CN114617592B - 锚定装置及锚定系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种锚定装置及锚定系统。锚定装置包括锚定组件、驱动组件和解脱组件。锚定组件的解脱件的近端设置有第一解脱结构，驱动组件的驱动件的远端设置有第二解脱结构，解脱件和驱动件通过第一解脱结构和第二解脱结构配合连接，解脱组件的解脱杆轴向穿设于驱动件和解脱件中。第一解脱结构和第二解脱结构均包括两个相对且平行的导向面，每一导向面与锚定装置的中心轴线成之间的夹角大于0度且小于90度。解脱时只需将解脱杆自远端朝近端移动至预设位置，可实现驱动组件与锚定组件自导向解脱，无需通过外力使驱动组件发生足够的径向位移。此外，驱动件从解脱件中解脱所需径向解脱空间较小，方便解脱，且降低了手术创伤性和风险。

Description

锚定装置及锚定系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种锚定装置及锚定系统。

背景技术

在一些介入式手术中，需要通过锚定装置在病灶处锚入相应的植入物(如垫片、锚钉等)以达到治疗/修复的目的。在植入物锚入后，锚定装置的远端需要与植入物解脱或分离，进而撤出锚定装置，以完成介入手术。

如图1和图2所示，现有的锚定装置包括第一部件、第二部件和第三部件，第一部件与第二部件相互扣合，且通过第三部件固定配合连接在一起。第二部件的远端以可解脱方式与第一部件的近端连接，其中，第一部件属于植入物的一部分。其解脱原理是将第三部件抽离第一部件和第二部件的扣合位置，第一部件与第二部件在径向方向上发生足够大的位移后解脱。

在解脱过程中，第一部件和第二部件需要在径向方向上的外力作用下，发生至少一个扣合深度的位移才能解脱。由于第一部件属于植入物的一部分，因此需要连接于第二部件的输送系统提供外力，以使第二部件发生足够的径向位移而解脱于第一部件。然而，输送系统通常为柔性长管以顺应曲折的血管通道，当输送系统近端施加外力而使第二部件发生径向位移时，柔性的输送系统会损耗甚至完全抵消该径向位移，从而导致第二部件无法与第一部件分离。此外，当径向解脱空间受限时，存在解脱困难的风险，手术失败概率大。进一步的，在血管直径较小时，若强行获得第二部件解脱于第一部件所需的径向位移，则容易损坏血管内壁甚至导致其它器官移位，创伤性大且风险高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例有必要提供一种锚定装置及锚定系统，以解决上述问题。

第一方面，本发明实施例提供一种锚定装置，包括锚定组件、驱动组件和解脱组件，所述锚定组件包括解脱件，所述驱动组件包括驱动件，所述解脱组件包括解脱杆，所述解脱件的近端设置有第一解脱结构，所述驱动件的远端设置有第二解脱结构，所述解脱件和所述驱动件通过所述第一解脱结构和所述第二解脱结构配合连接，所述解脱杆轴向穿设于所述驱动件和所述解脱件中，所述第一解脱结构和所述第二解脱结构均包括两个相对且平行的导向面，每一所述导向面与所述锚定装置的中心轴线之间的夹角大于0度且小于90度。

第二方面，本发明实施例提供一种锚定系统，包括如上所述的锚定装置和手柄组件，所述手柄组件包括由远端向近端依次设置的驱动部和解脱部；

所述解脱部固定连接所述解脱组件的近端，所述解脱部用于带动所述解脱杆自所述锚定装置的远端朝近端移动至预设位置使所述驱动件能够沿所述第一解脱结构的导向面移动，使所述第二解脱结构与所述第一解脱结构分离；

所述驱动部固定连接所述驱动组件的近端，所述驱动部用于向所述驱动件提供驱动力使所述驱动件带动所述锚定组件轴向移动。

本发明实施例提供的锚定装置及锚定系统中，锚定组件的解脱件和驱动组件的驱动件通过第一解脱结构和第二解脱结构配合连接，解脱杆轴向穿设于驱动件和解脱件之中。由于解脱结构的导向面与锚定装置的中心轴线成一定夹角，解脱时只需将解脱杆自远端朝近端移动至预设位置，驱动件即可沿第一解脱结构的导向面移动与解脱件分离，从而使驱动组件与锚定组件自导向解脱，无需通过外力使驱动组件发生足够的径向位移。此外，驱动件从解脱件中解脱所需径向解脱空间较小，方便解脱，且降低了手术创伤性和风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是现有技术提供的锚定装置的结构示意图。

