CN114855401A - 平毛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及平毛机器人技术领域，且公开了平毛机器人,包括地毯，所述地毯两侧均设置有做工机构，所述做工机构表面设置有安装机构，所述做工机构内设置有清理机构。该平毛机器人，通过设置的做工机构，解决了枪刺智能机器人多层地毯生产的难题，也解决了枪刺地毯平毛工序中的手工操作强度,更提高了地毯的品质、丰富了地毯多层次的表现内容，也降低了地毯平毛工序的劳动力强度，降低了生产成本，提高了生产效率，通过设置的安装机构，通过设置便于安装和拆卸的托盘，当托盘长时间使用磨损严重，可及时对其进行拆卸更换，确保托盘能正常工作，通过设置的清理机构，能够实现对毛毯表面残渣的清理，自动代替手动清理，省时省力省工。

Description

平毛机器人

技术领域

本发明涉及平毛机器人技术领域，具体为平毛机器人。

背景技术

平毛机器人控制器体系结构设计，主要研究控制器中各个模块之间的相互关系和功能分配。通过研究机器人的系统构成(包括硬件平台、操作系统、应用程序、编程语言等)，控制方式，系统设计所遵循的原则等，根据需要选择适合的控制器系统结构形式，在有效利用现有技术的基础上，建立一个高性能、低成本、可发展的系统平台。控制器系统软件设计，在兼顾通用型的同时针对特定作业设计界面友使用简单方便的系统软件。控制器能实现任务规划、运动控制、示教编程、文件管理、状态监控、网络通信等多种功能，在兼顾通用型的同时针对特定作业设计界面友好、使用简单方便的系统软件。机器人编程语言符合中国机器人模块化技术与应用联盟所提出的技术标准，将常用任务分解为一系列行为原语，结合相应的图形化编程工具，实现机器人系统的一体化控制编程。控制器能实现任务规划、运动控制、示教编程、文件管理、状态监控、网络通信等多种功能，同时支持ProfiBUS、CAN总线和工业以太网等几种最常见的通信方式，在针对大尺寸地毯应用，可以多台机器人有效协同工作协作使用，通过多台机器人控制器之间的通信，保证机器人之间动作一致，使其协同完成一台机器人无法完成的工作。

毛毯在进行加工的过程中，需要进行平毛，目前对毛毯的平毛方式主要是人工进行平毛，效率低下，且劳动强度高，存在缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供平毛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：平毛机器人,包括地毯，所述地毯两侧均设置有做工机构，所述做工机构表面设置有安装机构，所述做工机构内设置有清理机构。

所述做工机构包括第二机架，所述第二机架顶部固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴顶部转动连接有第一丝杆，所述第一丝杆表面螺纹连接有枪刺机器人，所述枪刺机器人左侧固定连接有第二连接轴，所述枪刺机器人右侧设置有托盘，所述第一丝杆顶部固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴顶部固定连接有第一机架，所述第一机架顶部固定连接有放置板，所述枪刺机器人内滑动连接有第一矩形板，所述第一矩形板固定连接于第一机架和第二机架之间，所述第一矩形板设置于第一丝杆后侧。

优选的，所述第一丝杆顶部固定连接有电机，所述电机底部固定连接有第一T型板，所述第一T型板固定连接于放置板顶部，通过设置的第一T型板，对电机起到支撑的目的。

优选的，所述第一丝杆顶部固定连接有主动轮，所述主动轮外圈传动连接有皮带，所述皮带远离主动轮的一侧传动连接有从动轮，所述从动轮内圈固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆和第一丝杆均贯穿放置板，在皮带形成的联动的作用下，能够使主动轮驱动从动轮同步转动。

优选的，所述第二丝杆表面螺纹连接有滚刀伸缩臂，所述滚刀伸缩臂左侧固定连接有平毛滚刀，所述平毛滚刀内部固定连接有滚刀控制器，第一机架和第二机架之间固定连接有第二矩形板，通过设置的平毛滚刀，能够对毛毯进行平毛。

优选的，所述安装机构包括连接块，所述连接块固定连接于枪刺机器人右侧，所述连接块右侧开设有卡槽，所述卡槽内卡接有卡接板，所述卡接板右侧固定连接有托盘，所述连接块右侧顶部和底部均固定连接有第二T型板，所述第二T型板内开设有孔槽，所述孔槽内插接有横杆，所述横杆表面设置有螺纹，所述横杆表面螺纹连接有锁紧螺母，所述第二T型板右侧固定连接有限位块，所述限位块设置于托盘左侧，通过设置的锁紧螺母，能够对托盘进行固定。

