CN115173510B - 一种龙门吊电池充电方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种龙门吊电池充电方法、系统、存储介质及智能终端,涉及充放电技术的领域，其包括获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息；根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息；根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息；判断剩余电量信息是否大于使用电量信息；若剩余电量信息大于使用电量信息，则控制龙门吊正常移动；若剩余电量信息不大于使用电量信息，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。本申请具有减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生的效果。

Description

一种龙门吊电池充电方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及充放电技术的领域，尤其是涉及一种龙门吊电池充电方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业，门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。

相关技术中，在龙门吊转场的过程中，为了便于对龙门吊提供动力支持，引入了电池房的使用，于龙门吊移动前，将电池房固定安装于龙门吊上，并拉取对应线缆以使电池房内对龙门吊进行供电作业。

针对上述中的相关技术，发明人认为在龙门吊移动过程中，电池房供电以使龙门吊正常移动作业，在此过程中电池房存储电量不断下降，有可能出现电池房内的电量无法支持龙门吊移动至目的地的情况，从而使得龙门吊有可能抛锚于道路上，影响其他运输设备的移动，尚有改进空间。

发明内容

为了减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生，本申请提供一种龙门吊电池充电方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种龙门吊电池充电方法，采用如下的技术方案：

一种龙门吊电池充电方法，包括：

获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息；

根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息；

根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息；

判断剩余电量信息所对应电量值是否大于使用电量信息所对应电量值；

若剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值，则控制龙门吊正常移动；

若剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。

通过采用上述技术方案，在龙门吊移动转场前，先获取龙门吊初始位置信息以及龙门吊目的地的目标位置信息，以确定出龙门吊实际所需移动的距离，根据该移动距离以确定所需消耗的电量，再针对目前龙门吊上电池房的电量进行判断以是否足以支持龙门吊移动，以使满足电量要求的龙门吊正常移动，不满足电量要求的龙门吊不移动，从而实现龙门吊在移动过程中不易因电量不足而无法移动。

可选的，于电量不足信号输出前，龙门吊电池充电方法还包括：

获取各预设充电点的充电位置信息，并根据初始位置信息以及充电位置信息计算以确定充电距离信息；

根据预设排序规则以确定相对应距离最小的充电距离信息，将该充电距离信息定义为最近距离信息，并根据预设距离数据库中所存储的最近距离信息与移动电量信息匹配分析以确定最近最近距离信息相对应的移动电量信息；

判断剩余电量信息所对应电量值是否大于移动电量信息所对应电量值；

若剩余电量信息所对应电量值大于移动电量信息所对应电量值，则控制龙门吊移动至对应充电点进行充电；

若剩余电量信息所对应电量值不大于移动电量信息所对应电量值，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。

通过采用上述技术方案，当龙门吊电量不足于支持龙门吊转场作业时，可先计算该龙门吊与各充电点之间的距离，以确定出距离最近的充电点，判断电池房剩余的电量是否能满足龙门吊移动至最近的充电点，以使电池房剩余电量能使龙门吊移动至充电点时控制龙门吊移动至充电点进行充电。

可选的，于最近距离信息确定后，龙门吊电池充电方法还包括：

将最近距离信息相对应的充电点定义为最近点，并获取最近点的作业状态信息；

判断作业状态信息所对应的状态是否与所预设的充电状态一致；

若作业状态信息所对应的状态与充电状态不一致，则输出空位信号并继续进行后续判断；

若作业状态信息所对应的状态与充电状态一致，则根据未定义为最近点的充电点计数以确定可选数量信息，并判断可选数量信息所对应的数量值是否为零；

若可选数量信息所对应的数量值为零，则输出满载信号并控制龙门吊不移动；

若可选数量信息所对应的数量值不为零，则于未定义为最近点的充电点中重新确定并更新最近点，不断更新直至输出空位信号或满载信号。

通过采用上述技术方案，可对最近点处是否有龙门吊进行判断，若已经有龙门吊在最近点处进行充电，此时可对最近点进行更新，以确定出能供龙门吊进行充电的充电点。

可选的，于控制龙门吊向最近点移动前，龙门吊电池充电方法还包括：

获取龙门吊作业任务的急缓状态信息；

判断急缓状态信息所对应的状态是否与所预设的紧急状态一致；

若急缓状态信息所对应的状态与紧急状态一致，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

若急缓状态信息所对应的状态与紧急状态不一致，则控制龙门吊向最近点移动，并于移动过程中获取充电作业信息，且根据最近点的充电位置信息以及目标位置信息计算以确定剩余距离信息；

判断充电作业信息所对应作业情况是否与所预设的足量作业情况一致；

若充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况不一致，则于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，并于电池房充电至预设固定电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动；