图2是现有技术提供的锚定装置的解脱示意图。

图3是本发明实施例提供的锚定系统的结构示意图。

图4是图3中的锚定系统的锚定装置的部分结构示意图。

图5是图4中的锚定装置的分解图。

图6是图5中的锚定装置的解脱件的结构示意图。

图7是图5中的锚定装置的解脱件和驱动件处于解脱状态的结构示意图。

图8是图7中的解脱件和驱动件处于装配状态的结构示意图。

图9是图8中的驱动件的部分剖视结构示意图。

图10是图4中的锚定装置沿VII-VII线的剖面图。

图11是图4中的锚定装置的锚定组件和外套筒的剖视结构示意图。

图12是图10中的锚定装置的I区域的放大图。

图13是图5中的解脱组件的部分剖视结构示意图。

图14是图3中的锚定系统沿XIV-XIV线的剖面图。

图15是图14中的锚定系统的手柄组件的放大图。

图16-图27是图3中的锚定系统的使用过程状态示意图。

图28是图5中的锚定装置的驱动件在使用过程状态的受力示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

可以理解，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语仅是为了描述特定实施例，并非要限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。除非上下文另有明确表述，否则单数形式“一”和“所述”也旨在包括复数形式。术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。此外，本发明可以以多种不同的形式来实现，并不限于本实施例所描述的实施例。提供以下具体实施例的目的是便于对本发明公开内容更清楚透彻的理解，其中上、下、左、右等指示方位的字词仅是针对所示结构在对应附图中位置而言。

说明书后续描述为实施本发明的较佳实施例，然上述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

请参阅图3至图5，图3所示为本发明实施例提供的锚定系统1000的结构示意图；图4所示为本发明实施例提供的锚定装置100的部分结构的示意图；图5所示为本发明实施例提供的锚定装置100的分解图。锚定系统1000包括锚定装置100和手柄组件300。锚定装置100的近端连接于手柄组件300。锚定装置100包括锚定组件10、驱动组件20和解脱组件30。锚定组件10包括解脱件11，驱动组件20包括驱动件21，解脱组件30包括解脱杆31，解脱件11的近端设置有第一解脱结构12，驱动件20的远端设置有第二解脱结构22，解脱件11和驱动件21通过第一解脱结构12和第二解脱结构22配合连接，解脱杆31轴向穿设于驱动件21和解脱件11中。第一解脱结构12包括两个相对且平行的导向面1201，第二解脱结构22包括两个相对且平行的导向面2201，每一导向面1201，2201与锚定装置100的中心轴线P1之间的夹角大于0度且小于90度。

如此，由于解脱结构12，22的导向面1201，2201与锚定装置100的中心轴线P1成一定夹角，解脱时只需将解脱杆31自远端朝近端移动至预设位置，驱动件21即可沿第一解脱结构12的导向面1201移动与解脱件11分离，从而使驱动组件20与锚定组件10自导向解脱，无需通过外力使驱动组件20发生足够的径向位移。此外，驱动件21从解脱件11中解脱所需径向解脱空间较小，方便解脱，且降低了手术创伤性和风险。

其中，夹角是指锚定装置100的中心轴线P1在导向面1201，2201上的射影与中心轴线P1所成的夹角β或β’(参看图6)，β＝β’。可选地，为了确保驱动组件20与锚定组件10实现自导向解脱的同时，保证驱动组件20与锚定组件10的配合连接，夹角β大于0且小于45度。在本实施例中，夹角β为30度。解脱杆31自远端朝近端移动至预设位置是指，解脱杆31自远端朝近端移动至脱离解脱件11的第一解脱结构12与驱动件21的第二解脱结构22的配合连接区域。

本领域技术人员应当理解的是，图3仅是锚定系统1000的示例，并不构成对锚定系统1000的限定，且锚定系统1000及锚定装置100可以包括比图3所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如锚定装置100还可以包括外套筒组件40等，锚定系统1000还可以包括能量发生器、负压吸引器等外接有源装置。

其中，第一解脱结构12和第二解脱结构22中的其中一个构造为凸起，第一解脱结构12和第二解脱结构22中的其中另一个构造为凹槽。在本实施例中，第一解脱结构12构造为凸起，第二解脱结构22构造为凹槽。在其它一些实施例中，第一解脱结构12构造为凹槽，第二解脱结构22构造为凸起。凹槽与凸起相配合，以实现解脱件11和驱动件21配合连接在一起。

凸起包括两个相对且间隔设置的解脱块。两个解脱块以锚定装置100的中心轴线P1呈对称分布。解脱杆31可活动地穿设于两个解脱块之间，如此，在确保锚定组件10与驱动组件20自导向解脱的同时，可确保解脱杆31能够穿设于解脱件11和驱动件21中。

解脱件11或驱动件21包括主体和凸设于主体的一端的两个解脱块。在本实施例中，解脱件11包括主体111和凸设于主体111的近端的两个解脱块121。在其它一些实施例中，驱动件21包括主体和凸设于主体的远端的两个解脱块。

