹角获取转向标，从而得到精确的转向标，准确引导用户行车，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

在一实施例中，第一预设距离通过以下步骤获得：计算环岛平均半径；将环岛平均半径乘以第一预设系数得到第一预设距离；第二预设距离通过以下步骤获得：将环岛平均半径乘以第二预设系数得到第二预设距离。

具体地，环岛平均半径通过以下方式计算得到：

在环岛上取若干个点，并计算所有以两个相邻点为端点的弧线的曲率，计算曲率平均值，则环岛平均半径为曲率平均值的倒数。为了方便计算，在一具体实施方式中，可以先将环岛地图进行缩放，例如缩小10⁶倍，然后以此计算曲率平均值，则此时环岛平均半径R＝10⁶/曲率平均值。

示例性地，为了能够真实逼近匝道，第一预设距离和第二预设系数均为

通过实践证明，当第一预设距离和第二预设系数均为最能逼近匝道真实距离。在其他实施例中，也可以将第一预设距离和第二预设系数设为1、2等其他倍数，且第一预设距离和第二预设系数也可以不相等。

本实施例通过环岛平均半径乘以第一预设系数和第二预设系数得到第一预设距离和第二预设距离，以第一预设距离和第二预设距离逼近匝道长度，能够跳过匝道得到准确的入边方向和出边方向。通过以环岛半径的倍数确定第一预设距离和第二预设距离的方式，能够符合每个环岛的实际路况，准确跳过匝道得到准确的入边方向和出边方向，适用范围广。对于形状不十分规则的环岛，只要大体成圆形，本实施例中通过半径的倍数逼近匝道即可产生实际物理意义，令趋势推测的取点合理。

在一实施例中，基于回探终点所在的链路计算入边方向，包括：

首先，判断引导起点到进入环岛点的距离是否小于第一预设距离。具体地，引导起点是本次车辆导航的起点，一般可以理解为车辆当前位置。

其次，若引导起点到进入环岛点的距离不小于第一预设距离，则判断回探终点是否位于所在的链路的起点；若否，则在回探终点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为回探终点和上一个形状点的连线方向；若是，则入边方向为回探终点所在的链路的首端方向角加上180°。

若引导起点到进入环岛点的距离小于第一预设距离，则判断引导起点是否位于所在的链路的起点；若否，则在引导起点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为引导起点和上一个形状点的连线方向；若是，则入边方向为引导起点所在的链路的首端方向角加上180°。

在现有技术中，往往每个环岛入口都是固定输出一个相同的转向标，而实际上，当车辆位于不同的位置时其转向应该是不同的，例如在进入环岛前的拐弯路段上，车辆此时的真实朝向应该是时刻变化着的，因此当车辆位于不同的位置时也应当输出相应的转向标，按现有技术输出的转向标不能根据车辆位置变化，结果不够精确。本实施例根据引导起点即车辆的当前位置点与进入环岛点的距离大小，分别设置不同的入边方向确定机制，在不同位置引导都能得到不同的、准确的入边方向，使其能够根据实际行驶情况得出准确的入边方向，进而使输出的转向标更加精确。

在一实施例中，基于前探终点所在的链路计算出边方向，包括：

首先，判断引导终点到离开环岛点的距离是否小于第二预设距离。具体地，引导终点是本次车辆导航的终点，一般可以理解为车辆前往目的地。

其次，若引导终点到进入环岛点的距离不小于第二预设距离，则判断前探终点是否位于所在的链路的终点；若否，则在前探终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为前探终点和下一个形状点的连线方向；若是，则出边方向为前探终点所在的链路的末端方向角。

若引导终点到进入环岛点的距离小于第二预设距离，则判断引导终点是否位于所在的链路的终点；若否，则在引导终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为引导终点和下一个形状点的连线方向；若是，则出边方向为引导终点所在的链路的末端方向角。

本实施例能够根据引导终点与离开环岛点的距离大小，分别设置不同的出边方向确定机制，在不同位置引导都能得到不同的、准确的出边方向，使其能够根据实际行驶情况得出准确的出边方向，结合上述入边方向的确定方法，可以得到更符合实际路况的出边方向和入边方向的夹角，本实施例根据引导起点和引导终点的实际位置，分别设置不同的入边方向和出边方向确定机制，在不同位置引导都能得到不同的、准确的入边方向和出边方向，使其能够根据实际行驶情况得出准确的入边方向和输出方向，进而使输出的转向标更加精确。

