CN114636554B - 电驱动系统轴承故障监测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及汽车监测领域，具体涉及电驱动系统轴承故障监测方法和装置。该方法包括步骤：使得汽车按照预设工况进行行驶；采集电驱动系统在汽车处于预设工况下的转速信号和音频信号；基于转速信号和音频信号，计算电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和音频信号的振动幅值之间的三维对应关系；基于三维对应关系确定三维对应关系的三维包络谱；对三维包络谱进行阶次切片，提取三维包络谱中各个阶次的监测阶次信号；将各个阶次的监测阶次信号，与对应各个阶次的基准阶次信号进行对照，确定对照结果；基于对照结果，判断各个阶次对应的轴承是否正常。该装置用于实现该方法。可以解决相关技术中因阶次分辨率较低而造成故障阶次误判的问题。

Description

电驱动系统轴承故障监测方法和装置

技术领域

本申请涉及汽车监测领域，具体涉及一种电驱动系统轴承故障监测方法和装置。

背景技术

汽车的电驱动系统作为汽车中重要的结构，电驱动系统包括多个传动连接的轴承，通过轴承的传动旋转，以驱动车辆行驶。例如通过电动机的旋转，以驱动传动机构旋转，最终使得车辆行驶，因此电驱动系统各个轴承是否能够正常运转，关系到整车的动力性能和安全性能。

电驱动系统的各个轴承之间具有阶次对应关系，在受到旋转激励时，各个阶次的轴承分别以各自的旋转频率进行旋转。

相关技术通常采用如图1所示的二维阶次分析法，以分析各阶次对应的轴承是否正常。但是，相关技术的阶次分辨率较低，且由于轴承的故障频率多为非整数阶次，且电驱动系统中多个轴承的阶次较为接近，因此采用相关技术区分故障阶次时，会因为多个相邻峰值非常接近而难以准确识别故障阶次，从而造成故障阶次误判的问题。

发明内容

本申请提供了一种电驱动系统轴承故障监测方法和装置，可以解决相关技术中因阶次分辨率较低而造成故障阶次误判的问题。

为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请的第一方面提供一种电驱动系统轴承故障监测方法，所述电驱动系统轴承故障监测方法包括以下步骤：

使得汽车按照预设工况进行行驶；

采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的转速信号和音频信号；所述转速信号包括对应不同时刻的不同转速，和对应不同时刻的不同旋转频率；

基于所述转速信号和所述音频信号，计算所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系；

基于所述三维对应关系确定所述三维对应关系的三维包络谱；

对所述三维包络谱进行阶次切片，提取所述三维包络谱中各个阶次的监测阶次信号；

将各个所述阶次的监测阶次信号，与对应各个所述阶次的基准阶次信号进行对照，确定对照结果；

基于对照结果，判断各个所述阶次对应的轴承是否正常。

可选地，所述基于所述转速信号和所述音频信号，计算所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系的步骤，包括以下步骤：

提取所述音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号，所述音频信号的包络信号表示所述音频信号的振动幅值；

使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，获得所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系。

可选地，所述提取所述音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号的步骤，包括步骤：

使得所述音频信号经过希尔伯特变换，提取经过希尔伯特变换后的音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号。

可选地，所述使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，获得所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系的步骤，包括步骤：

使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，形成所述电驱动系统在不同转速下，所述音频信号的振动幅值和时间的时域对应关系，所述时域对应关系为所述三维对应关系。

可选地，对所述电驱动系统在不同转速下，所述音频信号的振动幅值和时间的时域对应关系进行傅里叶变换，形成所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的频域对应关系；所述频域对应关系为所述三维包络谱。

可选地，在所述基于对照结果，判断各个所述阶次对应的轴承是否正常的步骤结束后，还进行以下步骤：

确定所述电驱动系统中的故障轴承，以及所述故障轴承对应的故障阶次；

计算所述故障阶次的低频占比比例；

基于所述故障阶次的低频占比比例，确定所述故障轴承的故障程度。

可选地，所述计算所述故障阶次的低频占比比例的步骤，包括：

以所述故障阶次为参考阶次，选取位于所述故障阶次后的n个谐频阶次；n大于1；其中，所述故障阶次的旋转频率为基础频率，各个所述谐频阶次对应的旋转频率为所述基础频率的倍数；