若充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况一致，则根据预设充电数据库中所存储的剩余距离信息与所需电量信息匹配分析以确定剩余距离信息相对应的所需电量信息，并于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，且于电池房充电至所需电量信息所对应电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动。

通过采用上述技术方案，可对龙门吊所需作业的任务急缓程度进行判断，当龙门吊所需执行的任务较急，并不能使龙门吊先进行充电活动，此时控制龙门吊不移动，以使工作人员能介入进行处理，当龙门吊能移动至最近点进行充电时，根据龙门吊所需作业的二级急缓程度以确定龙门吊的充电时长，以使龙门吊充电不会影响龙门吊所需执行任务的后续处理。

可选的，固定电量的确定方法包括：

根据间隔距离信息与剩余距离信息计算以确定需求距离信息；

根据预设需求数据库中所存储的需求距离信息与基础电量信息匹配分析以确定需求距离信息相对应的基础电量信息；

根据基础电量信息以及预设系数值计算以确定最终电量信息；

判断最终电量信息所对应电量值是否大于预设满充值；

若最终电量信息所对应电量值大于满充值，则定义该满充值为固定电量；

若最终电量信息所对应电量值不大于满充值，则定义该最终电量信息所对应电量值为固定电量。

通过采用上述技术方案，可根据该龙门吊接下来至少所需的电量以确定出龙门吊所需充电的电量，以使龙门吊在这次作业过程中不易再次因电量不足而无法移动。

可选的，于作业状态信息所对应的状态与充电状态一致时，龙门吊电池充电方法：

获取最近点处龙门吊的充电电量信息以及需求电量信息；

判断充电电量信息所对应的电量值是否大于需求电量信息所对应的电量值；

若充电电量信息所对应的电量值大于需求电量信息所对应的电量值，则控制最近点处的龙门吊停止充电并向对应的目的地移动，且输出空位信号以使初始位置信息所对应位置的龙门吊进行后续判断；

若充电电量信息所对应的电量值不大于需求电量信息所对应的电量值，则输出未达标信号，并进行后续可选数量信息的判断。

通过采用上述技术方案，当确定出最近点有龙门吊在充电时，先对最近点处龙门吊的电量进行判断，以确定该龙门吊当前电量是否能移动至相对应的目的地进行作业，若已经满足，则控制最近点的龙门吊停止充电并从最近点移开，此时该充电点可作为初始位置信息所对应位置的龙门吊的最近点。

可选的，于未达标信号输出后可选数量信息判断前，龙门吊电池充电方法还包括：

计算需求电量信息与充电电量信息之间的差值以确定差值电量信息；

根据差值电量信息以及预设充电速率计算以确定达标时长信息；

根据最近距离信息以及预设移动速率计算以确定移动时长信息；

判断达标时长信息所对应的时长值是否大于移动时长信息所对应的时长值；

若达标时长信息所对应的时长值大于移动时长信息所对应的时长值，则进行后续可选数量信息的判断；

若达标时长信息所对应的时长值不大于移动时长信息所对应的时长值，则输出空位信号以使初始位置信息所对应位置的龙门吊进行后续判断，并使最近点的龙门吊达到需求电量信息所对应电量值时停止充电且向对应目的地移动。

通过采用上述技术方案，当最近点处的龙门吊未能满足电量需求时，根据充电速率以及移动速率判断初始位置信息所对应位置的龙门吊移动至最近点处时，最近点的龙门吊是否能充电至需求电量，若能够充电至需求电量，则可将该充电点作为初始位置信息所对应位置的龙门吊的最近点。

第二方面，本申请提供一种龙门吊电池充电方法，采用如下的技术方案：

一种龙门吊电池充电系统，包括：

获取模块，用于获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

处理模块根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息；

处理模块根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息；

判断模块，用于判断剩余电量信息所对应电量值是否大于使用电量信息所对应电量值；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值，则处理模块控制龙门吊正常移动；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值，则处理模块输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。

通过采用上述技术方案，在龙门吊移动转场前，通过获取模块先获取龙门吊初始位置信息以及龙门吊目的地的目标位置信息，以使处理模块确定出龙门吊实际所需移动的距离，处理模块根据该移动距离以确定所需消耗的电量，判断模块再针对目前龙门吊上电池房的电量进行判断以是否足以支持龙门吊移动，以使满足电量要求的龙门吊正常移动，不满足电量要求的龙门吊不移动，从而实现龙门吊在移动过程中不易因电量不足而无法移动。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种龙门吊电池充电方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，在龙门吊移动转场前，先获取龙门吊初始位置信息以及龙门吊目的地的目标位置信息，以确定出龙门吊实际所需移动的距离，根据该移动距离以确定所需消耗的电量，再针对目前龙门吊上电池房的电量进行判断以是否足以支持龙门吊移动，以使满足电量要求的龙门吊正常移动，不满足电量要求的龙门吊不移动，从而实现龙门吊在移动过程中不易因电量不足而无法移动。