在一可选实施例中，判断环岛入口的道路构造是否为直入，包括：

计算入环岛转角；判断入环岛转角是否位于90°±第一预设角度的区间内，当入环岛转角位于90°±第一预设角度的区间内时，环岛入口的道路构造为直入，否则，环岛入口的道路构造不为直入；

判断环岛出口的道路构造是否为直出，包括：

计算出环岛转角；

判断出环岛转角是否位于90°±第二预设角度的区间内，当出环岛转角位于90°±第二预设角度的区间内时，环岛出口的道路构造为直出，否则，环岛出口的道路构造不为直出。

具体地，转角指的是自车沿径路从一个方向顺时针/逆时针转至另一个方向所旋转的角度。入环岛转角指的是车辆进入环岛时车辆前进方向和环岛切线的夹角。出环岛转角指的是车辆离开环岛时车辆前进方向和环岛切线的夹角。计算入环岛转角的方式是找到进入环岛点，进入环岛点也可以理解为车辆进入环岛时非环岛路段和环岛路段的交点，确定车辆离开环岛时车辆前进方向和在该点的环岛切线，进而确定入环岛转角。采用同样地方法确定出环岛转角。

示例性地，在一实施例中，第一预设角度和第二预设角度均为(360°/16)，当入环岛转角/出环岛转角位于90°±(360°/16)即[67.5°,112.5°]区间内，视为满足直入/直出的判定条件。

本实施例能够通过入环岛转角和出环岛转角判断环岛入口和环岛出口的道路构造是否为直出。

在一可选实施例中，目标路段包括环岛路段，链路包括以进入环岛点作为终点的入边链路和以进入环岛点作为起点的第一环岛链路，以及以离开环岛点作为起点的出边链路和以离开环岛点作为终点的第二环岛链路。

计算入环岛转角，包括：

通过计算入边链路和第一环岛链路的夹角得到入环岛转角。

计算出环岛转角，包括：

通过计算出边链路和第二环岛链路的夹角得到出环岛转角。

具体地，在左舵场景下(驾驶员位于驾驶舱左侧)：

入环岛转角θ_I＝|第一环岛链路的首端方向角-180°-入边链路的末端方向角|％360°。其中，对于每条链路，按照对应的实际道路方向，起始侧为首端，结束侧为末端。首端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针转动到首端开始与链路相反方向的延长线的角度；末端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针方向转动到末端开始与链路相同方向的延长线的角度，两者值域为[0°,360°)。为了避免出现计算的入环岛转角θ_I大于360°，在将第一环岛链路的首端方向角减去180°和入边链路的末端方向角后，将其除以360°并取余数，得到入环岛转角θ_I。如图4所示，θ_Ia为第一环岛链路的首端方向角，θ_Ib为入边链路的末端方向角。

出环岛转角θ_o＝|出边链路的首端方向角-180°-第二环岛链路的末端方向角|％360°。同样地，为了避免出现计算的出环岛转角θ_o大于360°，在将出边链路的首端方向角减去180°和第二环岛链路的末端方向角后，将其除以360°并取余数，得到出环岛转角θ_o。

同理，在右舵场景下(驾驶员位于驾驶舱右侧)：

入环岛转角θ_I＝|第一环岛链路的首端方向角-入边链路的末端方向角|％360°。

出环岛转角θ_o＝|出边链路的首端方向角-第二环岛链路的末端方向角|％360°。

本实施例通过以进入环岛点为交点的两个链路的夹角作为入环岛转角，以离开环岛点为交点的两个链路的夹角作为出环岛转角，计算方便。

在一实施例中，当环岛入口的道路构造为直入时，基于入边链路的方向确定入边方向；

当环岛出口的道路构造为直出时，基于出边链路的方向确定出边方向。

具体地，当环岛入口的道路构造为直入时，使用入边链路的末端方向角作为入边方向；当出边满足直出条件时，使用出边链路的首端方向角+180°作为出边方向。

本实施例能够实现在环岛为直入直出形状时，快速确定入边方向和出边方向。

图5为本发明一实施例的整体流程图。如图5所示，本发明实施例的工作流程包括：

首先，计算入环岛转角和出环岛转角；

其次，判断环岛的道路结构是否为直入或直出，当环岛的道路结构为直入或直出时，采用距离逼近法即上述步骤S102和步骤S103的方法计算入边方向或出边方向，当环岛的道路结构不为直入或直出时，直接计算出边方向和入边方向，即上述方法中的基于入边链路的方向确定入边方向和基于出边链路的方向确定出边方向；

