CN115123234B - 车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术、多传感器融合技术以及控制决策技术的发展，对于自动驾驶汽车的需求也越来越强烈。按照自动驾驶汽车的使用场景、技术能力等，可以分为L1到L5无个等级。其中L2为高级驾驶辅助，L3等级为有条件自动驾驶，L4等级为限定区域的完全自动驾驶，L5为完全的自动驾驶。L2及L2以上级别的自动驾驶汽车需要具备在特定场景下的自动换道，上下匝道等功能，这些都设计到了车辆的自动变道。
相关技术中，基于高精度地图或是基于车道线定位的自动变道的车辆自动变道横向路径规划方法均可以实现车辆的自动变道。然而，这些方法都存在变道动作机械，与侧后车交互不足，成功率低等问题。
为解决上述问题，相关技术还提出了利用函数进行变道路径规划，从而增加车辆变道的稳定性，提高车辆变道的成功率，然而相关技术基于多段贝塞尔曲线规划变道路径，实现多段过渡，对数据储存要求较高，而基于智能优化算法寻找最优化函数的值，对算力要求较高，相关设备成本较高，不利于推广应用，有待改善。
发明内容
本申请提供一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中基于高精度地图或是基于车道线定位的自动变道方法，稳定性差，成功率低，而利用函数进行变道路径规划，对数据储存、算力及设备要求较高，导致生产成本较高，不利于推广应用的技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的变道方法，包括以下步骤：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据所述车道信息和所述车辆信息选择所述目标车道的变道目标位置；以及根据所述变道目标位置和所述本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于车道信息、车道环境选择事宜的变道目标位置，增加变道成功率，避免本车与其他交通参与者发生碰撞，并且可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，控制本车执行变道动作，使得本车的横向、纵向调整更加稳定平滑，避免本车因调整不稳导致侧翻，从而提升用户的驾驶体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述车道信息和所述车辆信息选择所述目标车道的变道目标位置，包括：根据所述周围车辆的车辆信息判断所述本车是否满足变道条件；如果所述本车满足所述变道条件，则将所述目标车道的车道中心线作为所述变道目标位置；如果所述本车不满足所述变道条件，则由所述车道中心线和第一预设距离计算所述变道目标位置。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在满足变道条件时，将目标车道的车道中心线作为变道目标位置，保证本车变道后处于车道中央，避免两侧其他车辆与本车发生刮蹭，本申请实施例可以在不满足变道条件时，重新规划变道目标位置，在变道跨线前靠近目标车道一侧行驶，消除变道间隙，便于在满足变道条件后，缩短变道横向位移距离，减少变道成绩，提高变道成功率。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一预设距离由所述本车的车宽得到。
根据上述技术手段，本申请实施例以本车车宽获得预设距离，可以实现对不同型号车辆的应用，避免因车辆规格不同导致变道失败。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作，包括：在所述车辆变道的过程中，判断所述周围车辆中目标车道的后方车辆的车辆信息是否发生变化；如果所述后方车辆的车辆信息发生变化，则重新判断所述本车是否满足变道条件，且在所述本车不满足所述变道条件时，控制所述本车回退至回退目标位置。
根据上述技术手段，本申请实施例可以实时监控目标车道的后方车辆信息，避免因变道空间不足导致后方车辆与本车相撞，并在判断不满足变道条件时回退，便于下一次变道动作，从而提高变道的安全性。
可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述本车回退至所述回退目标位置之前，还包括：由所述车道中心线和第二预设距离计算所述回退目标位置。
根据上述技术手段，本申请实施例可以以车道中心线和第二预设距离确定回退目标位置，无需退回本车车道中心线，便于缩短变道横向位移距离，从而减少变道时间，提高变道成功率。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述变道目标位置和所述本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，包括：根据所述变道目标位置、所述本车车道的中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量计算变道横向规划的时间参数；根据变道的初始条件和终止条件及预设变道风格系数分别计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点。
