CN114761301B - 车辆控制方法及车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆控制装置具备：传感器(11)；基于由传感器(11)检测出的数据来控制本车辆的行驶的控制器(20)。控制器(20)在错车的位置存在于区域内的情况下，且在与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的对向车辆的速度为与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的车速阈值以上的情况下，使本车辆减速，在错车的位置存在于区域内的情况下，且在与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的对向车辆的速度为小于与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的车速阈值的情况下，维持本车辆的速度或者使本车辆加速。

Description

车辆控制方法及车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制方法及车辆控制装置。

背景技术

以往，公知有在对向车辆有可能从对向车道越出的情况下，用于避开该对向车辆的驾驶辅助装置(专利文献1)。在专利文献1所记载的发明中，基于对向车道侧的停车车辆与中心线之间的距离，来判定对向车辆的通过路径是否与本车道侧发生干涉。而且，在判定为对向车辆的通过路径与本车道侧发生干涉的情况下，专利文献1所记载的发明使本车辆停车或减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－102690号公报

发明要解决的课题

但是，专利文献1所记载的发明没有反映对向车辆的驾驶者的意图，因此，即使在本车辆与对向车辆能够不干涉地错车的情况下，也有可能使本车辆不必要地减速或停车。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种反映了对向车辆的驾驶者的意图的车辆控制方法以及车辆控制装置。

本发明的一方式的车辆控制方法，检测本车辆行驶的道路上的静止物体的位置，检测本车辆的速度，检测在与本车辆行驶的行驶车道相邻的对向车道上向与本车辆的行进方向相反的方向行驶的对向车辆的位置以及速度，在道路上的区域且沿着道路的延伸方向设定包含静止物体而形成的区域，基于本车辆的速度和对向车辆的位置以及速度，计算本车辆与对向车辆错车的位置，设定静止物体与对向车辆的距离越长则越大的车速阈值，在错车的位置存在于区域内的情况下，且在与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的对向车辆的速度为与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的车速阈值以上的情况下，使本车辆减速，在错车的位置存在于区域内的情况下，且在与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的对向车辆的速度小于与距静止物体仅规定距离的对向车辆的位置对应的车速阈值的情况下，维持本车辆的速度或者使本车辆加速。

发明效果

根据本发明，能够反映对向车辆的驾驶者的意图，抑制紧急制动或不需要的加减速。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆控制装置的概略结构图。

图2是说明本发明的第一实施方式的切换线的设定方法的一例的图。

图3A是说明本发明的第一实施方式的速度决定方法的一例的图。

图3B是说明本发明的第一实施方式的速度决定方法的一例的图。

图3C是说明本发明的第一实施方式的速度决定方法的一例的图。

图4是说明本发明的第一实施方式的在窄路上的错车的图。

图5是说明本发明的第一实施方式的切换线的设定方法的其他例的图。

图6是说明本发明的第一实施方式的速度决定方法的其他例的图。

图7是说明本发明的第一实施方式的切换线的设定方法的其他例的图。

图8是说明本发明的第一实施方式的切换线的设定方法的其他例的图。

图9是说明本发明的第一实施方式的切换线的设定方法的其他例的图。

图10是说明本发明的第一实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。

图11是说明本发明的第一实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。

图12是说明本发明的第一实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。

图13是本发明的第二实施方式的车辆控制装置的概略结构图。

图14是说明本发明的第二实施方式的车速阈值的图。

图15是说明本发明的第二实施方式的车速阈值的图。

图16是说明本发明的第二实施方式的车速阈值的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。

(第一实施方式)

(车辆控制装置的结构例)

参照图1，对第一实施方式的车辆控制装置1的结构例进行说明。如图1所示，车辆控制装置1具备：GPS接收机10、传感器11、地图数据库12、控制器20和各种促动器30。

车辆控制装置1可以搭载于具有自动驾驶功能的车辆上，也可以搭载于不具有自动驾驶功能的车辆上。另外，车辆控制装置1也可以搭载于能够切换自动驾驶和手动驾驶的车辆上。另外，第一实施方式中的自动驾驶是指例如制动器、加速器、方向盘等的促动器中的至少任一个促动器为没有乘员的操作而被控制的状态。因此，其他促动器也可以通过乘员的操作而动作。另外，所谓自动驾驶，只要是正在执行加减速控制、横向位置控制等中的任意的控制的状态即可。另外，第一实施方式中的手动驾驶是指例如乘员操作制动器、加速器、方向盘的状态。

GPS接收机10通过接收来自人造卫星的电波，检测位于地上的本车辆的位置信息。GPS接收机10检测出的车辆位置信息包括纬度信息和经度信息。GPS接收机10将检测出的本车辆的位置信息输出给控制器20。另外，检测本车辆的位置信息的方法不限于GPS接收机10。例如，也可以使用被称为测距法的方法来推定位置。测距法是通过根据车辆A的旋转角、旋转角速度求出车辆A的移动量和移动方向来推定车辆A的位置的方法。

传感器11搭载于本车辆，是检测本车辆周围的物体的装置。传感器11由摄像机、激光雷达、雷达、毫米波雷达、激光测距仪、声纳等多个传感器构成。传感器11检测出包含其他车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体、以及包含障碍物、掉落物、停车车辆的静止物体作为本车辆周围的物体。另外，传感器11检测移动物体和静止物体相对于本车辆的位置、姿态(横摆角)、大小、速度、加速度、减速度、横摆率。另外，传感器11也可以包含车轮速度传感器(第二传感器)、转向角传感器以及陀螺传感器等。车轮速度传感器检测本车辆的车轮的转速。通过该转速得到车速。传感器11将检测出的信息输出给控制器20。

地图数据库12是存储于汽车导航装置等中的数据库，存储有道路信息、设施信息等路径引导所需的地图信息。道路信息例如是与道路的车道数、道路边界线、车道的连接关系等有关的信息。地图数据库12根据控制器20的请求向控制器20输出地图信息。在第一实施方式中，说明了车辆控制装置1具有地图数据库12的情况，但车辆控制装置1不一定需要具有地图数据库12。地图信息可以由传感器11获取，也可以使用车车间通信、路车间通信来获取。另外，在地图信息存储在设置于外部的服务器中的情况下，车辆控制装置1也可以通过通信随时从服务器获取地图信息等。另外，车辆控制装置1也可以定期地从服务器获取最新的地图信息，并更新所保存的地图信息。