确定所述故障阶次对应的监测阶次信号为基频信号，确定各个所述谐频阶次对应的谐频阶次为谐频信号；

确定第一谐频信号组，所述第一谐频信号组包括按照所述倍数由低高高依次排列的基频信号和谐频信号；

选取位于所述第一谐频信号组中前m阶的谐频信号为低频信号组；m小于n；

计算所述低频信号组的总能量占所述第一谐频信号组的总能量的比例，以所述低频信号组的总能量占所述第一谐频信号组的总能量的比例，作为所述故障阶次的低频占比比例。

可选地，所述基于所述故障阶次的低频占比比例，确定所述故障轴承的故障程度的步骤，包括：

当监测阶次信号中故障阶次的低频占比比例大于第二阈值，确定所述故障阶次对应的故障轴承的故障程度超过预警范围，需要被及时更换或维修。

可选地，所述预设工况有多种；

所述使得汽车按照预设工况行驶包括：

使得汽车依次按照各个所述预设工况进行行驶。

可选地，所述采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的转速信号和音频信号的步骤中，通过汽车车内带有语音识别的麦克风，采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的音频信号。

可选地，所述基于对照结果确定各个所述阶次对应的轴承是否正常的步骤，包括：

当一阶次的监测阶次信号和基准阶次信号的对照结果大于第一阈值时，确定电驱动系统中对应所述阶次的轴承故障；

否则对应所述阶次的轴承正常。

为了解决背景技术中所述的技术问题，本申请的第二方面提供一种电驱动系统轴承故障监测装置，所述电驱动系统轴承故障监测装置用于执行如本申请第一方面所述的电驱动系统轴承故障监测方法。

本申请技术方案，至少包括如下优点：本实施例通过获取电驱动系统在预设工况下进行行驶产生的音频信号，并根据该音频信号追踪电驱动系统的转速信号，形成电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系，从而能够根据该三维对应关系确定三维包络谱，通过对该三维包络谱进行阶次切片以获得各个阶次的监测阶次信号，通过与基准阶次信号进行对照能确定故障阶次，和该故障阶次对应的故障轴承，进而能够独立判断故障轴承，提高阶次分辨率，避免因阶次分辨率较低而造成故障阶次误判的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了相关技术采用的二维三维对应关系分析图；

图2示出了本申请一实施例提供的电驱动系统轴承故障监测方法流程图；

图3示出了步骤S14中所确定的确定三维包络谱的示意图；

图4示出了本申请其他实施例提供的电驱动系统轴承故障监测方法流程图；

图5示出了本申请实施例中步骤S17的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在不做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

电驱动系统包括电动机和传动机构，通过电动机的旋转，以驱动传动机构旋转，最终使得车辆行驶。

电驱动系统包括多个传动连接的轴承，各个轴承之间具有阶次对应关系。

图2示出了本申请一实施例提供的电驱动系统轴承故障监测方法流程图，从图2可以看出，该电驱动系统轴承故障监测方法包括以下步骤S11至步骤S17：

步骤S11：使得汽车按照预设工况行驶。

其中，汽车的预设工况为根据汽车运行过程中可能遇到的状况，提前设定并存储汽车的工作状态。

汽车的工作状态包括汽车的运动形式、控制形式和载荷情况。

汽车的运动形式包括：起步、加速、等速、减速、转弯、上下坡、停车等。

控制形式包括：换档变速、滑行(脱档滑行、空档滑行、加速滑行、停车滑行)、制动(紧急制动、控速制动、刹车制动)、油门控速、转向、倒车等。

载荷情况：包括：空载、满载(等于额定载荷)、超载(超过额定载荷)等。

本实施例中，预设工况有多种，可以覆盖汽车实际行驶过程中的全部工况。

在预设工况有多种时，步骤S11：使得汽车按照预设工况行驶的步骤，包括；使得汽车依次按照各个预设工况进行行驶，直至所有预设工况都被行驶实现。

步骤S12：采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的转速信号和音频信号；所述转速信号包括对应不同时刻的不同转速，和对应不同时刻的不同旋转频率。