根据上述技术手段，本申请实施例可以将贝塞尔曲线的最高阶次提高到六阶，只用一段贝塞尔曲线便能实现规划整段路径，缩短运算过程，且通过公式构造的贝塞尔曲线控制点，能以少数标定量满足换道需求，从而减少计算量。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作，包括：根据所述相对横向距离、所述时间参数和所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线；基于所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线计算目标时刻的期望横向距离、期望横向速度、期望横向加速度和期望横向加加速度，以得到横向控制的轨迹三次曲线方程参数。
根据上述技术手段，本申请实施例可以利用三次曲线拟合表示本车车道中心曲线和目标车辆中心曲线，对于数据储存要求较低，便于推广应用。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的变道装置，包括：获取模块，用于获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；选择模块，用于根据所述车道信息和所述车辆信息选择所述目标车道的变道目标位置；以及变道模块，用于根据所述变道目标位置和所述本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述选择模块包括：第一判断单元，用于根据所述周围车辆的车辆信息判断所述本车是否满足变道条件；变道单元，用于当所述本车满足所述变道条件时，则将所述目标车道的车道中心线作为所述变道目标位置；第一计算单元，用于当所述本车不满足所述变道条件时，则由所述车道中心线和第一预设距离计算所述变道目标位置。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一预设距离由所述本车的车宽得到。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述变道模块包括：第二判断单元，用于在所述车辆变道的过程中，判断所述周围车辆中目标车道的后方车辆的车辆信息是否发生变化；控制单元，用于当所述后方车辆的车辆信息发生变化时，则重新判断所述本车是否满足变道条件，且在所述本车不满足所述变道条件时，控制所述本车回退至回退目标位置。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述变道模块还包括：第二计算单元，用于由所述车道中心线和第二预设距离计算所述回退目标位置。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述变道模块还包括：第三计算单元，用于根据所述变道目标位置、所述本车车道的中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量计算变道横向规划的时间参数；第四计算单元，用于根据变道的初始条件和终止条件及预设变道风格系数分别计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述变道模块还包括：第五计算单元，用于根据所述相对横向距离、所述时间参数和所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线；第六计算单元，用于基于所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线计算目标时刻的期望横向距离、期望横向速度、期望横向加速度和期望横向加加速度，以得到横向控制的轨迹三次曲线方程参数。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的变道方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的变道方法。
本申请实施例的有益效果：
(1)本申请实施例可以结合车道信息、本车和周围车辆信息，利用贝塞尔曲线实现变道路径规划，增加本车变道的稳定性，提高变道的安全性和成功率；
(2)本申请实施例可以实时监测目标车道后方车辆的情况，并在判断变道空间不足时，进行拟人化尝试，控制车辆回退至跨线附近，等后方车辆通过再进行变道，便于缩短横向距离，提高下次变道的效率；
(3)本申请实施例可以采用高阶贝塞尔曲线，并利用公式构造贝塞尔曲线控制点，减少计算步骤，降低计算量，并利用三次曲线拟合表示本车道中心曲线和目标车道中心曲线，对数据储存要求较低，便于提高变道成功率；
(4)本申请实施例可以基于本车规格确定回退位置，泛用性更广。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的变道方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的满足变道条件的本车变道轨迹示意图；
图3为根据本申请一个实施例的不满足变道条件的本车变道轨迹示意图；
图4为根据本申请一个实施例的车辆的变道方法的流程图；
图5为根据本申请实施例提供的一种车辆的变道装置的结构示意图；
图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
