CN114533201B - 一种体外波碎血凝块辅助设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种体外波碎血凝块辅助设备,包括控制设备、第二高度调整杆和第一高度调整杆，第二高度调整杆上固定有第二角度调整电机组，第二角度调整电机组上固定有第二体外波冲击头；所述的第一高度调整杆上还固定有第一角度调整电机，所述的第一角度调整电机上固定有第一体外波冲击头；所述的控制设备与第二体外波冲击头、第一体外波冲击头均通过导线电连接；所述的第二体外波冲击头用于在一个能量通道向血块发射体外波，所述的第一体外波冲击头用于在另外一个能量通道向血块发射体外波；所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块。

Description

一种体外波碎血凝块辅助设备

技术领域

本发明涉及一种体外波碎血凝块辅助设备。

背景技术

利用超声波或冲击波做辅助医疗在现有技术中应用非常广泛，比如SWL，SWL的碎石原理如下:通过影像定位系统(X线和超声)将人体内部结石定位于冲击波发生器(能产生并聚焦冲击波)的焦点所在部位,利用冲击波在结石局部所发生的一系列物理学效应(应力效应、裂解效应、空化效应.挤压效应等)将结石粉碎。其主要的碎石效应是应力效应和空化效应①应力效应:当冲击波在结石中传播时，结石随着波动而被压缩和拉伸,当结石分子所受到的压缩力和拉伸力超过自身应力的极限时,结石就会受到破坏。应力效应碎石特点是可将结石整体粉碎成较大碎块。②空化效应:冲击波在水中传导时会产生大量的空化气泡。这种空化气泡破裂导致的“微喷射”反复捶击结石,可使结石表面发生剥蚀。空化效应的碎石特点是可将较大结石碎块进一步粉碎。

1.液电式冲击波碎石机

碎石原理:液电式冲击波发生器主要由放电电极和半椭球反射体二部分组成。SWL时,将放电电极置于充满水的半椭球反射体的第一焦点(F)处,通过水下高压放电产生的冲击波经半椭球反射体的椭球壁反射并在其第二焦点(F2)处聚，焦,将结石通过影像系统定位于第二焦点处即可完成碎石。液电式冲击波碎石机的特性:液电式碎石机冲击波峰值压力较高、穿透能力强,碎石效果明显。但随着SWL过程中电极的损耗,存在能量输出不稳定及焦点漂移(focal shift)现象，治疗时须及时更换电极。

2.电磁式冲击波碎石机

碎石原理:电磁式冲击波发生器由线圈、金属振膜和声学透镜三部分组成。SWL时,脉冲电能通过线圈转化成脉冲电磁场，电磁线圈与金属振膜相互作用产生平面波,平面波经透镜聚焦后,能量高度集中,从而达到粉碎结石的目的。电磁式冲击波碎石机的特性:与液电式碎石机相比,电磁式碎石机冲击波能量输出稳定、焦点位置恒定、波源使用寿命较长,正逐步替代液电式碎石机成为当前市场上的主流机型。

3.压电式冲击波碎石机

碎石原理:压电式冲击波发生器是将数以百计的压电陶瓷元件置于特定的曲面,每个压电陶瓷在电脉冲作用下产生的冲击波经曲面直接聚焦,形成足以碎石的能量密集区。

相关的现有技术中，比如CN112401978B，公开有一种辅助膀胱血凝块排出的体外冲击波装置，其包括超声波控制箱，所述超声波控制箱的顶部固定连接有把手，所述超声波控制箱的前侧设置有显示屏，所述超声波控制箱的后侧设置有电源插头，所述超声波控制箱前侧的底部设置有电源开关，所述超声波控制箱左侧的底部固定连接有固定座，所述固定座的顶部开设有安装槽，所述安装槽的内腔活动连接有超声波管，所述超声波管的顶部活动连接有防护壳。通过限位组件和伸缩机构的使用，可以对超声波管进行固定放置，而且也对超声波头进行了防护，其超声波头发出频率为18kHz-25kHz、振幅为30μm-100μm的超声波对血凝块进行击碎辅助膀胱血凝块排出的体外，类似的现有技术中基于超声波或冲击波对膀胱血凝块操作以辅助排出的技术中都采用了一个波能量通路，这种技术中不仅仅冲击效果不佳而且额外的组织损伤也比较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种体外波碎血凝块辅助设备，为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种体外波碎血凝块辅助设备, 包括控制设备、第二高度调整杆和第一高度调整杆，所述的第二高度调整杆上固定有第二角度调整电机组，第二角度调整电机组上固定有第二体外波冲击头；所述的第一高度调整杆上还固定有第一角度调整电机，所述的第一角度调整电机上固定有第一体外波冲击头；所述的控制设备与第二体外波冲击头、第一体外波冲击头均通过导线电连接；所述的第二体外波冲击头用于在一个能量通道向血块发射体外波，所述的第一体外波冲击头用于在另外一个能量通道向血块发射体外波；所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块。

