CN115163815B - 一种变速箱输入轴转速的控制方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种变速箱输入轴转速的控制方法和相关装置，涉及汽车技术领域。该方法在确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡后，可以根据离合器的目标需求位置偏移量和需求位置，确定离合器的目标位置，控制离合器向目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速，若当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于目标需求位置偏移量重复对目标位置进行调整，直到当前转速与目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。由于可以通过变速箱输入轴的转速与目标转速，对离合器的需求位置偏移量进行自适应调节，从而可以实现对变速箱输入轴转速的精准调节，提高挂挡成功率。

Description

一种变速箱输入轴转速的控制方法和相关装置

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种变速箱输入轴转速的控制方法和相关装置。

背景技术

目前，在载货汽车AMT(Automatic Mechanical Transmission，机械式自动变速箱)系统用离合器控制中，离合器的目标位置为固定值，不设置偏移量，或者偏移量为固定值，未考虑到离合器磨损情况下目标位置的改变对偏移量的影响，导致无法对变速箱输入轴转速进行精准调节，使得车辆在起步挂挡阶段的挂挡成功率较低。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供了一种变速箱输入轴转速的控制方法和相关装置，可以实现对变速箱输入轴转速的精准调节，提高挂挡成功率。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种变速箱输入轴转速的控制方法，所述方法包括：

根据离合器的目标需求位置偏移量和所述离合器的需求位置，确定所述离合器的目标位置；

控制所述离合器向所述目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速；

若所述当前转速与所述变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于所述目标需求位置偏移量重复对所述目标位置进行调整，直到所述当前转速与所述目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

本申请实施例提供的变速箱输入轴转速的控制方法，在根据离合器的目标需求位置偏移量和离合器的需求位置，确定离合器的目标位置后，可以控制离合器向目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速，若当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于目标需求位置偏移量重复对目标位置进行调整，直到当前转速与目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。从而可以通过变速箱输入轴的目标转速与当前转速，实现对离合器的需求位置偏移量的自适应调节，并基于对需求位置偏移量的优化，实现对变速箱输入轴转速的精准调节，缩短调速时间，提高挂挡成功率。

在一种可选的实施例中，所述目标需求位置偏移量为当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量。

在该实施例中，离合器的目标需求位置偏移量可以是当前需求位置偏移量，也可以是存储的历史需求位置偏移量。由于可以先基于存储的历史需求位置偏移量确定的目标位置对车辆进行调速挂挡，当调速不合适时，可以基于计算得到的当前需求位置偏移量确定的目标位置对车辆再次进行调速挂挡，从而可以提高离合器滑模位置的控制精度，实现对变速箱输入轴转速的精准调节，提高挂挡成功率。

在一种可选的实施例中，通过以下方式之一确定所述当前需求位置偏移量：

根据所述变速箱输入轴的最大转速、所述目标转速和位置修正系数，确定所述当前需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；

根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和所述目标转速，确定所述当前需求位置偏移量；其中，所述最大位置修正系数和所述目标位置修正系数是根据所述变速箱输入轴的转速确定的。

在该实施例中，可以根据变速箱输入轴的最大转速、目标转速和基于目标转速得到的位置修正系数，确定当前需求位置偏移量，也可以根据目标转速，以及基于变速箱输入轴转速得到的最大位置修正系数和目标位置修正系数，确定当前需求位置偏移量。从而可以实现离合器需求位置偏移量的自适应调节，提高数值精度，节省标定时间。

在一种可选的实施例中，所述基于所述目标需求位置偏移量重复对所述目标位置进行调整，包括：

获取所述变速箱输入轴的最大转速，并根据所述最大转速、所述目标转速和位置修正系数，确定所述目标需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；

根据所述目标需求位置偏移量和所述需求位置，重复对所述目标位置进行调整。

在该实施例中，可以获取变速箱输入轴的最大转速，并根据最大转速、目标转速和基于目标转速得到的位置修正系数，确定目标需求位置偏移量，再根据目标需求位置偏移量和需求位置，重复对目标位置进行调整。从而通过对离合器需求位置偏移量的优化和自适应调节，提高对离合器滑模位置的控制精度和离合器目标位置的控制响应性。

在一种可选的实施例中，所述确定所述离合器的目标需求位置偏移量之前，所述方法还包括：

确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且所述车辆的当前档位为空挡。

在该实施例中，在对车辆进行调速挂挡之前，还需要确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡，从而可以开启对车辆的调速挂挡判断，以提高对车辆进行挂挡的成功率。