其中，10-车辆的变道装置；100-获取模块、200-选择模块、300-变道模块。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中基于高精度地图或是基于车道线定位的自动变道方法，稳定性差，成功率低，而利用函数进行变道路径规划，对数据储存、算力及设备要求较高，导致生产成本较高，不利于推广应用的技术问题，本申请提供了一种车辆的变道方法，在该方法中，可以基于车道信息、本车和周围车辆信息，判断本车是否满足变道条件，并结合贝塞尔曲线进行变道路线规划，从而增加变道稳定性，增加变道成功率，使得本车的横向、纵向调整更加稳定平滑，避免本车因调整不稳导致侧翻，从而提升用户的驾驶体验，且对数据存储、算力及设备要求不高，便于推广应用。由此，解决了相关技术中基于高精度地图或是基于车道线定位的自动变道方法，稳定性差，成功率低，而利用函数进行变道路径规划，对数据储存、算力及设备要求较高，导致生产成本较高，不利于推广应用的技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的变道方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的变道方法包括以下步骤：
在步骤S101中，获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息。
在实际执行过程中，本申请实施例可以通过感知设备或地图实时获得本车车道中心线信息、本车信息和周围车辆的车辆信息，便于后续选择目标车道的变道目标位置。
在步骤S102中，根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置。
可以理解的是，在车辆行驶的过程中，存在多种需要变道的情况，如避让后方车辆、绕开前方路障、路口前的转向变道等，本申请实施例可以根据车道信息和车辆信息，以及用户行驶意图，选择目标车道及目标车道的目标位置。
举例而言，当本车需要在前方路口转向，而本车车道为直行车道时，本车需要通过变道进入指定车道，此时目标车道固定，无需选择；而当本车仅为躲避前方路障时，可以根据本车车道及周边车道的车道信息和周围车辆的车辆信息选择满足变道需求的目标车道。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置，包括：根据周围车辆的车辆信息判断本车是否满足变道条件；如果本车满足变道条件，则将目标车道的车道中心线作为变道目标位置；如果本车不满足变道条件，则由车道中心线和第一预设距离计算变道目标位置。
作为一种可能实现的方式，如图2所示，本申请实施例可以根据周围车辆的车辆信息，判断本车是否满足变道条件，即本车与本车车道前方交通参与者如车辆的TTC(Time-To-Collision，时间碰撞)安全，且与本车车道后方交通参与者TTC安全，目标车道存在安全变道可能性时，将目标车道的车道中心线作为变道目标位置，否则，如图3所示，本申请实施例可以根据车道中心线和第一预设距离，计算变道目标位置，以消除变道间隙，开展尝试性变道，并在目标车道后方交通参与者减速，使得TTC大于变道所需时间后，将变道目标位置重新变换为目标车道中心线，便于提高变道效率和成功率。
可选地，在本申请的一个实施例中，第一预设距离由本车的车宽得到。
具体地，本申请实施例的第一预设距离可以由本车的车宽得到，如以本车车身宽度的一半作为第一预设距离，可以避免车辆与目标车道的行驶车辆发生刮蹭，同时消除变道间隙，根据车辆规格的不同可以得到不同的第一预设距离，方便不同规格的车辆进行应用。
在步骤S103中，根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。
可以理解的是，贝塞尔曲线可以根据锚点的路径和描绘的先后顺序，产生直线或者是曲线的效果，增加曲线的平滑度，本申请实施例可以根据变道目标位置和本车车道的车道信息，计算自动变道贝塞尔曲线参数，进而得到贝塞尔曲线实现变道路线规划，从而控制车辆执行变道动作，可以增加车辆变道的稳定性，避免车辆纵向横向调整不均导致的侧翻，提高车辆变道的安全性，增加用户的驾驶体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作，包括：在车辆变道的过程中，判断周围车辆中目标车道的后方车辆的车辆信息是否发生变化；如果后方车辆的车辆信息发生变化，则重新判断本车是否满足变道条件，且在本车不满足变道条件时，控制本车回退至回退目标位置。
在实际执行过程中，本申请实施例可以实时监测目标车道后方车辆的车辆信息变化，如果后方车辆的车辆信息发生变化，如加速、减速，则重新判断本车是否满足变道条件，即本车与后方车辆是否处于TTC安全状态，如果满足变道条件，本车正常变道，如果不满足变道条件，可以理解的是，本车在监测道后方车辆信息变化时已处于变道过程中，此时本车已偏离原本位置，因此，本申请实施例可以控制本车回退至回退目标位置，从而避免与目标车道的后方车辆发生碰撞。
可选地，在本申请的一个实施例中，在控制本车回退至回退目标位置之前，还包括：由车道中心线和第二预设距离计算回退目标位置。
需要注意的是，回退目标位置可以由车道中心线和第二预设距离计算，第二预设距离可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，也可以根据参考值如车身宽度的一半进行设置。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，包括：根据变道目标位置、本车车道的中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量计算变道横向规划的时间参数；根据变道的初始条件和终止条件及预设变道风格系数分别计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在自动变道的开始时刻，根据变道目标位置和本车车道中心线的相对横向距离TargetLat，与变道过程快慢的标定量rate，计算用于自动变道横向规划的时间参数T，并根据变道的初始条件和终止条件，以及变道风格系数S，计算六阶/五阶/四阶/三阶贝塞尔曲线的控制点P(6)、P(5)、P(4)和P(3)。
