CN114467414B - 一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法，该装置包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构和投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与投种轴进行键连接，所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部。控制系统及控制方法利用北斗测速模块实时采集播种机前进速度，使投种轮转速根据播种机前进速度实现自适应调节，使种子在投种时获得与播种机前进方向相反、大小相等的水平分速度，从而实现零速投种。

Description

一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及农业精密播种技术领域，特别是一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法。

背景技术

精密播种技术是指利用精密播种机将精确数量的合格种子按照农艺要求播种到符合作物生长要求的土壤中的预定位置，包括充种、携种、清种、投种等环节，其中投种环节作为播种过程中使种子保持均匀有序状态入土的末端环节，对种子最终田间分布的均匀性具有重要作用。

目前应用最广泛的投种装置是重力式欠约束导种管，该装置结构简单，安装方便，种子离开排种盘后在重力的作用下沿着导种管下落从而到达种沟。在此过程中种子与导种管内壁会随机发生碰撞现象，种子着床时由于相对速度过大会产生弹跳滑移现象，从而破坏均匀有序的种子流，导致株距变异系数增大。当播种速度较低时可以通过降低投种高度的方法提高播种株距均匀性，随着播种作业速度不断提高，降低投种高度对提高播种株距均匀性的效果不再显著。零速投种是在一种在高速播种作业条件下实现平稳投种的技术，即种子着床时相对地面的瞬时速度接近于零。零速投种主要有“重力投种”和“二次投种”两种方式，“重力投种”是指排种口排出的种子在重力作用下下落，途经导种管，获得与播种机作业速度大小相等、方向相反的水平分速度。“二次投种”是将排种口排出的种子再通过机械作用向播种机前进的相反方向加速，使种子在投种时获得与播种机前进方向相反、大小相等的水平分速度。

现有技术中，申请公布号为CN107580837A的中国发明专利公开了一种V型凹槽拨轮式导种装置，采用二次投种方式对排种器排种口排出的种子进行均匀分种，引导种子进入V型凹槽最速降线导种管，可以减小或抵消种子落入种沟瞬间的相对速度。然而，尽管柔性拨种轮的速度是可调的，从而其分种的速度是可调的，种子进入导种管的速度是可控的，但种子在导种管中还需运动一段距离才能落入种沟，其离开导种管瞬间的速度无法定量地控制。申请公布号为CN104541696A的中国发明专利，其技术方案可以防止低位投种时，杂草等进入气室。然而投种装置的动力是从排种装置传递而来，投种装置和排种装置的工作转速是关联的，无法独立设置。申请公布号为CN2855033Y的中国实用新型专利，公开了一种零速投种盘，其采用地轮驱动，理论上可以实现零速投种。但地轮滑移时，零速投种盘的投种性能会受到影响。尤其在高速作业时，播种精度仍然无法保证。

发明内容

为克服现有零速投种装置存在受地轮滑移因素影响、投种速度无法实现依据播种机前进速度自调节等问题，本发明提出一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法。

本发明实施例第一方面提出一种电驱式零速投种装置，包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构、投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与投种轴进行键连接，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部。

下面对其进一步技术方案进行说明：

具体进一步，所述投种轮包括橡胶拨齿和支撑轮，所述橡胶拨齿安装在所述支撑轮上，所述支撑轮安装在所述投种轴上，所述橡胶拨齿的槽和所述投种壳的内壁之间形成种子隔腔，所述种子隔腔的三维尺寸等于或大于种子的最大尺寸，所述种子与所述种子隔腔保持相对静止，且所述种子随着所述投种轮转动而运动。

具体进一步，所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述减速机为孔输出型一级行星减速机，通过键连接驱动投种轴转动，所述投种电机选用直流无刷电机，采用速度控制模式，转速由直流无刷电机驱动器进行控制。

具体进一步，所述投种装置安装于排种器底部，所述接种口与排种器底部出种口竖直相对，共同形成排种通道。

具体进一步，所述投种轮转动方向与排种盘转动方向相反。所述投种轮的转速根据以下公式计算得出：

式中，n为所述投种轮的转速，单位为r/min，θ为种子离开橡胶拨齿时的速度与水平方向夹角，r为所述种子隔腔位于所述投种轮上的半径。

具体进一步，所述零速投种装置的工作过程为：种子从所述接种口落入所述投种轮的橡胶拨齿的槽中。由于所述投种轮的橡胶拨齿的槽和所述投种壳内壁之间形成了种子隔腔，种子隔腔的三维尺寸等于最大玉米籽粒的尺寸，从而，种子和种子隔腔可以保持相对静止，且种子会随着所述投种轮转动而运动。所述投种壳的下边缘处设有投种口，当种子随投种轮转到所述投种口处时，由于失去支撑，在重力作用下，种子沿着所述投种轮转动的切线方向离开投种轮，落入种沟。

