JP6658088B2 - 情報処理装置、プログラム、及び地図データ更新システム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、プログラム、及び地図データ更新システムに関する。

従来より、地図データの変化を検出し更新を実施する技術が知られている（特許文献１，２）。特許文献１に記載の道路網解析システムでは、複数のプローブカーからのプローブ情報を日ごとに集計し、日単位での通行量の変化を道路ごとに算出する。そして、特定の基準日前後で通行量が顕著に変化している道路が検出された場合には、その周辺で、交通に影響を与える重要な道路網の変化があったと判断し、その道路を変化関連道路とする。次に、複数の変化関連道路の端点間で経路探索を行って、探索された経路と変化関連道路との重なりが多いものを選択し、一つの原因によって共通して影響を受ける関連性のある変化関連道路およびその端点を特定する。このように、通行量の変化と経路探索との利用によって関連性のある箇所を特定することによって、重要な道路網の変化に対して効率的に現地調査を行うことが可能な調査ルート候補を設定することができる。

また、特許文献２に記載の道路網解析装置では、所定期間に亘って蓄積された複数の前記プローブ情報から、道路網を構成する所定の部分について、当該部分を通過する車両の通行量を求める。また、同様に、車両位置が不連続となる事象の発生割合である不連続発生率を求める。そして、道路網を構成する所定の部分における２つの異なる期間の通行量の変化の度合いと不連続発生率の変化の度合いとに基づいて、前記道路網の変化を検出する。道路網の変化が検出されれば、道路網の調査などに活かすことができる。

また、特許文献３に記載の新規道路判定装置は、取得したプローブ情報に基づいて車両の走行軌跡を特定し、走行軌跡上の車両の位置の位置誤差の範囲内にリンクが存在する場合に、車両の位置を地図上の位置に補正することにより、地図マッチングを行う。そして、地図マッチングにおいてリンクに整合することができなかった走行軌跡を逸脱軌跡として抽出する。また、抽出された逸脱軌跡を新規道路と判定する。

また、特許文献４に記載の地図情報生成システムは、プローブカーである車両がナビ地図データに含まれない道路を走行する際の走行軌跡情報を、プローブデータとして地図配信センタに送信する。一方、各車両から走行軌跡情報を受信した地図配信センタは、受信したデータを収集して、更に、同一の道路を走行する走行軌跡情報をグループ化した後に、グループ毎に一の新規道路に関する新規道路情報を生成する。

特許第５３１５３６３号公報 特開２０１４−１５３２３６号公報 特許第２０１４−１３０５２９号公報 特許第５０２９００９号公報

上記の特許文献１，２に記載の技術では、プローブ情報と道路ネットワークデータの対応づけにより、既存の各道路における一定期間内の交通量を計測し、交通量の変化から道路網の変化を検出する方法である。

しかし、道路の変化に伴う交通量の変化は周辺の広範囲の道路にまで及ぶ可能性が高いため、変化が生じた地点を決定するために再調査を実施する必要が生じる場合がある。

また、交通量は道路の変化以外の要因（新規商業施設の開業など）によっても生じるため、交通量で必ずしも道路変化を検出できるとは限らない。

また、上記特許文献２に記載の技術は、地図データ上の連続しないリンクをプローブ車両が通過した情報を利用して交通量のみの場合より精度よく新規道路の検出を行うものである。この方法では新規道路の存在は検出できる可能性はあるが、新たに横断歩道が設置されたり新規の標識等が設置されたりする変化を検出することは困難である。

上記の特許文献３，４に記載の技術は、プローブ車両の地図上の既存リンク以外の走行軌跡や車両の速度等を用いて新規道路を検出し地図データを作成するものである。この方法でも新規道路の存在は検出できる可能性はあるが、新たに横断歩道が設置されたり新規の標識等が設置されたりする変化を検出することは困難である。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたもので、地図データの更新の必要性を判定することができる情報処理装置、プログラム、及び地図データ更新システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１の発明に係る情報処理装置は、測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と、前記移動体の位置及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報の少なくとも一方と地図データとに基づき特定された、前記地図データ上の前記移動体の走行位置との差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも一方を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段と、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段と、を含んで構成されている。

第１の発明の情報処理装置によれば、差分登録手段によって、測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と、移動体の位置及び移動体周辺の環境を表す外部環境情報の少なくとも一方と地図データとに基づき特定された、地図データ上の移動体の走行位置との差分を表す差分情報と、移動体の位置及び走行位置の少なくとも一方を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する。

そして、更新情報設定手段によって、位置情報毎に、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定する。

このように、移動体の位置と地図データ上の移動体の走行位置との差分を表す差分情報
と位置情報とを対応付けて差分データベースに格納し、位置情報毎に、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定することにより、地図データの更新の必要性を判定することができる。

第２の発明に係る情報処理装置は、移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとに基づき特定された、前記移動体の地図データ上の走行位置の時系列から生成された前記移動体の走行軌跡と、前記外部環境情報及び前記移動体の走行状態の少なくとも一方に基づき生成された、前記移動体の運動量の時系列から生成された前記移動体の累積軌跡との差分を表す差分情報と、前記走行位置を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段と、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段と、を含んで構成されている。

第２の発明に係る情報処理装置によれば、差分登録手段によって、移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとに基づき特定された、移動体の地図データ上の走行位置の時系列から生成された移動体の走行軌跡と、外部環境情報及び移動体の走行状態の少なくとも一方に基づき生成された、移動体の運動量の時系列から生成された移動体の累積軌跡との差分を表す差分情報と、走行位置を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する。

そして、更新情報設定手段によって、位置情報毎に、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定する。

このように、移動体の走行軌跡と移動体の累積軌跡との差分を表す差分情報と、位置情報とを対応付けて差分データベースに格納し、位置情報毎に、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定することにより、地図データの更新の必要性を判定することができる。

また、前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報における変化量を計測し、前記計測された前記位置情報における変化量に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定するようにすることができる。

また、前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報における前記差分情報の平均を前記変化量として計測し、前記計測された前記位置情報における前記差分情報の平均の時系列に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定するようにすることができる。

また、前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報における前記差分情報の分散を前記変化量として計測し、前記計測された前記位置情報における前記差分情報の分散の時系列に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定するようにすることができる。

また、前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、予め定められた閾値以上の前記位置情報における前記差分情報の個数を前記変化量として計測し、前記計測された前記位置情報における前記差分情報の個数の時系列に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定するようにすることができる。

第３の発明に係る情報処理装置は、測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとから特定された前記地図データ上の前記移動体の走行位置の特定結果の少なくとも一方に応じて生成された、前記外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡の少なくとも一方と前記地図データとの差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段と、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段と、を含んで構成されている。

第３の発明に係る情報処理装置によれば、差分登録手段によって、測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとから特定された地図データ上の移動体の走行位置の特定結果の少なくとも一方に応じて生成された、外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された移動体の測位軌跡の少なくとも一方と地図データとの差分を表す差分情報と、移動体の位置及び走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する。

そして、更新情報設定手段によって、位置情報毎に、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定する。

このように、移動体の位置と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び地図データ上の移動体の走行位置の特定結果の少なくとも一方に応じて生成された差分情報と位置情報とを対応付けて差分データベースに格納し、位置情報毎に、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定することにより、地図データの更新の必要性を判定することができる。

また、前記差分情報は、予め定められた差分情報を生成する範囲についての、前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記外部環境情報と地図データとから特定された前記地図データ上の前記予め定められた差分情報を生成する範囲の前記移動体の走行位置の特定結果の少なくとも一方に応じて生成され、前記差分情報は、前記予め定められた差分情報を生成する範囲の領域を分割した複数の部分領域毎に生成されるようにすることができる。

第４の発明に係る地図データ更新システムは、移動体に備えられた搭載装置と、第１の発明に係る情報処理装置とを備える地図データ更新システムであって、前記搭載装置は、前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段と、測位衛星から送信された衛星信号に基づいて、移動体の位置を計測する位置計測手段と、前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置を表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段とを備え、前記情報処理装置は、前記差分登録手段が、前記位置計測手段によって計測された移動体の位置との差分を表す前記差分情報と、前記位置情報とを対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する。

第５の発明に係る地図データ更新システムは、移動体に備えられた搭載装置と、第２の発明に係る情報処理装置とを備える地図データ更新システムであって、前記搭載装置は、前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段と、前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報を前記情報処理装置へ送信する送信手段とを備え、前記情報処理装置は、前記差分登録手段が、前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報に基づき特定された前記走行位置の時系列から生成された前記走行軌跡との差分を表す前記差分情報と、前記走行位置を表す位置情報とを対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する。

第６の発明に係る地図データ更新システムは、移動体に備えられた搭載装置と、第３の発明に係る情報処理装置とを備える地図データ更新システムであって、前記搭載装置は、前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段と、測位衛星から送信された衛星信号に基づいて、移動体の位置を計測する位置計測手段と、前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置を表す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信手段とを備え、前記情報処理装置は、前記差分登録手段が、前記位置計測手段によって計測された移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記特定結果の少なくとも一方に応じて生成された、前記外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡の少なくとも一方と前記地図データとの差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する。

また、第４の発明に係る地図データ更新システムにおいて、前記搭載装置は、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報の少なくとも一方と、地図データとに基づいて、前記地図データ上の前記移動体の走行位置を特定する走行位置特定手段と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置と、前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置との差分を表す差分情報を算出する差分情報生成手段と、前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置及び前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段と、を更に備え、前記情報処理装置は、前記送信手段によって送信された前記差分情報と前記位置情報とを受信する受信手段を更に備え、前記差分登録手段は、前記受信手段によって受信された前記位置情報と対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納するようにすることができる。

また、第５の発明に係る地図データ更新システムにおいて、前記搭載装置は、前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報と、地図データとに基づいて、前記移動体の地図データ上の走行位置を特定する走行位置特定手段と、前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置の時系列に基づいて、前記移動体の走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段と、前記外部環境情報及び前記移動体の走行状態の少なくとも１つに基づいて、前記移動体の運動量を推定する運動量推定手段と、前記運動量推定手段によって推定された前記運動量の時系列に基づいて、前記移動体の累積軌跡を生成する累積軌跡生成手段と、前記走行軌跡生成手段によって生成された前記走行軌跡と、前記累積軌跡生成手段によって生成された前記累積軌跡との差分を表す差分情報を算出する差分情報生成手段と、前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報と、前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置を表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段と、を更に備え、前記情報処理装置は、前記送信手段によって送信された前記差分情報と前記位置情報とを受信する受信手段を更に備え、前記差分登録手段は、前記受信手段によって受信された前記位置情報と対応付けて、前記差分情報を差分データベースに格納するようにすることができる。

また、第６の発明に係る地図データ更新システムにおいて、前記搭載装置は、前記位置計測手段によって計測された移動体の位置と、地図データに含まれる道路情報とを比較する比較手段と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報の少なくとも一方と、地図データとに基づいて、前記地図データ上の前記移動体の走行位置を特定する走行位置特定手段と、前記比較手段によって得られた比較結果及び前記走行位置特定手段によって得られた特定結果の少なくとも一方に基づいて、前記外部環境情報と前記地図データとの差分を表す差分情報を生成する差分情報生成手段と、前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置及び前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段と、を更に備え、前記情報処理装置は、前記送信手段によって送信された前記差分情報と前記位置情報とを受信する受信手段を更に備え、前記差分登録手段は、前記受信手段によって受信された前記位置情報と対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納するようにすることができる。

また、前記搭載装置は、前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報、前記移動体が走行した走行日時、及び前記移動体が前記位置情報に対応する前記地図データ上の場所を走行した回数の少なくとも１つに応じて、前記差分情報と前記位置情報とを送信するか否かを判定する判定手段を更に備え、前記送信手段は、前記判定手段によって判定された判定結果に応じて、前記差分情報と前記位置情報とを送信するようにすることができる。

また、前記搭載装置は、前記移動体が走行した走行日時、及び前記地図データ上の位置を前記移動体が走行した回数の少なくとも１つに応じて、前記搭載装置からデータを送信するか否かを判定する判定手段を更に備え、前記送信手段は、前記判定手段によって判定された判定結果に応じて、前記データを送信するようにすることができる。

また、前記情報処理装置は、前記更新情報設定手段によって設定された前記地図データを更新するか否かを表す情報に基づいて、前記地図データの更新を行う地図データ更新手段を更に備え、前記地図データ上の前記移動体の走行位置は、前記外部環境情報と、前記地図データ更新手段によって更新された地図データとに基づいて特定されるようにすることができる。