优选的，所述卡接板顶部和底部均开设有限位槽，所述限位槽内卡接有限位杆，所述限位杆顶部固定连接有限位环，所述连接块内顶部和底部均开设有空腔，所述空腔内两侧滑动连接有第二横板，所述第二横板顶部两侧均固定连接有定位板，所述定位板滑动连接于连接块内，所述定位板顶部固定连接有第一横板，所述第二横板内固定连接有限位杆，通过设置的限位环，对限位杆起到限位的目的。

优选的，所述限位杆表面套接有弹簧，所述弹簧设置于限位环和第二横板之间，所述弹簧设置于空腔内，所述第一横板顶部中间转动连接有连接杆，所述连接杆顶部固定连接有拉手，所述连接块顶部和底部均固定连接有U型壳体，所述连接杆滑动连接于U型壳体内，所述U型壳体内开设有矩形槽，所述连接杆右侧固定连接有限位板，通过设置的拉手，便于对连接杆进行拉动。

优选的，所述清理机构包括底座，所述底座固定连接于第一机架右侧，所述底座顶部开设有弧形槽，所述弧形槽内固定连接有风机，所述风机左侧固定连接有连接管，所述连接管固定连接于放置板内，通过设置的连接管，对风机产生的风起到输送的目的。

与现有技术相比，本发明提供了平毛机器人，具备以下有益效果：

1、该平毛机器人，通过设置的做工机构，解决了枪刺智能机器人多层地毯生产的难题。也解决了枪刺地毯平毛工序中的手工操作强度,更提高了地毯的品质、丰富了地毯多层次的表现内容，也降低了地毯平毛工序的劳动力强度，降低了生产成本，提高了生产效率。

2、该平毛机器人，通过设置的安装机构，通过设置便于安装和拆卸的托盘，当托盘长时间使用磨损严重，可及时对其进行拆卸更换，确保托盘能正常工作，提高了此装置的工作效率。

3、该平毛机器人，通过设置的清理机构，通过启动风机，此时风机产生的风会通过连接管从排出，从而能够实现对毛毯表面残渣的清理，自动代替手动清理，省时省力省工。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明结构整体示意图；

图2为本发明结构整体剖面示意图；

图3为本发明做工机构剖面示意图；

图4为本发明清理机构剖面示意图；

图5为图3中A处结构放大示意图。

图中：1、地毯；2、做工机构；21、第一T型板；22、电机；23、主动轮；24、第一机架；25、第一连接轴；26、第一丝杆；27、托盘；28、枪刺机器人；29、第二连接轴；201、第一矩形板；202、滚刀控制器；203、滚刀伸缩臂；204、平毛滚刀；205、第二矩形板；206、第二丝杆；207、第二机架；208、从动轮；209、皮带；211、放置板；3、安装机构；31、卡槽；32、限位块；33、第二T型板；34、连接块；35、卡接板；36、拉手；37、U型壳体；38、锁紧螺母；39、限位环；301、定位板；302、限位杆；303、限位槽；304、连接杆；305、第一横板；306、弹簧；307、第二横板；308、限位板；4、清理机构；41、连接管；42、风机；43、底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种技术方案：

实施例一：

结合图2至图5，平毛机器人,包括地毯1，发明地毯1两侧均设置有做工机构2，发明做工机构2表面设置有安装机构3，发明做工机构2内设置有清理机构4。

做工机构2包括第二机架207，发明第二机架207顶部固定连接有第一连接轴25，发明第一连接轴25顶部转动连接有第一丝杆26，发明第一丝杆26表面螺纹连接有枪刺机器人28，发明枪刺机器人28左侧固定连接有第二连接轴29，发明枪刺机器人28右侧设置有托盘27，发明第一丝杆26顶部固定连接有第一连接轴25，发明第一连接轴25顶部固定连接有第一机架24，发明第一机架24顶部固定连接有放置板211，发明枪刺机器人28内滑动连接有第一矩形板201，发明第一矩形板201固定连接于第一机架24和第二机架207之间，发明第一矩形板201设置于第一丝杆26后侧。

进一步的，第一丝杆26顶部固定连接有电机22，发明电机22底部固定连接有第一T型板21，发明第一T型板21固定连接于放置板211顶部，通过设置的第一T型板21，对电机22起到支撑的目的，第一丝杆26顶部固定连接有主动轮23，发明主动轮23外圈传动连接有皮带209，发明皮带209远离主动轮23的一侧传动连接有从动轮208，发明从动轮208内圈固定连接有第二丝杆206，发明第二丝杆206和第一丝杆26均贯穿放置板211，在皮带209形成的联动的作用下，能够使主动轮23驱动从动轮208同步转动。