本发明实施例第二方面提出一种电驱式零速投种装置控制系统，用于实现投种轮转速根据播种机前进速度的自适应调节，包括主控制器、升压模块、显示终端、北斗测速模块、投种电机驱动器、投种电机、投种电机编码器、播种监测传感器，所述升压模块用于将车载12V电源升压至24V，为控制系统提供稳定电压，所述显示终端用于投种装置工作状态信息显示以及投种电机启停控制，所述北斗测速模块用于播种机前进速度采集并向主控制器发送包含前进速度信息的导航报文，所述投种电机驱动器控制投种电机转速，所述投种电机用于零速驱动投种装置转动，所述投种电机编码器用于采集投种电机实时转速并反馈于主控制器，播种监测传感器安装于投种口两侧，用于种子脱离投种口瞬时速度检测，并将种子瞬时速度信息反馈于主控制器，所述主控制器用于各传感器信息的采集，计算出零速投种装置目标转速并向投种电机驱动器发送控制信号。

本发明实施例第三方面提出一种零速投种装置转速控制方法，实现投种装置基于播种机前进速度自适应的转速精确调节，包括如下步骤：

S1、主控制器接收北斗测速模块报文，解析出播种机前进速度；

S2、主控制器判断前进速度是否大于0km/h：当播种机前进速度＝0时执行步骤S3，当播种机前进速度＝0时执行步骤S4；

S3、主控制器向投种电机驱动器发送停止信号；

S4、主控制器判断前进速度是否≥6km/h：当播种机前进速度＜6km/h时执行步骤S5、S6、S12，当播种机前进速度≥6km/h时执行步骤S7；

S5、主控制器向显示终端发送“提速”信号，用于提示驾驶人员将播种机前进速度提升至播排种器最佳工作速度区间；

S6、主控制器根据播种机前进速度计算出投种机构目标转速，根据电机编码器反馈信号执行经典PID闭环控制算法；

S7、主控制器判断前进速度是否≥16km/h：当播种机前进速度＜16km/h时执行步骤S10、S11、S12，当播种机前进速度≥16km/h时执行步骤S8、S9；

S8、主控制器向显示终端发送“降速”信号，用于提示驾驶人员将播种机前进速度降低至排种器最佳工作速度区间；

S9、主控制器根据投种装置最大目标转速执行恒转速控制算法；

S10、主控制器根据播种机前进速度计算出投种机构目标转速，执行双闭环串级控制算法，并向投种电机驱动器发送转速控制信号；

S11、主控制器接收播种监测传感器反馈信号，计算种子水平方向分速度；以及

S12、主控制器接收投种电机编码器反馈信号。

上述的零速投种装置转速控制方法，其中，6～16km/h为排种器的最佳工作速度区间，在此区间内排种器排种精度最高。当播种机前进速度低于此速度区间时，播种监测传感器检测误差较大导致种子瞬时速度参数失效，在此区间内主控制器执行经典PID控制算法，只根据电机编码器反馈信号实现对投种电机转速闭环控制；当播种机前进速度处于此速度区间时，主控制器执行双闭环串级控制算法，根据播种监测传感器反馈信号和电机编码器反馈信号实现对投种电机转速闭环控制；当播种机前进速度高于此速度区间时，投种机构转速过高导致震动过大会影响种子的投种速度，主控制器根据最高工作速度16km/h计算出投种装置最大目标转速，并将最大目标转速发送至投种电机驱动器使投种电机恒定于最大目标转速。

本发明的有益效果是：

1)本发明中的零速投种装置选用直流无刷电机+孔输出型一级行星减速机的驱动方案，相比于地轮驱动方案可以消除地轮滑移和链条跳动对投种装置转速的影响；

2)本发明中的投种轮外缘上设置了种子隔腔，在投种过程中，种子被限制在种子隔腔中，随着种子隔腔转动，从而种子的运动受到控制，随机运动减少；

3)本发明中的零速投种装置转速控制方法能够根据播种机前进速度分别采用三种不同的控制算法，实现投种装置基于播种机前进速度自适应的转速精确调节，使种子离开投种机构时的水平方向分速度始终与播种机前进速度大小相等，方向相反，实现零速投种，降低了播种株距变异系数，大大提高了播种机的工作质量。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1是本发明实施例中电驱式零速投种装置结构示意图；