可以通过车内现有的，带有语音识别的麦克风，采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的音频信号，从而不需要额外的传感器和信号采集设备，实现“零硬件成本”信号采集，所采集的该音频信号为该电驱动系统产生的总音频信号。

本实施例，在获取电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的音频信号后，还可以通过对该音频信号进行降噪处理，滤除除了电驱动系统产生的噪音以外的其他噪音。

步骤S13：基于所述转速信号和所述音频信号，计算所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系。

对于该步骤S13：基于所述转速信号和所述音频信号，计算所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系，可以通过以下步骤S131至步骤S132进行实现，其中：

步骤S131：提取所述音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号；所述音频信号的包络信号表示所述音频信号的振动幅值。

可选地，可以使得所述音频信号经过希尔伯特变换，提取经过希尔伯特变换后的音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号。

步骤S132：使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，获得所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系。

需要说明的是，该包络信号为该音频信号的振动幅值随时间的变化信号，该转速信号为该电驱动系统的转速随时间的变化信号，因此该步骤S132：使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，获得所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系，包括以下步骤S1321：

步骤S1321：使得包络信号对该转速信号进行阶次跟踪，形成所述电驱动系统在不同转速下，所述音频信号的振动幅值和时间的时域对应关系，所述时域对应关系为所述三维对应关系。

需要说明的是，上述阶次跟踪技术能够提取音频信号的包络信号中，与转速和转频有关的信息，同时抑制与转速和转频无关的信号。

在上述步骤S13完成后继续进行后续步骤：

步骤S14：基于所述三维对应关系确定所述三维对应关系的三维包络谱。

该步骤S14可以通过步骤S141确定三维对应关系的三维包络谱，该步骤S141：对步骤S1321确定的时域对应关系进行傅里叶变换，形成所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的频域对应关系。所述频域对应关系为所述三维包络谱。

参照图3，其示出了步骤S14中所确定的确定三维包络谱的示意图。从图3中可以看出，该三维包络谱的横轴为旋转频率，纵轴为转速，色阶表示音频信号的振动幅值，从而该三维包络谱(color map)能够反映电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的频域对应关系。

在图3所示的三维包络谱中，阶次线为斜线，例如斜线A表示阶次为0.40的阶次线，斜线B表示阶次为3.62的阶次线。

即所述三维包络谱可以表示所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的对应关系。

步骤S15：对所述三维包络谱进行阶次切片，提取所述三维包络谱中各个阶次的监测阶次信号。

其中，该监测阶次信号，能够反映电驱动系统中各个阶次对应的轴承在受到旋转激励后产生的实际响应信号(如本实施例中音频信号的幅值信号)。

步骤S16：将各个所述阶次的监测阶次信号，与对应各个所述阶次的基准阶次信号进行对照，确定对照结果。

其中，基准阶次信号为预先存储的，在各个阶次受到旋转激励后产生的理想响应信号。

步骤S17：基于对照结果，判断各个所述阶次对应的轴承是否正常。

参照图5，其示出了本申请实施例中步骤S17的示意图，从图5中可以看出，该步骤S17包括：

当一阶次的监测阶次信号和基准阶次信号的对照结果大于第一阈值，确定电驱动系统中对应所述阶次的轴承故障。否则对应所述阶次的轴承正常。

其中，该第一阈值为预先存储的，用于判断对应阶次的监测阶次信号和基准阶次信号之间的偏差程度，即用于判断对应阶次的监测阶次信号和基准阶次信号之间是否吻合，当一阶次的监测阶次信号偏离基准阶次信号的程度大于第一阈值时，确定该阶次的监测阶次信号和基准阶次信号之间偏差较大，确定该阶次对应的轴承为故障轴承。