第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生的特点，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种龙门吊电池充电方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，存储介质中有龙门吊电池充电方法的计算机程序，在龙门吊移动转场前，先获取龙门吊初始位置信息以及龙门吊目的地的目标位置信息，以确定出龙门吊实际所需移动的距离，根据该移动距离以确定所需消耗的电量，再针对目前龙门吊上电池房的电量进行判断以是否足以支持龙门吊移动，以使满足电量要求的龙门吊正常移动，不满足电量要求的龙门吊不移动，从而实现龙门吊在移动过程中不易因电量不足而无法移动。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在龙门吊转场移动前，可对龙门吊转场距离所需消耗的电量进行确定，以使电量不满足移动需求的龙门吊不移动，从而减小龙门吊移动过程中电量不足而无法移动的情况发生；

2.可对电量不满足移动需求的龙门吊进行充电处理，在充电过程中根据龙门吊所需执行任务的急缓程度以确定不同充电目标值，以减少因充电而耽误任务定期完成的情况发生；

3.在确定龙门吊充电点的过程中，可对充电点处存在龙门吊的情况进一步分析，以使充电点处的龙门吊满足移动需求电量时能及时从充电点处移开，以便于其他龙门吊移动至该充电点处进行充电。

附图说明

图1是龙门吊电池充电方法的流程图。

图2是充电距离确定方法的流程图。

图3是最近点更新方法的流程图。

图4是充电情况确定方法的流程图。

图5是固定电量确定方法的流程图。

图6是最近点占位情况确定方法的流程图。

图7是最近点处龙门吊可否移动确定方法的流程图。

图8是龙门吊电池充电方法的模块流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种龙门吊电池充电方法，在龙门吊转场移动前，可使电量不满足移动需求的龙门吊不向目的地移动，以减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生，针对电量不足的龙门吊，可控制龙门吊选取对应的充电点进行充电作业，以使龙门吊后续能正常移动作业。

参照图1，龙门吊电池充电的方法流程包括以下步骤：

步骤S100：获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息。

电池房为龙门吊上用于对龙门吊移动提供驱动力的动力源，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述；剩余电量信息所对应电量值为龙门吊于作业前电池房的剩余电量值，通过对电池电量监测以获取，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述；初始位置信息所对应位置为龙门吊于作业前的位置，通过在龙门吊上安装定位装置以实现，该定位情况可通过卫星雷达进行定位，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述；目标位置信息相对应位置为龙门吊所接收人物以使龙门吊所需移动至的目的地位置，通过龙门吊接收任务位置情况以确定。

步骤S101：根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息。

间隔距离信息所对应距离值为龙门吊转场作业前与目的地之间的距离，该距离为龙门吊于实际区域中所需移动的路程，并未两者之间的直线距离，通过初始位置信息所对应位置坐标以及目标位置信息所对应位置坐标计算确定，计算方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S102：根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息。

使用电量信息所对应电量值为龙门吊移动间隔距离信息所对应距离所需消耗的电量值，不同的间隔距离信息对应有不同的使用电量信息，两者之间的对应关系通过工作人员对龙门吊日常移动情况记录分析以手动建立，根据不同的间隔距离信息以及相对应的使用电量信息可进行电量数据库的建立，建立的方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S103：判断剩余电量信息所对应电量值是否大于使用电量信息所对应电量值。

判断的目的是为了得知目前电池房剩余的电量是否能满足龙门吊移动至目的地执行任务。

步骤S1031：若剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值，则控制龙门吊正常移动。

当剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值时，说明电池房剩余的电量能使龙门吊移动至目的地进行作业，此时控制龙门吊正常移动以进行转场作业即可。

步骤S1032：若剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。

当剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值时，说明电池房剩余的电量不能使龙门吊移动至目的地进行作业，此时控制龙门吊不移动，以减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生，同时输出电量不足信号以对该情况进行记录，以使工作人员得知该情况，以便于工作人员对该情况进行及时处理。

参照图2，于电量不足信号输出前，龙门吊电池充电方法还包括：

步骤S200：获取各预设充电点的充电位置信息，并根据初始位置信息以及充电位置信息计算以确定充电距离信息。

充电点为提前设置于实际区域中可对龙门吊上的电池房进行充电作业的位置，充电位置信息所对应位置为充电点的位置，充电距离信息所对应距离值为龙门吊初始位置与充电点之间的距离，计算方法与间隔距离信息一致，不作赘述。

步骤S201：根据预设排序规则以确定相对应距离最小的充电距离信息，将该充电距离信息定义为最近距离信息，并根据预设距离数据库中所存储的最近距离信息与移动电量信息匹配分析以确定最近最近距离信息相对应的移动电量信息。