图2是本发明实施例中电驱式零速投种装置控制系统结构原理图；

图3是本发明实施例中电驱式零速投种装置控制方法流程图；

图4是所述控制方法步骤S6中的经典PID闭环控制算法原理图；

图5是所述控制方法步骤S10中的双闭环串级PID控制算法原理图。

其中，附图标记

101 投种轮

1011 橡胶拨齿

1012 支撑轮

102 投种轴

103 投种壳

1031 上壳

1032 下壳

104 带座轴承

105 螺栓

106 弹簧垫圈

107 键

108 接种口

109 投种口

201 主控制器

202 升压模块

203 显示终端

204 北斗测速模块

205 投种电机驱动器

206 投种电机

207 投种电机编码器

208 播种监测传感器

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本发明的描述中需要理解的是，术语“上”“下”“左”“右”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位和位置关系，仅仅是为了方便描述本发明的结构和操作方式，而不是指示或者暗示所指的部分必须具有特定的方位、以特定的方位操作，因而不能理解为对本发明的限制。

图1所示的是本发明实施例中所述电驱式零速投种装置结构示意图，包括：投种轮101、橡胶拨齿1011、支撑轮1012、投种轴102、投种壳103、上壳1031、下壳1032、带座轴承104、螺栓105、弹簧垫圈106、键107、接种口108、投种口109，所述投种轮101安装在所述投种轴102上并与所述投种轴102同步转动，所述投种壳103的内壁和所述投种轮101的外边缘间具有间隙，即投种壳103内壁和投种轮101的外边缘不接触，优选保留1mm的间隙，投种轴102与投种轮101优选通过平键107进行周向固定，通过弹簧垫圈106进行轴向固定。所述接种口108设置在所述投种壳103的顶部，所述投种壳103的下边缘处设置有投种口109，所述接种口108的起始端设置有种子挡板，与所述排种口112的起始端对齐，所述投种轮101包括橡胶拨齿1011和支撑轮1012，所述橡胶拨齿1011安装在所述支撑轮1012上，橡胶拨齿1011和支撑轮1012连接处的结构互补，从而实现连接。所述支撑轮1012安装在所述投种轴102上，所述橡胶拨齿1011的槽和所述投种壳103的内壁之间形成种子隔腔，所述种子隔腔的三维尺寸等于或大于种子的最大尺寸，所述种子与所述种子隔腔保持相对静止，且所述种子随着所述投种轮101转动而运动。本实施例的投种轴102上开有键槽，通过键107和投种轮101实现径向固定。投种轴102通过弹簧垫圈106和投种轮101实现轴向固定。投种壳103由上壳1031和下壳1032组成，上壳1031和下壳1032通过螺栓连接。其中，上壳1031上开有接种口108，下壳1032上开有投种口109。下壳1032上两侧均有凸台，凸台上开了螺纹孔，用于安装带座轴承104，带座轴承104通过螺栓105安装在下壳1032的凸台上。投种轴102通过带座轴承104支撑并进行定位，投种轴102安装在带座轴承104的轴承孔内。

图1所示本发明实施例中所述电驱式零速投种装置的工作过程为：种子从接种口108落入投种轮101的橡胶拨齿1011的槽中。由于投种轮101的橡胶拨齿1011的槽和投种壳103内壁之间形成了种子隔腔，种子隔腔的三维尺寸等于最大玉米籽粒的尺寸，从而，种子和种子隔腔可以保持相对静止，且种子会随着投种轮101转动而运动。在投种壳103的下边缘处开有投种口109，当种子随投种轮101转到投种口109处时，由于失去支撑，在重力作用下，种子沿着投种轮101转动的切线方向离开投种轮101，落入种沟。

图2所示的是本发明实施例中所述电驱式零速投种装置控制系统结构原理图。包括：包括主控制器201、升压模块202、显示终端203、北斗测速模块204、投种电机驱动器205、投种电机206、投种电机编码器207、播种监测传感器208，所述升压模块202用于将车载12V电源升压至24V，为控制系统提供稳定电压，所述显示终端203用于零速投种装置工作状态信息显示以及所述投种电机206启停控制，所述北斗测速模块204用于播种机前进速度采集并向所述主控制器201发送包含前进速度信息的导航报文，所述投种电机驱动器205控制所述投种电机206转速，所述投种电机206用于驱动零速投种装置转动，所述投种电机编码器207用于采集所述投种电机206实时转速并反馈于所述主控制器201，所述播种监测传感器208安装于投种口两侧，用于种子脱离投种口瞬时速度检测，并将种子瞬时速度信息反馈于所述主控制器201，所述主控制器201用于各传感器信息的采集，计算出零速投种装置目标转速并向所述投种电机驱动器205发送控制信号。