控制器20是具备CPU(中央处理装置)、存储器以及输入输出部的通用的微型计算机。在微型计算机中安装有用于作为车辆控制装置1发挥功能的计算机程序。通过执行计算机程序，微型计算机作为车辆控制装置1所具备的多个信息处理电路发挥功能。另外，在此，示出了通过软件实现车辆控制装置1所具备的多个信息处理电路的例子，但当然也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理电路。另外，也可以由单独的硬件构成多个信息处理电路。作为多个信息处理电路的一例，控制器20具有切换线设定部21、停止线设定部22、错车禁止区域设定部23、错车位置计算部24、速度决定部25和车辆控制部26。

切换线设定部21将从GPS接收机10输出的本车辆的位置信息以及从传感器11输出的移动物体和静止物体相对于本车辆的位置，综合到从地图数据库12输出的地图信息中，生成包含本车辆的位置、移动物体和静止物体的位置的地图信息。切换线设定部21在地图上的与本车辆行驶的行驶车道相邻的对向车道上，设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线。作为一例，在对向车道上检测出停车车辆的情况下，切换线设定部21在地图上，在对向车道上在本车辆的行进方向上距停车车辆规定距离的位置设定切换线。另外，以下只要没有特别说明，位置就作为地图上的位置进行说明。

停止线设定部22在本车辆行驶的行驶车道上设定沿车道宽度方向延伸的假想的停止线。作为一例，在对向车道上检测出停车车辆的情况下，停止线设定部22在行驶车道上在对向车辆的行进方向上距停车车辆规定距离的位置设定停止线。另外，对向车辆是指在对向车道上行驶的车辆。停止线被设定在能够从本车辆的当前位置以规定的减速度停止的位置。进而，停车线被设定在能够避免与为了避开停车车辆而越出行驶车道行驶的对向车辆接触的位置。在切换线的设定中使用的规定距离和在停止线的设定中使用的规定距离可以是相同的值，也可以是不同的值。

错车禁止区域设定部23使用由切换线设定部21和停止线设定部22设定的切换线和停止线来设定错车禁止区域。错车禁止区域设定部23将切换线与停止线之间的道路上的区域且包含切换线和停止线的区域设定为错车禁止区域。错车禁止区域设定在停车车辆周围的道路上。在第一实施方式中，错车禁止区域是指禁止本车辆与对向车辆错车的区域。

错车位置计算部24判定本车辆与对向车辆错车的位置是否存在于由错车禁止区域设定部23设定的错车禁止区域内。具体而言，错车位置计算部24基于本车辆与对向车辆的相对距离、本车辆的速度、对向车辆的速度，计算本车辆与对向车辆错车的位置。然后，错车位置计算部24判定计算出的错车位置是否存在于错车禁止区域内。另外，本车辆与对向车辆的相对距离、本车辆的速度以及对向车辆的速度由传感器11检测。

速度决定部25在由错车位置计算部24判定为错车位置存在于错车禁止区域内的情况下，在对向车辆为手动驾驶的情况下推定对向车辆的驾驶者的意图、或者在对向车辆为自动驾驶车辆的情况下推定车辆的行驶控制装置预定的行动内容(以下，记载为对向车辆的意图)来决定本车辆的速度。另外，以下为了简化说明，将对向车辆作为由驾驶者进行手动驾驶的车辆进行说明。关于对向车辆的意图将在后面叙述。

车辆控制部26控制各种促动器30，使得本车辆以由速度决定部25决定的速度行驶。各种促动器30中包括：制动器促动器、加速器踏板促动器、方向盘促动器等。

接着，参照图2说明切换线的设定方法的一例。图2所示的道路是表示单侧单车道的对向通行的道路。在图2中，本车辆50向左行驶，对向车辆51向右行驶。即，本车辆50的行进方向是与对向车辆51的行进方向相反的方向。以下，将本车辆50行驶的车道称为行驶车道，将对向车辆51行驶的车道称为对向车道。对向车道与行驶车道相邻。

在图2所示的场景中，停车车辆52和对向车辆51由传感器11检测。具体而言，由传感器11检测出停车车辆52的位置信息和速度、对向车辆51的位置信息和速度。停车车辆52的位置信息和对向车辆51的位置信息例如由激光测距仪(第一传感器、第三传感器)检测。激光测距仪向物体(这里是停车车辆52和对向车辆51)扫描电波，通过测量其反射波，测量到物体的距离和方向。停车车辆52的位置以及对向车辆51的位置可以作为相对于本车辆50的位置的相对位置来检测，也可以作为以本车辆50的位置为原点的坐标上的位置来检测。

停车车辆52的速度和对向车辆51的速度例如由摄像机(第四传感器)检测。通过提取由摄像机拍摄的当前的图像与前1帧的图像的差分，得到停车车辆52的速度以及对向车辆51的速度。另外，摄像机的帧频没有特别限定，只要设定为30fps(frames per second：每秒帧数)或60fps即可。在第一实施方式中，停车车辆52的速度被检测为零，因此停车车辆52被判定为静止物体。换言之，如果在本车辆50的周围检测出的物体的速度为零、或者小到可以视为大致零的速度，则判定为该物体是静止物体。在第一实施方式中，将静止物体作为停车车辆52进行说明，但静止物体不限于停车车辆52。例如，静止物体包括掉落物、道路锥(也称为路锥)等。另外，停车车辆52停车在对向车道上。

如图2所示，切换线设定部21在对向车道上的、在本车辆50的行进方向上距停车车辆52规定距离的位置，设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线60。另外，停止线设定部22在行驶车道上的、在对向车辆51的行进方向上距停车车辆52规定距离的位置，设定在车道宽度方向上延伸的假想的停止线61。