第７の発明に係るプログラムは、コンピュータを、測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と、前記移動体の位置及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報の少なくとも一方と地図データとに基づき特定された、前記地図データ上の前記移動体の走行位置との差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも一方を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段、及び前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段として機能させるためのプログラムである。

第８の発明に係るプログラムは、コンピュータを、移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとに基づき特定された、前記移動体の地図データ上の走行位置の時系列から生成された前記移動体の走行軌跡と、前記外部環境情報及び前記移動体の走行状態の少なくとも一方に基づき生成された、前記移動体の運動量の時系列から生成された前記移動体の累積軌跡との差分を表す差分情報と前記走行位置を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段、及び前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段として機能させるためのプログラムである。

第９の発明に係るプログラムは、コンピュータを、測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとから特定された前記地図データ上の前記移動体の走行位置の特定結果の少なくとも一方に応じて生成された、前記外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡の少なくとも一方と前記地図データとの差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段、及び前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段として機能させるためのプログラムである。

なお、本発明のプログラムを記憶する記憶媒体は、特に限定されず、ハードディスクであってもよいし、ＲＯＭであってもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、光磁気ディスクやＩＣカードであってもよい。更にまた、該プログラムを、ネットワークに接続されたサーバ等からダウンロードするようにしてもよい。

以上説明したように、本発明の情報処理装置、プログラム、及び地図データ更新システムによれば、移動体の位置情報と対応付けて差分情報を差分データベースに格納し、差分データベースに格納された位置情報に対応する差分情報に基づいて、当該位置情報に対応する地図データを更新するか否かを表す情報を設定することにより、地図データの更新の必要性を判定することができる、という効果が得られる。

本発明の第１の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 走行位置とＧＰＳによって計測された位置との差分を表す一例を示す図である。 走行位置とＧＰＳによって計測された位置との差分を表す他の例を示す図である。 誤差データベースの一例を説明するための説明図である。 地点毎の誤差情報の変化量を説明するための説明図である。 誤差データベースの他の例を説明するための説明図である。 誤差データベースの他の例を説明するための説明図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車載装置のコンピュータにおける送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係るサーバにおける更新処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 走行軌跡と累積軌跡との差分を表す一例を示す図である。 走行軌跡と累積軌跡との差分を表す他の例を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 累積軌跡を生成する方法の一例を示す図である。 走行軌跡と累積軌跡との差分を説明するための図である。 本発明の第２の実施の形態に係る車載装置のコンピュータにおける送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態に係る車載装置のコンピュータにおける送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 本発明の第４の実施の形態に係る車載装置のコンピュータにおける送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 本発明の第５の実施の形態に係る車載装置のコンピュータにおける送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第６の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 地図データに含まれるレーングラフの一例を示す図である。 路面画像と地図データとの照合の一例を説明するための説明図である。 路面画像と地図データとの照合の信頼度の一例を説明するための説明図である。 測位軌跡とレーングラフとの差分の一例を説明するための説明図である。 差分情報を説明するための説明図である。 差分情報を説明するための説明図である。 差分情報を説明するための説明図である。 差分情報を説明するための説明図である。 差分情報を説明するための説明図である。 差分データベースの一例を説明するための説明図である。 本発明の第６の実施の形態に係る車載装置のコンピュータにおける送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 物標情報を用いて差分情報を生成する場合について説明するための説明図である。 本発明の第７の実施の形態に係る地図データ更新システムを示すブロック図である。 本発明の第７の実施の形態に係るサーバにおける登録処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両に備えられた車載装置と、サーバとを備える地図データ更新システムであって、車載装置から送信された誤差情報を受信して、誤差情報に応じて地図データベースを更新するか否かを表す情報を設定する地図データ更新システムに、本発明を適用した場合を例に説明する。また、本実施の形態では、移動体が車両である場合を例に説明する。

［第１の実施の形態］
＜第１の実施の形態に係る地図データ更新システムの構成＞
図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る地図データ更新システム１０は、車両に備えられた車載装置１２と、車載装置１２から送信された誤差情報を受信して、誤差情報に応じて地図データベースを更新するサーバ１４と、サーバ１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置１２とサーバ１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置１２は、搭載装置の一例であり、サーバ１４は、情報処理装置の一例である。

［車載装置１２］
車載装置１２は、地図データが格納されている地図データベース１２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像と、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号とに基づいて、誤差情報を算出するコンピュータ１２６とを備えている。車載装置１２は車両に搭載される。カメラ１２２は、外部環境検出手段の一例である。

地図データベース１２０には地図データが格納されている。地図データには、路面を含む周囲の環境を記録した画像情報又は３次元情報が記録されている。本実施の形態では、地図データ上の各地点に対して、自車両が走行する路面画像が記録されている場合を例に説明する。また、地図データベース１２０に格納されている地図データは、後述するサーバ１４の地図データベース１５２に格納されている地図データと同一である。

カメラ１２２は、自車両周辺の環境を表す外部環境情報として、自車両の周辺画像を逐次撮像する。

コンピュータ１２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ１２６は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像とに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する走行位置特定部１３０と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する位置誤差計測部１３２と、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報と位置情報とを、サーバ１４へ送信する通信部１３４と、サーバ１４から送信された地図データの更新情報に応じて、地図データベース１２０に格納された地図データを更新する地図データベース更新部１３６とを備えている。位置誤差計測部１３２は、差分情報生成手段の一例である。また、路面画像は、外部環境情報から生成される周辺環境情報の一例である。

位置計測部１２８は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する。

走行位置特定部１３０は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置及びカメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース１２０に格納されている地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。

具体的には、走行位置特定部１３０は、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像を路面に投影した路面画像を生成する。そして、走行位置特定部１３０は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置に対応して地図データベース１２０から得られる地図データ上の路面画像と、生成された路面画像とを照合することにより、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。

図２に、道路形状の変化による位置に関する誤差情報を説明するための図を示す。図２に示すように、自車両が現在走行中の道路が、新たに新設された道路であれば、現在の走行位置は、地図データ上に存在しないため、走行位置特定部１３０によって特定された走行位置は誤った位置となる。そのため、図２に示すように、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された地図データ上の自車両の走行位置との差は大きくなることが予想される。

また、図３に、路面パターンの変化による位置に関する誤差情報を説明するための図を示す。図３に示すように、地図データと走行中の道路の路面表示に差異がある場合にも、地図データ上の路面画像が表す路面パターンと、走行中に周辺画像から得られた路面画像が表す路面パターンとが誤った位置で照合される。そのため、図３に示すように、走行位置特定部１３０によって特定された地図データ上の自車両の走行位置と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置とに大きな差が発生することが予想される。

位置誤差計測部１３２は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する。本実施の形態では、位置誤差計測部１３２は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置との現時刻における差を、誤差情報として算出する。なお、一定区間（時間でもよいし走行距離でもよい）の位置の差の平均値や累積値を位置誤差とすることもできる。誤差情報は、差分情報の一例である。

また、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置との差は、２地点間の直線距離で求めてもよいし、緯度と経度の成分に分割して差を求めてもよい。また、進行方向成分とその直交方向成分に分割して差を求めることもできる。本実施の形態では、２地点間の直線距離を、誤差情報として算出する。

位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報をサーバ１４へ送信し、サーバ１４で集約、解析すれば、差異が発生している場所で誤差が大きいデータが多数集まるため、地図データの更新のための必要な箇所が特定でき、効率的に地図データの更新処理を行うことが可能となる。

通信部１３４は、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置及び走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置を表す位置情報とを、サーバ１４へ送信する。また、通信部１３４は、サーバ１４から送信された地図データの更新情報を受信する。なお、位置情報としては、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置及び走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置の何れか一方を用いても良い。

地図データベース更新部１３６は、通信部１３４によって受信された地図データの更新情報に基づいて、地図データベース１２０に格納されている地図データを更新する。

［サーバ１４］
サーバ１４は、ＣＰＵ、後述する処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、記憶手段としてのメモリ、ネットワークインタフェース等を含むサーバで構成されており、機能的には、車載装置１２から送信された誤差情報と位置情報とを受信する通信部１４０、通信部１４０によって受け付けた誤差情報を誤差データベース１４４に登録する誤差登録部１４２、誤差情報が格納されている誤差データベース１４４、誤差データベース１４４に格納されている誤差情報の変化量を計測する変化計測部１４６、変化計測部１４６によって計測された変化量に基づいて、地図データの更新の優先度を設定する優先度設定部１４８、優先度設定部１４８によって設定された優先度に基づいて地図データを更新する地図データベース更新部１５０、地図データが格納されている地図データベース１５２、及び誤差データベース１４４に格納されている誤差情報を更新する誤差更新部１５４を含んだ構成で表すことができる。なお、通信部１４０は、受信手段の一例であり、誤差登録部１４２は、差分登録手段の一例であり、優先度設定部１４８は、更新情報設定手段の一例であり、誤差データベース１４４は差分データベースの一例である。

通信部１４０は、車両の車載装置１２から送信された誤差情報と位置情報とを受信する。また、通信部１４０は、後述する地図データベース更新部１５０から出力される地図データの更新情報を、車載装置１２へ送信する。また、通信部１４０は、プローブ車載装置１８へ、地図データを更新するエリアのセンサ情報を要求する要求情報を送信する。また、通信部１４０は、プローブ車載装置１８から送信されたセンサ情報を受信する。

誤差登録部１４２は、通信部１４０によって受信された位置情報に対応する地点と対応付けて、誤差情報を誤差データベース１４４に格納する。

誤差データベース１４４には、地点と対応付けて格納された誤差情報が記憶されている。図４に、誤差データベース１４４の概念図を示す。

図４に示すように、誤差情報は、位置情報に対応する地点と対応付けて登録される。また、誤差登録部１４２は、各地点の登録データ数を更新する。登録地点は、通信部１４０によって受信された位置情報（緯度、経度）から、予め設定された登録地点テーブルを参照して決定する。なお、このとき登録する情報は、誤差情報の他に、データの受信日時など付加情報を登録してもよい。本実施の形態では、誤差情報と共に受信日時が誤差データベース１４４に登録されている場合を例に説明する。

変化計測部１４６は、誤差データベース１４４に格納された地点に対応する誤差情報に基づいて、当該地点における変化量を計測する。本実施の形態では、変化計測部１４６は、地点毎に、登録されている全ての誤差情報の平均値を変化量として算出する。

図５に、変化量の一例を表す図を示す。図５に示すように、誤差情報に対して受信日時が登録されていれば、最新の一定期間の誤差情報の平均値を変化量として算出することができる。また、ＧＰＳの受信状況により常に一定の誤差が発生している可能性もあるため、最新の一定期間の平均値とそれ以外の平均値との差分を変化量として利用してもよい。日時情報を利用すれば全体の平均値を用いる場合よりも早期に変化を検出することが可能となる。

また、平均値以外に変化量を示す値として、地点毎に登録されている誤差情報のばらつきが大きくなれば、地図に差異が発生したことが示唆されるため、誤差情報の分散値を変化量として算出してもよい。

また、予め設定された閾値以上の誤差情報の個数を変化量とすることもできる。このとき、設定される閾値は常に一定でもよいし、地点毎に異なる値を用いてもよい。

なお、変化計測部１４６は、他の方法に基づいて変化量を算出してもよい。図６に、誤差データベース１４４の他の例を示す。図６に示すように、データ容量を削減するために誤差情報の全てを登録するのではなく、各地点の登録データの数と逐次的に算出された平均値を更新するように、誤差情報を登録してもよい。更に、逐次的に分散値をあわせて用いてもよい。また、受信された誤差情報のうち、予め設定された閾値以上の誤差情報の数を更新する方法を用いることも可能である。

上記図６のような誤差データベース１４４の場合には、登録された誤差情報の平均値または分散値、あるいは予め設定された閾値以上の誤差情報の数をそのまま変化量とすることができる。

図７に、誤差データベース１４４の他の例を示す。誤差情報は登録されたすべてのデータの平均値のみを保持してもよいが、図７に示すように、より詳細な解析を実施できるように一定時間ごと（例えば１週間毎）に登録された誤差情報の平均値を保持することもできる。上記図７のような誤差データベース１４４の場合には、上記図６と同様な考え方で、最新期間の平均値や最新期間の平均値とそれ以外の期間の平均値との差を変化量とすることができる。

