CN115235489A - 定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。定位方法，包括：获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据；按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，所述第二频率低于所述第一频率；获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据；根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。该定位方法的识别准确度更高。

Description

定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

导航服务是根据被导航对象的定位位置和导航规划路线，引导被导航对象从导航规划路线的起点行驶到终点的服务。由于导航服务需要基于被导航对象的定位位置准确地确定出目标对象所行驶的道路，以便确定被导航对象是否在沿着导航规划路线行驶，而现实世界的道路情况复杂，存在部分特定类型的道路，比如高架路，基于定位位置很难准确地定位出被导航对象是在高架上行驶还是在高架下行驶，一旦定位错误，这会极大影响导航服务的用户体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据；按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，所述第二频率低于所述第一频率；获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据；根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：第一获取模块，用于获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据；第二获取模块，用于按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，所述第二频率低于所述第一频率；第三获取模块，用于获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据；确定模块，用于根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的定位方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。

根据本申请实施例提供的定位方案，获取按照第一频率采集的高程差数据，并按照第二频率对高程差数据进行处理，从而获得高度变化值，由于高度变化值对应的第二频率低于第一频率，因此其对应的周期时长更长，因此可以减少目标对象的振动、颠簸导致采集的高程差数据中存在的误差，进而根据行驶距离数据和高度变化值可以更加准确第确定目标对象是否处于高架道路上，由此提升高架定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本申请实施例一的一种定位方法的步骤流程图；

图2为根据本申请实施例二的一种定位方法的步骤流程图；

图3为根据本申请实施例三的一种定位装置的结构框图；

图4为根据本申请实施例四的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。

实施例一

参照图1，示出了本申请的实施例一的定位方法的步骤流程图。

在本实施例中，该方法可以部署于目标对象搭载的控制器中，用于识别目标对象是否处于高架道路中，以提升对目标对象的定位准确性，进而提升导航效果。其中，高架道路可以指具有一定坡度的道路，如高架桥道路等。或者，该方法也可以部署于云端或者目标对象之外的控制器中，通过与目标对象通信的方式接收数据并确定目标对象是否处于高架道路中。

该方法包括以下步骤：

步骤S102：获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据。

所述高程差数据包括高度变化信息。目标对象例如为车辆。高程差数据可以通过车辆上搭载的传感器检测获得。其中，采集高程差数据的第一频率可以根据车辆上搭载的传感器的特性确定。

例如，第一频率为5Hz，则车辆在行驶过程中，每秒检测获得5次高程差数据。

由于车辆在行驶过程中会存在振动和颠簸，导致相邻两个高程差数据中的高度变化信息存在较大波动，例如，t1时刻的高度变化信息为1.1，t2时刻的高度变化信息为-0.5，t3时刻的高度变化信息为1.4，t4时刻的高度变化信息为-0.3，t5时刻的高度变化信息为1.1。这会导致根据高程差数据无法准确地判断车辆是否处于高架道路中，进而可能会出现导航显示的路线和车辆实际行驶路线不一致的问题，影响了导航准确性和用户使用体验。

在本实施例中，为了解决该问题，不再基于每个高程差数据进行高架道路识别，而是采集一段时间内的多个高程差数据，后续再依据多个高程差数据进行高架道路识别，由此克服车辆振动和颠簸导致的高架道路识别的误差。

步骤S104：按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值。

在一种可行方式中，为了解决车辆行驶过程振动和颠簸导致的高架道路识别不准的问题，对高程差数据进行降频处理，即基于多个高程差数据确定一个高度变化值，这样高度变化值的采集频率为第二频率，而第二频率小于第一频率，使得高度变化值既能保留车辆的高度变化的信息，又能消除车辆的振动和颠簸对高架道路定位的不利影响。

第二频率根据需要确定，例如，第一频率为5Hz，为了兼顾时效性和准确性，第二频率可以为1Hz(即，每秒获得一个高度变化值)，则该高度变化值根据1秒内获得的5个高程差数据确定。在一示例中，可以通过对多个高程差数据进行累加的方式获得高度变化值。

步骤S106：获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据。

目标对象的相应时间周期即为第二频率对应的时间周期，例如，第二频率为1Hz，则时间周期为1秒。在一种可行方式中，可以通过目标对象上搭载的传感器获得目标对象的行驶距离数据。例如，根据车辆上的转速计，确定行驶距离数据。当然，本领域技术人员亦可采用其他方式确定目标对象的行驶速度，进而结合时间周期确定行驶距离数据。