否则确定对应阶次的监测阶次信号和基准阶次信号之间吻合，该阶次对应的轴承正常。

在判断结束各个所述阶次对应的轴承是否正常后，能够确定该电驱动系统中的故障轴承以及该故障轴承对应的故障阶次。

本实施例通过获取电驱动系统在预设工况下进行行驶产生的音频信号，并根据该音频信号追踪电驱动系统的转速信号，形成电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系，从而能够根据该三维对应关系确定三维包络谱，通过对该三维包络谱进行阶次切片以获得各个阶次的监测阶次信号，通过与基准阶次信号进行对照能确定故障阶次，和该故障阶次对应的故障轴承，进而能够独立判断故障轴承，提高阶次分辨率，避免因阶次分辨率较低而造成故障阶次误判的问题。

为了确定该故障轴承的故障程度，本申请的其他实施例在完成步骤S17：基于对照结果确定各个所述阶次对应的轴承是否正常的步骤之后，还进行以下步骤S18至步骤S20，参照图4，其示出了本申请其他实施例提供的电驱动系统轴承故障监测方法流程图，从图4可以看出S18至步骤S20分别包括：

步骤S18：确定所述电驱动系统中的故障轴承，以及所述故障轴承对应的故障阶次。

步骤S19：计算所述故障阶次的低频占比比例。

步骤S20：基于所述故障阶次的低频占比比例，确定所述故障轴承的故障程度。

由于在轴承的整个寿命中，其缺陷是由小到大的发展过程。当轴承的缺陷非常微小时，其旋转激励多为高频激励，而当轴承的缺陷发展到一定程度时，该轴承的缺陷变得较为宏观，其旋转激励将集中在低频区域。

因此本实施例通过分析监测阶次信号中能量频率分布的方法，来确定故障轴承的故障程度。即通过计算监测阶次信号中故障阶次的低频占比比例，以确定所述故障轴承的故障程度。

当监测阶次信号中故障阶次的低频占比比例大于第二阈值，确定该故障阶次对应的故障轴承的故障程度超过预警范围，需要被及时更换或维修。否则确定该故障轴承的故障程度较小，需要继续监测。

其中，该第二阈值为预先储存的，用于判断监测阶次信号中特定阶次的低频占比比例是否超过预警范围。

可选地，步骤S19：计算所述故障阶次的低频占比比例，可以包括以下步骤S191至步骤S195，其中：

步骤S191：以所述故障阶次为参考阶次，选取位于所述故障阶次后的n个谐频阶次；n大于1；其中，对应一特定旋速时，所述故障阶次的旋转频率为基础频率，各个所述谐频阶次对应的旋转频率为所述基础频率的倍数。

示例性地，以故障阶次为参考阶次，由低到高选取位于该故障阶次后的20个谐频阶次。20个阶次中的任意阶次均为该参考阶次的倍数，从而在一特定旋速时，各个所述谐频阶次对应的旋转频率为该故障阶次对应旋转频率的倍数。

步骤S192：确定所述故障阶次对应的监测阶次信号为基频信号，确定各个所述谐频阶次对应的谐频阶次为谐频信号。

从而在一特定旋速时，各个所述谐频信号的旋转频率为该基频信号旋转频率的倍数。

步骤S193：确定第一谐频信号组，所述第一谐频信号组包括按照所述倍数由低高高依次排列的基频信号和谐频信号。

步骤S194：选取位于所述第一谐频信号组中前m阶的谐频信号为低频信号组；m小于n。

示例性地，该步骤S194中，可以由低到高选取位于所述第一谐频信号组中前5阶的谐频信号为低频信号组。

步骤S195：计算所述低频信号组的总能量占所述第一谐频信号组的总能量的比例，以所述低频信号组的总能量占所述第一谐频信号组的总能量的比例，作为所述故障阶次的低频占比比例。

本实施例还提供一种电驱动系统轴承故障监测装置，该电驱动系统轴承故障监测装置用于执行上述电驱动系统轴承故障监测方法。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述电驱动系统轴承故障监测方法包括以下步骤：

使得汽车按照预设工况进行行驶；

采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的转速信号和音频信号；所述转速信号包括对应不同时刻的不同转速，和对应不同时刻的不同旋转频率；