在由切换线设定部21和停止线设定部22设定了切换线60和停止线61之后，错车禁止区域设定部23将切换线60与停止线61之间的道路上的区域、且包含切换线60和停止线61的区域设定为错车禁止区域R。更详细地说，如图2所示，错车禁止区域R包括切换线60和停止线61，并且是使用切换线60和停止线61包围的道路上的区域。错车禁止区域R的形状没有特别限定，例如是四边形。设定错车禁止区域R的理由是为了在对向车辆51避开停车车辆52而与本车辆50错车时，避免对向车辆51与本车辆50的接触。因此，在错车禁止区域R中存在停车车辆52。

在由错车禁止区域设定部23设定了错车禁止区域R之后，错车位置计算部24判定本车辆50与对向车辆51错车的位置是否存在于错车禁止区域R内。具体而言，如图2所示，错车位置计算部24使用本车辆50与对向车辆51的相对距离L(在以本车辆50的位置为原点的情况下，为距原点的距离)、本车辆50的速度V1、对向车辆51的速度V2，计算本车辆50与对向车辆51错车的位置P1。用于计算错车的位置P1的数式如下所示。

P1＝L÷(1+V2÷V1)

错车位置计算部24判定计算出的错车的位置P1是否存在于错车禁止区域R内。在图2中，示出错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的例子。

在由错车位置计算部24判定为错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，速度决定部25推定对向车辆51的驾驶者的意图来决定本车辆50的速度。在图2所示的场景中，作为对向车辆51的驾驶者的意图，假设有两个。是对向车辆51比本车辆50先通过停车车辆52的侧方，还是在本车辆50通过之后对向车辆51再通过停车车辆52的侧方、这样的两个。换言之，对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过，还是不等待、这样的两个。

推定对向车辆51的驾驶者的意图的理由是，若能够推定对向车辆51的驾驶者的意图来决定本车辆50的速度，则能够抑制紧急制动或者不需要的加减速。例如，在对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过的情况下，本车辆50维持速度、或者加速而通过即可。另一方面，在对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方的情况下，本车辆50为了避开停车车辆52而减速，以能够在能够避开与越出行驶车道的对向车辆51的接触的位置(错车禁止区域R的外侧的位置)顺畅地停止即可。

在不推定对向车辆51的驾驶者的意图的情况下，考虑本车辆50会进行紧急制动、或进行不需要的加减速。例如，在停车车辆52的遮挡区域较大的情况下、或者在停车车辆52的周围存在人行横道的情况下等，有时会出现对向车辆51为了安全而暂时减速或停止之后加速而通过停车车辆52的侧方的情况。在这种情况下，由于对向车辆51的减速，错车的位置P1暂时向对向车辆51侧移动，因此本车辆50开始加速。但是，之后，由于对向车辆51加速，错车的位置P1向本车辆侧移动，所以变成本车辆50减速。即，作为对向车辆51比本车辆50先通过停车车辆52的侧方的情况，也包括对向车辆51减速，然后加速而通过停车车辆52的侧方的情况，但在不推定这样的对向车辆51的驾驶者的意图的情况下，有可能发生切换本车辆50的加减速控制、紧急制动或不需要的加减速。在第一实施方式中，由于推定对向车辆51的驾驶员的意图来决定本车辆50的速度，因此能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

接着，参照图3A～3B，说明对向车辆51的驾驶者的意图的推定方法，以及使用推定的意图的本车辆50的速度的决定方法的一例。另外，该推定方法以及决定方法以错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况为前提。

如图3A所示，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠里侧(在本车辆50的行进方向上的前方侧)、且对向车辆51的速度为规定速度以上的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠里侧、且对向车辆51的速度小于规定速度的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。

如图3B所示，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧(本车辆50的行进方向上的后方侧)、且对向车辆51的速度增大了的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51已接近表示行驶车道与对向车道的边界的划分线62的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度没有增大的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的速度、或者使本车辆50加速。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51未接近划分线62的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的速度、或者使本车辆50加速。

另外，对向车辆51接近划分线62意味着例如对向车辆51在道路宽度方向上的位置比通过切换线60时的位置更接近划分线62的情况。对向车辆51未接近划分线62意味着例如对向车辆51在道路宽度方向上的位置与通过切换线60时的位置相同。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且划分线62与对向车辆51之间的距离为规定距离以下的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶员的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。这里所说的规定距离，作为一个例子，被设定为设想对向车辆51即将跨越划分线62的距离。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且划分线62与对向车辆51之间的距离比规定距离(第三规定距离)长的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶员的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的速度。进而，在规定时间内划分线62与对向车辆51之间的距离不为规定距离以下的情况下，速度决定部25决定使本车辆50加速。这里所说的规定时间，作为一例，被设定为用于推定对向车辆51的驾驶者的意图所需的时间。

另外，速度决定部25也可以使用对向车辆51的加速度来决定本车辆50的速度。例如，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的加速度为规定加速度以上的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。这里所说的规定加速度，作为一例，被设定为假设对向车辆51即将跨越划分线62的加速度。

另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的加速度小于规定加速度的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的速度。进而，在规定时间内对向车辆51的加速度没有达到规定加速度的情况下，速度决定部25决定使本车辆50加速。

在第一实施方式中，从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠里侧是指对向车辆51的位置是比切换线60更靠与对向车辆51的行进方向相反方向的位置。另外，从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠里侧也可以表现为对向车辆51的位置存在于错车禁止区域R的外侧。

在第一实施方式中，从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧是指在对向车辆51的行进方向上对向车辆51的位置比切换线60更靠前方的位置。另外，从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧也可以表现为对向车辆51的位置存在于错车禁止区域R的内侧。

在由速度决定部25决定了本车辆50的速度之后，车辆控制部26控制各种促动器30，使得本车辆50以所决定的速度行驶。具体而言，车辆控制部26以由速度决定部25决定的减速度使本车辆50减速，使本车辆50顺畅地停止到停止线61。另外，车辆控制部26以由速度决定部25决定的加速度使本车辆50加速。此时，车辆控制部26以使错车的位置P1向错车禁止区域R的外侧移动的方式逐渐使本车辆50加速。这样，第一实施方式的车辆控制装置1推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度，因此能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