步骤S108：根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

通过高度变化值和行驶距离数据，可以确定目标对象所在位置的检测坡度，并将检测坡度与目标对象所处位置的道路坡度信息匹配，若两者匹配，则确定车辆处于高架道路，此时，既可以在导航界面显示目标车辆处于高架道路，也可以通过导航语音提示目标对象沿高架道路行驶需要注意的信息。

下面结合一具体使用场景对定位方法的实现过程进行说明如下：

在通过终端设备进行导航时，终端设备可以安装于目标对象(例如为车辆)上，并通过无线或有线网络与目标对象中的传感器通信，并从目标对象接收按照第一频率采集的高程差数据、以及从目标对象获取行驶距离数据。设高程差数据的第一频率为5Hz，则终端设备每秒中接收5个高程差数据。

对每秒的5个高程差数据进行处理，获得一秒对应的一个高度变化值。这样就将5Hz的高程差数据降频为1Hz的高度变化值，从而减少了高程差数据中的误差对高架道路识别准确性的不利影响。

基于高度变化值和每秒对应的行驶距离数据可以确定目标对象的检测坡度，进而通过比较检测坡度和目标对象所在位置的道路坡度信息，确定目标对象是否处于高架道路。

若处于高架道路，则既可以在导航界面显示目标车辆处于高架道路，也可以通过导航语音提示目标对象沿高架道路行驶需要注意的信息。通过此种方式可以提升对高架道路识别的准确性，进而降低误判，使得导航显示更加准确。

通过本实施例，获取按照第一频率采集的高程差数据，并按照第二频率对高程差数据进行处理，从而获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，由于高度变化值对应的第二频率低于第一频率，因此其对应的时间周期时长更长，因此高度变化值中可以减少目标对象的振动、颠簸导致的误差，进而减少对高架道路识别的不利影响，提升高架道路识别的准确性。

本实施例的定位方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：服务器、移动终端(如手机、PAD等)和PC机等。

实施例二

参照图2，示出了本申请实施例二的定位方法的步骤流程图。

在本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤S200：基于所述目标对象的定位位置，从预设的地图路网数据中获取所述目标对象所在道路的道路坡度信息。

地图路网数据可以预先采集获取。其中携带有高架道路对应的道路坡度信息。当然，在其他实施例中，地图路网数据也可以是实时采集的，本实施例对此不作限制。

步骤S202：获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据。

高程差数据可以通过搭载在目标对象上的高度传感器检测获得，或者通过其他任何适当的方式获得。高程差数据用于指示设定时间内海拔高度的变化信息。

步骤S202中获取高程差数据可以通过以下子步骤实现：

子步骤S2021：接收并存储按照第一频率采集的高程差数据。

子步骤S2022：确定存储的所述高程差数据是否满足第一频率和第二频率的比值。

第二频率可以根据需要确定。存储的高程差数据的数量为第一频率和第二频率的比值。例如，第一频率为5Hz，第二频率为1Hz，则存储的高程差数据的数量为5。

由于高程差数据按照第一频率采集，因此当接收到一个高程差数据时，可以对其进行存储，并确定当前存储的高程差数据的数量，若当前存储的数量到达5个，则可以执行子步骤S2023。或者，若当前存储的数量不足5个，则可以不动作，等待下次接收高程差数据。

子步骤S2023：若满足比值，则执行按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值的动作。

在存储的高程差数据满足5个时，可以执行步骤S204。

步骤S204：按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值。

在一可行方式中，步骤S204可以实现为：按照第二频率，对在第二频率对应的时间周期内获得的所述高程差数据进行累加处理，并将所述累加结果作为所述第二频率对应时间周期内的高度变化值。

这样可以避免车辆振动和颠簸导致高程差数据指示的高度变化为负值，造成不能准确识别出是否处于高架道路的问题。通过多个高程差数据累加处理，可以消除或减小振动和颠簸造成的误差，从而使高度变化值更符合真实情况。