基于所述转速信号和所述音频信号，计算所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系；

基于所述三维对应关系确定所述三维对应关系的三维包络谱；

对所述三维包络谱进行阶次切片，提取所述三维包络谱中各个阶次的监测阶次信号；

将各个所述阶次的监测阶次信号，与对应各个所述阶次的基准阶次信号进行对照，确定对照结果；

基于对照结果，判断各个所述阶次对应的轴承是否正常。

2.如权利要求1所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述基于所述转速信号和所述音频信号，计算所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系的步骤，包括以下步骤：

提取所述音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号，所述音频信号的包络信号表示所述音频信号的振动幅值；

使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，获得所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系。

3.如权利要求2所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述提取所述音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号的步骤，包括步骤：

使得所述音频信号经过希尔伯特变换，提取经过希尔伯特变换后的音频信号的包络，获取所述音频信号的包络信号。

4.如权利要求2所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，获得所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的三维对应关系的步骤，包括步骤：

使得所述包络信号对所述转速信号进行阶次跟踪，形成所述电驱动系统在不同转速下，所述音频信号的振动幅值和时间的时域对应关系，所述时域对应关系为所述三维对应关系。

5.如权利要求4所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述基于所述三维对应关系确定所述三维对应关系三维包络谱的步骤，包括：

对所述电驱动系统在不同转速下，所述音频信号的振动幅值和时间的时域对应关系进行傅里叶变换，形成所述电驱动系统在不同转速下，不同的旋转频率和所述音频信号的振动幅值之间的频域对应关系；所述频域对应关系为所述三维包络谱。

6.如权利要求1所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，在所述基于对照结果，判断各个所述阶次对应的轴承是否正常的步骤结束后，还进行以下步骤：

确定所述电驱动系统中的故障轴承，以及所述故障轴承对应的故障阶次；

计算所述故障阶次的低频占比比例；

基于所述故障阶次的低频占比比例，确定所述故障轴承的故障程度。

7.如权利要求6所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述计算所述故障阶次的低频占比比例的步骤，包括：

以所述故障阶次为参考阶次，选取位于所述故障阶次后的n个谐频阶次；n大于1；其中，所述故障阶次的旋转频率为基础频率，各个所述谐频阶次对应的旋转频率为所述基础频率的倍数；

确定所述故障阶次对应的监测阶次信号为基频信号，确定各个所述谐频阶次对应的谐频阶次为谐频信号；

确定第一谐频信号组，所述第一谐频信号组包括按照所述倍数由低至高依次排列的基频信号和谐频信号；

选取位于所述第一谐频信号组中前m阶的谐频信号为低频信号组；m小于n；

计算所述低频信号组的总能量占所述第一谐频信号组的总能量的比例，以所述低频信号组的总能量占所述第一谐频信号组的总能量的比例，作为所述故障阶次的低频占比比例。

8.如权利要求6所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述基于所述故障阶次的低频占比比例，确定所述故障轴承的故障程度的步骤，包括：

当监测阶次信号中故障阶次的低频占比比例大于第二阈值，确定所述故障阶次对应的故障轴承的故障程度超过预警范围，需要被及时更换或维修。

9.如权利要求1所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述预设工况有多种；

所述使得汽车按照预设工况行驶包括：

使得汽车依次按照各个所述预设工况进行行驶。

10.如权利要求1所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的转速信号和音频信号的步骤中，通过汽车车内带有语音识别的麦克风，采集电驱动系统在所述汽车处于所述预设工况下的音频信号。

11.如权利要求1所述的电驱动系统轴承故障监测方法，其特征在于，所述基于对照结果确定各个所述阶次对应的轴承是否正常的步骤，包括：

当一阶次的监测阶次信号和基准阶次信号的对照结果大于第一阈值时，确定电驱动系统中对应所述阶次的轴承故障；

否则对应所述阶次的轴承正常。

12.一种电驱动系统轴承故障监测装置，其特征在于，所述电驱动系统轴承故障监测装置用于执行如权利要求1至11中任意一项权利要求所述的电驱动系统轴承故障监测方法。