作为本发明再进一步的方案：所述的第二体外波冲击头包括弧形外罩和设置在弧形外罩开口一侧的锥斗形罩，所述的锥斗形罩和弧形外罩形成一个封闭的腔体，锥斗形罩的顶端处开设缺口，缺口内设置体外波触发头，弧形外罩内部通过支架固定体外波发生单元，所述的体外波发生单元包括外侧的换能器以及中部设置的弹性固定卡和内侧设置的控制电路板，所售的换能器声波输出口一侧通过延长管与体外波触发头联通，所述的控制电路板与换能器电连接，所述的控制电路板还通过外电路连接管与外部的控制设备电连接。

作为本发明再进一步的方案：所述的第二高度调整杆、第一高度调整杆结构相同，第二高度调整杆、第一高度调整杆均包括有外套管，所述的外套管的管内底部通过电推杆固定机座固定有电动推杆电机组，所述的电动推杆电机组包括电动推杆主杆，所述的外套管管内中部设置有滑轨，所述的滑轨之间设置可上下滑动的升降控制座，所述的升降控制座上部设置升降杆，所述的升降控制座的下部与电动推杆主杆的顶端固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述的控制设备用于获取B超控制主机的输出信号进而在空间建模的基础上确定血块的具体位置，所述的控制设备用于同时控制第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机转动的角度，所述的控制设备还用于同时控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度，用于确保实现“所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”。

作为本发明再进一步的方案：特征在于,所述的控制设备包括有设备主机和电推杆PLC控制器、电机控制电路，所述的设备主机与电推杆PLC控制器、电机控制电路均电连接，所述的电推杆PLC控制器与第二高度调整杆、第一高度调整杆的电动推杆电机组均电连接并且用于控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度。

作为本发明再进一步的方案：所述的电机控制电路包括电连接的脉冲控制电路、驱动电源电路和步进电机电路，所述的步进电机电路具体为第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机电路，所述的电机控制电路用来实现对电机转动角度的控制的。

作为本发明再进一步的方案：所述的控制设备的设备主机在应用层配置B超显示数字信号去噪模块、信号位置标识还原模块、信号颜色显示还原模块、信号量差分模块、相对血块位置还原模块、空间建模还原模块、建模血块位置计算模块、控制信号计算模块，所述的B超显示数字信号去噪模块输出端与信号位置标识还原模块、信号颜色显示还原模块连接，所述的信号位置标识还原模块输出端、信号颜色显示还原模块输出端与信号量差分模块连接，所述的信号量差分模块输出端与相对血块位置还原模块连接，所述的相对血块位置还原模块输出端与空间建模还原模块、建模血块位置计算模块均连接，所述的空间建模还原模块、建模血块位置计算模块之间相互连接，所述的建模血块位置计算模块与控制信号计算模块连接；

所述的B超显示数字信号去噪模块，用于对从B超控制主机获取输出信号完成去噪；

所述的信号位置标识还原模块，用于将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的位置标识以确定不同对象的位置数据；

所述的信号颜色显示还原模块，用于将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的颜色标识以确定不同对象的颜色数据；