具体的，两个解脱块121在主体111的一端面偏离锚定装置100的中心轴线P1向上或向下延伸设置，以实现驱动组件20与锚定组件10的配合和解脱。在本实施例中，两个解脱块121在解脱件11的主体111的近端面1110上倾斜向上延伸设置。在其它一些实施例中，两个解脱块121在解脱件11的主体111的近端面1110上倾斜向下延伸设置。

请一并参阅图5和图6，图6所示为锚定装置100中的解脱件11的结构示意图。主体111和两个解脱块121平滑过渡连接。具体的，主体111和两个解脱块121的交界处分别形成两个弧形的过渡圆角1210。每一解脱块121背离主体111的一端形成两个弧形的过渡圆角1212。每一解脱块121对应的过渡圆角1210的弯曲方向与过渡圆角1212的弯曲方向相反。如此，解脱件11在解脱前后，能够避免解脱块121对组织造成损伤，且在组装过程或解脱过程中可实现第一解脱结构12和第二解脱结构22之间的导滑和导向作用。

主体111和两个解脱块121一体成型，如此方便解脱件11的加工成型。在其它一些实施例中，两个解脱块121独立于主体111而与主体111固定连接，主体111和两个解脱块121可以通过焊接、胶黏、卡扣等方式连接在一起。

两个解脱块121将主体111的端面1110分割成第一区域1111和第二区域1113，第一区域1111的面积大于第二区域1113的面积。两个解脱块121在主体111的端面1110上的投影与第一区域1111部分交叠，且与第二区域1113相接且不交叠。如此，为驱动件21从解脱件11中解脱提供足够的径向解脱空间，从而方便解脱，且降低了手术创伤性和风险。

主体111包括相对的内周面1112和外周面1114。每一解脱块121包括两个相对且平行的弧状面1211，1213。其中一个弧状面1211与主体111的内周面1112相接且共面，其中另一个弧状面1213与主体111的外周面1114相接且共面。如此，使得解脱件11或驱动件21形成一个完整的外侧壁，可以避免在狭小拥挤的空间内因不规则的外侧壁产生碰撞的风险，或者，避免因不规则外侧壁而导致安装困难，且使得锚定装置100更美观。

请一并参看图5和图7至图9；图7所示为锚定装置100的解脱件11和驱动件21处于解脱状态的结构示意图；图8所示为解脱件11和驱动件21处于装配状态的结构示意图；图9所示为驱动件21的剖视结构示意图。本发明实施例以第一解脱结构12为凸起，第二解脱结构22为凹槽为例进行详细介绍。其中，凸起12包括两个相对且间隔设置的解脱块121，每一解脱块121均包括两个相对且平行的导向面1201(为了方便描述，下称凸起12的导向面1201)，凹槽22形成两个相对且平行的导向面2201。凸起12和凹槽22间隙配合，以使凹槽22的导向面2201在凸起12的导向面1201上进行滑动摩擦，且简化凸起12和凹槽22的加工工艺及装配工艺。为了保证凸起12和凹槽22之间的装配性，凸起12和凹槽22的各个尺寸满足以下关系式：L1<L1’、|W-W’|＝2t1、α＝α’、β＝β’、R1<R1’、R2>R2’、R3>R3’、R4<R4’，其中，L1表示凸起12(即第一解脱结构)沿解脱件11轴向的长度，L1’表示凹槽22(即第二解脱结构)沿驱动件21轴向的长度，W表示凸起12的两个导向面1201之间的距离，W’表示凹槽22的两个导向面2201之间的距离，t1表示凸起12的其中一个导向面1201与其配合相邻的凹槽22的导向面2201之间的距离，β表示凸起12的任一导向面1201与锚定装置100的中心轴线P1形成的夹角，α表示凸起12的任一导向面1201与锚定装置100的中心轴线P1形成的夹角β的余角，β’表示凹槽22的任一导向面2201与锚定装置100的中心轴线P1形成的夹角，α’表示凹槽22的任一导向面2201与锚定装置100的中心轴线P1形成的夹角的余角，R1，R2，R3及R4分别表示凸起12的解脱块121上形成的4个圆角，R1’，R2’，R3’及R4’分别表示凹槽22上形成的4个圆角。

为了确保凸起12和凹槽22的稳定性，凸起12沿解脱件11轴向的长度满足以下关系式：其中，L1表示凸起12沿解脱件11轴向的长度，D1表示解脱件11的外径，α表示夹角β的余角。优选地，在本实施例中，

凸起12的两个导向面1201之间的距离W为：即至优选地，W大致为：至在本实施例中，W为t1的取值范围在0.01～0.03mm之间。如此，凸起12的每一解脱块121设置合适的厚度，保证解脱块121的强度。

