CN114435377B - 一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个车轮的稳定状态；根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速。实施上述实施例，能够精准进行行车力矩控制，使行车力矩稳定，提高驾驶员的驾驶体验。

Description

一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，四驱电动汽车均简单采用四轮轮速取小或者取大的方法近似表真参考车速。但是由于四驱车辆的固有特性，四轮均存在驱动力，可能同时打滑，上述的表真方法是极其不准确的。对于整车控制器而言，使用不准确的参考车速进行行车力矩控制时，会导致行车力矩频繁波动，驾驶体验较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种参考车速的计算方法，能够准确获取参考车速，从而使得能够精准进行行车力矩控制，使行车力矩稳定，提高驾驶员的驾驶体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种参考车速的获取方法，包括：

获取多个车轮的稳定状态；

根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速计算参考车速。

在上述实现过程中，与现有技术不同的是，在获取参考车速的过程中获取了多个车轮的稳定状态，根据多个车轮的稳定状态和多个车轮的实际轮速来获取参考车速；由于车轮的稳定状态能够影响其当前轮速对参考车速的贡献，因此，相比于现有技术的直接将所有车轮轮速中的最低轮速直接作为参考车速的方式，本申请实施例所采用的方式能够获取准确的参考车速，从而能够精准地控制行车力矩，保持行车力矩平稳，提高驾驶员的体验。

进一步地，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，包括：

当车辆的运动模式为驱动模式时，

获取所述多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

计算所述每个车轮对应的轴加速度和所述每个车轮对应的实际加速度的差值；

根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态。

在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方法，当车辆的运动模式为驱动模式时，此时车辆的轴在电机的驱动下进行旋转，从而带动车轮进行旋转，因此，车轮的稳定状态可以由每个车轮对应的轴加速度和每个车轮的实际加速度的差值来进行衡量。

进一步地，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，还包括：

当所述车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态。

在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方式，当车辆的运动模式为制动模式或者滑行模时，此时车辆的电机不输出驱动力矩，因此，每个车轮的实际加速度用来衡量每个车轮的稳定状态。

进一步地，所述根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：

判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；

若是，判断所述差值是否大于第一阈值，若所述差值大于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态；

若否，获取当前的路面附着状态；根据所述路面附着状态确定第二阈值；判断所述差值是否大于所述第二阈值；若所述差值大于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态。

在上述实现过程中，引入电子稳定程序控制器的功能来辅助判断当前车轮是否处于稳定状态，当电子稳定程序控制器的牵引力控制功能处于激活状态时，此时可以初步判定车辆当前处于失稳状态，此时，判断差值是否大于第一阈值，如果差值大于第一阈值，可以进一步判断该差值对应的车轮为不稳定状态，如果电子稳定程序控制器的牵引力控制功能未处于激活状态，此时需要进一步获取路面的附着状态，根据路面的附着状态确定当前的第二阈值，进一步将第二阈值和差值进行比较，如果差值大于第二阈值，则可以确定当前该差值对应的车轮处于不稳定状态。基于上述实施方式，能够精准地判断车轮是否处于稳定状态。

进一步地，所述根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：

获取当前的路面附着状态；

根据所述路面附着状态确定第三阈值；

判断所述实际加速度是否大于所述第三阈值；

若是，将所述实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；

若否，将所述实际加速度对应的车轮确定为稳定状态。

在上述实现过程中，在滑行模式和制动模式下，车轮不受电机的驱动影响，此时，车辆的稳定状态由路面附着状态决定，因此，根据当前的路面附着状态确定第三阈值，根据车轮的实际加速度和第三阈值的大小关系确定该车轮的稳定状态。