排序规则为能对数值大小进行排序的方法，利用排序方法可确定出所有充电距离信息中相对应距离值最小的充电距离信息，将该充电距离信息定义为最近距离信息以进行标识，以便于后续对该数据进行调用；移动电量信息所对应电量值为龙门吊移动最近距离信息所对应距离所需消耗的电量值，两者对应关系确定方法与电量数据库中数值的确定方法一致，根据不同的最近距离信息以及相对应的移动电量信息可对距离数据库进行建立，建立的方法与电量数据库一致，不作赘述。

步骤S202：判断剩余电量信息所对应电量值是否大于移动电量信息所对应电量值。

判断的目的是为了得知目前电池房剩余的电量是否能使龙门吊移动至充电点进行充电。

步骤S2021：若剩余电量信息所对应电量值大于移动电量信息所对应电量值，则控制龙门吊移动至对应充电点进行充电。

当剩余电量信息所对应电量值大于移动电量信息所对应电量值时，说明电池房上剩余的电量能使龙门吊移动至充电点进行充电，此时控制龙门吊移动至最近距离信息相对应的充电点进行充电即可。

步骤S2022：若剩余电量信息所对应电量值不大于移动电量信息所对应电量值，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。

当剩余电量信息所对应电量值不大于移动电量信息所对应电量值时，说明电池房上剩余的电量无法使龙门吊移动至最近的充电点进行充电作业，此时控制龙门吊不移动，以减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生，同时输出电量不足信号以对该情况进行记录，以使工作人员得知该情况，以便于工作人员对该情况进行及时处理。

参照图3，于最近距离信息确定后，龙门吊电池充电方法还包括：

步骤S300：将最近距离信息相对应的充电点定义为最近点，并获取最近点的作业状态信息。

将最近距离信息相对应的充电点定义为最近点以进行标识，以便于对不同充电点进行区分；作业状态信息所对应状态为最近点的充电状态，该状态包括正在对龙门吊进行充电和充电空闲，通过该充电点电流输出情况以判断，不作赘述。

步骤S301：判断作业状态信息所对应的状态是否与所预设的充电状态一致。

充电状态为工作人员提前设定的充电点上有龙门吊进行充电时的状态，判断的目的是为了得知所确定的最近点上是否有龙门吊正在充电，即判断当前电量不足的龙门吊是否能移动至该充电点进行充电。

步骤S3011：若作业状态信息所对应的状态与充电状态不一致，则输出空位信号并继续进行后续判断。

当作业状态信息所对应的状态与充电状态不一致时，说明该最近点上没有正在充电的龙门吊，此时输出空位信号以对该情况进行记录，以说明该位置可供其他龙门吊进行充电，从而继续进行后续判断以确定龙门吊是否可以移动至该充电点进行充电作业。

步骤S3012：若作业状态信息所对应的状态与充电状态一致，则根据未定义为最近点的充电点计数以确定可选数量信息，并判断可选数量信息所对应的数量值是否为零。

当作业状态信息所对应的状态与充电状态一致时，说明该最近点上有正在充电的龙门吊，此时先对还没被定义过最近点的充电点进行计数以确定没成为过最近点的充电点的数量，再判断是否还有充电点可供电量不足的龙门吊进行充电位置选择，其中，记录没成为过最近点的充电点的数量的信息即可选数量信息。

步骤S30121：若可选数量信息所对应的数量值为零，则输出满载信号并控制龙门吊不移动。

当可选数量信息所对应的数量值为零时，说明没有满足龙门吊充电的充电点，此时控制龙门吊不移动，以减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生，同时输出满载信号以对该情况进行记录，以使工作人员得知该情况，以便于工作人员对该情况进行及时处理。

步骤S30122：若可选数量信息所对应的数量值不为零，则于未定义为最近点的充电点中重新确定并更新最近点，不断更新直至输出空位信号或满载信号。

当可选数量信息所对应的数量值不为零时，说明还有可供龙门吊充电选择的充电点，此时于未成为最近点的充电点中重新根据距离以更新最近点，不断更新以确定出可供龙门吊充电且距离最近的充电点，或输出满载信号以使工作人员得知对应情况。

参照图4，于控制龙门吊向最近点移动前，龙门吊电池充电方法还包括：

步骤S400：获取龙门吊作业任务的急缓状态信息。

急缓状态信息所对应状态为龙门吊所需执行任务的急缓状态，由龙门吊接收任务时获取，该急缓状态包括需要立即移动至目的地进行作业的状态以及可以不用立即移动至目的地进行作业的状态。

步骤S401：判断急缓状态信息所对应的状态是否与所预设的紧急状态一致。

紧急状态为工作人员提前设定的需要龙门吊立即前往目的地的状态，判断的目的是为了得知龙门吊电量不足时是否可进行充电作业。

步骤S4011：若急缓状态信息所对应的状态与紧急状态一致，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动。