所述的信号量差分模块，用于对位置数据、颜色数据中对象的信号进行差分计算；

所述的相对血块位置还原模块，用于基于“位置数据、颜色数据中对象信号的差分计算”结果确定血块的相对位置；

所述的空间建模还原模块，用于提前建立模拟的空间坐标以及配置相应的参数；

所述的建模血块位置计算模块，用于通过“血块的相对位置”以及模拟的空间坐标确定血块在模拟的空间坐标中的建模位置；

所述的控制信号计算模块，用于基于“血块在模拟的空间坐标中的建模位置”确定血块的具体位置，还用于基于血块的具体位置确定反馈的控制信号以控制第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机转动的角度，确定反馈的控制信号以控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度，以确保实现“所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”；以控制第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机转动的角度反馈的控制信号由控制设备传输给电机控制电路，以控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度反馈的控制信号由控制设备传输给电推杆PLC控制器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本申请所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块，这样至少可以通过两个能量通道对血块进行体外波冲击以辅助血凝块排出，这样本申请能够减少每个通道的能量，减少额外的组织损伤，而且本申请实施中的控制设备、第二高度调整杆、第一高度调整杆以及升降控制座、升降控制座等设备都是便携式的可以方便灵活操作携带。本申请的控制设备、第二高度调整杆、第一高度调整杆底部均可以安装万向轮，可以随时方便推走或移动，使用非常便携。

本申请至少可以精准地自动化实现通过两个能量通道对血块进行体外波冲击以辅助血凝块排出，能够减少每个通道的能量，减少额外的组织损伤并且在冲击直线相互交叉对血块冲击效果更好，可以更好地在血块内通过波能量作用破坏血块的应力。

本申请可以实现“所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”。还可以实现“所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线在血块内的相互作用最大化地破坏血块内应力”。

附图说明

图1为本申请实施例整体结构示意图。

图2是本申请实施例第二体外波冲击头结构示意图。

图3为本申请实施例实施中的结构示意图。

图4是本申请实施例第二高度调整杆结构示意图。

图5为本申请实施例的部分电路组成框图。

图6为本申请实施例的设备主机应用层组成框图。

图中：100、控制设备，200、第二高度调整杆，300、第一高度调整杆，400、B超控制主机，500、护理床，600、B超信号探头，201、第二角度调整电机组，301、第一角度调整电机，202、第二体外波冲击头，302、第一体外波冲击头，230、弧形外罩，231、体外波触发头，232延长管、233、锥斗形罩，234、换能器，235、控制电路板，236、弹性固定卡，237、体外波发生单元，238、外电路连接管，203、升降控制座，204、电推杆固定机座，205、外套管，206、电动推杆电机组，207、升降杆，208、滑轨，209、电动推杆主杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在具体实施中，如图1所示的，本申请包括控制设备100、第二高度调整杆200和第一高度调整杆300，所述的第二高度调整杆200上固定有第二角度调整电机组201，第二角度调整电机组201上固定有第二体外波冲击头202；所述的第一高度调整杆300上还固定有第一角度调整电机301，所述的第一角度调整电机301上固定有第一体外波冲击头302；所述的控制设备100与第二体外波冲击头202、第一体外波冲击头302均通过导线电连接；所述的第二体外波冲击头202用于在一个能量通道向血块发射体外波，所述的第一体外波冲击头302用于在另外一个能量通道向血块发射体外波；所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块，本申请在实施时血块躺在护理床500上，医护人员通过B超控制主机400以及与B超控制主机400电连接的B超信号探头600在病人的身体上确定血块，比如血块具体是病人膀胱内的血凝块，然后将第二体外波冲击头202和第一体外波冲击头302分别对准血块，在控制设备100的控制下通过第二体外波冲击头202和第一体外波冲击头302对血块进行体外波的冲击，具体实施时参考图3所述，所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块，这样至少可以通过两个能量通道对血块进行体外波冲击以辅助血凝块排出，这样本申请能够减少每个通道的能量，减少额外的组织损伤，而且本申请实施中的控制设备100、第二高度调整杆200、第一高度调整杆300以及升降控制座203、升降控制座203等设备都是便携式的可以方便灵活操作携带。在实施之中，本申请的控制设备100、第二高度调整杆200、第一高度调整杆300底部均可以安装万向轮，可以随时方便推走或移动，使用非常便携。