また、上述の変化量は１地点のみの情報を用いて算出されているが、注目地点の誤差情報だけではなく周辺の誤差情報を合わせて算出することもできる。例えば、注目地点の変化量と周辺地点の変化量の合計値や加重平均値を最終的に注目地点の変化量としてもよい。このとき変化量の計測は誤差情報が登録された地点だけでなく、登録された地点データの影響の及ぶ全ての地点で変化量を計測することが必要となる。

優先度設定部１４８は、登録された地点毎に、誤差データベース１４４に格納された地点に対応する誤差情報に基づいて、地点に対応する地図データを更新するか否かを表す情報として、更新の優先度を設定する。本実施の形態では、優先度設定部１４８は、誤差データベース１４４に格納された地点に対応する誤差情報の平均の時系列に基づいて、更新の優先度を設定する。

更新の優先度の設定方法としては、例えば、予め決められた変化量の閾値によって１から５（１：更新不要、−５：要更新）までの５段階の値を設定することができる。このとき、閾値は全地域において同一の値にしてもよいし、都市部の地域とそれ以外の地域とではＧＰＳの測位精度に差が出る場合があるので、都市部の地域では閾値を高めに設定し、それ以外の地域では閾値を低めに設定するというように、地点ごとに異なる判定条件にしてもよい。

ただし、変化量の大きさには誤差情報の計測回数が含まれておらず、計測回数が少ない場合（≒地図データを更新したばかりのとき）に、偶然に大きな誤差情報が計測されてしまうと、十分なデータがないにもかかわらず更新の優先度を高く設定してしまう場合がある。そこで、計測回数が一定回数以上無い場合は、更新の優先度を低く設定しておくことが望ましい。しかしこのとき、交通量が少ない場所では長期間経過しても必要な最低計測数が得られない可能性もある。したがって、前回の更新から一定期間が経過した場合には最低計測数がなくても変化量によって優先度を設定できるようにする。

地図データベース更新部１５０は、優先度設定部１４８によって設定された優先度に基づいて、地図データベース１５２に格納された地図データの更新を行う。

具体的には、地図データベース更新部１５０は、優先度設定部１４８によって設定された更新の優先度に基づいて、プローブ車載装置１８に対して必要な地点のデータ収集依頼の要求を示す要求情報を、通信部１４０を介して送信する。なお、地図データベース更新部１５０は、予め定められた閾値以上の優先度を持つ地点全てに対してのデータ収集依頼の要求情報を送信してもよいし、サーバ１４の処理の能力に応じて優先度の高い地点の上位Ｘ％に対してデータ収集依頼の要求情報を送信してもよい。本実施の形態では、地図データベース更新部１５０は、予め定められた閾値以上の優先度を持つ地点全てに対してのデータ収集依頼の要求情報を、通信部１４０を介して送信する。

プローブ車載装置１８は、地図データベース更新部１５０からの要求情報を受信すると、センサを用いて、予め定められた閾値以上の優先度を持つ地点の周辺環境をセンシングし、得られたセンサ情報をサーバ１４へ送信する。サーバ１４の地図データベース更新部１５０は、プローブ車載装置１８から送信されたセンサ情報を用いて地図データベース１５２に格納されている地図データの更新を行う。

地図データベース１５２には、地図データが格納されている。地図データベース１５２は、車載装置１２の地図データベース１２０と同様に、路面を含む周囲の環境を記録した画像情報が記録されている。地図データベース１５２に格納されている地図データは、車載装置１２の地図データベース１２０に格納されている地図データと同一である。

誤差更新部１５４は、地図データが更新された地点における誤差情報を更新する。具体的には、誤差更新部１５４は、地図データが更新された地点の誤差情報をすべて削除して、新たに取得された地図データに対する誤差情報を記録できるようにする。

なお、誤差情報に日時情報が付与されている場合には、地図データが更新されていない場合でもサーバ容量を考慮して予め決められた条件において過去の誤差情報を削除する処理を行ってもよい。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の実施の形態に係る地図データ更新システム１０の動作について説明する。車載装置１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置１２は図８に示す送信処理ルーチンを実行し、サーバ１４は、図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

まず、各車両の車載装置１２が実行する送信処理ルーチンについて説明する。車載装置１２は、ＧＰＳ１２４によって衛星信号が受信され、カメラ１２２によって自車両の周辺画像が逐次撮像されているときに、図８に示す送信処理ルーチンを実行する。

＜送信処理ルーチン＞
まず、ステップＳ１００において、位置計測部１２８は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する。

次に、ステップＳ１０２において、走行位置特定部１３０は、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像を外部環境情報として取得する。

ステップＳ１０４において、走行位置特定部１３０は、上記ステップＳ１００で計測された自車両の位置及び上記ステップＳ１０２で取得された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース１２０に格納されている地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。

ステップＳ１０６において、位置誤差計測部１３２は、上記ステップＳ１００で計測された自車両の位置と、上記ステップＳ１０４で特定された自車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する。

ステップＳ１０８において、通信部１３４は、上記ステップＳ１０６で算出された誤差情報と、上記ステップＳ１００で計測された自車両の位置及び上記ステップＳ１０４で特定された自車両の走行位置を表す位置情報とを、サーバ１４へ送信する。

次に、サーバ１４の動作について説明する。車載装置１２から送信された誤差情報及び位置情報をサーバ１４の通信部１４０が受信すると、誤差登録部１４２は、通信部１４０により受信された位置情報に対応する地点と対応付けて、誤差情報を誤差データベース１４４に格納する。サーバ１４の誤差登録部１４２は、位置情報と誤差情報とを受信する毎に誤差情報を誤差データベース１４４に格納する。

そして、サーバ１４は、予め定められた期間毎に、図９に示す更新処理ルーチンを実行する。なお、サーバ１４は、他のタイミングで更新処理ルーチンを実行してもよい。例えば、サーバ１４は、誤差データベース１４４に格納されているデータ量に応じて更新処理ルーチンを実行してもよい。

＜更新処理ルーチン＞
ステップＳ２００において、誤差データベース１４４に登録されている地点のうち、１つの地点を設定する。

ステップＳ２０２において、変化計測部１４６は、上記ステップＳ２００で設定された位置情報に対応する地点について、誤差データベース１４４に格納されている当該地点に対応する誤差情報に基づいて、当該地点における変化量を計測する。

ステップＳ２０４において、優先度設定部１４８は、上記ステップＳ２０２で変化量が算出された地点について、更新の優先度を設定する。

ステップＳ２０６において、上記ステップＳ２０４で設定された優先度が、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。上記ステップＳ２０４で設定された優先度が、予め定められた閾値以上である場合には、ステップＳ２０８へ進む。一方、上記ステップＳ２０４で設定された優先度が、予め定められた閾値未満である場合には、ステップＳ２１０へ進む。

ステップＳ２０８において、地図データベース更新部１５０は、上記ステップＳ２０４で設定された優先度に基づいて、プローブ車載装置１８に対して上記ステップＳ２００で設定された地点のデータ収集依頼の要求を示す要求情報を、通信部１４０を介して送信する。

ステップＳ２１０において、誤差データベース１４４に登録されている全ての地点について、上記ステップＳ２００〜ステップＳ２０８の処理を実行したか否かを判定する。誤差データベース１４４に登録されている全ての地点について、上記ステップＳ２００〜ステップＳ２０８の処理を実行した場合には、更新処理ルーチンを終了する。一方、上記ステップＳ２００〜ステップＳ２０８の処理を実行していない地点が存在する場合には、ステップＳ２００へ戻る。

プローブ車載装置１８は、上記ステップＳ２０８で送信された要求情報を受信すると、当該地点の周辺環境をセンシングし、得られたセンサ情報をサーバ１４へ送信する。

サーバ１４の通信部１４０は、プローブ車載装置１８から送信されたセンサ情報を受信する。そして、サーバ１４の地図データベース更新部１５０は、通信部１４０によって受信されたセンサ情報を用いて、地図データベース１５２に格納されている地図データの更新を行う。また、誤差更新部１５４は、地図データベース更新部１５０によって地図データが更新された地点における誤差情報を更新する。そして、地図データベース更新部１５０は、更新された地点に対応する地図データの更新情報を通信部１４０を介して各車載装置１２へ送信し、車載装置１２の地図データベース更新部１３６は、通信部１３４により受信した地図データの更新情報に基づいて、地図データベース１２０に格納されている地図データを更新する。

以上説明したように、本発明の第１の実施の形態の地図データ更新システムによれば、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された走行位置との差分を表す誤差情報を算出し、算出された誤差情報と位置情報とをサーバ１４へ送信し、送信された位置情報と対応付けて誤差情報を誤差データベースに格納し、誤差データベースに格納された位置情報に対応する誤差情報に基づいて、当該位置情報に対応する優先度を設定することにより、地図データの各位置における更新の必要性を判定することができる。

また、地図データと、車両が走行中の道路との間に差異が発生していれば、走行位置とＧＰＳセンサによって計測された位置との誤差が大きくなる。したがって、車両で計測される誤差情報を時系列的に解析することで更新の必要性とその優先度を判定することができる。

また、各地点での軌跡誤差を用いて変更の有無を判定するため変更地点を限定することが可能なため、更新が必要な箇所においてのみ更新処理を行うことができる。

また、車両の軌跡情報だけでなく、車両の外部環境をセンシングした情報（例えば、画像、３次元情報）を利用しているため、横断歩道の新設など道路形状に変化を伴わない地図データ上の変化を検知し、更新の判定を行うことができる。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第２の実施の形態では、車両の軌跡を用いて誤差情報を算出し、算出された誤差情報に応じて地図データベースを更新する点が、第１の実施の形態と異なっている。

第２の実施の形態では、異なる２つの生成された軌跡の差から、誤差情報を算出し、地図データの更新の優先度を決定する。第２の実施の形態で用いる２つの軌跡は以下のとおりである。

１つ目の軌跡は、走行軌跡であり、ＧＰＳによって得られた車両の位置や、ＩＭＵ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit（慣性計測装置））によって得られた車両の走行状態、カメラによって撮像された車両の周辺画像など用いて地図データとの照合により生成した軌跡である。２つ目の軌跡は、累積軌跡であり、ＩＭＵによって得られた車両の走行状態や、カメラによって撮像された車両の周辺画像などを用いて推定した車両運動を累積して生成した軌跡である。

走行軌跡は、自車両が地図データ上のどこを走行したかを示す軌跡である。一方、累積軌跡は地図データを用いること無く自車両の運動量（車速、ヨーレートなど）から生成された軌跡である。

図１０に、道路形状の変化による軌跡に関する誤差情報を説明するための図を示す。図１０に示すように、自車両が現在走行中の道路が、新たに新設された道路であれば、現在の走行位置は、地図データ上に存在しないため、地図データとの照合により生成した車両の走行軌跡は、誤った軌跡となる。そのため、図１０に示すように、走行軌跡と累積軌跡との差は大きくなることが予想される。

また、図１１に、路面パターンの変化による軌跡に関する誤差情報を説明するための図を示す。図１１に示すように、地図データと走行中の道路の路面表示に差異がある場合にも、地図データ上の路面画像が表す路面パターンと、走行中に周辺画像から得られた路面画像が表す路面パターンとが誤った位置で照合される。そのため、図１１に示すように、走行軌跡と累積軌跡との間に大きな差が発生することが予想される。

したがって、第２の実施の形態では、軌跡に関する誤差情報をサーバ１４で集約、解析すれば、差異が発生している場所で誤差が大きいデータが多数集まるため、地図データの更新のための必要な箇所が特定でき、優先的に地図データの更新処理を行うことが可能となる。

＜第２の実施の形態に係る地図データ更新システム２１０の構成＞
図１２に示すように、本発明の第２の実施の形態に係る地図データ更新システム２１０は、車両に備えられた車載装置２１２と、車載装置２１２から送信された誤差情報を受信して、誤差情報に応じて地図データベースを更新するサーバ１４と、サーバ１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置２１２とサーバ１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置２１２は、搭載装置の一例である。

［車載装置２１２］
車載装置２１２は、地図データが格納されている地図データベース１２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像、及びＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、誤差情報を算出して送信するコンピュータ２２６とを備えている。車載装置２１２は車両に搭載される。

コンピュータ２２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ２２６は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース１２０の地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する走行位置特定部１３０と、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置の時系列に基づいて、自車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成部２３０と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像に基づいて、自車両の運動量を推定する自車運動推定部２３２と、自車運動推定部２３２によって推定された自車両の運動量の時系列に基づいて、自車両の累積軌跡を生成する累積軌跡生成部２３４と、走行軌跡生成部２３０によって生成された走行軌跡と、累積軌跡生成部２３４によって生成された累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出する位置誤差計測部２３６と、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報と位置情報とを、サーバ１４へ送信する通信部１３４と、サーバ１４から送信された地図データの更新情報に応じて、地図データベース１２０に格納された地図データを更新する地図データベース更新部１３６とを備えている。位置誤差計測部２３６は、差分情報生成手段の一例である。また、自車運動推定部２３２は、運動量推定手段の一例である。

走行軌跡生成部２３０は、走行位置特定部１３０によって特定された走行位置の時系列に基づいて、自車両の走行軌跡を生成する。
具体的には、走行軌跡生成部２３０は、走行位置特定部１３０によって特定された一定区間における走行位置の時系列を用いて走行軌跡を生成する。ここで、一定区間とは距離区間でもよいし時間区間でもよい。

自車運動推定部２３２は、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像に基づいて、自車両の運動量を推定する。本実施の形態では、自車運動推定部２３２は、自車両の運動量として、車速及びヨーレートを推定する場合を例に説明する。

例えば、自車運動推定部２３２は、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像の連続するフレームに基づいて、以下の参考文献に記載の技術によって自車両の運動量を推定する。

（参考文献）
山口、加藤、二宮、「車載単眼カメラを用いた自車両の運動推定」、電気学会論文誌Ｃ、vol.129、No.12、pp.2213-2221、2009.