可以理解的，为了确保凹槽22与凸起12分离所需的径向位移较小，同时确保驱动组件20与锚定组件10实现自导向解脱，α满足以下关系式：0°<α<75°。在本实施例中，α＝60°。凹槽22与凸起12分离所需的径向位移满足以下关系式：H＝L1/tanα，其中，H表示凹槽22与凸起12分离所需的径向位移。在本实施例中，

请一并参阅图5和图10至图12，图10所示为锚定装置100沿VII-VII线的剖面图；图11所示为锚定组件10和外套筒41的剖视结构示意图；图12所示是图10中的锚定装置100的I区域的放大图。如图5所示，锚定装置100还包括外套筒组件40。外套筒组件40包括外套筒41。锚定组件10还包括锚定件13。锚定件13的近端固定连接于解脱件11上，锚定件13的远端为具有尖状结构131的自由端，锚定件13活动地连接于外套筒41中。

锚定件13的近端套设于解脱件11的外部并固定于解脱件11上，且锚定件13与解脱件11之间不存在相对运动。例如，锚定件13可以通过焊接、粘接、卡接或通过安装结构等方式固定在解脱件11上。在其它一些实施例中，锚定件13与解脱件11一体成型。锚定件11和解脱件12均是由具有生物相容性的材料制成，具有生物相容性的材料包括，但不局限于镍钛合金、316不锈钢中的至少一者。锚定件13活动地连接于外套筒41中，驱动组件20可驱动解脱件11带动锚定件13自外套筒41中伸出，锚定件13远端的尖状结构131能够锚入组织中，从而植入锚定组件10。

在本实施例中，锚定件13构造为中空的螺旋钉，解脱件11的远端嵌设于螺旋钉的内部。如此，方便解脱件11与锚定件13之间的组装，使得锚定组件10结构紧凑、简化，且利于减小锚定装置100的尺寸。

如图5和图7至图8所示，为了确保解脱件11与螺旋钉固定连接后受力均匀，同时确保螺旋钉的自由端达到预设工作长度，解脱件11与螺旋钉之间的配合长度L2大于或等于螺旋钉的螺距S，其中，配合长度L2为解脱件11嵌设于螺旋钉内的部分的轴向长度，预设工作长度是指螺旋钉嵌入于组织中的轴向长度。

外套筒41的内壁设置有与螺旋钉螺接的螺纹段411，螺纹段411的螺距等于螺旋钉的螺距S，且螺纹段411的旋向与螺旋钉的旋向相同。如此，螺旋钉螺接于外套筒41的内壁。螺纹段411的旋向为左旋或右旋。螺旋钉在驱动件21作用下沿锚定装置100的中心轴线P1旋进或旋退，从而可将螺旋钉自外套筒41中旋出使螺旋钉嵌入组织中。

螺旋钉包括相对的内螺旋面和外螺旋面。内螺旋面贴接于解脱件11的外侧壁，外螺旋面螺接于外套筒41的螺纹段411。在本实施例中，螺旋钉与解脱件11过渡配合，螺旋钉与解脱件11同轴设置。螺旋钉的内径d2大致等于解脱件11的外径D1，螺旋钉的内螺旋面焊接于解脱件11的外侧壁上。为了保证锚定组件10能够顺利通过外套筒41，锚定件13与解脱件11之间的焊点高度满足以下关系式：h1≤1/2(d3-D1)，其中，h1表示锚定件13与解脱件11之间的焊点高度，d3表示外套筒41的螺纹段411的最小内径(为了方便描述，下称外套筒41的螺纹小径)。而螺旋钉与外套筒41的内壁间隙配合，螺旋钉的外径D2略小于外套筒41的螺纹段411的最大内径D3(为了方便描述，下称外套筒41的螺纹大径)。

为了确保螺旋钉嵌入组织中后，驱动件21和解脱件11能够顺利解脱，外套筒41的内壁的远端设置有与螺纹段411邻接的非螺纹段413，非螺纹段413的轴向长度L3大于或等于配合长度L2。如此，在解脱过程中，外套筒41的远端(即非螺纹段413)的内部能够预留用于容纳解脱件11的空间，以便驱动组件20与锚定组件10在外套筒41内自导向解脱，从而避免在解脱过程中出现的损坏血管内壁或其它器官的问题，进而提高了手术成功率，且降低了手术创伤性和风险。

外套筒41包括第一筒体42和固定连接于第一筒体42近端的第二筒体44，螺纹段411设置于第一筒体42的近端，非螺纹段413设置于第一筒体42的远端，外套筒组件40还包括与第二筒体44连接的第一柔性鞘管43，第一柔性鞘管43为中空结构。