在具体实施中，本申请包括但不限于以下实施例：

所述的控制设备100、第二高度调整杆200、第一高度调整杆300可以一起放在一个推车里放置，需要使用的时候，再从推车里拿出来分别独立放置然后再使用，使用之后还可以将控制设备100、第二高度调整杆200、第一高度调整杆300一起放在推车里继续放置。

在实施中本申请的外冲击源点可动态配置，比如体外波除了可以采用超声波还可以是冲击波，通道不限于两个，也可以多通道碎血凝块取交点（减少每个通道的能量，减少额外的组织损伤）；每个通道可以选择超声波或者体外冲击波；当然双通道情况中也可以一个通道可以是超声波，另一个冲击波，或两个通道都是超声波或者冲击波，如本申请公开的实施例子。

在优选地实施中，如图2所示的，所述的第二体外波冲击头202与第一体外波冲击头结构相同，均包括弧形外罩230和设置在弧形外罩230开口一侧的锥斗形罩233，所述的锥斗形罩233和弧形外罩230形成一个封闭的腔体，锥斗形罩233的顶端处开设缺口，缺口内设置体外波触发头231，弧形外罩230内部通过支架固定体外波发生单元237，所述的体外波发生单元237包括外侧的换能器234以及中部设置的弹性固定卡236和内侧设置的控制电路板235，所售的换能器234声波输出口一侧通过延长管232与体外波触发头231联通，所述的控制电路板235与换能器234电连接，所述的控制电路板235还通过外电路连接管238与外部的控制设备100电连接。

在优选地实施中，如图4所示的，所述的第二高度调整杆200、第一高度调整杆300结构相同，第二高度调整杆200、第一高度调整杆300均包括有外套管205，所述的外套管205的管内底部通过电推杆固定机座204固定有电动推杆电机组206，所述的电动推杆电机组206包括电动推杆主杆209，所述的外套管205管内中部设置有滑轨208，所述的滑轨208之间设置可上下滑动的升降控制座203，所述的升降控制座203上部设置升降杆207，所述的升降控制座203的下部与电动推杆主杆209的顶端固定连接，在具体实施中，通过电动推杆电机组206可以控制电动推杆主杆209上下的伸缩，进而控制升降控制座203上下升降，控制升降杆207上下升降，在实施中，升降杆207的上下升降可以控制第二高度调整杆200或者第一高度调整杆300上的第二角度调整电机组201或第一角度调整电机301上下升降，进而控制第二体外波冲击头202、第一体外波冲击头302上下升降。

在优选地实施中，所述的控制设备100用于获取B超控制主机400的输出信号进而在空间建模的基础上确定血块的具体位置，所述的控制设备100用于同时控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度，所述的控制设备100还用于同时控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度，用于确保实现“所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”。

优选地如图5，所述的控制设备100包括有设备主机和电推杆PLC控制器、电机控制电路，所述的设备主机与电推杆PLC控制器、电机控制电路均电连接，所述的电推杆PLC控制器与第二高度调整杆200、第一高度调整杆300的电动推杆电机组206均电连接并且用于控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度。所述的电机控制电路包括电连接的脉冲控制电路、驱动电源电路和步进电机电路，脉冲控制电路给驱动电源电路脉冲以驱动步进电机电路工作，所述的步进电机电路具体为第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机电路，所述的电机控制电路用来实现对电机转动角度的控制的。

在优选地实施中，如图6所示的，所述的控制设备100的设备主机在应用层配置B超显示数字信号去噪模块、信号位置标识还原模块、信号颜色显示还原模块、信号量差分模块、相对血块位置还原模块、空间建模还原模块、建模血块位置计算模块、控制信号计算模块，所述的B超显示数字信号去噪模块输出端与信号位置标识还原模块、信号颜色显示还原模块连接，所述的信号位置标识还原模块输出端、信号颜色显示还原模块输出端与信号量差分模块连接，所述的信号量差分模块输出端与相对血块位置还原模块连接，所述的相对血块位置还原模块输出端与空间建模还原模块、建模血块位置计算模块均连接，所述的空间建模还原模块、建模血块位置计算模块之间相互连接，所述的建模血块位置计算模块与控制信号计算模块连接；