进一步的，第二丝杆206表面螺纹连接有滚刀伸缩臂203，发明滚刀伸缩臂203左侧固定连接有平毛滚刀204，发明平毛滚刀204内部固定连接有滚刀控制器202，第一机架24和第二机架207之间固定连接有第二矩形板205，通过设置的平毛滚刀204，能够对毛毯1进行平毛。

实施例二：

参阅图1-5，并在实施例一的基础上，进一步得到安装机构3包括连接块34，发明连接块34固定连接于枪刺机器人28右侧，发明连接块34右侧开设有卡槽31，发明卡槽31内卡接有卡接板35，发明卡接板35右侧固定连接有托盘27，发明连接块34右侧顶部和底部均固定连接有第二T型板33，发明第二T型板33内开设有孔槽，发明孔槽内插接有横杆，发明横杆表面设置有螺纹，发明横杆表面螺纹连接有锁紧螺母38，发明第二T型板33右侧固定连接有限位块32，发明限位块32设置于托盘27左侧，通过设置的锁紧螺母38，能够对托盘27进行固定。

进一步的，卡接板35顶部和底部均开设有限位槽303，发明限位槽303内卡接有限位杆302，发明限位杆302顶部固定连接有限位环39，发明连接块34内顶部和底部均开设有空腔，发明空腔内两侧滑动连接有第二横板307，发明第二横板307顶部两侧均固定连接有定位板301，发明定位板301滑动连接于连接块34内，发明定位板301顶部固定连接有第一横板305，发明第二横板307内固定连接有限位杆302，通过设置的限位环39，对限位杆302起到限位的目的。

进一步的，限位杆302表面套接有弹簧306，发明弹簧306设置于限位环39和第二横板307之间，发明弹簧306设置于空腔内，发明第一横板305顶部中间转动连接有连接杆304，发明连接杆304顶部固定连接有拉手36，发明连接块34顶部和底部均固定连接有U型壳体37，发明连接杆304滑动连接于U型壳体37内，发明U型壳体37内开设有矩形槽，发明连接杆304右侧固定连接有限位板308，通过设置的拉手36，便于对连接杆304进行拉动。

进一步的，清理机构4包括底座43，发明底座43固定连接于第一机架24右侧，发明底座43顶部开设有弧形槽，发明弧形槽内固定连接有风机42，发明风机42左侧固定连接有连接管41，发明连接管41固定连接于放置板211内，通过设置的连接管41，对风机42产生的风起到输送的目的。

在实际操作过程中，当此装置使用时,先规划好平毛机器人的多种运动轨迹，输入到工控机的图像处理系统，再通过枪刺机器人28的控制系统，使枪刺机器人28按第二连接轴29和平毛机器人的滚刀伸缩臂203和第二连接轴29同步运动,，同时滚刀控制器202调整平毛滚刀204的运动方向既平面运动角度，然后枪刺机器人28和平毛机器人在地毯1的正、背面按输入的运动轨迹图作同步，镜面运动，直到完成工作指令后，自动恢复到如图的静止状态，当托盘27长时间使用磨损严重需要更换时，首先通过将托盘27放置到连接块34右侧，此时卡接板35能够卡接进卡槽31内部，且横杆插接进第二T型板33内部，并通过将锁紧螺母38螺纹连接在横杆表面，再通过转动拉手36，此时连接杆304同步转动，使限位板308和U型壳体37内部开设的矩形槽处于同一高度位置，此时在连接杆304没有外界的限位下，且在弹簧306的弹力作用下，能够驱动两个第二横板307向相互靠近的方向滑动，并驱动两个限位杆302向相互靠近的方向移动，同时两个限位杆302能够卡接进各自对应的限位槽303内部，对托盘27起到定位的作用，从而实现对托盘27起到安装的目的，经过以上原理可知，重复相反的步骤，可对托盘27进行拆卸，通过设置便于安装和拆卸的托盘27，当托盘27长时间使用磨损严重，可及时对其进行拆卸更换，确保托盘27能正常工作，提高了此装置的工作效率，当此装置工作完毕后，此时毛毯1表面会有残渣，可通过启动风机42，此时风机42产生的风会通过连接管41从排出，从而能够实现对毛毯1表面残渣的清理，自动代替手动清理，省时省力省工。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.平毛机器人,包括地毯(1)，其特征在于：所述地毯(1)两侧均设置有做工机构(2)，所述做工机构(2)表面设置有安装机构(3)，所述做工机构(2)内设置有清理机构(4)；