在图3A中示出了从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠里侧的一例，在图3B中示出了从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧的一例，但从本车辆50观察是靠里侧还是从本车辆50观察是靠跟前侧并不限定于图3A和图3B所示的例子。例如，如图3C所示，在对向车辆51与切换线60重叠的情况下，可以判定为从本车辆50观察是靠里侧、或者也可以判定为从本车辆50观察是靠跟前侧。或者，也可以在从本车辆50观察对向车辆51的全长的中心比切换线60更靠里侧的情况下，判定为靠里侧。同样，在从本车辆50观察对向车辆51的全长的中心比切换线60更靠跟前侧的情况下，也可以判定为靠跟前侧。

另外，上述的例子假定是本车辆50和对向车辆51不能同时通过停车车辆52的侧方的状况、或者虽然不是不能同时通过但由于有接触的可能性而应该避免同时通过的状况。于是，根据道路宽度、停车车辆52的车宽、本车辆50的车宽、对向车辆51的车宽，也可能存在能够安全地同时通过停车车辆52的侧方的情况。用于使本车辆50和对向车辆51安全地同时通过停车车辆52的侧方的必要条件是用于避免对向车辆51与停车车辆52的接触、以及本车辆50与对向车辆51的接触的充分的空间。关于这一点，参照图4进行说明。如图4所示，传感器11检测用于使对向车辆51避开停车车辆52而行驶的宽度W1。宽度W1能够通过对对向车辆51的车宽和用于避免对向车辆51与停车车辆52接触的空间进行加法运算而求出。接着，传感器11检测从道路宽度减去停车车辆52的车宽(与道路重叠的部分的车宽)和宽度W1后剩余的车道宽度W2。错车位置计算部24判定剩余的车道宽度W2是否足以避免本车辆50与对向车辆51错车时的接触。如果剩余的车道宽度W2足以避免本车辆50与对向车辆51错车时的接触，则本车辆50和对向车辆51降低速度，进行在窄路上的错车即可。

在上述的例子中，说明了切换线设定部21在对向车道上在本车辆50的行进方向上距停车车辆52规定距离的位置设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线60的情况。但是，切换线60的设定方法不限于此。例如，切换线设定部21也可以使用速度曲线来设定切换线60。参照图5说明使用速度曲线的切换线60的设定方法。另外，速度曲线是指速度的时间序列数据。

如图5所示，切换线设定部21在设定切换线60之前，设定第二停止线63。

第二停止线63是预测为对向车辆51在停车车辆52跟前停止的位置。第二停止线63设置在能够从对向车辆51停止的状态避开停车车辆52而通过侧方的位置。为了从对向车辆51停止的状态避开停车车辆52，对向车辆51需要距停车车辆52规定程度而停止。距停车车辆52多远停止为好取决于停车车辆52的车宽、停车位置等。即，第二停止线63优选是根据停车车辆52的车宽、停车位置等而设定的位置，但也可以是能够充分避开停车车辆52的预先确定的距离。

切换线设定部21在设定了第二停止线63之后，生成用于使对向车辆51以一定的减速度从对向车辆51的当前位置减速并停止到第二停止线63的速度曲线V3。在第一实施方式中，假设对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过而设定速度曲线V3。切换线设定部21在速度曲线V3中的速度成为规定速度V4的位置P3设定切换线60。另外，图5所示的位置P2是设定第二停止线63的位置。

在使用速度曲线V3设定了切换线60的情况下，速度决定部25使用该速度曲线V3决定本车辆50的速度。具体而言，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠里侧的情况下，速度决定部25从对向车辆51的速度减去速度曲线V3中的速度而计算出速度差。然后，速度决定部25基于计算出的速度差来决定本车辆50的速度。从本车辆50观察比切换线60更靠里侧的对向车辆51的速度被分类为以下三种。对向车辆51的速度比速度曲线V3中的速度快、对向车辆51的速度比速度曲线V3中的速度慢、对向车辆51的速度与速度曲线V3中的速度大致相同，这样的三种。图5所示的速度V5意味着从本车辆50观察比切换线60更靠里侧的对向车辆51的速度比速度曲线V3快。另一方面，图5所示的速度V6意味着从本车辆50观察比切换线60更靠里侧的对向车辆51的速度比速度曲线V3慢。速度决定部25计算速度差的目的在于，用于分类对向车辆51的速度是比设想快、还是慢、或者大致如设想那样。基于分类结果，推定对向车辆51的驾驶者的意图。

在计算出的速度差为第一规定值以上的情况下，意味着对向车辆51的速度比设想快。即，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。因此，在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。

在计算出的速度差小于第二规定值的情况下，意味着对向车辆51的速度比设想慢。即，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。因此，在该情况下，速度决定部25为了使本车辆50比对向车辆51先通过，决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。

在计算出的速度差小于第一规定值、且为第二规定值以上的情况下，意味着对向车辆51的速度大致如设想那样。即，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。因此，在该情况下，速度决定部25为了使本车辆50比对向车辆51先通过，决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。

上述的速度差意味着在某个时刻的速度差。但是，由于存在车辆的速度变动的情况，所以认为在某个时刻的速度差的比较不充分。因此，速度决定部25也可以比较规定时间内的速度差。例如，如图5所示，速度决定部25在规定时间内对向车辆51的速度始终比速度曲线V3中的速度快的情况下(例如，速度V5)，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。另一方面，速度决定部25在规定时间内对向车辆51的速度始终比速度曲线V3中的速度慢的情况下(例如速度V6)，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在这种情况下，速度决定部25为了使本车辆50比对向车辆51先通过，决定维持本车辆50的当前速度、或者使本车辆50加速。