累積軌跡生成部２３４は、自車運動推定部２３２によって推定された自車両の車速及びヨーレートの時系列に基づいて、自車両の累積軌跡を生成する。ここで、累積軌跡生成部２３４は、走行軌跡生成部２３０によって生成された走行軌跡と同一区間での累積軌跡を生成する。

累積軌跡は、設定された起点からの自車両の運動量を累積することで生成される軌跡である。そのため、累積軌跡生成部２３４は、累積軌跡の起点（位置、および方向）を走行軌跡生成部２３０によって生成された軌跡の起点と同一とすることで、同一区間の軌跡を生成する。

図１３に、累積軌跡の生成方法の一例を示す。図１３では、軌跡の生成に移動距離ｄと移動方向（ヨーレート）θの推定結果を用いた場合の例について示している。累積軌跡生成部２３４は、自車運動推定部２３２によって推定された自車両の車速から移動距離ｄを算出し、移動距離ｄ及びヨーレートθの時系列に基づいて、自車両の累積軌跡を生成する。

具体的には、累積軌跡生成部２３４は、図１３に示すように、時刻ｔにおける自車両の位置（図１３に示す時刻ｔにおける黒四角）と方向（図１３に示す時刻ｔにおける黒四角から伸びる破線）に対して、時刻ｔと時刻ｔ＋１との間に推定された方向へ推定された距離分だけ軌跡を伸ばして、累積軌跡を生成する。このとき、推定される方向は時刻ｔからの相対角度である。図１３に示すように、同様の処理を繰り返し行うことで累積軌跡が生成される。

位置誤差計測部２３６は、走行軌跡生成部２３０によって生成された走行軌跡と、累積軌跡生成部２３４によって生成された累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出する。図１４に、走行軌跡と累積軌跡との差分の例を示す。

例えば、位置誤差計測部２３６は、図１４に示すように、走行軌跡上における現時刻の位置と累積軌跡上における現時刻の位置との差を誤差情報（図１４の点Ｐ６の差）として計測する。または、位置誤差計測部２３６は、走行軌跡と累積軌跡との各地点における位置の差（図１４の点Ｐ１から点Ｐ６の各地点の差）の平均値や累積値を誤差情報とすることもできる。また、差分は２地点間の直線距離で求めてもよいし、緯度と経度の成分に分割して差を求めてもよい。また、進行方向成分とその直交方向成分に分割して差を求めることもできる。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の第２の実施の形態に係る地図データ更新システム２１０の動作について説明する。車載装置２１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置２１２は図１５に示す送信処理ルーチンを実行し、サーバ１４は、上記図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

各車両の車載装置２１２が実行する送信処理ルーチンについて説明する。車載装置２１２は、ＧＰＳ１２４によって衛星信号が受信され、カメラ１２２によって自車両の周辺画像が逐次撮像されているときに、図１５に示す送信処理ルーチンを実行する。

＜送信処理ルーチン＞
ステップＳ３０６において、走行軌跡生成部２３０は、ステップＳ１０４で今回特定された走行位置と前回以前に特定された走行位置とから得られる走行位置の時系列に基づいて、自車両の走行軌跡を生成する。

ステップＳ３０７において、自車運動推定部２３２は、ステップＳ１０２で取得された自車両周辺の周辺画像の連続するフレームに基づいて、車速及びヨーレートを推定する。

ステップＳ３０８において、累積軌跡生成部２３４は、上記ステップＳ３０７で今回推定された自車両の車速及びヨーレートと前回以前に推定された車速及びヨーレートとから得られる車速の時系列及びヨーレートの時系列に基づいて、自車両の累積軌跡を生成する。

ステップＳ３０９において、位置誤差計測部２３６は、上記ステップＳ３０６で生成された走行軌跡と、上記ステップＳ３０８で生成された累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出する。

なお、第２の実施の形態に係る地図データ更新システム２１０の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第２の実施の形態の地図データ更新システムによれば、走行位置の時系列に基づいて車両の走行軌跡を生成し、推定された自車両の運動量の時系列に基づいて車両の累積軌跡を生成し、走行軌跡と累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出し、算出された誤差情報と位置情報とをサーバ１４へ送信し、送信された位置情報と対応付けて誤差情報を誤差データベースに格納し、誤差データベースに格納された位置情報に対応する誤差情報に基づいて、当該位置情報に対応する優先度を設定することにより、地図データの各位置における更新の必要性を判定することができる。

［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第３の実施の形態では、第１の実施の形態において、車載装置が、算出された誤差情報をサーバへ送信するか否かを判定する点が、第１又は第２の実施の形態と異なっている。

＜第３の実施の形態に係る地図データ更新システムの構成＞
図１６に示すように、本発明の第３の実施の形態に係る地図データ更新システム３１０は、車両に備えられた車載装置３１２と、車載装置３１２から送信された誤差情報を受信して、誤差情報に応じて地図データベースを更新するサーバ３１４と、サーバ３１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ３１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置３１２とサーバ３１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置３１２は、搭載装置の一例である。

［車載装置３１２］
車載装置３１２は、地図データが格納されている地図データベース１２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像、及びＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、誤差情報を算出して送信するコンピュータ３２６とを備えている。車載装置３１２は車両に搭載される。

コンピュータ３２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ３２６は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース１２０の地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する走行位置特定部１３０と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する位置誤差計測部１３２と、誤差情報をサーバ３１４へ送信するか否かを判定する判定部３３３と、判定部３３３によって判定された判定結果に基づいて、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報と位置情報とを、サーバ３１４へ送信する通信部３３４と、サーバ３１４から送信された地図データの更新情報に応じて、地図データベース１２０に格納された地図データを更新する地図データベース更新部１３６とを備えている。

判定部３３３は、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定する。具体的には、判定部３３３は、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報と予め定められた閾値とに基づいて、誤差情報が予め定められた閾値以上である場合には、通信部１３４へ誤差情報と位置情報とを出力する。そして、通信部１３４は、判定部３３３によって出力された誤差情報と位置情報とをサーバ１４へ送信する。

一方、判定部３３３は、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報が予め定められた閾値未満である場合には、誤差情報と位置情報とを出力しない。

なお、予め定められた閾値は常に一定の値でもよいし、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置または位置計測部１２８によって計測された自車両の位置に応じて可変の値を設定してもよい。

なお、本実施の形態では、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定するが、他の方法によって誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定してもよい。例えば、同一の車両から同一箇所の誤差情報が多量に送信されないように、自車両の走行位置に応じて送信の要否を判定してもよい。または、自車両が位置情報に対応する地図データ上の場所を走行した回数に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定してもよい。または、自車両が走行した走行日時に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定してもよい。

通信部３３４は、判定部３３３によって判定された判定結果に応じて、誤差情報と位置情報とを送信する。

［サーバ３１４］
サーバ３１４は、ＣＰＵ、後述する処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、記憶手段としてのメモリ、ネットワークインタフェース等を含むサーバで構成されており、機能的には、車載装置３１２から送信された誤差情報と位置情報とを受信する通信部１４０、通信部１４０によって受け付けた誤差情報を誤差データベース１４４に登録する誤差登録部１４２、誤差情報が格納されている誤差データベース１４４、誤差データベース１４４に格納されている誤差情報の変化量を計測する変化計測部３４６、変化計測部３４６によって計測された変化量に基づいて、地図データの更新の優先度を設定する優先度設定部１４８、優先度設定部１４８によって設定された優先度に基づいて地図データを更新する地図データベース更新部１５０、地図データが格納されている地図データベース１５２、及び誤差データベース１４４に格納されている誤差情報を更新する誤差更新部１５４を含んだ構成で表すことができる。なお、通信部１４０は、受信手段の一例である。

変化計測部３４６は、誤差データベース１４４に格納された地点に対応する誤差情報の更新回数に基づいて、当該地点における変化量を計測する。本実施の形態では、誤差情報が大きいものだけが車載装置３１２から送信されているため、変化計測部３４６は、誤差データベース１４４の登録地点における受信回数を変化量として用いる。
なお、判定部３３３において、自車両の走行位置、又は走行日時等に応じて誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定する場合には、変化計測部３４６は、上記第１の実施の形態と同様に、変化量を算出する。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の第３の実施の形態に係る地図データ更新システム３１０の動作について説明する。車載装置３１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置３１２は図１７に示す送信処理ルーチンを実行し、サーバ１４は、上記図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

各車両の車載装置３１２が実行する送信処理ルーチンについて説明する。車載装置３１２は、ＧＰＳ１２４によって衛星信号が受信され、カメラ１２２によって自車両の周辺画像が逐次撮像されているときに、図１７に示す送信処理ルーチンを実行する。

＜送信処理ルーチン＞
ステップＳ５０７において、判定部３３３は、上記ステップＳ１０６で算出された誤差情報と予め定められた閾値とに基づいて、誤差情報が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。誤差情報が予め定められた閾値以上である場合には、ステップＳ５０８へ進む。一方、誤差情報が予め定められた閾値未満である場合には、ステップＳ１００へ戻る。

ステップＳ５０８において、通信部３３４は、誤差情報と位置情報とを送信する。

なお、第３の実施の形態に係る地図データ更新システム３１０の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第３の実施の形態の地図データ更新システムによれば、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された走行位置との差分を表す誤差情報を算出し、算出された誤差情報と位置情報とをサーバ１４へ送信するか否かを判定し、送信された位置情報と対応付けて誤差情報を誤差データベースに格納し、誤差データベースに格納された位置情報に対応する誤差情報に基づいて、当該位置情報に対応する優先度を設定することにより、誤差情報と位置情報との送信の要否を判定することで、通信やサーバでの処理の負荷を低減させることができる。

［第４の実施の形態］
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第４の実施の形態では、第２の実施の形態において、車載装置が、算出された誤差情報をサーバへ送信するか否かを判定する点が、第１〜第３の実施の形態と異なっている。

＜第４の実施の形態に係る地図データ更新システムの構成＞
図１８に示すように、本発明の第４の実施の形態に係る地図データ更新システム４１０は、車両に備えられた車載装置４１２と、車載装置４１２から送信された誤差情報を受信して、誤差情報に応じて地図データベースを更新するサーバ４１４と、サーバ４１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ４１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置４１２とサーバ４１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置４１２は、搭載装置の一例である。

［車載装置４１２］
車載装置４１２は、地図データが格納されている地図データベース１２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像、及びＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、誤差情報を算出して送信するコンピュータ４２６とを備えている。車載装置４１２は車両に搭載される。