最后，计算入边方向和出边方向的夹角，根据该夹角获取转向标，根据转向标引导行车。

需要说明的是，计算入边方向和出边方向的步骤可以是串行的也可以是并行的，上述实施例中各步骤的先后顺序再不违背本发明原理的前提下可以相互调换。

本发明实施例还提供一种环岛路段引导装置，如图6所示，该装置包括：

链路划分模块601，用于将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；具体内容参见上述方法实施例对应部分，在此不再赘述。

入边方向计算模块602，用于判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向；具体内容参见上述方法实施例对应部分，在此不再赘述。

出边方向计算模块603，用于判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于前探终点所在的链路计算出边方向；具体内容参见上述方法实施例对应部分，在此不再赘述。

转向标引导模块604，用于根据入边方向和出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车。具体内容参见上述方法实施例对应部分，在此不再赘述。

本发明实施例提供的环岛路段引导装置，通过以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于回探终点所在的链路计算入边方向，即使是一些形状不规则或者连接道路不等于四、进出道路的角度不与环岛本体道路垂直的环岛，由于通过回探第一预设距离跳过匝道，也能够找到准确的入边方向，同理获得准确的出边方向，然后再根据入边方向和出边方向的夹角获取转向标，通过精确的转向标准确引导用户行车，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器702和处理器701，存储器702和处理器701之间互相通信连接，存储器702存储有计算机指令，处理器701通过执行计算机指令，从而执行如本发明上述方法实施例中的环岛路段引导方法，如图7所示，包括存储器702和处理器701，其中处理器701和存储器702可以通过总线或者其他方式连接。处理器701可以为中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)。处理器701还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。存储器702作为一种非暂态计算机存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器701的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的环岛路段引导方法。存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器701所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器702，还可以包括非暂态存储器702，例如至少一个磁盘存储器702件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器702件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器702，这些远程存储器702可以通过网络连接至处理器701。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。一个或者多个模块存储在存储器702中，当被处理器701执行时，执行如上述方法实施例中的环岛路段引导方法。上述电子设备具体细节可以对应上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该指令被处理器执行时实现上述实施例中环岛路段引导方法的步骤。该存储介质上还存储有音视频流数据，特征帧数据、交互请求信令、加密数据以及预设数据大小等。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(HardDiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－StateDrive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(HardDiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－StateDrive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

以上，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种环岛路段引导方法，其特征在于，包括：

将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；

判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；

判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，其中，在切入场景中，径路是指从入边方向开始转弯至环岛的道路部分，切出场景中，径路是指从离开环岛至出边方向的道路部分；

根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车；

所述基于所述回探终点所在的链路计算入边方向，包括：

判断引导起点到进入环岛点的距离是否小于第一预设距离，其中，引导起点是本次车辆导航的起点；

若引导起点到进入环岛点的距离不小于第一预设距离，则判断所述回探终点是否位于所在的链路的起点；

若否，则在所述回探终点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述回探终点和上一个形状点的连线方向，对于每根链路，在SD地图中被抽象为一根根直线型的线段组合，这些线段的衔接点即为形状点；

若是，则入边方向为所述回探终点所在的链路的首端方向角加上180°，首端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针转动到首端开始与链路相反方向的延长线的角度；

若引导起点到进入环岛点的距离小于第一预设距离，则判断引导起点是否位于所在的链路的起点；

若否，则在所述引导起点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述引导起点和上一个形状点的连线方向；

若是，则入边方向为所述引导起点所在的链路的首端方向角加上180°；

所述基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，包括：

判断引导终点到离开环岛点的距离是否小于第二预设距离，引导终点是本次车辆导航的终点；

若引导终点到进入环岛点的距离不小于第二预设距离，则判断所述前探终点是否位于所在的链路的终点；

若否，则在所述前探终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述前探终点和下一个形状点的连线方向；