另外，速度决定部25也可以计算出规定时间内的对向车辆51的速度的平均值，并比较使用计算出的平均值。具体而言，速度决定部25从对向车辆51的速度的平均值中减去速度曲线V3中的速度而计算出第二速度差。然后，速度决定部25基于计算出的第二速度差来决定本车辆50的速度。在计算出的第二速度差为第三规定值以上的情况下，意味着对向车辆51的速度比设想快。即，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。因此，在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。在计算出的第二速度差小于第四规定值的情况下，意味着对向车辆51的速度比设想慢。即，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。因此，在该情况下，速度决定部25为了使本车辆50比对向车辆51先通过，决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。在计算出的第二速度差小于第三规定值、且为第四规定值以上的情况下，意味着对向车辆51的速度大致如设想那样。即，推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。因此，在该情况下，速度决定部25为了使本车辆50比对向车辆51先通过，决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。另外，也可以使用中央值或最频值来代替平均值。

另外，在上述的例子中，说明了在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度增大了的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。该情况下的对向车辆51的速度增大是指例如对向车辆51的速度如图7所示的速度V7那样比规定速度V4增大。

另外，在上述的例子中，说明了在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度没有增大的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。该情况下的对向车辆51的速度没有增大是指，例如对向车辆51的速度如图7所示的速度V8那样是与规定速度V4相同的速度。或者，对向车辆51的速度没有增大是指，意味着对向车辆51的速度如图7所示的速度V9那样比规定速度V4减小。

另外，切换线设定部21生成了速度曲线V3，但速度曲线V3并不限定于生成。例如，也可以预先准备从多个驾驶者的数据得到的速度曲线模型，获取速度曲线模型。多个驾驶员的数据例如是图2所示的场景中的对向车辆51的速度数据。另外，也可准备多个速度曲线模型，并根据对向车辆51的位置以及速度，获取适当的速度曲线模型。

接着，参照图7～9，说明切换线60的设定方法的其他例子。

如图7所示，在对向车辆51的前方且停车车辆52的后方存在包含停止线70的人行横道的情况下，切换线设定部21也可以以与人行横道的停止线70重叠的方式设定切换线60。换言之，切换线设定部21也可以在人行横道的停止线70的位置设定切换线60。

另外，在对向车辆51的前方且停车车辆52的后方存在两条以上的道路交叉的部分的情况下，切换线设定部21也可以在进入对向车辆51交叉的部分跟前的位置设定切换线60。具体而言，如图8所示，在对向车辆51的前方且停车车辆52的后方存在三叉路的情况下，切换路线设定部21也可以在对向车辆51进入三叉路跟前的位置设定切换路线60。另外，如图9所示，在对向车辆51的前方且停车车辆52的后方存在交叉路口的情况下，切换线设定部21也可以在对向车辆51进入交叉路口跟前的位置设定切换线60。三叉路以及交叉路口是指两个以上的道路相交的部分。另外，三叉路包括丁字路和Y字路。

接着，参照图10～12的流程图，说明车辆控制装置1的一动作例。该处理以规定的周期反复实施。

在步骤S101中，控制器20从地图数据库12获取地图信息。处理进入步骤S103，GPS接收机10、测距仪等位置检测传感器检测本车辆50的位置信息。

在通过传感器11检测出停车车辆52及对向车辆51的情况下(步骤S105中“是”)，处理进入步骤S107。另一方面，在未检测出停车车辆52及对向车辆51的情况下(步骤S105中“否”)，结束一系列的处理。

在步骤S107中，切换线设定部21在本车辆50的行进方向上距停车车辆52规定距离的对向车道上设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线60(参照图2)。另外，切换线设定部21也可以使用速度曲线V3来设定切换线60(参照图5)。处理进入步骤S109，停止线设定部22在对向车辆51的行进方向上距停车车辆52规定距离的行驶车道上设定在车道宽度方向上延伸的假想的停止线61(参照图2)。

处理进入步骤S111，错车禁止区域设定部23使用在步骤S107及步骤S109中设定的切换线60及停止线61设定错车禁止区域R(参照图2)。处理进入步骤S113，错车位置计算部24判定本车辆50与对向车辆51错车的位置P1是否存在于在步骤S111中设定的错车禁止区域R内。

在本车辆50与对向车辆51错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下(步骤S115中“是”)，处理进入步骤S117。另一方面，在本车辆50与对向车辆51错车的位置P1不存在于错车禁止区域R内的情况下(步骤S115中“否”)，处理进入步骤S123。

在步骤S117中，传感器11检测用于使对向车辆51避开停车车辆52而行驶的宽度W1(参照图4)。接着，传感器11检测从道路宽度减去停车车辆52的车宽和宽度W1后剩余的车道宽度W2(参照图4)。处理进入步骤S119，错车位置计算部24判定在步骤S117中检测出的车道宽度W2是否足以避免本车辆50与对向车辆51错车时的接触(步骤S119)。在步骤S119中为“是”的情况下，处理进入步骤S121，实施在窄路上的错车。在本车辆50与对向车辆51已错车的情况下(步骤S123中“是”)，结束一系列的处理。另一方面，在步骤S119中为“否”的情况下，处理进入步骤S125。

在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠里侧的情况下(步骤S125中“是”)(参照图3A)，处理进入步骤S127。在步骤S127中，速度决定部25从对向车辆51的速度减去速度曲线V3中的速度而计算出速度差。速度决定部25使用该速度差分类对向车辆51的速度是比设想快、还是慢、或者大致如设想那样。在对向车辆51的速度比速度曲线V3中的速度快的情况下(步骤S129中“是”)，处理进入步骤S131，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。然后，车辆控制部26使用制动器促动器以由速度决定部25决定的减速度使本车辆50减速。然后，处理进入步骤S139。

另一方面，在对向车辆51的速度不比速度曲线V3中的速度快的情况下(步骤S129中“否”)，处理进入步骤S133。在对向车辆51的速度比速度曲线V3中的速度慢的情况下(步骤S133中“是”)，处理进入步骤S135，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定使本车辆50加速。然后，车辆控制部26使用加速器促动器使本车辆50加速。然后，处理进入步骤S139。步骤S139的处理与步骤S123的处理相同，因此省略记载。