进一步地，所述根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速的步骤，包括：

若车轮为处于不稳定状态的车轮；

获取所述车轮由稳定状态转变为不稳定状态时的初始轮速；

获取所述车轮上的纵向加速度传感器的数值；

根据所述初始轮速和所述纵向加速度传感器的数值获取所述车轮的积分轮速；

所述积分轮速为处于所述不稳定状态的车轮的实际轮速；

若所述车轮处于稳定状态的车轮，

获取所述车轮的当前轮速；

所述当前轮速为所述处于稳定状态的车轮的实际轮速。

在上述实现过程中，提供了一种当车轮处于不稳定状态时的车轮速度的获取方式，能够解决现有技术中因忽略车轮的稳定状态的因素而使获得的车轮轮速不准确的技术问题。

进一步地，所述根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的轮速获取参考车速的步骤，包括：

若所述多个车轮的状态均为稳定状态，将所述多个车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；

若所述多个车轮中存在处于不稳定状态的车轮，将所述多个车轮中的处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；

若所述多个车轮的状态均为不稳定状态，将所述多个车轮的积分轮速的平均值作为所述参考车速。

在上述实现过程中，当多个车轮中同时存在处于稳定状态的车轮和处于不稳定状态的车轮的时候，将处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为参考车速，当所有同时处于不稳定状态时，则将所有车轮的实际轮速的平均值作为参考车速。基于上述实施方式，能够优先将处于稳定状态的车轮的车速作为获取参考车速的参考因素。当所有车轮均处于不稳定状态时，将积分车速作为获取参考车速的参考因素，能进一步使得参考车速更加接近真实车速。

第二方面，本申请实施例提供了一种参考车速的获取装置，包括：

稳定状态获取模块，用于获取多个车轮的稳定状态；

实际轮速获取模块，用于根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

参考车速计算模块，用于根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速计算参考车速。

第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的参考车速的计算方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的驱动模式下获取车轮稳定状态的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的根据差值获取车轮稳定状态的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的制动模式或滑行模式下获取车轮稳定状态的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的根据每个车轮实际的加速度获取每个车轮的稳定状态的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的获取车轮的积分轮速的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的参考车速的计算装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

本申请实施例提供一种参考车速的获取方法，该方法应用于车辆的整车控制器(Vehicular Communication Unit，VCU)，优选地，该车辆为四驱车辆，该四驱车辆的前轴、后轴分别设置有一台驱动电机提供驱动力矩，并分别配置有电机控制器，参见图1，该参考车速的计算方法具体包括：

S1：获取多个车轮的稳定状态；

S2：根据多个车轮的稳定状态获取多个车轮的实际轮速；

S3：根据多个车轮的稳定状态和多个车轮的实际轮速获取参考车速。

上述实施例中，S2中并不限定获取全部车轮的实际轮速，可以只获取多个车轮中的一个或者多个车轮的实际轮速，具体获取的个数由多个车轮中每个车轮的稳定状态决定。S3中，并不限定需要根据全部车轮的实际轮速计算参考车速，可以根据多个车轮中的一个或多个车轮的实际轮速获取参考车速。

上述实施例与现有技术不同的是，在获取参考车速的过程中首先获取了多个车轮的稳定状态，根据多个车轮的稳定状态和多个车轮的实际轮速来计算参考车速；由于车轮的稳定状态能够影响其当前轮速对参考车速的贡献，因此，相比于现有技术的直接将所有车轮轮速中的最低轮速直接作为参考车速的方式，本申请实施例所采用的方式能够获取准确的参考车速，从而能够精准地控制行车力矩，保持行车力矩平稳，提高驾驶员的体验。

参见图2，在一种可能的实施方式中，当车辆的运动模式为驱动模式时，S1包括以下子步骤：

S11：获取多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；

S12：获取每个车轮对应的实际加速度；

S13：计算每个车轮对应的轴加速度和每个车轮对应的实际加速度的差值；

S14：根据差值获取每个车轮的稳定状态。

针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方法，当车辆的运动模式为驱动模式时，此时车辆的轴在电机的驱动下进行旋转，从而带动车轮进行旋转，因此，车轮的稳定状态可以由每个车轮对应的轴加速度和每个车轮的实际加速度的差值来进行衡量。