所述的B超显示数字信号去噪模块，用于对从B超控制主机400获取输出信号完成去噪；

所述的信号位置标识还原模块，用于将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的位置标识以确定不同对象的位置数据；

所述的信号颜色显示还原模块，用于将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的颜色标识以确定不同对象的颜色数据；

所述的信号量差分模块，用于对位置数据、颜色数据中对象的信号进行差分计算；

所述的相对血块位置还原模块，用于基于“位置数据、颜色数据中对象信号的差分计算”结果确定血块的相对位置；

所述的空间建模还原模块，用于提前建立模拟的空间坐标以及配置相应的参数；

所述的建模血块位置计算模块，用于通过“血块的相对位置”以及模拟的空间坐标确定血块在模拟的空间坐标中的建模位置；

所述的控制信号计算模块，用于基于“血块在模拟的空间坐标中的建模位置”确定血块的具体位置，还用于基于血块的具体位置确定反馈的控制信号以控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度，确定反馈的控制信号以控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度，以确保实现“所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”；以控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度反馈的控制信号由控制设备100传输给电机控制电路，以控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度反馈的控制信号由控制设备100传输给电推杆PLC控制器。

在具体实施中，所述的空间建模还原模块提前建立模拟的空间坐标以及配置相应的参数；

所述的B超显示数字信号去噪模块对从B超控制主机400获取输出信号完成去噪；所述的信号位置标识还原模块将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的位置标识以确定不同对象的位置数据；所述的信号颜色显示还原模块将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的颜色标识以确定不同对象的颜色数据；所述的信号量差分模块对位置数据、颜色数据中对象的信号进行差分计算；所述的相对血块位置还原模块基于“位置数据、颜色数据中对象信号的差分计算”结果确定血块的相对位置；所述的建模血块位置计算模块通过“血块的相对位置”以及模拟的空间坐标确定血块在模拟的空间坐标中的建模位置；所述的控制信号计算模块基于“血块在模拟的空间坐标中的建模位置”确定血块的具体位置，还基于血块的具体位置确定反馈的控制信号以控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度，确定反馈的控制信号以控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度，以确保实现“所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”；并且控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度反馈的控制信号由控制设备100传输给电机控制电路，并且在较短时延或同时地控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度反馈的控制信号由控制设备100传输给电推杆PLC控制器，电机控制电路通过信号控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度，电推杆PLC控制器驱动电动推杆电机组206进而控制升降控制座203、升降杆207进而控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度，通过角度和高度的协作控制使得所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块，这样本申请至少可以精准地自动化实现通过两个能量通道对血块进行体外波冲击以辅助血凝块排出，能够减少每个通道的能量，减少额外的组织损伤并且在冲击直线相互交叉对血块冲击效果更好，可以更好地在血块内通过波能量作用破坏血块的应力。

更优选实施中，本申请还可以在控制设备100的设备主机应用层配置力学运算模块，其用于通过血块的空间形态确定最优的破坏应力冲击点并且通过所确定的最优的破坏应力冲击点确定反馈的控制信号以控制第二角度调整电机组201、第一角度调整电机301内的电机转动的角度，确定反馈的控制信号以控制第一高度调整杆300、第二高度调整杆200的升降高度，以确保实现“所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线在血块内的相互作用最大化地破坏血块内应力”，而不仅仅是实现“所述第二体外波冲击头202的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头302的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限。

Claims (3)

1.一种体外波碎血凝块辅助设备，其特征在于,包括控制设备、第二高度调整杆和第一高度调整杆，所述的第二高度调整杆上固定有第二角度调整电机组，第二角度调整电机组上固定有第二体外波冲击头；所述的第一高度调整杆上还固定有第一角度调整电机，所述的第一角度调整电机上固定有第一体外波冲击头；所述的控制设备与第二体外波冲击头、第一体外波冲击头均通过导线电连接；所述的第二体外波冲击头用于在一个能量通道向血块发射体外波，所述的第一体外波冲击头用于在另外一个能量通道向血块发射体外波；所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块；

所述的控制设备用于获取B超控制主机的输出信号进而在空间建模的基础上确定血块的具体位置，所述的控制设备用于同时控制第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机转动的角度，所述的控制设备还用于同时控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度，用于确保实现“所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块；