另一方面，在对向车辆51的速度与速度曲线V3中的速度相同或大致相同的情况下(步骤S133中“否”)，处理进入步骤S137，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的速度。然后，处理进入步骤S141。另外，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧的情况下(步骤S125中“否”)、(参照图3B)，处理进入步骤S141。另外，也可以在步骤S137的处理之后，处理进入步骤S139。

在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度增大了的情况下(步骤S141中“是”)，处理进入步骤S143，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。为了避免对向车辆51和本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。然后，车辆控制部26使用制动器促动器以由速度决定部25决定的减速度使本车辆50减速。然后，处理进入步骤S151。

另一方面，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度没有增大的情况下(步骤S141中“否”)，处理进入步骤S145。在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51接近了表示行驶车道与对向车道的边界的划分线62的情况下(步骤S145中“是”)，处理进入步骤S143。另一方面，在从本车辆50观察对向车辆51的位置比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51未接近划分线62的情况下(步骤S145中“否”)，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶员的意图是等待本车辆50的通过。在经过规定时间之后(步骤S147中为“是”)，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的速度、或者使本车辆50加速(步骤S149)。另外，进行步骤S147的处理的理由是为了确认推定出的对向车辆51的驾驶者的意图没有变化。在步骤S149之后，处理进入步骤S151。步骤S151的处理与步骤S123的处理相同，因此省略记载。

(作用效果)

如上所述，根据第一实施方式的车辆控制装置1，能够得到以下的作用效果。

切换线设定部21在对向车道上且在本车辆50的行进方向上距停车车辆52规定距离的位置设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线60。另外，停车线设定部22在行驶车道上的在对向车辆51的行进方向上距停车车辆52规定距离的位置设定假想的停车线61。错车禁止区域设定部23在道路上设定包含切换线60和停止线61的错车禁止区域R。错车位置计算部24基于本车辆50的速度和对向车辆51的位置及速度，计算本车辆50与对向车辆51错车的位置P1。在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠里侧、且对向车辆51的速度为规定速度以上的情况下、或者在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度增大了的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠里侧、且对向车辆51的速度小于规定速度的情况下、或者在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度没有增大的情况下，速度决定部25推定对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。车辆控制部26控制各种促动器30，使得本车辆50以所决定的速度行驶。这样，第一实施方式的车辆控制装置1推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度，因此能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠里侧、且对向车辆51的速度为规定速度以上的情况下、或者在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度增大了的情况下，车辆控制部26使本车辆50减速并停止到停止线61。由此，不会妨碍对向车辆51的通过，实现顺畅的行驶。

另外，切换线设定部21也可以基于对向车辆51能够停止的位置来设定切换线60。对向车辆51能够停止的位置例如是图7所示的人行横道的停止线70(实际的停止线)。另外，如图8及图9所示，对向车辆51能够停止的位置是对向车辆进入两个以上的道路交叉的部分的跟前的位置。根据这样的切换线60的设定，实现反映了对向车辆51是朝向切换线60减速、还是想要通过、还是想要停止这样的对向车辆51的驾驶者的意图的本车辆50的行驶控制。

另外，切换线设定部21也可以使用速度曲线来设定切换线60。在使用速度曲线来设定切换线60的情况下，切换线设定部21在对向车道上的在本车辆50的行进方向上距停车车辆52规定距离(第二规定距离)的位置设定假想的第二停止线63。切换线设定部21使用对向车辆51的位置以及速度，获取或者生成用于使对向车辆51在第二停止线63停止的速度曲线V3。然后，切换线设定部21在速度曲线V3中的速度成为规定速度V4(第二规定速度)的位置设定切换线60。速度决定部25使用切换线60推定对向车辆51的驾驶者的意图，并反映推定出的意图而决定本车辆50的速度。由此，能够进行反映了对向车辆51的驾驶者的意图的本车辆50的控制。

另外，速度决定部25从对向车辆51的速度减去速度曲线V3中的速度而计算速度差，并能够基于计算出的速度差来分类对向车辆51的速度是比设想快、还是慢、或者大致如设想那样。由此，能够进行反映了对向车辆51的驾驶者的意图的本车辆50的控制，能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

另外，速度决定部25也可以使用表示行驶车道和对向车道的边界的划分线62与对向车辆51的位置关系、或者对向车辆的加速度，来推定对向车辆51的驾驶者的意图。由此，能够进行反映了对向车辆51的驾驶者的意图的本车辆50的控制，能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

(变形例)

在上述的第一实施方式中，在决定本车辆50的速度时，使用了对向车辆51的速度和加速度，但不限于此。例如，速度决定部25也可以仅使用对向车辆51的加速度来决定本车辆50的速度。具体而言，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度增大了的情况下，速度决定部25也可以推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25也可以以使本车辆50能够顺畅地停止到停止线61的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度没有增大的情况下，速度决定部25也可以推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25也可以决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。这样，变形例1的车辆控制装置1能够仅使用对向车辆51的加速度来推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度。由此，能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

(第二实施方式)

接着，参照图13～16说明本发明的第二实施方式。对于与第一实施方式重复的结构，引用符号并省略其说明。以下，以不同点为中心进行说明。另外，在第二实施方式中，以错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况为前提。

如图13所示，第二实施方式的车辆控制装置2具备车速阈值设定部27和速度比较部28。车辆控制装置2与第一实施方式的车辆控制装置1不同，不具备切换线设定部21及停止线设定部22。

车速阈值设定部27设定在速度比较部28中使用的车速阈值。具体而言，如图14所示，车速阈值设定部27生成用于使对向车辆51以一定的减速度从对向车辆51的任意位置(也可以是当前位置)减速并停止在停车车辆52的跟前的速度曲线。即，停车车辆52与对向车辆51之间的距离越长，则车速阈值设定部27生成的速度曲线中的速度越大。