可以理解的，外套筒41设计成分体式的第一筒体42和第二筒体44，便于在第一筒体42的内壁设螺纹段411与锚定组件10的螺旋钉螺接组装，同时简化了外套筒41的加工工艺。其中，第一筒体42和第二筒体44可以通过焊接或粘接方式固定连接在一起；或者还可以通过螺接、卡接等方式可拆卸地固定连接在一起。

在一些实施例中，第二筒体44的近端设置有缩口段441。外套筒41通过缩口段441连接第一柔性鞘管43。缩口段441的外径小于第二筒体44的内径。缩口段441与第二筒体44之间形成限位台阶，方便识别第二筒体44与第一筒体42的连接端，从而方便快速组装第一筒体42和第二筒体44。

缩口段441与第一柔性鞘管43的连接方式可以采用焊接；或者，还可以采用胶水粘接或熔融连接。具体的，缩口段441上设置第一通孔442。第一通孔442用于容置填充物，例如胶粘物或是焊点，以便利于外套筒41的第二筒体44连接第一柔性鞘管43。第一通孔442的形状例如是，但不局限于圆形、腰型、方形或异形的。第一通孔442的数量为至少两个。多个第一通孔442沿缩口段441的周向间隔均匀分布或随机分布。

第一柔性鞘管43包括内膜、编织网及外膜三层结构。内膜、编织网及外膜由里到外叠置设置而形成第一柔性鞘管43。内膜可采用聚四氟乙烯(Poly tetra fluoroethylene，PTFE)制成，编织网由不锈钢丝或钨丝编织而成，外膜可采用聚醚嵌段聚酰胺(PEBAX)制成。外套筒41可采用金属材料或非金属材料。金属材料例如是，但不局限于304不锈钢、316不锈钢、钛合金。非金属材料例如是，但不局限于丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(AcrylonitrileButadiene Styrene，ABS)、聚碳酸酯(Polycarbonate，PC)等。当外套筒41和第一柔性鞘管43均为金属材料时，外套筒41与第一柔性鞘管43的连接方式可以采用胶水粘接或焊接。当外套筒41和第一柔性鞘管43中至少一个为金属材料时，外套筒41与第一柔性鞘管43的连接方式可以胶水粘接或熔融连接。

请一并参阅图10、图11及图12，驱动件21的近端设置限位凸台24。驱动组件20还包括固定连接于限位凸台24的第二柔性鞘管23。第二柔性鞘管23为中空结构。驱动件21与第二柔性鞘管23的连接长度L4小于或等于限位凸台24与驱动件21的近端面之间的轴向长度。具体地，驱动件21的近端的内壁内凹而形成环形的限位凸台24。限位凸台24的内径大于驱动件21的内径，即驱动件21的近端侧的内径大于驱动件21远端侧的内径，如此，限位凸台24可以起到定位驱动件21与第二柔性鞘管23之间的连接长度的作用。

限位凸台24与第二柔性鞘管23的连接方式可以采用焊接；或者，还可以采用胶水粘接或熔融连接。具体的，驱动件21的近端靠近限位凸台24的圆周上设置第二通孔242。第二通孔242用于容置填充物，例如胶粘物或是焊点，以便利于限位凸台24与第二柔性鞘管23相连接。第二通孔242的形状例如是，但不局限于圆形、腰型、方形或异形的。第二通孔242的数量为至少两个。多个第二通孔242可以沿周向间隔均匀分布；或者，还可以沿周向随机分布。在本实施例中，驱动件21的近端靠近限位凸台24处周向均匀间隔分布4个腰型孔。

驱动件21及解脱件11均与解脱杆31间隙配合，驱动件21的内径d4等于解脱件11的内径d1，且略大于解脱杆31的外径，以供解脱杆31穿设于驱动件21和解脱件11中。在解脱锚定组件10时，只需将解脱杆31自远端朝近端移动至预设位置，驱动件21的第二解脱结构22的导向面2201即可沿解脱件11的第一解脱结构12的导向面1201移动，使驱动件21与解脱件11分离，从而使驱动组件20与锚定组件10自导向解脱，无需通过外力使驱动组件20发生足够的径向位移。

为了确保驱动组件20有足够的解脱空间，驱动件21的外径满足以下关系式：d1<D4≤(D3-2H)，其中，D4表示驱动件21的外径，d1表示解脱件11的内径。可选地，考虑到锚定装置100整体尺寸在保证功能的前提下尽可能小，驱动件21的外径满足以下关系式：D4＝D2-2H-2t2，其中，t2表示外套筒41的内壁与螺旋钉之间的单边配合间隙，t2的取值范围为0.05～0.1mm。