参见图3，本申请实施例还提供S14的一种具体实现方式：

S141：判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；若是，执行S142，若否，执行S145；

S142：判断差值是否大于第一阈值，若是，执行S143，若否，执行S144；

S143：将差值对应的车轮确定为不稳定状态；

S144：将差值对应的车轮确定为稳定状态；

S145：获取当前的路面附着状态；

S146：根据路面附着状态确定第二阈值；

S147：判断差值是否大于第二阈值，若是，执行S148，若否，执行S149；

S148：将差值对应的车轮确定为不稳定状态；

S149：将差值对应的车轮确定为稳定状态。

在上述实现过程中，引入电子稳定程序控制器的功能来辅助判断当前车轮是否处于稳定状态，当电子稳定程序控制器的牵引力控制功能处于激活状态时，此时可以初步判定车辆当前处于失稳状态，此时，判断差值是否大于第一阈值，如果差值大于第一阈值，可以进一步判断该差值对应的车轮为不稳定状态，如果电子稳定程序控制器的牵引力控制功能未处于激活状态，此时需要进一步获取路面的附着状态，根据路面的附着状态确定当前的第二阈值，进一步将第二阈值和差值进行比较，如果差值大于第二阈值，则可以确定当前该差值对应的车轮处于不稳定状态。基于上述实施方式，能够精准地判断车轮是否处于稳定状态。

考虑到对车轮的稳定状态监测、参考车速的计算是一个实时、持续的过程，在S148之后，即当车轮处于不稳定状态之后，如果差值小于第一恢复阈值，则判定该车轮处于稳定状态；若大于等于第一恢复阈值，则判定车轮处于不稳定的状态。

需要说明的是，附着状态包括低附着、中附着、高附着三个状态，分别对应冰面、雪面和高附着柏油路面。因此第二阈值具体是从三个待选第二阈值中选取的。待选第二阈值包括：第一待选第二阈值，第二待选第二阈值，第三待选第二阈值，其中，第一恢复阈值<第一阈值<第一待选第二阈值<第二待选第二阈值<第三待选第二阈值。第一恢复阈值、第一阈值和第二阈值可以通过实际车辆的低附实验标定来确认，也可以利用实际车辆的低附实验数据进行离线标定确认。

在本申请实施例中，高附实验标定和低附实验标定是通过实验的方法来确定VCU中的参数。整车控制器是控制车辆驱动、回馈力矩输出，及车辆行驶策略的重要部件。

参见图4，在一种可能的实施方式中，当车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，S1还包括：

S15：获取每个车轮对应的实际加速度；

S16：根据每个车轮对应的实际加速度获取每个车轮的稳定状态。

在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方法，当车辆的运动模式为制动模式或者滑行模时，此时车辆的电机不输出驱动力矩，因此，每个车轮的实际加速度用来衡量每个车轮的稳定状态。

参见图5，本申请实施例还提供S16的一种具体实现方式：

S161：获取当前的路面附着状态；

S162：根据路面附着状态确定第三阈值；

S163：判断实际加速度是否大于第三阈值，若是，执行S164，若否，执行S165；

S164：将实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；

S165：将实际加速度对应的车轮确定为稳定状态。

在上述实现过程中，在滑行模式和制动模式下，车轮不受电机的驱动影响，此时，车辆的稳定状态由路面的附着状态决定，因此，根据当前路面的附着状态确定第三阈值，根据车轮的实际加速度和第三阈值的大小关系确定该车轮的稳定状态。

考虑到对车轮的稳定状态监测、参考车速的计算是一个实时、持续的过程，S165之后，即当车轮处于不稳定状态之后，如果差值小于第二恢复阈值，则判定该车轮处于稳定状态。若否，则继续判定车轮处于不稳定的状态。

需要说明的是，附着状态包括低附着、中附着、高附着三个状态，分别对应冰面、学面和高附着柏油路面。因此第三阈值具体是从三个待选第三阈值中选取的。待选第三阈值包括：第一待选第三阈值，第二待选第三阈值，第三待选第三阈值，其中，第二恢复阈值<第一待选第三阈值<第二待选第三阈值<第三待选第三阈值。第二恢复阈值和第三阈值可以通过实车的低附实验标定来确认，也可以利用实车的低附实验数据进行离线标定确认。