车速阈值设定部27使用所设定的速度曲线来设定车速阈值。具体而言，如图15所示，车速阈值设定部27将与距停车车辆52规定距离(距离L3)的对向车辆51的位置对应的速度曲线中的速度设定为车速阈值。在图15所示的例子中，车速阈值为V10。作为其他例子，如图16所示，车速阈值设定部27将与距停车车辆52规定距离(距离L4)的对向车辆51的位置对应的速度曲线中的速度设定为车速阈值。在图16所示的例子中，车速阈值为V11。在此，L3>L4、V10>V11。即，停车车辆52与对向车辆51之间的距离越长，则车速阈值越大。

速度比较部28对由车速阈值设定部27设定的车速阈值和对向车辆51的速度进行比较。在图15所示的例子中，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，速度比较部28对与距停车车辆52距离L3的对向车辆51的位置对应的车速阈值V10、和与距停车车辆52距离L3的对向车辆51的位置对应的对向车辆51的速度进行比较。速度比较部28将比较结果输出给速度决定部25。

在对向车辆51的速度为车速阈值V10以上的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25以使本车辆50能够在规定位置顺畅地停止的方式、决定本车辆50的减速度。

另一方面，在对向车辆51的速度小于车速阈值V10的情况下，速度决定部25推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。这样，第二实施方式的车辆控制装置2推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度，因此能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

另外，在第二实施方式中，禁止区域设定部23不使用切换线60和停止线61而设定错车禁止区域R。作为一例，禁止区域设定部23能够将道路上的区域、且沿着道路的延伸方向包含停车车辆52而形成的规定区域设定为错车禁止区域R(参照图13)。

(变形例1)

接着，对第二实施方式的变形例1进行说明。说明了车辆控制装置2不具备线设定部21，但不限于此。车辆控制装置2也可以具备线设定部21。

在车辆控制装置2具备线设定部21的情况下，速度比较部28能够使用切换线60来比较车速阈值和对向车辆51的速度。具体而言，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠里侧的情况下，速度比较部28对车速阈值和对向车辆51的速度进行比较。基于比较结果的速度的决定方法与上述相同，因此省略说明。变形例1的车辆控制装置2推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度，因此能够抑制紧急制动或者不需要的加减速。

(变形例2)

接着，对第二实施方式的变形例2进行说明。变形例2的车辆控制装置2也具备线设定部21。变形例2的车辆控制装置2具有与变形例1的车辆控制装置2相同的功能。变形例2的车辆控制装置2除了使用对向车辆51的速度之外，还使用对向车辆51的加速度来推定对向车辆51的驾驶者的意图。

具体而言，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度增大了的情况下，速度决定部25也可以推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25也可以以使本车辆50能够在规定位置顺畅地停止的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度没有增大的情况下，速度决定部25也可以推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25也可以决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。这样，变形例2的车辆控制装置2能够推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度。由此，能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

(变形例3)

接着，对第二实施方式的变形例3进行说明。变形例3的车辆控制装置2也具备线设定部21。变形例3的车辆控制装置2具有与变形例1的车辆控制装置2相同的功能。变形例3的车辆控制装置2，在切换线60的跟前侧，使用对向车辆51的速度以及加速度来推定对向车辆51的驾驶者的意图。

具体而言，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度为车速阈值以上、或者对向车辆51的速度增大了的情况下，速度决定部25也可以推定为对向车辆51的驾驶者的意图是不等待本车辆50而通过停车车辆52的侧方。在该情况下，为了避免对向车辆51与本车辆50的接触，速度决定部25也可以以使本车辆50能够在规定位置顺畅地停止的方式、决定本车辆50的减速度。

另外，在错车的位置P1存在于错车禁止区域R内的情况下，在从本车辆50观察对向车辆51的位置在本车辆50的行进方向上比切换线60更靠跟前侧、且对向车辆51的速度小于车速阈值、且对向车辆51的速度没有增大的情况下，速度决定部25也可以推定为对向车辆51的驾驶者的意图是等待本车辆50的通过。在该情况下，为了使本车辆50比对向车辆51先通过，速度决定部25也可以决定维持本车辆50的当前的速度、或者使本车辆50加速。这样，变形例3的车辆控制装置2能够推定对向车辆51的驾驶员的意图，并反映推定出的意图来决定本车辆50的速度。由此，能够抑制紧急制动或不需要的加减速。

上述实施方式中记载的各功能可以通过一个或多个处理电路来安装。处理电路包括包含电路的处理装置等被编程的处理装置。处理电路还包括配置成执行所记载的功能的面向特定用途的集成电路(ASIC)或电路部件等装置。另外，车辆控制装置1能够改善计算机的功能。

如上所述，记载了本发明的实施方式，但不应该理解为构成该公开的一部分的论述以及附图限定本发明。根据该公开，本领域技术人员能够明确各种代替实施方式、实施例以及运用技术。

例如，在上述的例子中，以直线道路为例进行了说明，但本发明也可以适用于弯道。

符号说明

1、2：车辆控制装置

10：GPS接收机

11：传感器

12：地图数据库

20：控制器

21：线设定部

22：停止线设定部

23：禁止区域设定部

24：位置计算部

25：速度决定部

26：车辆控制部

27：车速阈值设定部

28：速度比较部

30：促动器

Claims (18)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，

检测本车辆行驶的道路上的静止物体的位置，

检测所述本车辆的速度，

检测在与所述本车辆行驶的行驶车道相邻的对向车道上向与所述本车辆的行进方向相反的方向行驶的对向车辆的位置以及速度，

在所述道路上的区域、且沿着所述道路的延伸方向设定包含所述静止物体而形成的区域，

基于所述本车辆的速度和所述对向车辆的位置以及速度，计算所述本车辆与所述对向车辆错车的位置，

设定所述静止物体与所述对向车辆之间的距离越长则越大的车速阈值，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述对向车辆的速度为与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述车速阈值以上的情况下，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述对向车辆的速度为小于与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述车速阈值的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

2.一种车辆控制方法，其特征在于，

检测本车辆行驶的道路上的静止物体的位置，

检测所述车辆的速度，

检测在与所述本车辆行驶的行驶车道相邻的对向车道上向与所述本车辆的行进方向相反的方向行驶的对向车辆的位置以及速度，

在所述对向车道上且在所述本车辆的行进方向上距所述静止物体规定距离的位置，设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线，