第二柔性鞘管23的内径满足以下关系式：d4<d5<0.8*D4，其中，d4表示驱动件21的内径，d5表示第二柔性鞘管23的内径。第二柔性鞘管23的内径d5大致等于解脱杆31的第三柔性鞘管33的外径D7。可选地，为保证第二柔性鞘管23具有足够的扭控性能，d5取值不宜过小，d5满足以下关系式：d5＝0.75*D4。驱动件21与第二柔性鞘管23的连接长度L4为：(1～1.5)*d5。优选的，L4＝d5。

第二柔性鞘管23的结构和材料适用于上述第一柔性鞘管43的结构和材料，本发明实施例不再赘述。驱动件21可采用金属材料或非金属材料。金属材料例如是，但不局限于304不锈钢、316不锈钢、钛合金。非金属材料例如是，但不局限于PC等。当驱动件21和第二柔性鞘管23均为金属材料时，驱动件21和第二柔性鞘管23的连接方式可以采用胶水粘接或焊接。当驱动件21和第二柔性鞘管23均为非金属材料时，驱动件21和第二柔性鞘管23的连接方式可以胶水粘接或熔融连接。

请一并参阅图5和图13，图13所示为解脱组件30的部分剖视结构示意图。解脱组件30还包括连接于解脱杆31近端的第三柔性鞘管33。解脱杆31和第三柔性鞘管33均为中空结构。第三柔性鞘管33的外径和内径分别等于解脱杆31的外径和内径。

如图7及图13所示，第三柔性鞘管33及解脱杆31的内腔用于缝线穿过。考虑到穿引缝线时锚定装置100至少通过两根缝线，第三柔性鞘管33的内径d7及解脱杆31的内径d6大于等于2倍的缝线的直径。第三柔性鞘管33的外径D7及解脱杆31的外径D6略小于解脱件11的内径d1。

解脱杆31的有效轴向长度L5满足以下关系式：L5≥2L1。如此，可以确保解脱杆31的长度足够穿设于通过第一解脱结构12和第二解脱结构22配合连接的解脱件11和驱动件21中。其中，有效轴向长度L5表示解脱杆31中的与第三柔性鞘管33连接之外的部分的轴向长度。

在本实施例中，解脱杆31的硬度大于第三柔性鞘管33的硬度，从而确保解脱杆31足够支撑解脱件11及驱动件21，同时又确保第三柔性鞘管33具备柔性功能，以实现将锚定装置100送达至目标组织，且避免对手术的通路造成伤害。解脱杆31可由刚性材料制成，以提升解脱杆31的抗扭性能。刚性材料包含金属材料或非金属材料。金属材料例如是，但不局限于304不锈钢、316不锈钢、钛合金。非金属材料例如是，但不局限于PC等。第三柔性鞘管33由柔性材料制成。第三柔性鞘管33例如是，但不局限于聚醚醚酮(peek)管、聚酰亚胺树脂(polyimide；PI)管、不锈钢软管等。当解脱杆31和第三柔性鞘管33为金属材料时，解脱杆31和第三柔性鞘管33的连接方式可以采用胶水粘接或焊接。当解脱杆31和第三柔性鞘管33均为非金属材料时，解脱杆31和第三柔性鞘管33的连接方式可以胶水粘接或熔融连接。

在一些实施例中，解脱杆31与第三柔性鞘管33一体成型。具体的，解脱杆31与第三柔性鞘管33采用金属管材切割而成，从而大大简化组装工作及连接强度。

请一并参阅图5、图14及图15，图14所示为锚定系统1000沿XIV-XIV线的剖面图；图15所示为锚定系统1000的手柄组件300的放大图。在本实施例中，手柄组件300包括由远端向近端依次设置的驱动部301和解脱部303。解脱部303固定连接解脱组件30的近端，用于带动解脱杆31自锚定装置100的远端朝近端移动至预设位置使驱动件21能够沿第一解脱结构12的导向面1201移动，使第二解脱结构22与第一解脱结构11分离。驱动部301固定连接驱动组件20的近端，驱动部301用于向驱动件21提供驱动力使驱动件21带动锚定组件10轴向移动。如此，方便通过手柄组件300的解脱部303操控解脱组件30的轴向移动，通过驱动部301驱动锚定组件10轴向移动。

具体地，手柄组件300还包括连接部305。连接部305设置于驱动部301背离解脱部303的一侧。连接部305固定连接外套筒组件40的近端。第一柔性鞘管43的近端固定连接于连接部305上。驱动部301与驱动组件20中的第二柔性鞘管23的近端连接，以绕锚定装置100的中心轴线P1旋转的方式输出驱动力，进而驱动锚定组件10螺旋前进或后退，即实现锚定组件10旋出外套筒41或退回至外套筒41中。解脱部303与解脱组件30中的第三柔性管33的近端连接，以滑动的方式控制解脱组件30沿锚定装置100的轴向前进或后退，实现驱动组件20与锚定组件10的配合与解脱。