当急缓状态信息所对应的状态与紧急状态一致时，说明此时龙门吊需要立即移动至目的地，无法使龙门吊移动至最近点进行充电作业，此时控制龙门吊不移动以减小龙门吊移动过程中因电量不足而无法移动的情况发生，同时输出电量不足信号以对该情况进行记录，以使工作人员得知该情况，以便于工作人员对该情况进行及时处理。

步骤S4012：若急缓状态信息所对应的状态与紧急状态不一致，则控制龙门吊向最近点移动，并于移动过程中获取充电作业信息，且根据最近点的充电位置信息以及目标位置信息计算以确定剩余距离信息。

当急缓状态信息所对应的状态与紧急状态不一致时，说明此时龙门吊不用立即移动至目的地，可对龙门吊进行充电操作，从而控制龙门吊向最近点移动；充电作业信息所对应作业情况为该龙门吊可供允许的充电作业情况，该情况包括可供龙门吊充电至某一定量以及供龙门吊充电至可供龙门吊后续路程移动电量即可，由工作人员人为判断任务情况以手动输入；剩余距离信息所对应距离值为龙门吊于最近点移动至目的地所需移动的路程值，根据最近点的充电位置信息所对应位置坐标以及目标位置信息所对应位置坐标可计算，计算方法与间隔距离信息计算方法相同，不作赘述。

步骤S402：判断充电作业信息所对应作业情况是否与所预设的足量作业情况一致。

足量作业情况为工作人员提前设定的只可供龙门吊充电至能对剩余路程移动电量的情况，判断的目的是为了对龙门吊进行不同情况的充电区分。

步骤S4021：若充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况不一致，则于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，并于电池房充电至预设固定电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动。

当充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况不一致时，说明该龙门吊的任务不紧急，龙门吊充电至能对剩余路程移动的电量时不用立即从充电点移开，此时控制龙门吊从初始位置向最近点方向移动并于最近点处进行充电；固定电量为工作人员提前设定的定值，为大于剩余需求电量的值，具体数值由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述，控制电池房充电至固定电量后控制龙门吊向目的地移动，以使龙门吊后续作业过程中具有较为充足的电量，以减少龙门吊需要短时间内需要再次充电的情况发生。

步骤S4022：若充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况一致，则根据预设充电数据库中所存储的剩余距离信息与所需电量信息匹配分析以确定剩余距离信息相对应的所需电量信息，并于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，且于电池房充电至所需电量信息所对应电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动。

当充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况一致时，说明龙门吊电量充至可供龙门吊剩余路程移动时要向目的地方向移动，所需电量信息所对应电量值为龙门吊移动剩余距离信息所对应距离时所需消耗的电量，不同的剩余距离信息对应有不同的所需电量信息，两者对应关系确定与电量数据库中数据的确定方法相同，根据不同的剩余距离信息以及相对应的所需电量信息可进行充电数据库的建立，建立方法与电量数据库一致，不作赘述，当电池房电量充电至所需电量信息所对应电量值时，控制龙门吊向目的地移动，以使目的地处的任务能于工期能完成。

参照图5，固定电量的确定方法包括：

步骤S500：根据间隔距离信息与剩余距离信息计算以确定需求距离信息。

需求距离信息所对应距离值为最近点处充电的龙门吊移动至目的地后再移动回初始位置的距离值，将间隔距离信息所对应距离值加上剩余距离信息所对应距离值以获取。

步骤S501：根据预设需求数据库中所存储的需求距离信息与基础电量信息匹配分析以确定需求距离信息相对应的基础电量信息。

基础电量信息所对应电量值为龙门吊通过需求距离信息所对应距离所需的最小电量值，不同的需求距离信息对应有不同的基础电量信息，两者对应关系确定与电量数据库中数据的确定方法相同，根据不同的需求距离信息以及相对应的基础电量信息可进行需求数据库的建立，建立方法与电量数据库一致，不作赘述。

步骤S502：根据基础电量信息以及预设系数值计算以确定最终电量信息。

系数值为工作人员提前设定的定值，最终电量信息所对应电量值为龙门吊所需充到的电量值，计算方法为基础电量信息所对应电量值乘系数值。

步骤S503：判断最终电量信息所对应电量值是否大于预设满充值。

满充值为电池房电量充满时的电量值，判断的目的是为了得知所需充的电量值是否超过上限值，以便于后续固定电量的确定。

步骤S5031：若最终电量信息所对应电量值大于满充值，则定义该满充值为固定电量。

当最终电量信息所对应电量值大于满充值时，说明所需充的电量超过电池房上限，此时将满充值定义为固定电量以进行标识，以控制龙门吊正常充电处理。

步骤S5032：若最终电量信息所对应电量值不大于满充值，则定义该最终电量信息所对应电量值为固定电量。

当最终电量信息所对应电量值不大于满充值时，说明说明所需充的电量未超过电池房上限，此时将最终电量信息所对应电量值定义为固定电量以进行标识，以控制龙门吊正常充电处理。