所述的控制设备包括有设备主机和电推杆PLC控制器、电机控制电路，所述的设备主机与电推杆PLC控制器、电机控制电路均电连接，所述的电推杆PLC控制器与第二高度调整杆、第一高度调整杆的电动推杆电机组均电连接并且用于控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度；

所述的电机控制电路包括电连接的脉冲控制电路、驱动电源电路和步进电机电路，所述的步进电机电路具体为第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机电路，所述的电机控制电路用来实现对电机转动角度的控制的；

所述的控制设备的设备主机在应用层配置B超显示数字信号去噪模块、信号位置标识还原模块、信号颜色显示还原模块、信号量差分模块、相对血块位置还原模块、空间建模还原模块、建模血块位置计算模块、控制信号计算模块，所述的B超显示数字信号去噪模块输出端与信号位置标识还原模块、信号颜色显示还原模块连接，所述的信号位置标识还原模块输出端、信号颜色显示还原模块输出端与信号量差分模块连接，所述的信号量差分模块输出端与相对血块位置还原模块连接，所述的相对血块位置还原模块输出端与空间建模还原模块、建模血块位置计算模块均连接，所述的空间建模还原模块、建模血块位置计算模块之间相互连接，所述的建模血块位置计算模块与控制信号计算模块连接；

所述的B超显示数字信号去噪模块，用于对从B超控制主机获取输出信号完成去噪；

所述的信号位置标识还原模块，用于将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的位置标识以确定不同对象的位置数据；

所述的信号颜色显示还原模块，用于将去噪后的信号中按照编码规则还原信号中识别对象的颜色标识以确定不同对象的颜色数据；

所述的信号量差分模块，用于对位置数据、颜色数据中对象的信号进行差分计算；

所述的相对血块位置还原模块，用于基于“位置数据、颜色数据中对象信号的差分计算”结果确定血块的相对位置；

所述的空间建模还原模块，用于提前建立模拟的空间坐标以及配置相应的参数；

所述的建模血块位置计算模块，用于通过“血块的相对位置”以及模拟的空间坐标确定血块在模拟的空间坐标中的建模位置；

所述的控制信号计算模块，用于基于“血块在模拟的空间坐标中的建模位置”确定血块的具体位置，还用于基于血块的具体位置确定反馈的控制信号以控制第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机转动的角度，确定反馈的控制信号以控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度，以确保实现“所述第二体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线与所述第一体外波冲击头的能量通道中体外波冲击路径所在的直线相互交叉且交叉点在血块”；以控制第二角度调整电机组、第一角度调整电机内的电机转动的角度反馈的控制信号由控制设备传输给电机控制电路，以控制第一高度调整杆、第二高度调整杆的升降高度反馈的控制信号由控制设备传输给电推杆PLC控制器。

2.根据权利要求1所述的一种体外波碎血凝块辅助设备，其特征在于，所述的第二体外波冲击头包括弧形外罩和设置在弧形外罩开口一侧的锥斗形罩，所述的锥斗形罩和弧形外罩形成一个封闭的腔体，锥斗形罩的顶端处开设缺口，缺口内设置体外波触发头，弧形外罩内部通过支架固定体外波发生单元，所述的体外波发生单元包括外侧的换能器以及中部设置的弹性固定卡和内侧设置的控制电路板，所售的换能器声波输出口一侧通过延长管与体外波触发头联通，所述的控制电路板与换能器电连接，所述的控制电路板还通过外电路连接管与外部的控制设备电连接。

3.根据权利要求2所述的一种体外波碎血凝块辅助设备，其特征在于，所述的第二高度调整杆、第一高度调整杆结构相同，第二高度调整杆、第一高度调整杆均包括有外套管，所述的外套管的管内底部通过电推杆固定机座固定有电动推杆电机组，所述的电动推杆电机组包括电动推杆主杆，所述的外套管管内中部设置有滑轨，所述的滑轨之间设置可上下滑动的升降控制座，所述的升降控制座上部设置升降杆，所述的升降控制座的下部与电动推杆主杆的顶端固定连接。