请一并参阅图16至图27及图28，图16-图27是图3中的锚定系统1000的使用状态示意图，图28所示为驱动件21在使用过程状态的受力示意图。下面以经导管二尖瓣腱索修复为例，对本发明实施例的自导向解脱的锚定系统1000使用过程进行具体介绍。其中，患者的心脏包括右心房RA、三尖瓣TV、房间隔IAS、左心房LA、二尖瓣MV和乳头肌PM。当然，锚定系统1000也可以用于三尖瓣修复及其它需要植入锚定组件10的情形。

第一步：如图16所示，在患者的二尖瓣前叶A2区域的左心房LA侧植入一根或多根带弹性垫片1的缝线2，并将缝线2引出至体外。

第二步：如图17至图19所示，将第一步中引出的缝线2穿过本发明实施例的锚定装置100中的解脱组件30的内部通道，并将锚定装置100沿缝线2送入患者体内，在导引装置可调弯鞘的帮助下，锚定装置100的远端(即外套筒41的远端)指向乳头肌PM并贴合乳头肌PM的顶端表面。此时，螺旋钉13收容于外套筒41中，且与外套筒41的螺纹段411相配合。解脱件11的第一解脱结构12与驱动件21的第二解脱结构22相配合。

第三步：如图14、图20至图21所示，逆时针旋转手柄组件300的驱动部301，螺旋钉13在外套筒41的螺纹段411的螺纹面的配合下，使螺旋钉13的尖状结构131伸出外套筒41，并且旋进乳头肌PM中。此时，可以借助超声影像判断螺旋钉13锚进深度以及锚定形态是否正确，否则顺时针旋转驱动部301，收回螺旋钉13，重新定位后重复上述锚进操作，直至锚定状态符合要求为止。可预知的，缝线2在螺旋钉13旋进过程中，在乳头肌PM表面组织的作用下，自动沿着螺旋面上升或静止，直至锚定完成时，缝线2将处于解脱件11的远端表面与螺旋钉13内表面焊接处。此时，解脱件11收容于外套筒41的非螺纹段413内，螺旋钉13无法继续旋进乳头肌PM中。

第四步：如图22至图26和图28所示。继续逆时针旋转手柄组件300的驱动部301驱动解脱件11的主体111完全暴露，再后撤解脱组件30。当解脱杆31脱离解脱件11的第一解脱结构12与驱动件21的第二解脱结构22的配合连接区域后，后撤驱动组件20，驱动件21上的第二解脱结构22在解脱件11的第一解脱结构12的两个导向面1201的导向下，沿径向发生预设的解脱位移。为确保解脱顺利，需要保证导向面2201上切线方向上的分力F1大于法向上的分力F2与摩擦系数的乘积。不同材料的摩擦系数不同，摩擦系数一般小于1。在本实施例中，导向面1201与锚定装置100的中心轴线形成的夹角β为30°，在驱动件21受指向近端的轴向力F作用时，导向面2201上切线方向上的分力大于法向上的分力能够确保解脱顺利，完成锚定组件10的植入，然后撤出锚定装置100的其余元件并将缝线2引出至体外。

第五步：如图27示，利用现有的锁结装置3沿缝线2进入至锚定组件10，收紧缝线2以调整二尖瓣前叶A2区域到锚定组件10的缝线2长度直至满足需求，将锁结装置3紧贴锚定组件10并在锁紧缝线2后切断缝线2，撤出锁结装置3，完成腱索修复。

本发明实施例提供的锚定装置100及锚定系统1000中，锚定组件10的解脱件11和驱动组件20的驱动件21通过第一解脱结构12和第二解脱结构22配合连接，解脱杆31轴向穿设于驱动件21和解脱件11之中。由于解脱结构12，22的导向面1201，2201与锚定装置100的中心轴线P1成一定夹角β，β’，解脱时只需将解脱杆31自远端朝近端移动至预设位置，驱动件21即可沿第一解脱结构12的导向面1201移动与解脱件11分离，从而使驱动组件20与锚定组件10自导向解脱，无需通过外力使驱动组件20发生足够的径向位移。此外，驱动件21从解脱件11中解脱所需径向解脱空间较小，方便解脱，且降低了手术创伤性和风险。