参照图6，于作业状态信息所对应的状态与充电状态一致时，龙门吊电池充电方法：

步骤S600：获取最近点处龙门吊的充电电量信息以及需求电量信息。

当检测到最近点有龙门吊正常充电时，需要对最近点处的龙门吊进一步分析；充电电量信息所对应电量值为最近点处正在充电的龙门吊的电量值，需求电量信息所对应电量值为该龙门吊移动至目的地所需要的电量值。

步骤S601：判断充电电量信息所对应的电量值是否大于需求电量信息所对应的电量值。

判断的目的是为了得知最近点处的龙门吊已有的电量是否能支撑其移动至目的地进行作业。

步骤S6011：若充电电量信息所对应的电量值大于需求电量信息所对应的电量值，则控制最近点处的龙门吊停止充电并向对应的目的地移动，且输出空位信号以使初始位置信息所对应位置的龙门吊进行后续判断。

当充电电量信息所对应的电量值大于需求电量信息所对应的电量值时，说明处于最近点处的龙门吊已有的电量能支撑其移动至目的地进行作业，此时控制最近点处的龙门吊停止充电并向目的地移动，以使该充电点空出充电位置，此时不需要再次寻找可供初始位置处龙门吊充电的充电点，输出空位信号以对该情况进行记录，便于最近点的确定。

步骤S6012：若充电电量信息所对应的电量值不大于需求电量信息所对应的电量值，则输出未达标信号，并进行后续可选数量信息的判断。

当充电电量信息所对应的电量值不大于需求电量信息所对应的电量值时，说明处于最近点处龙门吊的电量还未能支撑其移动至目的地进行作业，此时最近点的龙门吊还需要进行充电处理，此时输出未达标信号以对该情况进行记录，便于后续对该情况进行处理，同时进行后续可选数量信息的判断，以对最近点进行更新。

参照图7，于未达标信号输出后可选数量信息判断前，龙门吊电池充电方法还包括：

步骤S700：计算需求电量信息与充电电量信息之间的差值以确定差值电量信息；

当输出未达标信号而未进行可选数量信息判断时，可确定初始位置处的龙门吊移动至最近点时，最近点处的龙门吊电量是否满足移动要求；差值电量信息所对应电量值为最近点处正在充电的龙门吊距离所需求电量的差值，通过需求电量信息所对应电量值减去充电电量信息所对应电量值以获取。

步骤S701：根据差值电量信息以及预设充电速率计算以确定达标时长信息。

充电速率为提前设置的定值，为充电点处的充电速度值，达标时长信息所对应时长为最近点处正在充电的龙门吊对差值电量信息所对应电量进行充值所需的时长，计算方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S702：根据最近距离信息以及预设移动速率计算以确定移动时长信息。

移动速率为龙门吊移动过程中的速度值，为定值，由龙门吊自身参数情况以确定，由工作人员对其手动输入，移动时长信息所对应时长值为初始位置的龙门吊移动至最近点所需消耗的时长，计算方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S703：判断达标时长信息所对应的时长值是否大于移动时长信息所对应的时长值。

判断的目的是为了得知在初始位置处的龙门吊移动至最近点前，最近点处正在充电的龙门吊是否能充电至供剩余路程移动的电量，即判断在初始位置处的龙门吊移动至最近点前，最近点处正在充电的龙门吊是否能移走。

步骤S7031：若达标时长信息所对应的时长值大于移动时长信息所对应的时长值，则进行后续可选数量信息的判断。

当达标时长信息所对应的时长值大于移动时长信息所对应的时长值时，说明在初始位置处的龙门吊移动至最近点前，最近点处正在充电的龙门吊无法移走，此时进行后续可选数量信息的判断以对最近点进行更新。

步骤S7032：若达标时长信息所对应的时长值不大于移动时长信息所对应的时长值，则输出空位信号以使初始位置信息所对应位置的龙门吊进行后续判断，并使最近点的龙门吊达到需求电量信息所对应电量值时停止充电且向对应目的地移动。

当达标时长信息所对应的时长值不大于移动时长信息所对应的时长值时，说明在初始位置处的龙门吊移动至最近点前，最近点处正在充电的龙门吊能够移走，此时输出空位信号以对该情况进行记录，以实现最近点的确定，使得初始位置处的龙门吊能向最近点移动，同时控制最近点处正在充电的龙门吊充电至需求电量信息所对应电量值时能移走以供其他龙门吊进行充电。