步骤S206：获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据。

行驶距离数据可以通过搭载在目标对象上的行程传感器检测获得，或者也可以通过卫星定位确定。

在本实施例中，为了方便计算，行驶距离数据的采集频率和高程差数据的采集频率可以一致，均为第一频率。当然，在其他实施例中，行驶距离数据的采集频率和高程差数据采集频率可以不一致，只要能够确定第二频率对应的时间周期内的行驶距离数据即可。

步骤S208：根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

在一具体实现中，步骤S208包括以下子步骤：

子步骤S2081：获取连续M个历史时间周期的高度变化优化值，对M个高度变化优化值和当前时间周期的高度变化优化值进行线性处理，确定目标对象在当前时间周期的高度变化优化值。

所述M为正整数，且大于或等于1。M的取值可以根据需要确定。例如，M的取值为3、4和5等，由于距离当前时刻过久的高度变化优化值与目标对象所在位置的坡度相关性不大，因此M的取值应适当。

在一可行方式中，子步骤S2081中对M个高度变化优化值和高度变化值进行线性处理，确定目标对象在相应时间周期的高度变化优化值可以实现为：求所述M个历史时间周期的高度变化优化值和所述高度变化值的均值作为所述目标对象在相应时间周期的高度变化优化值。

通过将高度变化优化值和高度变化值求均值可以进一步减小误差，从而获得更加准确的检测坡度。例如，在第t个周期获得的高度变化值，在进行优化时，根据第t周期的之前的连续的第t-1周期、第t-2周期和第t-3周期的高度变化优化值，将这3个时间周期的高度变化优化值和第t周期的高度变化值一起计算均值，作为第t轴的高度变化优化值。

若已有的高度变化优化值的数量不足M个，则可以用已有的所有高度变化优化值对高度变化值进行优化。

子步骤S2082：根据高度变化优化值和所述行驶距离数据，确定所述目标对象对应的检测坡度。

为了保证检测坡度计算可靠，行驶距离数据与高度变化优化值对应的时长一致，例如高度变化优化值对应的时长为1秒，而采集的行驶距离数据对应的时长为1/5秒，则可以将5个连续的行驶距离数据求和，作为1秒的行驶距离数据。

根据高度变化优化值和行驶距离数据即可计算目标对象的检测坡度。检测坡度用于指示上下坡道路与水平面的夹角。

子步骤S2083：根据所述检测坡度和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

在一示例中，子步骤S2083可以通过以下过程实现：

过程A：确定所述检测坡度和所述道路坡度信息是否相似。

例如，检测坡度和道路坡度信息指示的坡度之差小于或等于设定值，则确定检测坡度和道路坡度信息相似，若相似，则执行过程B。设定值可以根据需要确定，其取值可以为1°到5°等。

或者，检测坡度和道路坡度信息指示的坡度之差大于设定值，则确定两者不匹配，若不相似，则确定目标对象未处于高架道路上。

过程B：若相似，则确定所述目标对象处于高架道路。

通过高度变化优化值与行驶距离数据计算车辆的检测坡度，从而识别车辆是否行驶在高架道路上，由于高度变化优化值是对车辆总线回传的高程差数据进行降频处理获得的，因此解决了车辆颠簸导致高程差数据中存在误差，从而导致高架道路识别失败的问题，通过优化减小高程差数据误差，降低检测坡度波动，提高导航过程中高架道路识别准确率，从而使导航引导更加精准，可以达到95％及以上的识别准确率，使车辆实际行驶路线与导航显示路线一致，提升用户体验。

可选地，为了进一步提升适用性，该方法还包括步骤S210。

步骤S210：根据所述高度变化值指示的高度变化方向，确定所述目标对象在所述高架道路上的行驶状态，所述行驶状态包括在所述高架道路上向上行驶、或者在所述高架道路上向下行驶。

在一种可行方式中，若高度变化值中携带高度变化方向相关的信息，则可以根据高度变化值直接确定高度变化方向，例如，高度变化值为-1，则表示高度变化方向为向下。又例如，高度变化值为3，则表示高度变化方向为向上。

若确定目标对象处于高架道路上，则基于高度变化方向可以确定目标对象是处于高架道路上向上行驶或者处于高架道路上向下行驶。这样不仅实现了确定目标对象是否在高架道路上，而且能够进一步确定目标对象是处于上高架道路的状态或者是下高架道路的状态，这样就可以更好地针对上高架道路和下高架道路的情况进行相应的界面展示。