第二方面，本申请实施例还提供了一种变速箱输入轴转速的控制装置，所述装置包括：

目标位置确定模块，用于根据离合器的目标需求位置偏移量和所述离合器的需求位置，确定所述离合器的目标位置；

转速获取模块，用于控制所述离合器向所述目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速；

挂挡操作模块，用于若所述当前转速与所述变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于所述目标需求位置偏移量重复对所述目标位置进行调整，直到所述当前转速与所述目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

在一种可选的实施例中，所述目标需求位置偏移量为当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括偏移量确定模块，用于：

根据所述变速箱输入轴的最大转速、所述目标转速和位置修正系数，确定所述当前需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；

根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和所述目标转速，确定所述当前需求位置偏移量；其中，所述最大位置修正系数和所述目标位置修正系数是根据所述变速箱输入轴的转速确定的。

在一种可选的实施例中，所述挂挡操作模块，具体用于：

获取所述变速箱输入轴的最大转速，并根据所述最大转速、所述目标转速和位置修正系数，确定所述目标需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；

根据所述目标需求位置偏移量和所述需求位置，重复对所述目标位置进行调整。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括车辆状态确定模块，用于：

确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且所述车辆的当前档位为空挡。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面的变速箱输入轴转速的控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现第一方面的变速箱输入轴转速的控制方法。

第二方面至第四方面中任意一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应的实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的控制离合器位置和输入轴转速的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种变速箱输入轴转速的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种变速箱输入轴转速的控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的车辆各零部件的状态示意图；

图5为本申请实施例提供的一种变速箱输入轴转速的控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种变速箱输入轴转速的控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的文件中涉及的术语“包括”和“具有”以及它们的变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在目前的AMT系统用离合器控制方案中，离合器需求位置偏移量为固定值，为实现精准换挡调速，需消耗大量的标定调试精力，且未考虑离合器磨损情况下目标位置的改变对偏移量的影响，无法实现离合器摩擦片磨损后离合器需求位置偏移量的跟随和自适应，导致离合器目标位置控制响应性差，如图1所示。离合器目标位置控制响应性差又会导致无法对变速箱输入轴转速进行精准调节，使得车辆在起步挂挡阶段的挂挡成功率较低。

为了实现对变速箱输入轴转速的精准调节，提高挂挡成功率，本申请实施例提供了一种变速箱输入轴转速的控制方法，根据离合器的目标需求位置偏移量和离合器的需求位置，确定离合器的目标位置，控制离合器向目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速，若当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于目标需求位置偏移量重复对目标位置进行调整，直到当前转速与目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

下面将结合附图，对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

本申请实施例提供了一种变速箱输入轴转速的控制方法，如图2所示，包括如下步骤：

步骤S201，根据离合器的目标需求位置偏移量和离合器的需求位置，确定离合器的目标位置。

其中，目标需求位置偏移量可以是当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量。

当目标需求位置偏移量为当前需求位置偏移量时，可以根据变速箱输入轴的最大转速、变速箱输入轴的目标转速和位置修正系数，确定当前需求位置偏移量。其中，位置修正系数是根据变速箱输入轴的目标转速确定的。也可以根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和目标转速，确定当前需求位置偏移量。其中，最大位置修正系数和目标位置修正系数是根据变速箱输入轴的转速确定的。

在一种实施例中，在确定离合器的目标需求位置偏移量之前，还需要确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡。

步骤S202，控制离合器向目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速。

在确定出离合器的目标位置后，可以控制离合器向目标位置接合，并在接合的过程中，每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速。

其中，设定时间可以自由设定，例如，当设定时间为10ms时，可以每隔10ms获取一次变速箱输入轴的转速。

步骤S203，若当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于目标需求位置偏移量重复对目标位置进行调整，直到当前转速与目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

若变速箱输入轴的当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值不大于设定阈值，则执行挂挡操作。

若变速箱输入轴的当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则获取变速箱输入轴的最大转速，并根据变速箱输入轴的最大转速、变速箱输入轴的目标转速和位置修正系数，确定目标需求位置偏移量。其中，位置修正系数是根据变速箱输入轴的目标转速确定的。

根据目标需求位置偏移量和需求位置，重复对目标位置进行调整，直到变速箱输入轴的当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