参照图8，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种龙门吊电池充电系统，包括：

获取模块，用于获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

处理模块根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息；

处理模块根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息；

判断模块，用于判断剩余电量信息所对应电量值是否大于使用电量信息所对应电量值；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值，则处理模块控制龙门吊正常移动；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值，则处理模块输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

充电距离确定模块，根据龙门吊剩余电量以确定龙门吊是否能移动至对应充电点进行充电处理；

最近点更新模块，当确定的最近点上有龙门吊进行充电作业时，可对最近点进行更新，以确定出能供龙门吊进行充电作业的充电点；

充电情况确定模块，根据龙门吊所需执行任务急缓程度对龙门吊充电情况进行区分处理；

固定电量确定模块，用于确定固定电量，以使龙门吊充电后在这次任务执行过程中不易再次因电量不足而无法移动；

占位情况确定模块，当最近点处有龙门吊在充电时，根据充电情况以确定最近点的龙门吊是否能移开以供其他龙门吊进行充电；

占位充电确定模块，根据龙门吊充电速率以及移动速率以确定其他龙门吊移动至最近点时，最近点处的龙门吊是否能充电完毕并移开。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行龙门吊电池充电方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行龙门吊电池充电方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (7)

1.一种龙门吊电池充电方法，其特征在于，包括：

获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息；

根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息；

根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息；

判断剩余电量信息所对应电量值是否大于使用电量信息所对应电量值；

若剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值，则控制龙门吊正常移动；

若剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

其中，于电量不足信号输出前，龙门吊电池充电方法还包括：

获取各预设充电点的充电位置信息，并根据初始位置信息以及充电位置信息计算以确定充电距离信息；

根据预设排序规则以确定相对应距离最小的充电距离信息，将该充电距离信息定义为最近距离信息，并根据预设距离数据库中所存储的最近距离信息与移动电量信息匹配分析以确定最近距离信息相对应的移动电量信息；

判断剩余电量信息所对应电量值是否大于移动电量信息所对应电量值；

若剩余电量信息所对应电量值大于移动电量信息所对应电量值，则控制龙门吊移动至对应充电点进行充电；

若剩余电量信息所对应电量值不大于移动电量信息所对应电量值，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

其中，于最近距离信息确定后，龙门吊电池充电方法还包括：

将最近距离信息相对应的充电点定义为最近点，并获取最近点的作业状态信息；

判断作业状态信息所对应的状态是否与所预设的充电状态一致；

若作业状态信息所对应的状态与充电状态不一致，则输出空位信号并继续进行后续判断；

若作业状态信息所对应的状态与充电状态一致，则根据未定义为最近点的充电点计数以确定可选数量信息，并判断可选数量信息所对应的数量值是否为零；

若可选数量信息所对应的数量值为零，则输出满载信号并控制龙门吊不移动；

若可选数量信息所对应的数量值不为零，则于未定义为最近点的充电点中重新确定并更新最近点，不断更新直至输出空位信号或满载信号；

其中，于控制龙门吊向最近点移动前，龙门吊电池充电方法还包括：

获取龙门吊作业任务的急缓状态信息；

判断急缓状态信息所对应的状态是否与所预设的紧急状态一致；

若急缓状态信息所对应的状态与紧急状态一致，则输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

若急缓状态信息所对应的状态与紧急状态不一致，则控制龙门吊向最近点移动，并于移动过程中获取充电作业信息，且根据最近点的充电位置信息以及目标位置信息计算以确定剩余距离信息；

判断充电作业信息所对应作业情况是否与所预设的足量作业情况一致；

若充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况不一致，则于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，并于电池房充电至预设固定电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动；

若充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况一致，则根据预设充电数据库中所存储的剩余距离信息与所需电量信息匹配分析以确定剩余距离信息相对应的所需电量信息，并于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，且于电池房充电至所需电量信息所对应电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动。

2.根据权利要求1所述的龙门吊电池充电方法，其特征在于：固定电量的确定方法包括：

根据间隔距离信息与剩余距离信息计算以确定需求距离信息；

根据预设需求数据库中所存储的需求距离信息与基础电量信息匹配分析以确定需求距离信息相对应的基础电量信息；

根据基础电量信息以及预设系数值计算以确定最终电量信息；

判断最终电量信息所对应电量值是否大于预设满充值；

若最终电量信息所对应电量值大于满充值，则定义该满充值为固定电量；

若最终电量信息所对应电量值不大于满充值，则定义该最终电量信息所对应电量值为固定电量。

3.根据权利要求1所述的龙门吊电池充电方法，其特征在于：于作业状态信息所对应的状态与充电状态一致时，龙门吊电池充电方法：

获取最近点处龙门吊的充电电量信息以及需求电量信息；

判断充电电量信息所对应的电量值是否大于需求电量信息所对应的电量值；

若充电电量信息所对应的电量值大于需求电量信息所对应的电量值，则控制最近点处的龙门吊停止充电并向对应的目的地移动，且输出空位信号以使初始位置信息所对应位置的龙门吊进行后续判断；