コンピュータ４２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ４２６は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース１２０の地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する走行位置特定部１３０と、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置の時系列に基づいて、自車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成部２３０と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像に基づいて、自車両の運動量を推定する自車運動推定部２３２と、自車運動推定部２３２によって推定された自車両の運動量の時系列に基づいて、自車両の累積軌跡を生成する累積軌跡生成部２３４と、走行軌跡生成部２３０によって生成された走行軌跡と、累積軌跡生成部２３４によって生成された累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出する位置誤差計測部２３６と、誤差情報をサーバ４１４へ送信するか否かを判定する判定部４３３と、判定部４３３によって判定された判定結果に基づいて、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報と位置情報とを、サーバ４１４へ送信する通信部４３４と、サーバ４１４から送信された地図データの更新情報に応じて、地図データベース１２０に格納された地図データを更新する地図データベース更新部１３６とを備えている。

判定部４３３は、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定する。具体的には、判定部４３３は、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報と予め定められた閾値とに基づいて、誤差情報が予め定められた閾値以上である場合には、通信部４３４へ誤差情報と位置情報とを出力する。そして、通信部４３４は、判定部４３３によって出力された誤差情報と位置情報とをサーバ４１４へ送信する。

一方、判定部４３３は、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報と予め定められた閾値とに基づいて、誤差情報と予め定められた閾値未満である場合には、誤差情報と位置情報とを出力しない。

なお、予め定められた閾値は常に一定の値でもよいし、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置または位置計測部１２８によって計測された自車両の位置に応じて可変の値を設定してもよい。

なお、本実施の形態では、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定するが、他の方法によって誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定してもよい。例えば、同一の車両から同一箇所の誤差情報が多量に送信されないように、自車両の走行位置に応じて送信の要否を判定してもよい。または、自車両が位置情報に対応する地図データ上の場所を走行した回数に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定してもよい。または、自車両が走行した走行日時に応じて、誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定してもよい。

通信部４３４は、判定部４３３によって判定された判定結果に応じて、誤差情報と位置情報とを送信する。

［サーバ４１４］
サーバ４１４は、ＣＰＵ、後述する処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、記憶手段としてのメモリ、ネットワークインタフェース等を含むサーバで構成されており、機能的には、車載装置４１２から送信された誤差情報と位置情報とを受信する通信部１４０、通信部１４０によって受け付けた誤差情報を誤差データベース１４４に登録する誤差登録部１４２、誤差情報が格納されている誤差データベース１４４、誤差データベース１４４に格納されている誤差情報の変化量を計測する変化計測部４４６、変化計測部４４６によって計測された変化量に基づいて、地図データの更新の優先度を設定する優先度設定部１４８、優先度設定部１４８によって設定された優先度に基づいて地図データを更新する地図データベース更新部１５０、地図データが格納されている地図データベース１５２、及び誤差データベース１４４に格納されている誤差情報を更新する誤差更新部１５４を含んだ構成で表すことができる。なお、通信部１４０は、受信手段の一例である。

変化計測部４４６は、誤差データベース１４４に格納された地点に対応する誤差情報の更新回数に基づいて、当該地点における変化量を計測する。本実施の形態では、誤差情報が大きいものだけが車載装置４１２から送信されているため、変化計測部４４６は、誤差データベース１４４の登録地点における受信回数を変化量として用いる。
なお、判定部４３３において、自車両の走行位置、又は走行日時等に応じて誤差情報と位置情報とを送信するか否かを判定する場合には、変化計測部４４６は、上記第２の実施の形態と同様に、変化量を算出する。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の第４の実施の形態に係る地図データ更新システム４１０の動作について説明する。車載装置４１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置４１２は図１９に示す送信処理ルーチンを実行し、サーバ４１４は、上記図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

各車両の車載装置４１２が実行する送信処理ルーチンについて説明する。車載装置４１２は、ＧＰＳ１２４によって衛星信号が受信され、カメラ１２２によって自車両の周辺画像が逐次撮像されているときに、図１９に示す送信処理ルーチンを実行する。

＜送信処理ルーチン＞
ステップＳ６０７において、判定部４３３は、上記ステップＳ３０９で算出された誤差情報と予め定められた閾値とに基づいて、誤差情報が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。誤差情報が予め定められた閾値以上である場合には、ステップＳ６０８へ進む。一方、誤差情報が予め定められた閾値未満である場合には、ステップＳ１００へ戻る。

ステップＳ６０８において、通信部３３４は、誤差情報と位置情報とを送信する。

なお、第４の実施の形態に係る地図データ更新システム４１０の他の構成及び作用については、第２の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第４の実施の形態の地図データ更新システムによれば、走行位置の時系列に基づいて車両の走行軌跡を生成し、推定された自車両の運動量の時系列に基づいて車両の累積軌跡を生成し、走行軌跡と累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出し、算出された誤差情報と位置情報とをサーバ４１４へ送信するか否かを判定し、算出された誤差情報と位置情報とをサーバ４１４へ送信し、送信された位置情報と対応付けて誤差情報を誤差データベースに格納し、誤差データベースに格納された位置情報に対応する誤差情報に基づいて、当該位置情報に対応する優先度を設定することにより、誤差情報と位置情報との送信の要否を判定することで、通信やサーバでの処理の負荷を低減させることができる。

［第５の実施の形態］
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。なお、第１〜第４の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第５の実施の形態では、第２の実施の形態において、ＩＭＵ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit（慣性計測装置））を用いて自車両の運動量を推定する点が、第１〜第４の実施の形態と異なっている。

＜第５の実施の形態に係る地図データ更新システム５１０の構成＞
図２０に示すように、本発明の第５の実施の形態に係る地図データ更新システム５１０は、車両に備えられた車載装置５１２と、車載装置５１２から送信された誤差情報を受信して、誤差情報に応じて地図データベースを更新するサーバ１４と、サーバ１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置５１２とサーバ１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置５１２は、搭載装置の一例である。

［車載装置５１２］
車載装置５１２は、地図データが格納されている地図データベース１２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号、及びＩＭＵ５２４によって検出された自車両の走行状態に基づいて、誤差情報を算出して送信するコンピュータ５２６とを備えている。車載装置５１２は車両に搭載される。

ＩＭＵ５２４は、自車両の３軸の角速度と加速度とを自車両の走行状態として逐次計測する。

コンピュータ５２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ５２６は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース１２０の地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する走行位置特定部１３０と、走行位置特定部１３０によって特定された自車両の走行位置の時系列に基づいて、自車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成部２３０と、ＩＭＵ５２４によって検出された自車両の角速度と加速度とに基づいて、自車両の運動量を推定する自車運動推定部５３２と、自車運動推定部５３２によって推定された自車両の運動量の時系列に基づいて、自車両の累積軌跡を生成する累積軌跡生成部２３４と、走行軌跡生成部２３０によって生成された走行軌跡と、累積軌跡生成部２３４によって生成された累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出する位置誤差計測部２３６と、位置誤差計測部２３６によって算出された誤差情報と位置情報とを、サーバ１４へ送信する通信部１３４と、サーバ１４から送信された地図データの更新情報に応じて、地図データベース１２０に格納された地図データを更新する地図データベース更新部１３６とを備えている。自車運動推定部５３２は、運動量推定手段の一例である。

自車運動推定部５３２は、ＩＭＵ５２４によって計測された自車両の３軸の角速度と加速度とに基づいて、自車両の運動量として、車速及びヨーレートを推定する。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の第５の実施の形態に係る地図データ更新システム５１０の動作について説明する。車載装置５１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置５１２は図２１に示す送信処理ルーチンを実行し、サーバ１４は、上記図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

各車両の車載装置５１２が実行する送信処理ルーチンについて説明する。車載装置５１２は、ＧＰＳ１２４によって衛星信号が受信され、カメラ１２２によって自車両の周辺画像が逐次撮像され、ＩＭＵ５２４によって自車両の角速度と加速度とが検出されているときに、図２１に示す送信処理ルーチンを実行する。

＜送信処理ルーチン＞
ステップＳ５０６において、自車運動推定部５３２は、ＩＭＵ５２４によって検出された自車両の角速度と加速度とを取得する。

ステップＳ５０７において、自車運動推定部５３２は、上記ステップＳ５０６で取得された自車両の角速度と加速度と基づいて、車速及びヨーレートを推定する。

なお、第５の実施の形態に係る地図データ更新システム５１０の他の構成及び作用については、第２の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第５の実施の形態の地図データ更新システムによれば、走行位置の時系列に基づいて車両の走行軌跡を生成し、ＩＭＵ５２４によって検出された自車両の走行状態から推定された自車両の運動量の時系列に基づいて車両の累積軌跡を生成し、走行軌跡と累積軌跡との差分を表す誤差情報を算出し、算出された誤差情報と位置情報とをサーバ１４へ送信し、送信された位置情報と対応付けて誤差情報を誤差データベースに格納し、誤差データベースに格納された位置情報に対応する誤差情報に基づいて、当該位置情報に対応する優先度を設定することにより、地図データの各位置における更新の必要性を判定することができる。

［第６の実施の形態］
次に、本発明の第６の実施の形態について説明する。なお、第１〜第５の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第６の実施の形態では、走行位置と地図データに含まれるレーングラフとの比較結果及び走行位置の特定結果に基づいて、差分情報を生成する点が、第１〜第５の実施の形態と異なっている。

＜第６の実施の形態に係る地図データ更新システム６１０の構成＞
図２２に示すように、本発明の第６の実施の形態に係る地図データ更新システム６１０は、車両に備えられた車載装置６１２と、車載装置６１２から送信された差分情報を受信して、差分情報に応じて地図データベースを更新するサーバ６１４と、サーバ６１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ６１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置６１２とサーバ６１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置６１２は、搭載装置の一例である。

［車載装置６１２］
車載装置６１２は、地図データが格納されている地図データベース６２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像及びＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、差分情報を算出して送信するコンピュータ６２６とを備えている。車載装置６１２は車両に搭載される。

地図データベース６２０には、レーングラフを含む地図データが格納されている。図２３に、レーングラフの一例を示す。図２３に示されるように、レーングラフは車両が交通規則に従って走行するためのガイドとなる軌道を表している。また、レーングラフは、車両の走行軌跡や路面に描画されている車線情報などから作成することが可能である。レーングラフの各点には緯度、経度、高さ情報が保持されている。またレーングラフは道路情報の一例である。

コンピュータ６２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ６２６は、位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース６２０の地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定し、路面画像と地図データとの照合の信頼度を算出する走行位置特定部６３０と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置の時系列に基づいて、自車両の測位軌跡を生成する測位軌跡生成部６２９と、地図データベース６２０に格納されたレーングラフと測位軌跡生成部６２９によって生成された測位軌跡とを比較するレーングラフ比較部６３１と、走行位置特定部６３０によって特定された自車両の走行位置の特定結果及びレーングラフ比較部６３１によって得られた比較結果に応じて、路面画像と地図データベース６２０に格納されている地図データとの差分を表す差分情報を生成する差分情報生成部６３２と、通信部１３４と、地図データベース更新部１３６とを備えている。レーングラフ比較部６３１は、比較手段の一例である。

走行位置特定部６３０は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置及びカメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像と、地図データベース６２０に格納されている地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。

具体的には、走行位置特定部６３０は、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像を路面に投影した路面画像を生成する。そして、走行位置特定部６３０は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置に対応して地図データベース６２０から得られる地図データ上の路面画像と、生成された路面画像とを照合することにより、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。

より詳細には、走行位置特定部６３０は、図２４に示すように、生成された路面画像をテンプレートとして、画像照合手法により地図データの路面画像上の一致する箇所を探索することで、地図データ上の走行位置を特定する。画像照合の手法としては、正規化相関マッチングや位相限定相関法などを利用することができる。

なお、走行位置特定部６３０は、路面画像として、ある程度広い範囲（１００ｍ程度）のオルソ画像を生成することが望ましい。これは、路面表示に変化が生じていても、オルソ画像内に特徴的なパターンや道路形状が含まれる可能性が高く、これらの情報により地図データ上の自車両の走行位置を特定できる可能性が高くなるためである。本実施の形態では、路面画像の一例として、オルソ画像を用いた場合を例に説明する。

次に、走行位置特定部６３０は、路面画像と地図データとの照合により、信頼度の高い走行位置の特定が行えたか否かを判定する。

具体的には、走行位置特定部６３０は、路面画像と地図データとの照合の信頼度を算出する。

例えば、走行位置特定部６３０は、図２５に示すように、照合位置毎に、路面画像と地図データ上の路面画像との照合の相関値を算出し、最大の相関値が予め定められた第１閾値より大きく、かつ最大の相関値と２番目に大きい相関値との差が予め定められた第２閾値より大きい場合に、照合の信頼度が高いと判定する。
また、走行位置特定部６３０は、図２５に示すように、最大の相関値が予め定められた第１閾値以下である場合、又は最大の相関値と２番目に大きい相関値との差が予め定められた第２閾値以下である場合に、照合の信頼度が低いと判定する。