在一些实施例中，本申请提出的变速箱输入轴转速的控制方法还可以按照图3中示出的过程进行实现。如图3所示，可以包括如下步骤：

步骤S301，确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡。

在对车辆进行调速挂挡之前，需要先确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡。当确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡后，可以确定需要AMT系统来执行调速、挂起步挡动作。

步骤S302，获取离合器的目标需求位置偏移量。

离合器的目标需求位置偏移量可以为当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量。

其中，历史需求位置偏移量为上一次调速过程确定的，并在车辆控制器下电后，自动存储的离合器需求位置偏移量。当前需求位置偏移量为在基于历史需求位置偏移量进行调速挂挡，调速不合适后，重新计算得到的离合器需求位置偏移量。

步骤S303，根据离合器的目标需求位置偏移量和离合器的需求位置，确定离合器的目标位置。

步骤S304，控制离合器向目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速。

步骤S305，确定当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值是否大于设定阈值；如果否，执行步骤S306；如果是，执行步骤S307。

步骤S306，执行挂挡操作。

当确定变速箱输入轴的当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值不大于设定阈值时，AMT系统执行挂挡动作，完成起步调速挂挡过程。

步骤S307，获取变速箱输入轴的最大转速，并根据变速箱输入轴的最大转速、变速箱输入轴的目标转速和位置修正系数，确定目标需求位置偏移量。

当确定变速箱输入轴的当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值时，需要重新计算离合器的需求位置偏移量。可以获取变速箱输入轴的最大转速，并根据变速箱输入轴的最大转速、变速箱输入轴的目标转速和位置修正系数，确定离合器的目标需求位置偏移量，即目标需求位置偏移量＝(变速箱输入轴的最大转速-变速箱输入轴的目标转速)/变速箱输入轴的目标转速*K。其中，K为位置修正系数，K可以根据变速箱输入轴的目标转速确定。

在一种实施例中，也可以根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和变速箱输入轴的目标转速，确定目标需求位置偏移量，即目标需求位置偏移量＝(K-K0)/K0*变速箱输入轴的目标转速。其中，K为最大位置修正系数，K0为目标位置修正系数，K和K0均可以根据变速箱输入轴的转速确定。

在确定出目标需求位置偏移量后，继续执行步骤S303，进行二次调速。重复调速过程，直到变速箱输入轴的当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

可选的，在车辆控制器下电后，可以自动存储离合器的需求位置偏移量，以作为下一次调速过程的离合器需求位置偏移量，参与目标位置的计算。

在该控制模式下，车辆的各零部件的状态可以如图4所示，挂挡过程瞬时闭合离合器，实现精准调速挂挡，挂挡完成后缓慢闭合离合器，整车起步加速运行。

本申请实施例提供的变速箱输入轴转速的控制方法，在确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡后，获取存储的离合器的历史需求位置偏移量，并根据历史需求位置偏移量和离合器的需求位置，确定离合器的目标位置，控制离合器向目标位置接合，在接合过程中，每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速，当确定当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值不大于设定阈值时，执行挂挡操作，当确定当前转速与目标转速之差的绝对值大于设定阈值时，获取变速箱输入轴的最大转速，并根据最大转速和目标转速重新计算得到的当前需求位置偏移量，重复对目标位置进行调整，直到当前转速与目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。由于可以通过变速箱输入轴的转速和目标转速，将离合器的需求位置偏移量由固定值转换为计算值，从而实现了离合器需求位置偏移量的自适应调节，取代人工调试，提高数值精度，节省了标定时间。并且，通过对离合器需求位置偏移量的优化，可以实现离合器的需求位置偏移量跟随离合器滑模位置变动，提高车辆在纯发动机模式的起步挂挡阶段，离合器滑模位置的控制精度，以及实现无同步器变速箱输入轴转速精准调节，从而缩短调速时间，提高首次挂挡成功率。

与图2所示的变速箱输入轴转速的控制方法基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种变速箱输入轴转速的控制装置。由于该装置是本申请变速箱输入轴转速的控制方法对应的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法相似，因此该装置的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。

图5示出了本申请实施例提供的一种变速箱输入轴转速的控制装置的结构示意图，如图5所示，该变速箱输入轴转速的控制装置包括目标位置确定模块501、转速获取模块502和挂挡操作模块503。