若充电电量信息所对应的电量值不大于需求电量信息所对应的电量值，则输出未达标信号，并进行后续可选数量信息的判断。

4.根据权利要求3所述的龙门吊电池充电方法，其特征在于：于未达标信号输出后可选数量信息判断前，龙门吊电池充电方法还包括：

计算需求电量信息与充电电量信息之间的差值以确定差值电量信息；

根据差值电量信息以及预设充电速率计算以确定达标时长信息；

根据最近距离信息以及预设移动速率计算以确定移动时长信息；

判断达标时长信息所对应的时长值是否大于移动时长信息所对应的时长值；

若达标时长信息所对应的时长值大于移动时长信息所对应的时长值，则进行后续可选数量信息的判断；

若达标时长信息所对应的时长值不大于移动时长信息所对应的时长值，则输出空位信号以使初始位置信息所对应位置的龙门吊进行后续判断，并使最近点的龙门吊达到需求电量信息所对应电量值时停止充电且向对应目的地移动。

5.一种龙门吊电池充电系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电池房的剩余电量信息、龙门吊的初始位置信息以及龙门吊所需移动目的地的目标位置信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

处理模块根据初始位置信息以及目标位置信息计算以确定间隔距离信息；

处理模块根据预设电量数据库中所存储的间隔距离信息与使用电量信息匹配分析以确定间隔距离信息相对应的使用电量信息；

判断模块，用于判断剩余电量信息所对应电量值是否大于使用电量信息所对应电量值；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值大于使用电量信息所对应电量值，则处理模块控制龙门吊正常移动；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值不大于使用电量信息所对应电量值，则处理模块输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

其中，于电量不足信号输出前，龙门吊电池充电方法还包括：

获取模块获取各预设充电点的充电位置信息，并处理模块根据初始位置信息以及充电位置信息计算以确定充电距离信息；

处理模块根据预设排序规则以确定相对应距离最小的充电距离信息，将该充电距离信息定义为最近距离信息，并处理模块根据预设距离数据库中所存储的最近距离信息与移动电量信息匹配分析以确定最近距离信息相对应的移动电量信息；

判断模块判断剩余电量信息所对应电量值是否大于移动电量信息所对应电量值；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值大于移动电量信息所对应电量值，则处理模块控制龙门吊移动至对应充电点进行充电；

若判断模块判断出剩余电量信息所对应电量值不大于移动电量信息所对应电量值，则处理模块输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

其中，于最近距离信息确定后，龙门吊电池充电方法还包括：

处理模块将最近距离信息相对应的充电点定义为最近点，并获取模块获取最近点的作业状态信息；

判断模块判断作业状态信息所对应的状态是否与所预设的充电状态一致；

若判断模块判断出作业状态信息所对应的状态与充电状态不一致，则处理模块输出空位信号并继续进行后续判断；

若判断模块判断出作业状态信息所对应的状态与充电状态一致，则处理模块根据未定义为最近点的充电点计数以确定可选数量信息，并判断模块判断可选数量信息所对应的数量值是否为零；

若判断模块判断出可选数量信息所对应的数量值为零，则处理模块输出满载信号并控制龙门吊不移动；

若判断模块判断出可选数量信息所对应的数量值不为零，则处理模块于未定义为最近点的充电点中重新确定并更新最近点，不断更新直至输出空位信号或满载信号；

其中，于控制龙门吊向最近点移动前，龙门吊电池充电方法还包括：

获取模块获取龙门吊作业任务的急缓状态信息；

判断模块判断急缓状态信息所对应的状态是否与所预设的紧急状态一致；

若判断模块判断出急缓状态信息所对应的状态与紧急状态一致，则处理模块输出电量不足信号并控制龙门吊不移动；

若判断模块判断出急缓状态信息所对应的状态与紧急状态不一致，则处理模块控制龙门吊向最近点移动，并于移动过程中获取充电作业信息，且根据最近点的充电位置信息以及目标位置信息计算以确定剩余距离信息；

判断模块判断充电作业信息所对应作业情况是否与所预设的足量作业情况一致；

若判断模块判断出充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况不一致，则处理模块于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，并于电池房充电至预设固定电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动；

若判断模块判断出充电作业信息所对应作业情况与足量作业情况一致，则处理模块根据预设充电数据库中所存储的剩余距离信息与所需电量信息匹配分析以确定剩余距离信息相对应的所需电量信息，并于龙门吊移动至最近点时对电池房充电，且于电池房充电至所需电量信息所对应电量时控制龙门吊向目标位置信息所对应位置移动。

6.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种所述方法的计算机程序。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种所述方法的计算机程序。