所述做工机构(2)包括第二机架(207)，所述第二机架(207)顶部固定连接有第一连接轴(25)，所述第一连接轴(25)顶部转动连接有第一丝杆(26)，所述第一丝杆(26)表面螺纹连接有枪刺机器人(28)，所述枪刺机器人(28)左侧固定连接有第二连接轴(29)，所述枪刺机器人(28)右侧设置有托盘(27)，所述第一丝杆(26)顶部固定连接有第一连接轴(25)，所述第一连接轴(25)顶部固定连接有第一机架(24)，所述第一机架(24)顶部固定连接有放置板(211)，所述枪刺机器人(28)内滑动连接有第一矩形板(201)，所述第一矩形板(201)固定连接于第一机架(24)和第二机架(207)之间，所述第一矩形板(201)设置于第一丝杆(26)后侧。

2.根据权利要求1所述的平毛机器人，其特征在于：所述第一丝杆(26)顶部固定连接有电机(22)，所述电机(22)底部固定连接有第一T型板(21)，所述第一T型板(21)固定连接于放置板(211)顶部。

3.根据权利要求1所述的平毛机器人，其特征在于：所述第一丝杆(26)顶部固定连接有主动轮(23)，所述主动轮(23)外圈传动连接有皮带(209)，所述皮带(209)远离主动轮(23)的一侧传动连接有从动轮(208)，所述从动轮(208)内圈固定连接有第二丝杆(206)，所述第二丝杆(206)和第一丝杆(26)均贯穿放置板(211)。

4.根据权利要求3所述的平毛机器人，其特征在于：所述第二丝杆(206)表面螺纹连接有滚刀伸缩臂(203)，所述滚刀伸缩臂(203)左侧固定连接有平毛滚刀(204)，所述平毛滚刀(204)内部固定连接有滚刀控制器(202)，第一机架(24)和第二机架(207)之间固定连接有第二矩形板(205)。

5.根据权利要求1所述的平毛机器人，其特征在于：所述安装机构(3)包括连接块(34)，所述连接块(34)固定连接于枪刺机器人(28)右侧，所述连接块(34)右侧开设有卡槽(31)，所述卡槽(31)内卡接有卡接板(35)，所述卡接板(35)右侧固定连接有托盘(27)，所述连接块(34)右侧顶部和底部均固定连接有第二T型板(33)，所述第二T型板(33)内开设有孔槽，所述孔槽内插接有横杆，所述横杆表面设置有螺纹，所述横杆表面螺纹连接有锁紧螺母(38)，所述第二T型板(33)右侧固定连接有限位块(32)，所述限位块(32)设置于托盘(27)左侧。

6.根据权利要求5所述的平毛机器人，其特征在于：所述卡接板(35)顶部和底部均开设有限位槽(303)，所述限位槽(303)内卡接有限位杆(302)，所述限位杆(302)顶部固定连接有限位环(39)，所述连接块(34)内顶部和底部均开设有空腔，所述空腔内两侧滑动连接有第二横板(307)，所述第二横板(307)顶部两侧均固定连接有定位板(301)，所述定位板(301)滑动连接于连接块(34)内，所述定位板(301)顶部固定连接有第一横板(305)，所述第二横板(307)内固定连接有限位杆(302)。

7.根据权利要求6所述的平毛机器人，其特征在于：所述限位杆(302)表面套接有弹簧(306)，所述弹簧(306)设置于限位环(39)和第二横板(307)之间，所述弹簧(306)设置于空腔内，所述第一横板(305)顶部中间转动连接有连接杆(304)，所述连接杆(304)顶部固定连接有拉手(36)，所述连接块(34)顶部和底部均固定连接有U型壳体(37)，所述连接杆(304)滑动连接于U型壳体(37)内，所述U型壳体(37)内开设有矩形槽，所述连接杆(304)右侧固定连接有限位板(308)。

8.根据权利要求1所述的平毛机器人，其特征在于：所述清理机构(4)包括底座(43)，所述底座(43)固定连接于第一机架(24)右侧，所述底座(43)顶部开设有弧形槽，所述弧形槽内固定连接有风机(42)，所述风机(42)左侧固定连接有连接管(41)，所述连接管(41)固定连接于放置板(211)内。

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