需要说明的是，在本发明中，后撤指的是向远端移动。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上上述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种锚定装置，其特征在于，包括锚定组件、驱动组件和解脱组件，所述锚定组件包括解脱件，所述驱动组件包括驱动件，所述解脱组件包括解脱杆，所述解脱件的近端设置有第一解脱结构，所述驱动件的远端设置有第二解脱结构，所述解脱件和所述驱动件通过所述第一解脱结构和所述第二解脱结构配合连接，所述解脱杆轴向穿设于所述驱动件和所述解脱件中，所述第一解脱结构和所述第二解脱结构均包括两个相对且平行的导向面，每一所述导向面与所述锚定装置的中心轴线之间的夹角大于0度且小于90度；所述第一解脱结构和所述第二解脱结构中的其中一个构造为凸起，所述第一解脱结构和所述第二解脱结构中的其中另一个构造为凹槽，所述凸起包括两个相对且间隔设置的解脱块，两个所述解脱块以所述锚定装置的中心轴线呈对称分布，所述解脱件或所述驱动件包括主体和凸设于所述主体的一端的两个所述解脱块。

2.如权利要求1所述的锚定装置，其特征在于，两个所述解脱块将所述主体的端面分割成第一区域和第二区域，所述第一区域的面积大于所述第二区域的面积，两个所述解脱块在所述主体的端面上的投影与所述第一区域部分交叠，且与所述第二区域相接且不交叠。

3.如权利要求1所述的锚定装置，其特征在于，所述锚定装置还包括外套筒组件，所述外套筒组件包括外套筒，所述锚定组件还包括锚定件，所述锚定件的近端固定连接于所述解脱件，所述锚定件的远端为具有尖状结构的自由端，所述锚定件活动地连接于所述外套筒中。

4.如权利要求3所述的锚定装置，其特征在于，所述锚定件构造为中空的螺旋钉，所述解脱件的远端嵌设于所述螺旋钉的内部。

5.如权利要求4所述的锚定装置，其特征在于，所述解脱件与所述螺旋钉之间的配合长度大于或等于所述螺旋钉的螺距，所述配合长度为所述解脱件嵌设于所述螺旋钉内的部分的轴向长度。

6.如权利要求5所述的锚定装置，其特征在于，所述外套筒的内壁设置有与所述螺旋钉螺接的螺纹段，所述螺纹段的螺距等于所述螺旋钉的螺距，且所述螺纹段的旋向与所述螺旋钉的旋向相同。

7.如权利要求6所述的锚定装置，其特征在于，所述外套筒的内壁的远端设置有与所述螺纹段邻接的非螺纹段，所述非螺纹段的轴向长度大于或等于所述配合长度。

8.如权利要求7所述的锚定装置，其特征在于，所述外套筒包括第一筒体和固定连接于所述第一筒体近端的第二筒体，所述螺纹段设置于所述第一筒体的近端，所述非螺纹段设置于所述第一筒体的远端，所述外套筒组件还包括与所述第二筒体连接的第一柔性鞘管，所述第一柔性鞘管为中空结构。

9.如权利要求1所述的锚定装置，其特征在于，所述第一解脱结构为凸起，所述第二解脱结构为凹槽，所述凸起沿所述解脱件轴向的长度满足以下关系式：，其中，L1表示所述凸起沿所述解脱件轴向的长度，D1表示所述解脱件的外径，α表示所述夹角的余角。

10.如权利要求9所述的锚定装置，其特征在于，所述凸起的两个所述导向面之间的距离为：。

11.如权利要求9所述的锚定装置，其特征在于，所述凹槽与所述凸起分离所需的径向位移满足以下关系式：，其中，H表示所述凹槽与所述凸起分离所需的径向位移。

12.如权利要求1所述的锚定装置，其特征在于，所述驱动件的近端设置限位凸台，所述驱动组件还包括固定连接于所述限位凸台的第二柔性鞘管，所述第二柔性鞘管为中空结构，所述驱动件与所述第二柔性鞘管的连接长度小于或等于所述限位凸台与所述驱动件的近端面之间的轴向长度。

13.如权利要求1所述的锚定装置，其特征在于，所述解脱组件还包括连接于所述解脱杆近端的第三柔性鞘管，所述解脱杆和所述第三柔性鞘管均为中空结构，所述第三柔性鞘管的外径和内径分别等于所述解脱杆的外径和内径。

14.一种锚定系统，其特征在于，包括权利要求1-13中任意一项所述的锚定装置和手柄组件，所述手柄组件包括由远端向近端依次设置的驱动部和解脱部；

所述解脱部固定连接所述解脱组件的近端，所述解脱部用于带动所述解脱杆自所述锚定装置的远端朝近端移动至预设位置使所述驱动件能够沿所述第一解脱结构的导向面移动，使所述第二解脱结构与所述第一解脱结构分离；

所述驱动部固定连接所述驱动组件的近端，所述驱动部用于向所述驱动件提供驱动力使所述驱动件带动所述锚定组件轴向移动。