若是，则出边方向为所述前探终点所在的链路的末端方向角，末端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针方向转动到末端开始与链路相同方向的延长线的角度；

若引导终点到进入环岛点的距离小于第二预设距离，则判断引导终点是否位于所在的链路的终点；

若否，则在所述引导终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述引导终点和下一个形状点的连线方向；

若是，则出边方向为所述引导终点所在的链路的末端方向角。

2.根据权利要求1所述的一种环岛路段引导方法，其特征在于，所述第一预设距离通过以下步骤获得：

计算环岛平均半径；

将环岛平均半径乘以第一预设系数得到第一预设距离；

所述第二预设距离通过以下步骤获得：

将环岛平均半径乘以第二预设系数得到第二预设距离。

3.根据权利要求1所述的一种环岛路段引导方法，其特征在于，所述判断环岛入口的道路构造是否为直入，包括：

计算入环岛转角；

判断所述入环岛转角是否位于90°±第一预设角度的区间内，当所述入环岛转角位于90°±第一预设角度的区间内时，环岛入口的道路构造为直入，否则，环岛入口的道路构造不为直入；

所述判断环岛出口的道路构造是否为直出，包括：

计算出环岛转角；

判断所述出环岛转角是否位于90°±第二预设角度的区间内，当所述出环岛转角位于90°±第二预设角度的区间内时，环岛出口的道路构造为直出，否则，环岛出口的道路构造不为直出。

4.根据权利要求3所述的一种环岛路段引导方法，其特征在于，所述目标路段包括环岛路段，所述链路包括以进入环岛点作为终点的入边链路和以进入环岛点作为起点的第一环岛链路，以及以离开环岛点作为起点的出边链路和以离开环岛点作为终点的第二环岛链路；

所述计算入环岛转角，包括：

通过计算所述入边链路和所述第一环岛链路的夹角得到入环岛转角；

所述计算出环岛转角，包括：

通过计算所述出边链路和所述第二环岛链路的夹角得到出环岛转角。

5.根据权利要求4所述的一种环岛路段引导方法，其特征在于，当环岛入口的道路构造为直入时，基于所述入边链路的方向确定入边方向；

当环岛出口的道路构造为直出时，基于所述出边链路的方向确定出边方向。

6.一种环岛路段引导装置，其特征在于，包括：

链路划分模块，用于将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；

入边方向计算模块，用于判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；

出边方向计算模块，用于判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，其中，在切入场景中，径路是指从入边方向开始转弯至环岛的道路部分，切出场景中，径路是指从离开环岛至出边方向的道路部分；

转向标引导模块，用于根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车；

所述基于所述回探终点所在的链路计算入边方向，包括：

判断引导起点到进入环岛点的距离是否小于第一预设距离，其中，引导起点是本次车辆导航的起点；

若引导起点到进入环岛点的距离不小于第一预设距离，则判断所述回探终点是否位于所在的链路的起点；

若否，则在所述回探终点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述回探终点和上一个形状点的连线方向，对于每根链路，在SD地图中被抽象为一根根直线型的线段组合，这些线段的衔接点即为形状点；

若是，则入边方向为所述回探终点所在的链路的首端方向角加上180°，首端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针转动到首端开始与链路相反方向的延长线的角度；

若引导起点到进入环岛点的距离小于第一预设距离，则判断引导起点是否位于所在的链路的起点；

若否，则在所述引导起点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述引导起点和上一个形状点的连线方向；

若是，则入边方向为所述引导起点所在的链路的首端方向角加上180°；

所述基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，包括：

判断引导终点到离开环岛点的距离是否小于第二预设距离，引导终点是本次车辆导航的终点；

若引导终点到进入环岛点的距离不小于第二预设距离，则判断所述前探终点是否位于所在的链路的终点；

若否，则在所述前探终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述前探终点和下一个形状点的连线方向；

若是，则出边方向为所述前探终点所在的链路的末端方向角，末端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针方向转动到末端开始与链路相同方向的延长线的角度；

若引导终点到进入环岛点的距离小于第二预设距离，则判断引导终点是否位于所在的链路的终点；

若否，则在所述引导终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述引导终点和下一个形状点的连线方向；

若是，则出边方向为所述引导终点所在的链路的末端方向角。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－5任一项所述的环岛路段引导方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1-5任一项所述的环岛路段引导方法。