图3所示的是本发明实施例中所述电驱式零速投种装置控制方法流程图。包括：

S1、主控制器接收北斗测速模块报文，解析出播种机前进速度；

S2、主控制器判断前进速度是否大于0km/h：当播种机前进速度＝0时执行步骤S3，当播种机前进速度＝0时执行步骤S4；

S3、主控制器向投种电机驱动器发送停止信号；

S4、主控制器判断前进速度是否≥6km/h：当播种机前进速度＜6km/h时执行步骤S5、S6、S12，当播种机前进速度≥6km/h时执行步骤S7；

S5、主控制器向显示终端发送“提速”信号，用于提示驾驶人员将播种机前进速度提升至播排种器最佳工作速度区间；

S6、主控制器根据播种机前进速度计算出投种机构目标转速，根据电机编码器反馈信号执行经典PID闭环控制算法；

S7、主控制器判断前进速度是否≥16km/h：当播种机前进速度＜16km/h时执行步骤S10、S11、S12，当播种机前进速度≥16km/h时执行步骤S8、S9；

S8、主控制器向显示终端发送“降速”信号，用于提示驾驶人员将播种机前进速度降低至排种器最佳工作速度区间；

S9、主控制器根据投种装置最大目标转速执行恒转速控制算法；

S10、主控制器根据播种机前进速度计算出投种机构目标转速，执行双闭环串级控制算法，并向投种电机驱动器发送转速控制信号；

S11、主控制器接收播种监测传感器反馈信号，计算种子水平方向分速度；

S12、主控制器接收投种电机编码器反馈信号。

图4所示的是所述控制方法步骤S6中的经典PID闭环控制算法原理图，其中输入量为播种机前进速度，被控变量为投种电机转速，投种电机转速控制器根据投种电机转速理论值与投种电机转速反馈值之间的偏差进行工作，实现投种电机转速闭环控制。

图5所示的是所述控制方法步骤S10中的双闭环串级PID控制算法原理图，其中输入量为播种机前进速度，主被控变量为投种速度，而投种电机转速作为稳定投种速度这一主被控变量的中间点补充反馈信号，作副被控变量。投种速度控制器作为主控制器按投种速度实测值与预设值的偏差进行工作，并将输出信号作为副控制器的设定值。而投种电机转速控制器作为副控制器则是按投种电机转速实测值与投种速度控制器的输出信号的偏差进行工作，投种电机转速控制器的输出信号直接控制投种电机驱动器，进而对投种装置转速进行调控。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种电驱式零速投种装置的控制方法，其特征在于，根据播种机前进速度分别采用三种不同的控制算法，实现投种装置基于播种机前进速度自适应的转速精确调节，使种子离开投种装置时的水平方向分速度始终与播种机前进速度大小相等，方向相反，实现零速投种，包括以下步骤：

S1、主控制器接收北斗测速模块报文，解析出播种机前进速度；

S2、所述主控制器判断前进速度是否大于0km/h：当播种机前进速度＝0时执行步骤S3，当播种机前进速度＞0时执行步骤S4；

S3、所述主控制器向投种电机驱动器发送停止信号；

S4、所述主控制器判断前进速度是否≥6km/h：当播种机前进速度＜6km/h时执行步骤S5、S6及S12，当播种机前进速度≥6km/h时执行步骤S7；

S5、所述主控制器向显示终端发送提速信号，提示将播种机前进速度提升至排种器最佳工作速度区间；

S6、所述主控制器根据播种机前进速度计算出投种装置目标转速，根据电机编码器反馈信号执行经典PID闭环控制算法；

S7、所述主控制器判断前进速度是否≥16km/h：当播种机前进速度＜16km/h时执行步骤S10、S11及S12，当播种机前进速度≥16km/h时执行步骤S8及S9；

S8、所述主控制器向所述显示终端发送降速信号，提示将播种机前进速度降低至所述排种器最佳工作速度区间；

S9、所述主控制器根据投种装置最大目标转速执行恒转速控制算法；

S10、所述主控制器根据播种机前进速度计算出所述投种装置目标转速，执行双闭环串级控制算法，并向所述投种电机驱动器发送转速控制信号；

S11、所述主控制器接收播种监测传感器反馈信号，计算种子水平方向分速度；以及

S12、所述主控制器接收投种电机编码器反馈信号。

2.一种电驱式零速投种装置，其特征在于，包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构和投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与所述投种轴进行键连接，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部，所述橡胶拨齿安装在所述支撑轮上，所述支撑轮安装在所述投种轴上，所述橡胶拨齿的槽和所述投种壳的内壁之间形成种子隔腔，在投种过程中，所述种子被限制在所述种子隔腔中并与所述种子隔腔保持相对静止，且随着所述投种轮转动而运动，以控制所述种子的运动；所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述减速机为孔输出型一级行星减速机，通过键连接驱动所述投种轴转动，所述投种电机为直流无刷电机，采用速度控制模式，转速由所述直流无刷电机的驱动器控制，以消除地轮滑移和链条跳动对投种装置转速的影响；