本実施の形態では、算出された照合の信頼度に応じて、後述する差分情報の生成方法が決定される。

測位軌跡生成部６２９は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置の時系列から、自車両の測位軌跡を生成する。

レーングラフ比較部６３１は、測位軌跡生成部６２９によって生成された測位軌跡と、地図データベース６２０に格納された地図データに含まれるレーングラフとを比較し、測位軌跡とレーングラフとの差の総和を表す値を算出する。

本実施形態では、自車両の現在位置から過去一定距離区間の測位位置の軌跡を表す測位軌跡と、レーングラフとを比較する場合を例に説明する。

具体的には、レーングラフ比較部６３１は、図２６に示すように、測位軌跡上の各点と最も近いレーングラフ上の点との距離の総和を、測位軌跡とレーングラフとの差の総和として求めることができる。図２６に示す例では、測位軌跡とレーングラフとが２次元で表現されているが、測位軌跡とレーングラフは３次元情報を保持しているので、３次元座標上での距離を計測することもできる。なお、測位軌跡とレーングラフとの差の総和以外にも、最大値や平均値などを用いてもよい。

そして、レーングラフ比較部６３１は、算出した値が予め設定された閾値以下である場合には、測位軌跡とレーングラフとが一致していると判定する。また、レーングラフ比較部６３１は、算出した値が予め設定された閾値より大きい場合には、測位軌跡とレーングラフとが一致していないと判定する。なお、閾値は全ての位置で一定でもよいし、位置に応じて異なる値を用いてもよい。

差分情報生成部６３２は、走行位置特定部６３０によって特定された地図データ上の予め定められた差分情報を生成する範囲の自車両の走行位置の特定結果と、予め定められた差分情報を生成する範囲についての、レーングラフ比較部６３１によって得られた比較結果とに応じて、当該差分情報を生成する範囲の領域を複数の部分領域に分割し、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像と地図データベース６２０に格納されている地図データの路面画像との差分を表す差分情報を、部分領域毎に生成する。

本実施の形態では、走行位置特定部６３０による走行位置の特定において、ある程度広い範囲の情報を用いることで、当該範囲中で変化が生じていても安定した走行位置の特定を行う。そして、差分情報の生成では、路面画像全体で求めるのではなく、照合した各々の路面画像（カメラから生成された路面画像と地図データの路面画像の一部）を部分領域に分割して、分割した部分領域毎に差分情報を生成することで地図データ上のどの点に差分が発生しているかをより細かく把握する。

広い範囲の情報で走行位置の特定処理を行えば、正しい走行位置を特定できる（高い信頼度で照合できる）可能性が高く、走行位置が特定できれば単純な特徴の差分処理で差分情報が生成することができるため、処理負荷が小さくて済む。

しかし、照合した路面画像同士を用いて差分情報を生成すると、路面情報などの変化があっても大部分は変化がないので、変化部分の差分情報は埋もれてしまう。一方、路面画像の画素毎の差分では、ノイズなどに反応して誤って大きい値の差分情報を生成する可能性がある。

そこで、走行位置の特定は予め定められた広い範囲で行い、地図データとの差分情報は走行位置の特定に利用した予め定められた範囲を、部分領域に分割して求めることで効率的かつ安定な差分情報を生成できる可能性が高くなる。

具体的には、レーングラフ比較部６３１による比較結果において、測位軌跡とレーングラフとが一致していると判定された場合であって、かつ走行位置特定部６３０によって照合の信頼度が高いと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像の各部分領域と、地図データの路面画像の各部分領域とに基づいて、路面画像と地図データとの差分を表す差分情報を生成する。

より詳細には、差分情報生成部６３２は、図２７に示すように、地図データの路面画像の部分領域と、当該部分領域に対応する路面画像の部分領域との差分を部分領域毎に計算する。本実施の形態では、差分情報として、部分領域の各画素の輝度値の差の合計を用いる。差分情報としては、部分領域の各画素の輝度値の差の平均を用いてもよい。また、差分情報として、部分領域内のエッジ勾配ヒストグラムの相関を利用してもよい。

図２７の例では、地図データ上には菱型の道路表示、車両通行帯の切れ目など照合に有効な情報があり、信頼度の高い照合を行うことができる。路面画像の右下に横断歩道が新設されているため、部分領域同士の比較の結果、新設された横断歩道と対応する部分領域のみ、差分が大きくなる。

一方、レーングラフ比較部６３１による比較結果において、測位軌跡とレーングラフとが一致していると判定された場合であって、かつ走行位置特定部６３０によって照合の信頼度が低いと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像の各部分領域の特徴領域と、地図データの路面画像の各部分領域の特徴領域とに基づいて、差分情報を生成する。

より詳細には、差分情報生成部６３２は、図２８に示すように、路面画像の各部分領域から、特徴的な領域を特徴領域として抽出する。

例えば、差分情報生成部６３２は、測位軌跡に対して垂直方向のエッジ勾配を持つ領域や、同一輝度（白色やオレンジ色など）のグループを特徴領域として抽出する。

次に、差分情報生成部６３２は、図２８に示すように、測位軌跡と最も近いレーングラフを選択する。そして差分情報生成部６３２は、選択されたレーングラフに対応する地図データの路面画像上の特徴領域を抽出する。この場合に抽出される特徴領域は、選択されたレーングラフ付近のもののみである。なお、処理時間やリソースに余裕がある場合には、差分情報生成部６３２は、路面表示の検出を実施してもよい。これらは、走行位置を特定するのに有効な領域であると考えられる。このような情報があるにもかかわらず照合の信頼度が低いということは、路面表示の大幅な変更や道路の新設が考えられる。

そして、差分情報生成部６３２は、図２９に示すように、路面画像と地図データの路面画像との間で、対応する領域における特徴領域の有無を比較する。そして、差分情報生成部６３２は、特徴領域の有無に差がある場合は、当該特徴領域に差分値を与え、差分情報を生成する。

図２９に示す例では、路面画像からは特徴領域として進行方向表示、停止線、交差点クロスマークが抽出され、地図データの路面画像からは特徴領域として進行方向表示が抽出されている。図２９に示す例において、差分情報生成部６３２は、進行方向表示は同じ特徴領域に存在しているため差分はないと判定し、生成する差分情報に、当該特徴領域の差分値を含めない。一方、差分情報生成部６３２は、停止線及び交差点クロスマークが存在している特徴領域に差分値を与え、生成する差分情報に、当該特徴領域の差分値を含める。なお、差分値は、すべて一定でもよいし抽出された特徴の大きさや形状に応じて可変にしてもよい。

また、レーングラフ比較部６３１による比較結果において、測位軌跡とレーングラフとが一致していないと判定された場合であって、かつ走行位置特定部６３０によって照合の信頼度が高いと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像の各部分領域と、地図データの路面画像の各部分領域とに基づいて、路面画像と地図データとの差分を表す差分情報を生成する。

測位軌跡とレーングラフとが一致していないと判定された場合であって、かつ照合の信頼度が高いと判定された場合には、測位誤差が発生したために、レーングラフと測位軌跡との差が大きくなったと考えられる。

そのため、照合の信頼度が大きいため地図データ上の走行位置は正しく特定できたと判断し、測位軌跡とレーングラフとが一致していると判定された場合であって、かつ照合の信頼度が高いと判定された場合と同様の処理を行う。

しかし、測位結果が大きくずれたために地図上の走行位置とは異なる路面パターンの類似した別の位置で照合してしまう場合（例えば数十ｍ先の別の交差点と照合してしまう）も考えられる。そのため、差分情報生成部６３２は、測位軌跡とレーングラフとのずれ量に応じて、差分値の値を小さくして差分情報を生成してもよい。

また、レーングラフ比較部６３１による比較結果において、測位軌跡とレーングラフとが一致していないと判定された場合であって、かつ走行位置特定部６３０によって照合の信頼度が低いと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像の各部分領域と、測位軌跡生成部６２９によって生成された測位軌跡上の各部分領域とに基づいて、差分情報を生成する。

この場合は、新規道路の可能性が非常に高いので、差分情報生成部６３２は、図３０に示すように、測位軌跡を地図データ上に投影し、投影された測位軌跡上の部分領域の差分値を予め定められた値に設定し、差分情報として生成する。

なお、差分情報生成部６３２による１回の処理で生成される差分情報は、図３１に示すように地図データの一部分における差分情報である。従って、同一の地図データ上での差分情報は保持しておき、自車両の走行位置が隣の地図データへ移動したタイミングで差分情報を次の処理へ送ると効率的である。差分情報の保持は、各部分領域の差分値を平均することで行うことができる。また、各部分領域の差分値が計測された回数を付加情報として登録しておく。

通信部１３４は、差分情報生成部６３２によって生成された差分情報と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置及び走行位置特定部６３０によって特定された自車両の走行位置を表す位置情報とを、サーバ６１４へ送信する。差分情報には、各部分領域毎に位置を示す固有の情報が付与されており、当該情報を利用して後述する差分データベース６４４の更新が行われる。

また、通信部１３４は、サーバ６１４から送信された地図データの更新情報を受信する。なお、位置情報としては、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置及び走行位置特定部６３０によって特定された自車両の走行位置の何れか一方を用いても良い。

［サーバ６１４］
サーバ６１４は、ＣＰＵ、後述する処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、記憶手段としてのメモリ、ネットワークインタフェース等を含むサーバで構成されており、機能的には、車載装置６１２から送信された差分情報と位置情報とを受信する通信部１４０、通信部１４０によって受け付けた差分情報を差分データベース６４４に登録する差分登録部６４２、差分情報が格納されている差分データベース６４４、差分データベース６４４に格納されている差分情報の変化量を設定する変化計測部６４６、変化計測部６４６によって設定された変化量に基づいて、地図データの更新の優先度を設定する優先度設定部６４８、優先度設定部６４８によって設定された優先度に基づいて地図データを更新する地図データベース更新部１５０、レーングラフを含む地図データが格納されている地図データベース６５２、及び差分データベース６４４に格納されている差分情報を更新する差分更新部６５４を含んだ構成で表すことができる。なお、通信部１４０は、受信手段の一例であり、優先度設定部６４８は、更新情報設定手段の一例である。

通信部１４０は、車両の車載装置６１２から送信された差分情報と位置情報とを受信する。また、通信部１４０は、後述する地図データベース更新部１５０から出力される地図データの更新情報を、車載装置６１２へ送信する。また、通信部１４０は、プローブ車載装置１８へ、地図データを更新するエリアのセンサ情報を要求する要求情報を送信する。また、通信部１４０は、プローブ車載装置１８から送信されたセンサ情報を受信する。

差分登録部６４２は、通信部１４０によって受信された位置情報に対応する地点と対応付けて、差分情報を差分データベース６４４に格納する。具体的には、差分登録部６４２は、差分情報に付与されている地図データ上の位置情報に基づいて、差分データベース６４４の対応する記憶領域に差分情報を登録する。

差分データベース６４４には、地点と対応付けて格納された差分情報が記憶されている。図３２に、差分データベース６４４の概念図を示す。

図３２のように、差分データベース６４４には、地点毎に差分情報が格納されており、対応する地点の差分情報を更新する。図３２の例では、地点ＮＯ．１０３２の各部分領域の計測回数と、差分情報に含まれる差分値の平均とを更新している。

変化計測部６４６は、差分データベース６４４に格納された地点に対応する差分情報に基づいて、当該地点における変化量の指標を設定する。変化計測部６４６は、後述する優先度を決定するために、地点毎に地点全体の変化量の指標を設定し、差分データベース６４４に格納する。本実施形態では、地図データの地点毎に登録されている部分領域の差分値の最大値が、地点全体の差分値として設定され、この指標を用いて優先度が判定される。地点全体の差分値として、一定以上の差分値を持つ部分領域の数なども利用できる。また、蓄積回数も優先度設定に利用可能なので地点全体の値を設定する。ここでは、最大の差分値を持つ部分領域の計測数としているが、差分データベース６４４が更新された回数を計測回数と設定してもよい。