实施例三

参照图3，示出了本申请的实施例三的定位装置的结构框图。

本实施例中，定位装置包括：

第一获取模块302，用于获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据；

第二获取模块304，用于按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，所述第二频率低于所述第一频率；

第三获取模块306，用于获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据；

确定模块308，用于根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

可选地，所述第二获取模块304用于按照第二频率，对在第二频率对应的时间周期内获得的所述高程差数据进行累加处理，并将所述累加结果作为所述第二频率对应的时间周期内的高度变化值。

可选地，所述确定模块308用于获取连续M个历史时间周期内高度变化优化值，对M个高度变化优化值和当前时间周期的高度变化值进行线性处理，确定目标对象在当前时间周期的高度变化优化值，M为正整数；根据高度变化优化值和所述行驶距离数据，确定所述目标对象对应的检测坡度；根据所述检测坡度和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

可选地，所述确定模块308用于在对M个高度变化优化值和当前时间周期的高度变化值进行线性处理时，求所述M个历史时间周期的高度变化优化值和所述高度变化值的均值作为所述目标对象在相应时间周期的高度变化优化值。

可选地，所述确定模块308用于在根据所述检测坡度和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路时，确定所述检测坡度和所述道路坡度信息是否相似；若相似，则确定所述目标对象处于高架道路。

可选地，所述装置还包括：上下行确定模型310，用于根据所述高度变化值指示的高度变化方向，确定所述目标对象在所述高架道路上的行驶状态，所述行驶状态包括在所述高架道路上向上行驶、或者在所述高架道路上向下行驶。

可选地，第一获取模块302用于接收并存储按照第一频率采集的高程差数据；确定存储的所述高程差数据是否满足第一频率和第二频率的比值；若满足比值，则执行对所述按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值的动作。

可选地，所述装置还包括：接收模块300，用于基于目标对象的定位位置，从预设的地图路网数据中获取所述目标对象所在道路的道路坡度信息。

本实施例的定位装置用于实现前述多个方法实施例中相应的定位方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。此外，本实施例的定位装置中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述，在此亦不再赘述。

实施例四

参照图4，示出了根据本申请实施例四的一种电子设备的结构示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它电子设备或服务器进行通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述定位方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行前述方法对应的操作。

程序410中各步骤的具体实现可以参见上述定位方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。

上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的定位方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的定位方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的定位方法的专用计算机。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种定位方法，包括：

获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据；

按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，所述第二频率低于所述第一频率；

获取所述目标对象在相应时间周期内的行驶距离数据；

根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照第二频率，对获取的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值，包括：

按照第二频率，对在第二频率对应的时间周期内获得的所述高程差数据进行累加处理，并将所述累加结果作为所述第二频率对应的时间周期内的高度变化值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据高度变化值、所述行驶距离数据和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路，包括：

获得连续M个历史时间周期的高度变化优化值，对M个高度变化优化值和当前时间周期的高度变化值进行线性处理，确定目标对象在当前时间周期的高度变化优化值，M为正整数；

根据高度变化优化值和所述行驶距离数据，确定所述目标对象对应的检测坡度；

根据所述检测坡度和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对M个高度变化优化值和高度变化值进行线性处理，确定目标对象在相应时间周期的高度变化优化值，包括：

求所述M个历史时间周期的高度变化优化值和所述高度变化值的均值作为所述目标对象在相应时间周期的高度变化优化值。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述检测坡度和所述目标对象所在位置的道路坡度信息，确定所述目标对象是否处于高架道路，包括：

确定所述检测坡度和所述道路坡度信息是否相似；

若相似，则确定所述目标对象处于高架道路。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：

根据所述高度变化值指示的高度变化方向，确定所述目标对象在所述高架道路上的行驶状态，所述行驶状态包括在所述高架道路上向上行驶、或者在所述高架道路上向下行驶。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法，其中，获取按照第一频率采集的目标对象的高程差数据，包括：

接收并存储按照第一频率采集的高程差数据；

确定存储的所述高程差数据是否满足所述第一频率和所述第二频率的比值；

若满足所述比值，则执行按照第二频率，对获取到的高程差数据进行处理，获得第二频率对应时间周期内的高度变化值的动作。

8.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述目标对象的定位位置，从预设的地图路网数据中获取所述目标对象所在道路的道路坡度信息。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的定位方法。

Images