可选地，在本申请的一个实施例中，基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作，包括：根据相对横向距离、时间参数和六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线；基于六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线计算目标时刻的期望横向距离、期望横向速度、期望横向加速度和期望横向加加速度，以得到横向控制的轨迹三次曲线方程参数。
在实际执行过程中，本申请实施例可以在自动变道过程中的每一时刻，根据变道目标位置和本车车道中心线的相对横向距离TargetLat，与计算好的用于自动变道横向规划的时间参数T，计算六阶/五阶/四阶/三阶贝塞尔曲线，并计算出在t时刻的期望横向距离St，期望横向速度Vt，期望横向加速度At，期望横向加加速度Jt。
进一步地，本申请实施例可以利用计算好的期望横向距离St，期望横向速度Vt，期望横向加速度At，计算出t时刻的变道轨迹三次曲线方程参数C0lc，C1lc，C2lc，C3lc，加上本车车道中心线的三次曲线方程参数C0c，C1c，C2c，C3c，得到用于横向控制的轨迹三次曲线方程参数C0，C1，C2，C3。
本申请实施例可以将上述信息输出到本车的横向控制器，对自动变道进行横向控制。
此外，本申请实施例还可以根据如下条件判断自动变道是否完成：
持续一段时间横向车辆横向速度是否小于阈值vthres；持续一段时间与目标车道横向位置误差是否小于阈值sthres。
如果满足以上条件，则可以认为已经完成变道，停止计算自动变道的规划贝塞尔曲线和横向控制指令，否则返回上述步骤，重现选择目标车道的目标位置。
具体地，结合图2至图4所示，以一个具体实施例对本申请实施例的车辆的变道方法的工作原理进行详细阐述。
如图4所示，本申请实施例可以包括以下步骤：
A：信息处理。
A1：判断是否开始自动变道。本申请实施例可以接收自动变道指令，如果指令开始变道则进入步骤A2，否则结束。
A2：获取车道中心线信息和目标车道信息。本申请实施例可以获取感知装置实时输出的信息，包括：本车车道中心线以及左右车道线信息，以三次曲线拟合表示，得到yc＝C0c+C1c·x+C2c·x2+C3c·x3，其中yC为横向距离，x为纵向距离；目标车道中心线信息，以三次曲线拟合表示，得到yt＝C0t+C1t·x+C2t·x2+C3t·x3，其中yt为横向距离，x为纵向距离；本车车辆速度信息v；目标车道车辆位置以及速度信息。
A3：判断本车是否已跨越车道线(一般认为车辆前轮压线认为已跨线)，如果已跨线则直接选择目标车道中心线作为目标位置进入B1，否则，进入A4。
A4：判断侧后方目标TTC是否大于剩余变道时间或者不处于变道回退状态，如果是则直接选择目标车道中心线作为目标位置，否则，选择变道侧车道线向内侧平移一定距离(如：半个车宽)作为目标位置。
B1：确定变道目标位置，若本车跨线或者目标TTC大于剩余变道时间或者不退回，则变道目标位置TargetLat为目标车道中心线，单只，变道目标位置TargetLat为变道测车道线偏移一定距离(如：半个车宽)。
进一步地，本申请实施例可以根据目标位置和相对于本车的位置参数，计算相对横向距离TargetLat＝C0target-C0current。
B2：查表获得用于自动变道横向规划的时间参数T。本申请实施例可以根据车速v和变道横向距离TargetLat查找标定好的二维表可以得到时间参数T，并根据实际变道过程，换道至目标车道中心线的横向规划的时间参数T的取值范围为6秒到8秒，一般来说车速越快则变道时间越长，横向距离越长则变道时间越长。
B3、计算六阶/五阶/四阶/三阶贝塞尔曲线的控制点集合。
其中，六阶贝塞尔曲线的控制点集合P(6)的计算方法可以如下：
其中，InitCoeff1和InitCoeff2初始时刻的参数，在整个变道过程中仅在初始时刻计算一次，S为变道风格系数，如图2所示，默认值为1，若取值大于1，则前段曲线陡，后段曲线平缓，换道风格就越激进，T为自动变道横向规划的时间参数。
本申请实施例可以通过得到的六阶贝塞尔曲线控制点集合P(6)，分别计算五阶/四阶/三阶贝塞尔曲线的控制点集合P(5)、P(4)和P(3)。
C1：计算六阶/五阶/四阶/三阶贝塞尔曲线。本申请黑丝黑丝里可以根据步骤B3、C1得到的贝塞尔曲线参数，计算变道横向规划的六阶/五阶/四阶/三阶贝塞尔曲线方程：
其中，T为自动变道横向规划的时间参数，y为横向距离，t为当前自动变道所经过的时间。
C2：计算自动变道期望横向距离、速度、加速度和加加速度。本申请实施例可以计算出在t时刻的期望横向距离st＝y(u)；
期望横向速度
期望横向加速度
期望横向加加速度
上述T为自动变道横向规划的时间参数，t为当前自动变道所经过的时间。
D1：计算自动变道三次曲线方程参数。本申请实施例可以利用C2步骤计算好的期望横向距离st，横向速度vt，横向加速度at，横向加加速度jt和步骤A1得到的本车车速v，计算出t时刻的变道轨迹三次曲线方程参数C0lc，C1lc，C2lc，C3lc：C0lc＝st；C1lc＝at/v；C2lc＝at/(2·v2)；C3lc＝jt/(2·v3)。