在所述行驶车道上且在所述对向车辆的行进方向上距所述静止物体规定距离的位置，设定假想的停止线，

设定所述道路上的所述切换线与所述停止线之间的区域、且包含所述切换线和所述停止线的区域，

基于所述本车辆的速度和所述对向车辆的位置以及速度，计算所述本车辆与所述对向车辆错车的位置，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度增大了的情况下，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度没有增大的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述对向车道上且在所述本车辆的行进方向上距所述静止物体规定距离的位置，设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧、且与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述对向车辆的速度为与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述车速阈值以上时，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧、且与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述对向车辆的速度小于与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述车速阈值时，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠近跟前侧、且所述对向车辆的速度增大了的情况下，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度没有增大的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠近跟前侧、且所述对向车辆的速度为所述车速阈值以上、或者所述对向车辆的速度增大了的情况下，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠近跟前侧、且所述对向车辆的速度小于所述车速阈值、并且所述对向车辆的速度没有增大的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

6.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述对向车道上且在所述本车辆的行进方向上距所述静止物体规定距离的位置，设定在车道宽度方向上延伸的假想的切换线，

在所述行驶车道上且在所述对向车辆的行进方向上距所述静止物体规定距离的位置，设定假想的停止线，

设定所述道路上的所述切换线与所述停止线之间的区域、且包含所述切换线和所述停止线的区域，

基于所述本车辆的速度和所述对向车辆的位置以及速度，计算所述本车辆与所述对向车辆错车的位置，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧、且所述对向车辆的速度为规定速度以上的情况下、或者在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度增大了的情况下，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧、且所述对向车辆的速度小于规定速度的情况下、或者在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度没有增大的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧、且所述对向车辆的速度为规定速度以上的情况下、或者在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且在所述对向车辆的速度增大了的情况下，使所述本车辆减速以在所述停止线停止。

8.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

基于所述对向车辆能够停止的位置来设定所述切换线。

9.如权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述对向车道上且在所述本车辆的行进方向上距所述静止物体第二规定距离的位置，设定假想的第二停止线，

使用所述对向车辆的位置以及速度，获取或者生成用于使所述对向车辆在所述第二停止线停止的速度曲线，

在所述速度曲线中的速度成为第二规定速度的位置设定所述切换线。

10.如权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述静止物体的后方的所述对向车道上存在实际的停止线的情况下，在所述实际的停止线的位置设定所述切换线。

11.如权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述静止物体的后方存在两个以上的道路交叉的部分的情况下，在所述对向车辆进入所述交叉的部分的跟前的位置设定所述切换线。

12.如权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧的情况下，从所述对向车辆的速度中减去所述速度曲线中的速度而计算出速度差，

在所述速度差为第一规定值以上的情况下，使所述本车辆减速，

在所述速度差小于第二规定值的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速，

在所述速度差小于所述第一规定值、且为所述第二规定值以上的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

13.如权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧的情况下，比较规定时间内的所述对向车辆的速度和所述规定时间内的所述速度曲线中的速度，

在所述规定时间内的所述对向车辆的速度比所述规定时间内的所述速度曲线中的速度快的情况下，使所述本车辆减速，

在所述规定时间内的所述对向车辆的速度比所述规定时间内的所述速度曲线中的速度慢的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

14.如权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠里侧的情况下，计算出规定时间内的所述对向车辆的速度的平均值和所述规定时间内的所述速度曲线中的速度的平均值，

从所述规定时间内的所述对向车辆的速度的平均值中减去所述规定时间内的所述速度曲线中的速度的平均值而计算出第二速度差，

在所述第二速度差为第三规定值以上的情况下，使所述本车辆减速，

在所述第二速度差小于第四规定值的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速，

在所述第二速度差小于所述第三规定值、且为所述第四规定值以上的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

15.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度增大了的情况下、或者所述对向车辆已接近表示所述行驶车道与所述对向车道的边界的划分线的情况下，使所述本车辆减速，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的速度没有增大的情况下、或者所述对向车辆没有接近所述划分线的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

16.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的加速度为规定加速度以上的情况下，使所述本车辆减速，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述对向车辆的加速度小于所述规定加速度的情况下，维持所述本车辆的速度，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且在规定时间内所述对向车辆的加速度没有达到所述规定加速度的情况下，使所述本车辆加速。

17.如权利要求15所述的车辆控制方法，其特征在于，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述划分线与所述对向车辆之间的距离为预先确定的第三规定距离以下的情况下，使所述本车辆减速，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠跟前侧、且所述划分线与所述对向车辆之间的距离比所述第三规定距离长的情况下，维持所述本车辆的速度，

在从所述本车辆观察所述对向车辆的位置在所述本车辆的行进方向上比所述切换线更靠近跟前侧、且在规定时间内所述划分线与所述对向车辆之间的距离不为所述第三规定距离以下的情况下，使所述本车辆加速。

18.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

第一传感器，其检测本车辆行驶的道路上的静止物体的位置；

第二传感器，其检测所述本车辆的速度；

第三传感器，其检测在与所述本车辆行驶的行驶车道相邻的对向车道上向与所述本车辆的行进方向相反的方向行驶的对向车辆的位置；

第四传感器，其检测所述对向车辆的速度；

控制器，其基于由所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器以及所述第四传感器检测出的数据，控制所述本车辆的行驶，

所述控制器执行如下控制：

在所述道路上的区域、且沿着所述道路的延伸方向设定包含所述静止物体而形成的区域，

基于所述本车辆的速度和所述对向车辆的位置以及速度，计算所述本车辆与所述对向车辆错车的位置，

设定所述静止物体与所述对向车辆之间的距离越长则越大的车速阈值，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述对向车辆的速度为与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述车速阈值以上的情况下，使所述本车辆减速，

在所述错车的位置存在于所述区域内的情况下，且在与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述对向车辆的速度小于与距所述静止物体仅规定距离的所述对向车辆的位置对应的所述车速阈值的情况下，维持所述本车辆的速度或者使所述本车辆加速。

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