其中，根据播种机前进速度分别采用三种不同的控制算法，实现所述电驱式零速投种装置基于播种机前进速度自适应的转速精确调节，使种子离开所述投种口时的水平方向分速度始终与播种机前进速度大小相等，方向相反，实现零速投种，包括以下步骤：

S1、主控制器接收北斗测速模块报文，解析出播种机前进速度；

S2、所述主控制器判断前进速度是否大于0km/h：当播种机前进速度＝0时执行步骤S3，当播种机前进速度＞0时执行步骤S4；

S3、所述主控制器向投种电机驱动器发送停止信号；

S4、所述主控制器判断前进速度是否≥6km/h：当播种机前进速度＜6km/h时执行步骤S5、S6及S12，当播种机前进速度≥6km/h时执行步骤S7；

S5、所述主控制器向显示终端发送提速信号，提示将播种机前进速度提升至排种器最佳工作速度区间；

S6、所述主控制器根据播种机前进速度计算出投种装置目标转速，根据电机编码器反馈信号执行经典PID闭环控制算法；

S7、所述主控制器判断前进速度是否≥16km/h：当播种机前进速度＜16km/h时执行步骤S10、S11及S12，当播种机前进速度≥16km/h时执行步骤S8及S9；

S8、所述主控制器向所述显示终端发送降速信号，提示将播种机前进速度降低至所述排种器最佳工作速度区间；

S9、所述主控制器根据投种装置最大目标转速执行恒转速控制算法；

S10、所述主控制器根据播种机前进速度计算出所述投种装置目标转速，执行双闭环串级控制算法，并向所述投种电机驱动器发送转速控制信号；

S11、所述主控制器接收播种监测传感器反馈信号，计算种子水平方向分速度；以及

S12、所述主控制器接收投种电机编码器反馈信号。

3.根据权利要求2所述的电驱式零速投种装置，其特征在于，所述种子隔腔的三维尺寸等于或大于种子的最大尺寸。

4.根据权利要求2所述的电驱式零速投种装置，其特征在于，所述接种口与所述排种器底部的出种口竖直相对，共同形成排种通道。

5.根据权利要求2所述的电驱式零速投种装置，其特征在于，所述投种轮转动方向与排种盘转动方向相反，所述投种轮的转速根据以下公式计算得出：

式中，n为所述投种轮的转速，单位为r/min，θ为种子离开橡胶拨齿时的速度与水平方向夹角，r为所述种子隔腔位于所述投种轮上的半径。

6.根据权利要求2所述的电驱式零速投种装置，其特征在于，种子从所述接种口落入所述投种轮的橡胶拨齿的槽中，所述橡胶拨齿的槽和所述投种壳内壁之间形成种子隔腔，所述种子隔腔的三维尺寸等于种子的最大籽粒尺寸，所述种子和种子隔腔保持相对静止，且所述种子随着所述投种轮转动而运动；当所述种子随投种轮转到所述投种壳下边缘处的所述投种口处时，所述种子在重力作用下沿着所述投种轮转动的切线方向离开所述投种轮落入种沟。

7.一种电驱式零速投种装置的控制系统，其特征在于，包括主控制器、升压模块、显示终端、北斗测速模块、投种电机驱动器、投种电机、投种电机编码器和播种监测传感器，所述控制系统用于权利要求2-6中任意一项所述的电驱式零速投种装置，实现投种轮转速根据播种机前进速度的自适应调节。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述升压模块用于将车载12V电源升压至24V，为控制系统提供稳定电压。

9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述显示终端用于投种装置工作状态信息显示以及投种电机启停控制。

10.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述北斗测速模块用于播种机前进速度采集并向所述主控制器发送包含前进速度信息的导航报文。

11.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述投种电机驱动器控制投种电机的转速，所述投种电机用于零速驱动投种装置转动，所述投种电机编码器用于采集投种电机实时转速并反馈于所述主控制器。

12.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述播种监测传感器安装于投种口两侧，用于种子脱离所述投种口的瞬时速度检测，并将种子瞬时速度信息反馈于所述主控制器。

13.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器用于各传感器信息的采集，计算出零速投种装置目标转速并向所述投种电机驱动器发送控制信号。