D2、输出自动变道三次曲线方程参数。本申请实施例可以根据本车车道中心线的三次曲线方程参数C0c，C1c，C2c，C3c，得到用于横向控制的轨迹三次曲线方程参数[C0,C1,C2,c3]＝[C0lc+C0c,C1lc+C1c,C2lc+C2c,C3lc+C3c]，并将获得的信息输出到横向控制器，对自动变道进行横向控制。
E：判断是否完成变道。本申请实施例可以根据如下条件判断自动变道是否完成：持续一段时间横向车辆横向速度小于阈值vthres；持续一段时间与目标车道横向位置误差小于sthres。如果满足以上条件，则认为已经完成变道，停止计算自动变道的规划贝塞尔曲线和横向控制指令，否则返回步骤B3。
根据本申请实施例提出的车辆的变道方法，可以基于车道信息、本车和周围车辆信息，判断本车是否满足变道条件，并结合贝塞尔曲线进行变道路线规划，从而增加变道稳定性，增加变道成功率，使得本车的横向、纵向调整更加稳定平滑，避免本车因调整不稳导致侧翻，从而提升用户的驾驶体验，且对数据存储、算力及设备要求不高，便于推广应用。由此，解决了相关技术中基于高精度地图或是基于车道线定位的自动变道方法，稳定性差，成功率低，而利用函数进行变道路径规划，对数据储存、算力及设备要求较高，导致生产成本较高，不利于推广应用的技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的变道装置。
图5是本申请实施例的车辆的变道装置的方框示意图。
如图5所示，该车辆的变道装置10包括：获取模块100、选择模块200和变道模块300。
具体地，获取模块100，用于获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息。
选择模块200，用于根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置。
变道模块300，用于根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，选择模块200包括：第一判断单元、变道单元和第一计算单元。
其中，第一判断单元，用于根据周围车辆的车辆信息判断本车是否满足变道条件。
变道单元，用于当本车满足变道条件时，则将目标车道的车道中心线作为变道目标位置。
第一计算单元，用于当本车不满足变道条件时，则由车道中心线和第一预设距离计算变道目标位置。
可选地，在本申请的一个实施例中，第一预设距离由本车的车宽得到。
可选地，在本申请的一个实施例中，变道模块300包括：第二判断单元和控制单元。
其中，第二判断单元，用于在车辆变道的过程中，判断周围车辆中目标车道的后方车辆的车辆信息是否发生变化。
控制单元，用于当后方车辆的车辆信息发生变化时，则重新判断本车是否满足变道条件，且在本车不满足变道条件时，控制本车回退至回退目标位置。
可选地，在本申请的一个实施例中，变道模块300还包括：第二计算单元。
其中，第二计算单元，用于由车道中心线和第二预设距离计算回退目标位置。
可选地，在本申请的一个实施例中，变道模块300还包括：第三计算单元、的第四计算单元。
其中，第三计算单元，用于根据变道目标位置、本车车道的中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量计算变道横向规划的时间参数。
第四计算单元，用于根据变道的初始条件和终止条件及预设变道风格系数分别计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点。
可选地，在本申请的一个实施例中，变道模块300还包括：第五计算单元和第六计算单元。
其中，第五计算单元，用于根据相对横向距离、时间参数和六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线。
第六计算单元，用于基于六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线计算目标时刻的期望横向距离、期望横向速度、期望横向加速度和期望横向加加速度，以得到横向控制的轨迹三次曲线方程参数。
需要说明的是，前述对车辆的变道方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的变道装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的变道装置，可以基于车道信息、本车和周围车辆信息，判断本车是否满足变道条件，并结合贝塞尔曲线进行变道路线规划，从而增加变道稳定性，增加变道成功率，使得本车的横向、纵向调整更加稳定平滑，避免本车因调整不稳导致侧翻，从而提升用户的驾驶体验，且对数据存储、算力及设备要求不高，便于推广应用。由此，解决了相关技术中基于高精度地图或是基于车道线定位的自动变道方法，稳定性差，成功率低，而利用函数进行变道路径规划，对数据储存、算力及设备要求较高，导致生产成本较高，不利于推广应用的技术问题。
图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的变道方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的变道方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆的变道方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；