其中，目标位置确定模块501，用于根据离合器的目标需求位置偏移量和离合器的需求位置，确定离合器的目标位置；

转速获取模块502，用于控制离合器向目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速；

挂挡操作模块503，用于若当前转速与变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于目标需求位置偏移量重复对目标位置进行调整，直到当前转速与目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

在一种可选的实施例中，目标需求位置偏移量为当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量。

在一种可选的实施例中，如图6所示，上述装置还可以包括偏移量确定模块601，用于：

根据变速箱输入轴的最大转速、目标转速和位置修正系数，确定当前需求位置偏移量；其中位置修正系数是根据目标转速确定的；

根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和目标转速，确定当前需求位置偏移量；其中，最大位置修正系数和目标位置修正系数是根据变速箱输入轴的转速确定的。

在一种可选的实施例中，挂挡操作模块503，具体用于：

获取变速箱输入轴的最大转速，并根据最大转速、目标转速和位置修正系数，确定目标需求位置偏移量；其中位置修正系数是根据目标转速确定的；

根据目标需求位置偏移量和需求位置，重复对目标位置进行调整。

在一种可选的实施例中，如图6所示，上述装置还可以包括车辆状态确定模块602，用于：

确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡。

与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备。该电子设备可以是车辆中的ATM系统，用于对变速箱输入轴转速进行控制。在该实施例中，电子设备的结构可以如图7所示，包括存储器701以及一个或多个处理器702。

存储器701，用于存储处理器702执行的计算机程序。存储器701可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。

存储器701可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器701也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器701是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器701可以是上述存储器的组合。

处理器702，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)或者为数字处理单元等等。处理器702，用于调用存储器701中存储的计算机程序时实现上述变速箱输入轴转速的控制方法。

本申请实施例中不限定上述存储器701和处理器702之间的具体连接介质。本公开实施例在图7中以存储器701和处理器702之间通过总线703连接，总线703在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线703可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中的变速箱输入轴转速的控制方法。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种变速箱输入轴转速的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且所述车辆的当前档位为空挡，根据离合器的目标需求位置偏移量和所述离合器的需求位置，确定所述离合器的目标位置；

控制所述离合器向所述目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速；

若所述当前转速与所述变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于所述目标需求位置偏移量重复对所述目标位置进行调整，直到所述当前转速与所述目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作；

其中，所述目标需求位置偏移量为当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量；

通过以下方式之一确定所述当前需求位置偏移量：

根据所述变速箱输入轴的最大转速、所述目标转速和位置修正系数，确定所述当前需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；

根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和所述目标转速，确定所述当前需求位置偏移量；其中，所述最大位置修正系数和所述目标位置修正系数是根据所述变速箱输入轴的目标转速确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标需求位置偏移量重复对所述目标位置进行调整，包括：

获取所述变速箱输入轴的最大转速，并根据所述最大转速、所述目标转速和位置修正系数，确定所述目标需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；

根据所述目标需求位置偏移量和所述需求位置，重复对所述目标位置进行调整。

3.一种变速箱输入轴转速的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

车辆状态确定模块，用于确定车辆处于纯发动机模式的起步挂挡状态，且车辆的当前档位为空挡；

偏移量确定模块，用于：根据所述变速箱输入轴的最大转速、目标转速和位置修正系数，确定当前需求位置偏移量；其中所述位置修正系数是根据所述目标转速确定的；或者，根据最大位置修正系数、目标位置修正系数和所述目标转速，确定所述当前需求位置偏移量；其中，所述最大位置修正系数和所述目标位置修正系数是根据所述变速箱输入轴的目标转速确定的；

目标位置确定模块，用于根据离合器的目标需求位置偏移量和所述离合器的需求位置，确定所述离合器的目标位置；所述目标需求位置偏移量为所述当前需求位置偏移量或存储的历史需求位置偏移量；

转速获取模块，用于控制所述离合器向所述目标位置接合，并每隔设定时间获取变速箱输入轴的当前转速；

挂挡操作模块，用于若所述当前转速与所述变速箱输入轴的目标转速之差的绝对值大于设定阈值，则基于所述目标需求位置偏移量重复对所述目标位置进行调整，直到所述当前转速与所述目标转速之差的绝对值不大于设定阈值后，执行挂挡操作。

4.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1~2中任一项所述的方法。

5.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1~2中任一项所述的方法。