優先度設定部６４８は、登録された地点毎に、差分データベース６４４に格納された地点に対応する差分情報と、変化計測部６４６によって設定された変化量の指標とに基づいて、地点に対応する地図データを更新するか否かを表す情報として、更新の優先度を設定する。本実施の形態では、更新の優先度の設定方法としては、予め決められた地図全体の差分値のしきい値によって１から５（１：更新不要、５：要更新）までの５段階の値を設定する。この場合、閾値は全地点において同一の値にしてもよいし地点ごとに異なる判定条件にしてもよい。

ただし、差分値の大きさにはデータの計測回数が含まれておらず、計測回数が少ないとき（≒地図を更新したばかりのとき）に偶然に大きな差分値が計測されてしまうと十分なデータがないにもかかわらず更新優先度を高く設定してしまう場合がある。そこで、計測回数が一定回数以上無い場合は、更新の優先度を低く設定しておくことが望ましい。しかしこの場合、交通量が少ない場所では長期間経過しても必要な最低計測数が得られない可能性もある。したがって、優先度設定部６４８は、前回の更新から一定期間が経過した場合には最低計測数がなくても差分値によって優先度を高く設定できるようにするようにしてもよい。

差分更新部６５４は、地図データが更新された地点における差分情報を更新する。具体的には、差分更新部６５４は、地図データが更新された地点の差分情報をすべて削除して、新たに取得された地図データに対する差分情報を記録できるようにする。

なお、差分情報に日時情報が付与されている場合には、地図データが更新されていない場合でもサーバ容量を考慮して予め決められた条件において過去の差分情報を削除する処理を行ってもよい。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の第６の実施の形態に係る地図データ更新システム６１０の動作について説明する。車載装置６１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置６１２は図３３に示す送信処理ルーチンを実行し、サーバ６１４は、上記図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

各車両の車載装置６１２が実行する送信処理ルーチンについて説明する。車載装置６１２は、ＧＰＳ１２４によって衛星信号が受信され、カメラ１２２によって自車両の周辺画像が逐次撮像されているときに、図３３に示す送信処理ルーチンを実行する。

＜送信処理ルーチン＞
ステップＳ６０３において、測位軌跡生成部６２９は、ステップＳ１００で計測された自車両の位置の時系列から、自車両の測位軌跡を生成する。

ステップＳ６０４において、レーングラフ比較部６３１は、上記ステップＳ６０３で生成された測位軌跡と、地図データベース６２０に格納された地図データに含まれるレーングラフとを比較し、測位軌跡とレーングラフとの差の総和を表す値を算出する。

ステップＳ６０５において、走行位置特定部６３０は、上記ステップＳ１０２で取得された自車両周辺の周辺画像を路面に投影した路面画像を生成する。そして、走行位置特定部６３０は、上記ステップＳ１００で計測された自車両の位置に対応して地図データベース６２０から得られる地図データ上の路面画像と、生成された路面画像とを照合することにより、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。また、走行位置特定部６３０は、路面画像と地図データとの照合の信頼度を算出する。

ステップＳ６０６において、差分情報生成部６３２は、上記ステップＳ６０５で算出された路面画像と地図データとの照合の信頼度と、レーングラフ比較部６３１によって得られた比較結果とに応じて、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像と地図データベース６２０に格納されている地図データとの差分を表す差分情報を生成する。

ステップＳ６０８において、通信部１３４は、上記ステップＳ６０６で生成された差分情報と、ステップＳ１００で計測された自車両の位置及び上記ステップＳ６０５で特定された自車両の走行位置を表す位置情報とを、サーバ６１４へ送信する。

次に、サーバ６１４の動作について説明する。車載装置６１２から送信された差分情報及び位置情報をサーバ６１４の通信部１４０が受信すると、差分登録部６４２は、通信部１４０により受信された位置情報に対応する地点と対応付けて、差分情報を差分データベース６４４に格納する。サーバ６１４の差分登録部６４２は、位置情報と差分情報とを受信する毎に差分情報を差分データベース６４４に格納する。

そして、サーバ１４は、予め定められた期間毎に、上記図９に示す更新処理ルーチンを実行する。

なお、第６の実施の形態に係る地図データ更新システム６１０の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第６の実施の形態の地図データ更新システムによれば、走行位置特定部６３０によって特定された地図データ上の自車両の走行位置の特定結果と、レーングラフ比較部６３１によって得られた比較結果とに応じて、差分情報を生成することにより、地図データの各位置における更新の必要性を判定することができる。

また、車両の走行位置と地図データ上のレーングラフとの間の差異、及び車両の外部環境情報から得られた路面画像と地図データ上の路面画像との間の差異に応じて、地図データの更新の必要性と優先度とを判定することが可能となる。

なお、上記第６の実施の形態では、地図データ上の自車両の走行位置の特定結果と、レーングラフと車両の測位軌跡との比較結果とに応じて、差分情報を生成する場合について説明したが、これに限定されるものではない。

例えば、地図データ上の自車両の走行位置の特定結果のみに応じて、差分情報を生成してもよい。この場合には、例えば、地図データ上の自車両の走行位置の特定についての照合の信頼度が高いと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、上記図２７に示すように、差分情報を生成する。
一方、照合の信頼度が低いと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、測位軌跡がレーングラフと一致していると仮定し、測位軌跡を地図データの路面画像上に投影して、上記図２８に示すように、差分情報を生成する処理を実施してもよいし、差分情報に含まれる差分値の計算を行わないと判断してもよい。

また、レーングラフ比較部６３１によって得られた、測位軌跡とレーングラフとの比較結果のみに応じて、差分情報を生成してもよい。この場合には、例えば、測位軌跡とレーングラフとが一致していないと判定された場合に、差分情報生成部６３２は、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像の各部分領域と、測位軌跡生成部６２９によって生成された測位軌跡上の各部分領域とに基づいて、上記図３０に示すように、差分情報を生成してもよい。
一方、測位軌跡とレーングラフとが一致していると判定された場合に、差分情報生成部６３２は、測位軌跡中の現在時刻の車両の位置が、地図データの路面画像上の位置と仮定し、上記図２７に示すように、差分情報を生成する処理を実施してもよいし、差分情報に含まれる差分値の計算を行わないと判断してもよい。

また、上記第６の実施の形態では、地図データに路面画像が含まれている場合に、走行位置特定部６３０によって生成された路面画像と地図データベース６２０に格納されている地図データの路面画像との差分を表す差分情報を生成する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、地図データに図３４に示すような物標情報（例えば、信号や標識などの種類や位置情報）が含まれている場合には、差分情報の生成に、車載センサを用いて検出された物標情報に関しても差分情報を生成することができる。なお、物標情報は、外部環境情報から生成される周辺環境情報の一例である。
この場合、走行位置特定部６３０によって特定された地図データ上の自車両の走行位置の特定結果と、レーングラフ比較部６３１によって得られた比較結果とに応じて、地図データ上の照合位置における物標情報と、車載センサによって検出された当該照合位置に対応する検出結果から生成された物標情報の差分を、差分情報として計算する。
例えば、図３４の左側に示す図面のように、車載カメラによる検出結果から生成された物標情報と、図３４の右側に示す図面のように、走行軌跡と最も類似するレーングラフ付近の地図データの物標情報を部分領域に分割し、対応する各部分領域において物標の種類と数の差異を求め、差異の数を差分情報とすることができる。

［第７の実施の形態］
次に、本発明の第７の実施の形態について説明する。なお、第１〜第６の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第７の実施の形態では、車載装置側に搭載されていた、走行位置特定部及び位置誤差計測部がサーバ側に搭載される点が、第１〜第６の実施の形態と異なっている。

車載装置からサーバへ画像データが大量に送信可能であり、サーバの処理性能が高い場合、第１の実施の形態における走行位置特定部、位置誤差計測部はサーバ側で実施可能である。この場合に送信されるデータは、車両の位置と画像データとなる。また、上記処理をサーバ側で実施する場合は、複数の車両からデータを個別に処理して誤差情報を生成し、生成された個別の誤差情報を登録する。

＜第７の実施の形態に係る地図データ更新システム７１０の構成＞
図３５に示すように、本発明の第７の実施の形態に係る地図データ更新システム７１０は、車両に備えられた車載装置７１２と、車載装置７１２から送信された情報を受信して、誤差情報を生成し、誤差情報に応じて地図データベースを更新するサーバ７１４と、サーバ７１４から出力された信号に基づいて、地図データを更新するためのセンサ情報をサーバ７１４へ送信するプローブ車載装置１８とを備えている。車載装置７１２とサーバ７１４とプローブ車載装置１８とは、インターネットなどのネットワーク１６を介して接続されている。なお、車載装置７１２は、搭載装置の一例である。

［車載装置７１２］
車載装置７１２は、地図データが格納されている地図データベース１２０と、自車両の周辺画像を撮像するカメラ１２２と、測位衛星から送信された衛星信号を受信するＧＰＳ１２４と、カメラ１２２によって撮像された自車両の周辺画像及びＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号を送信するコンピュータ７２６とを備えている。車載装置７１２は車両に搭載される。

コンピュータ７２６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する送信処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ７２６は、位置計測部１２８と、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像とを、サーバ７１４へ送信する通信部７３４と、サーバ７１４から送信された地図データの更新情報に応じて、地図データベース１２０に格納された地図データを更新する地図データベース更新部１３６とを備えている。

［サーバ７１４］
サーバ７１４は、ＣＰＵ、後述する処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、記憶手段としてのメモリ、ネットワークインタフェース等を含むサーバで構成されており、機能的には、車載装置７１２から送信された衛星信号と車両周辺の周辺画像とを受信する通信部７４０、通信部７４０によって受け付けた車両の位置と車両周辺の周辺画像とに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する走行位置特定部１３０と、通信部７４０によって受け付けた車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する位置誤差計測部１３２と、通信部７４０によって受け付けた車両の位置及び走行位置特定部１３０によって特定された車両の走行位置を表す位置情報に対応する地点と対応付けて、位置誤差計測部１３２によって算出された誤差情報を誤差データベース１４４に格納する誤差登録部１４２、誤差情報が格納されている誤差データベース１４４、誤差データベース１４４に格納されている誤差情報の変化量を計測する変化計測部１４６、変化計測部１４６によって計測された変化量に基づいて、地図データの更新の優先度を設定する優先度設定部１４８、優先度設定部１４８によって設定された優先度に基づいて地図データを更新する地図データベース更新部１５０、地図データが格納されている地図データベース１５２、及び誤差データベース１４４に格納されている誤差情報を更新する誤差更新部１５４を含んだ構成で表すことができる。

走行位置特定部１３０は、車両毎に、通信部７４０によって受け付けた車両の位置と車両周辺の周辺画像とに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。

位置誤差計測部１３２は、車両毎に、通信部７４０によって受け付けた車両の位置と、走行位置特定部１３０によって特定された車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する。

＜地図データ更新システムの作用＞
次に、本発明の第７の実施の形態に係る地図データ更新システム７１０の動作について説明する。

まず、車載装置７１２の動作について説明する。車載装置７１２を搭載した車両の各々が走行しているときに、各車両の車載装置７１２の通信部７３４は、位置計測部１２８によって計測された自車両の位置と、カメラ１２２によって撮像された自車両周辺の周辺画像とを、サーバ７１４へ送信する。

次に、サーバ７１４の動作について説明する。車載装置７１２から送信された車両の位置と車両周辺の周辺画像とをサーバ７１４の通信部７４０が受信すると、サーバ７１４は、車両毎に、図３６に示す登録処理ルーチンを実行する。

＜登録処理ルーチン＞
ステップＳ７０２において、走行位置特定部１３０は、通信部７４０によって受け付けた車両周辺の周辺画像を外部環境情報として取得する。

ステップＳ７０４において、走行位置特定部１３０は、通信部７４０によって受け付けた車両の位置及び上記ステップＳ７０２で取得された車両周辺の周辺画像と、地図データベース１５２に格納されている地図データとに基づいて、地図データ上の車両の走行位置を特定する。

ステップＳ７０６において、位置誤差計測部１３２は、通信部７４０によって受け付けた車両の位置と、上記ステップＳ７０４で特定された車両の走行位置との差分を表す誤差情報を算出する。

ステップＳ７０８において、誤差登録部１４２は、車両の位置情報に対応する地点と対応付けて、上記ステップＳ７０６で算出された誤差情報を誤差データベース１４４に格納する。