根据所述车道信息和所述车辆信息选择所述目标车道的变道目标位置；以及
根据所述变道目标位置和所述本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作；所述根据所述车道信息和所述车辆信息选择所述目标车道的变道目标位置，包括：
根据所述周围车辆的车辆信息判断所述本车是否满足变道条件；
如果所述本车满足所述变道条件，则将所述目标车道的车道中心线作为所述变道目标位置；
如果所述本车不满足所述变道条件，则由所述车道中心线和第一预设距离计算所述变道目标位置；所述第一预设距离由所述本车的车宽得到；所述基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作，包括：
在所述车辆变道的过程中，判断所述周围车辆中目标车道的后方车辆的车辆信息是否发生变化；
如果所述后方车辆的车辆信息发生变化，则重新判断所述本车是否满足变道条件，且在所述本车不满足所述变道条件时，控制所述本车回退至回退目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述本车回退至所述回退目标位置之前，还包括：
由所述车道中心线和第二预设距离计算所述回退目标位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道目标位置和所述本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，包括：
根据所述变道目标位置、所述本车车道的中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量计算变道横向规划的时间参数；
根据变道的初始条件和终止条件及预设变道风格系数分别计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作，包括：
根据所述相对横向距离、所述时间参数和所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线；
基于所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线计算目标时刻的期望横向距离、期望横向速度、期望横向加速度和期望横向加加速度，以得到横向控制的轨迹三次曲线方程参数。
5.一种车辆的变道装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；
选择模块，用于根据所述车道信息和所述车辆信息选择所述目标车道的变道目标位置；以及
变道模块，用于根据所述变道目标位置和所述本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于所述自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制所述车辆执行变道动作；所述选择模块包括：
第一判断单元，用于根据所述周围车辆的车辆信息判断所述本车是否满足变道条件；
变道单元，用于当所述本车满足所述变道条件时，则将所述目标车道的车道中心线作为所述变道目标位置；
第一计算单元，用于当所述本车不满足所述变道条件时，则由所述车道中心线和第一预设距离计算所述变道目标位置；所述第一预设距离由所述本车的车宽得到；所述变道模块包括：
第二判断单元，用于在所述车辆变道的过程中，判断所述周围车辆中目标车道的后方车辆的车辆信息是否发生变化；
控制单元，用于当所述后方车辆的车辆信息发生变化时，则重新判断所述本车是否满足变道条件，且在所述本车不满足所述变道条件时，控制所述本车回退至回退目标位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道模块还包括：
第二计算单元，用于由所述车道中心线和第二预设距离计算所述回退目标位置。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道模块包括：
第三计算单元，用于根据所述变道目标位置、所述本车车道的中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量计算变道横向规划的时间参数；
第四计算单元，用于根据变道的初始条件和终止条件及预设变道风格系数分别计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述变道模块还包括：
第五计算单元，用于根据所述相对横向距离、所述时间参数和所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线的控制点计算六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线；
第六计算单元，用于基于所述六阶贝塞尔曲线、五阶贝塞尔曲线、四阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线计算目标时刻的期望横向距离、期望横向速度、期望横向加速度和期望横向加加速度，以得到横向控制的轨迹三次曲线方程参数。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的变道方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的变道方法。
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