以上説明したように、本発明の第７の実施の形態の地図データ更新システムによれば、車載装置に備えられた位置計測部１２８によって計測された車両の位置と、サーバに備えられた走行位置特定部１３０によって特定された走行位置との差分を表す誤差情報を算出し、算出された誤差情報と位置情報とを対応付けて誤差情報を誤差データベースに格納し、誤差データベースに格納された位置情報に対応する誤差情報に基づいて、当該位置情報に対応する優先度を設定することにより、地図データの各位置における更新の必要性を判定することができる。

なお、本発明は、各図を用いて説明した実施の形態例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して適用することが可能である。

例えば、上記第７の実施の形態で説明したシステム構成を、第２，第５の実施の形態に適用してもよい。この場合には、車載装置側に位置計測部を備え、サーバ側に、走行位置特定部、走行軌跡生成部、自車運動推定部、累積軌跡生成部、及び位置誤差計測部を備えるようにしてもよい。

また、上記第７の実施の形態で説明したシステム構成を、第６の実施の形態に適用してもよい。この場合には、車載装置側に位置計測部を備え、サーバ側に、走行位置特定部、測位軌跡生成部、レーングラフ比較部、及び差分情報生成部を備えるようにしてもよい。

また、上記実施の形態において、位置計測部１２８は、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号に基づいて、自車両の位置を計測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ＧＰＳ１２４によって受信された衛星信号と、ＣＡＮ情報（Controller Area Network）（例えば、車速、ヨー角速度等）等とを組み合わせて自車両の位置を計測してもよい。または、位置計測部１２８は、過去の自車両の位置の計測結果に基づいて、現在の自車両の位置を計測してもよい。

また、上記実施の形態において、地図データベースに格納されている地図データ上の各地点に対して、自車両が走行する路面画像が記録されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、地図データ上の各地点に対して、自車両が走行する周辺の立体物の３次元位置情報（距離情報）が記録されていてもよい。地図データ上の各地点に対して、立体物の３次元位置情報が記録されている場合、走行位置特定部は、ステレオカメラから得られる立体物の３次元位置情報、又はレーザーレーダから得られる立体物の３次元位置情報を用いて走行位置の特定し、３次元位置情報における差分情報の生成を行うことができる。

また、上記実施の形態において、変化計測部は、地点毎に登録されている差分情報の平均値を変化量として算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他の方法によって変化量を算出してもよい。

また、上記実施の形態において、自車運動推定部は、自車両の外部環境情報又は自車両の走行状態に基づいて、自車両の運動量を推定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、自車両の外部環境情報及び自車両の走行状態に基づいて、自車両の運動量を推定してもよい。

また、上記の実施の形態では、車両とプローブ車両とを区別した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、車両とプローブ車両とを区別しなくともよい。

上記の第１〜第６の実施の形態では、位置計測部及び走行位置計測部が車載装置側に備えられ、第７の実施の形態では、走行位置計測部がサーバ側に備えられる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。車載装置及びサーバにおける各処理部の配置は、本実施の形態の地図データ更新システムを実現できる配置であれば、どのような配置であってもよい。

本発明のプログラムは、記憶媒体に格納して提供するようにしてもよい。

１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０，７１０ 地図データ更新システム
１２，２１２，３１２，４１２，５１２，６１２，７１２ 車載装置
１４，３１４，４１４，６１４，７１４ サーバ
１６ ネットワーク
１８ プローブ車載装置
１２２ カメラ
１２０，１５２，６２０，６５２ 地図データベース
１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６，７２６ コンピュータ
１２８ 位置計測部
１３０，６３０ 走行位置特定部
１３２，２３６ 位置誤差計測部
１３４，１４０，３３４，４３４，７３４，７４０ 通信部
１３６，１５０ 地図データベース更新部
１４２ 誤差登録部
１４４ 誤差データベース
１４６，３４６，４４６，６４６ 変化計測部
１４８，６４８ 優先度設定部
１５４ 誤差更新部
２３２，５３２ 自車運動推定部
２３０ 走行軌跡生成部
２３４ 累積軌跡生成部
３３３，４３３ 判定部
６２９ 測位軌跡生成部
６３１ レーングラフ比較部
６３２ 差分情報生成部
６４２ 差分登録部
６４４ 差分データベース
６５４ 差分更新部

Claims (17)

1. 測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と、前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとの照合により特定された、前記地図データ上の前記移動体の走行位置との差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも一方を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段と、
   前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段と
   を備える情報処理装置。
2. 前記走行位置は、前記外部環境情報から得られる路面画像と地図データに格納された路面画像とを照合することにより特定される、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報における変化量を計測し、前記計測された前記位置情報における変化量に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報における前記差分情報の平均を前記変化量として計測し、前記計測された前記位置情報における前記差分情報の平均の時系列に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報における前記差分情報の分散を前記変化量として計測し、前記計測された前記位置情報における前記差分情報の分散の時系列に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する請求項３に記載の情報処理装置。
6. 前記更新情報設定手段は、前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、予め定められた閾値以上の前記位置情報における前記差分情報の個数を前記変化量として計測し、前記計測された前記位置情報における前記差分情報の個数の時系列に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する請求項３に記載の情報処理装置。
7. 測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとから特定された前記地図データ上の前記移動体の走行位置の特定結果に応じて生成され、かつ前記外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡の少なくとも一方と前記地図データとの差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段と、
   前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段と
   を備え、
   前記比較結果は、前記移動体の測位軌跡と前記地図データに含まれる道路情報としてのレーングラフとの一致の度合いに関する情報であり、
   前記特定結果は、前記外部環境情報から得られる路面画像と前記地図データに含まれる路面画像との照合により得られる信頼度であり、
   前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値以上であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値以上である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像と前記地図データに含まれる路面画像との照合により、前記差分情報が生成され、
   前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値以上であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値未満である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像の特徴領域と前記地図データに含まれる路面画像の特徴領域との照合により、前記差分情報が生成され、
   前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値未満であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値以上である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像と前記地図データに含まれる路面画像との照合により、前記差分情報が生成され、
   前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値未満であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値未満である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像と、前記移動体の測位軌跡に対応する、前記地図データに含まれる路面画像との照合により、前記差分情報が生成される、
   情報処理装置。
8. 前記差分情報は、予め定められた差分情報を生成する範囲についての、前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記外部環境情報と地図データとから特定された前記地図データ上の前記予め定められた差分情報を生成する範囲の前記移動体の走行位置の特定結果に応じて生成され、
   前記差分情報は、前記予め定められた差分情報を生成する範囲の領域を分割した複数の部分領域毎に生成される
   請求項７に記載の情報処理装置。
9. 移動体に備えられた搭載装置と、請求項１に記載の情報処理装置とを備える地図データ更新システムであって、
   前記搭載装置は、
   前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段と、
   測位衛星から送信された衛星信号に基づいて、移動体の位置を計測する位置計測手段と、
   前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置を表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段とを備え、
   前記情報処理装置は、
   前記差分登録手段が、前記位置計測手段によって計測された移動体の位置との差分を表す前記差分情報と、前記位置情報とを対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する
   地図データ更新システム。
10. 移動体に備えられた搭載装置と、請求項７に記載の情報処理装置とを備える地図データ更新システムであって、
    前記搭載装置は、
    前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段と、
    測位衛星から送信された衛星信号に基づいて、移動体の位置を計測する位置計測手段と、
    前記外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置を表す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信手段とを備え、
    前記情報処理装置は、
    前記差分登録手段が、前記位置計測手段によって計測された移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記特定結果の少なくとも一方に応じて生成された、前記外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡の少なくとも一方と前記地図データとの差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する
    地図データ更新システム。
11. 前記搭載装置は、
    前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報の少なくとも一方と、地図データとに基づいて、前記地図データ上の前記移動体の走行位置を特定する走行位置特定手段と、
    前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置と、前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置との差分を表す差分情報を算出する差分情報生成手段と、
    前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置及び前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段と、を更に備え、
    前記情報処理装置は、
    前記送信手段によって送信された前記差分情報と前記位置情報とを受信する受信手段を更に備え、
    前記差分登録手段は、前記受信手段によって受信された前記位置情報と対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する
    請求項９に記載の地図データ更新システム。
12. 前記搭載装置は、
    前記位置計測手段によって計測された移動体の位置と、地図データに含まれる道路情報とを比較する比較手段と、
    前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報を検出する外部環境検出手段によって検出された前記外部環境情報の少なくとも一方と、地図データとに基づいて、前記地図データ上の前記移動体の走行位置を特定する走行位置特定手段と、
    前記比較手段によって得られた比較結果及び前記走行位置特定手段によって得られた特定結果の少なくとも一方に基づいて、前記外部環境情報と前記地図データとの差分を表す差分情報を生成する差分情報生成手段と、
    前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報と、前記位置計測手段によって計測された前記移動体の位置及び前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを前記情報処理装置へ送信する送信手段と、を更に備え、
    前記情報処理装置は、
    前記送信手段によって送信された前記差分情報と前記位置情報とを受信する受信手段を更に備え、
    前記差分登録手段は、前記受信手段によって受信された前記位置情報と対応付けて前記差分情報を差分データベースに格納する
    請求項１０に記載の地図データ更新システム。
13. 前記搭載装置は、
    前記差分情報生成手段によって算出された前記差分情報、前記移動体が走行した走行日時、及び前記移動体が前記位置情報に対応する前記地図データ上の場所を走行した回数の少なくとも１つに応じて、前記差分情報と前記位置情報とを送信するか否かを判定する判定手段を更に備え、
    前記送信手段は、前記判定手段によって判定された判定結果に応じて、前記差分情報と前記位置情報とを送信する
    請求項１１又は請求項１２に記載の地図データ更新システム。
14. 前記搭載装置は、
    前記移動体が走行した走行日時、及び前記地図データ上の位置を前記移動体が走行した回数の少なくとも１つに応じて、前記搭載装置からデータを送信するか否かを判定する判定手段を更に備え、
    前記送信手段は、前記判定手段によって判定された判定結果に応じて、前記データを送信する
    請求項９〜請求項１３の何れか１項に記載の地図データ更新システム。
15. 前記情報処理装置は、
    前記更新情報設定手段によって設定された前記地図データを更新するか否かを表す情報に基づいて、前記地図データの更新を行う地図データ更新手段を更に備え、
    前記地図データ上の前記移動体の走行位置は、前記外部環境情報と、前記地図データ更新手段によって更新された地図データとに基づいて特定される
    請求項９〜請求項１４の何れか１項に記載の地図データ更新システム。
16. コンピュータを、
    測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と、前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとの照合により特定された、前記地図データ上の前記移動体の走行位置との差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも一方を表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段、及び
    前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段
    として機能させるためのプログラム。
17. コンピュータを、
    測位衛星から送信された衛星信号に基づき計測された移動体の位置と地図データに含まれる道路情報との比較結果、及び前記移動体周辺の環境を表す外部環境情報と地図データとから特定された前記地図データ上の前記移動体の走行位置の特定結果に応じて生成され、かつ前記外部環境情報から生成される周辺環境情報及び前記移動体の位置から生成された前記移動体の測位軌跡の少なくとも一方と前記地図データとの差分を表す差分情報と、前記移動体の位置及び前記走行位置の少なくとも１つを表す位置情報とを対応付けて差分データベースに格納する差分登録手段、及び
    前記位置情報毎に、前記差分データベースに格納された前記位置情報に対応する差分情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記地図データを更新するか否かを表す情報を設定する更新情報設定手段
    として機能させるためのプログラムであって、
    前記比較結果は、前記移動体の測位軌跡と前記地図データに含まれる道路情報としてのレーングラフとの一致の度合いに関する情報であり、
    前記特定結果は、前記外部環境情報から得られる路面画像と前記地図データに含まれる路面画像との照合により得られる信頼度であり、
    前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値以上であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値以上である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像と前記地図データに含まれる路面画像との照合により、前記差分情報が生成され、
    前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値以上であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値未満である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像の特徴領域と前記地図データに含まれる路面画像の特徴領域との照合により、前記差分情報が生成され、
    前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値未満であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値以上である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像と前記地図データに含まれる路面画像との照合により、前記差分情報が生成され、
    前記比較結果としての前記一致の度合いに関する情報が所定の閾値未満であり、かつ前記特定結果としての前記信頼度が予め定められた閾値未満である場合に、前記外部環境情報から得られる路面画像と、前記移動体の測位軌跡に対応する、前記地図データに含まれる路面画像との照合により、前記差分情報が生成される、
    プログラム。