参见图6，本申请实施例还提供一种获取车轮的实际轮速的方法。具体地，若车轮处于不稳定状态，则S2包括：

S21：获取车轮由稳定状态转变为不稳定状态时的初始轮速；

S22：获取车轮上的纵向加速度传感器的数值；

S23：根据初始轮速和纵向加速度传感器的数值获取车轮的积分轮速，积分轮速为处于不稳定状态的车轮的实际轮速；

由于对于参考车速的车速是一个实时、持续的过程，因此，当车轮由稳定状态转变为不稳定状态时，可以记录在车轮失稳瞬间的轮速值。

上述实施例提供了一种当车轮处于不稳定状态时的车轮速度计算方法，能够解决现有技术中忽略车轮的稳定状态这个因素从而获得的车轮轮速不准确的技术问题。

具体地，为了更精确地计算失稳车轮的积分轮速，当车辆处于滑行和制动模式下，S23包括：根据初始轮速和纵向加速度传感器的数值对轮速进行积分拟合，得到车轮的积分轮速。

可以理解的是，上述涉及到积分的过程，上述是一个持续的过程。

当车辆处于驱动模式下时，S23包括：获取车轮对应的分配系数，将分配系数和纵向加速度传感器的数值相乘，得到轴加速度，根据初始轮速和轴加速度对轮速进行积分拟合，得到车轮的积分轮速。

若车轮处于稳定状态，S2包括：获取车轮的当前轮速，当前轮速为处于稳定状态的车轮的实际轮速。

本申请实施例还提供一种根据车轮的实际轮速获取参考车速的方法，包括：

若多个车轮的状态均为稳定状态，将多个车轮的当前轮速的平均值作为参考车速；

若多个车轮中存在处于不稳定状态的车轮，将多个车轮中的处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为参考车速；

若多个车轮的状态均为不稳定状态，将多个车轮的积分轮速的平均值作为参考车速。

在上述实现过程中，当多个车轮中同时存在处于稳定状态的车轮和处于不稳定状态的车轮的时候，将处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为参考车速，当所有车轮同时处于不稳定状态时，则将所有车轮的实际轮速的平均值作为参考车速。基于上述实施方式，能够优先将处于稳定状态的车轮的车速作为获取参考车速的参考因素。当所有车轮均处于不稳定状态时，将积分车速作为获取参考车速的参考因素，能进一步使得参考车速更加接近真实车速。

需要说明的是，在S3中，如果需要逐一获取每个车轮的速度，需可能会存在获取的车速进行跳变的状况，这是可以开启滤波逻辑对参考车速进行平滑滤波。

实施例2

参见图7，本申请实施例提供一种参考车速的计算装置，包括：

稳定状态获取模块1，用于获取多个车轮的稳定状态；

实际轮速获取模块2，用于根据多个车轮的稳定状态获取多个车轮的实际轮速；

参考车速计算模块3，用于根据多个车轮的稳定状态和多个车轮的实际轮速计算参考车速。

在一种可能的实施方式中，稳定状态获取模块1还用于当车辆的运动模式为驱动模式时，获取多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；获取每个车轮对应的实际加速度；计算每个车轮对应的轴加速度和每个车轮对应的实际加速度的差值；根据差值获取每个车轮的稳定状态。

在一种可能的实施方式中，稳定状态获取模块1还用于当车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，

获取每个车轮对应的实际加速度；

根据每个车轮对应的实际加速度获取每个车轮的稳定状态。

在一种可能的实施方式中，稳定状态获取模块1还用于判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；

若是，判断差值是否大于第一阈值，若差值大于第一阈值，将差值对应的车轮确定为不稳定状态；若差值小于或等于第一阈值，将差值对应的车轮确定为稳定状态；

若否，获取当前的路面附着状态；根据路面附着状态确定第二阈值；判断差值是否大于第二阈值；若差值大于第二阈值，将差值对应的车轮确定为不稳定状态；若差值小于或等于第二阈值，将差值对应的车轮确定为稳定状态。

在一种可能的实施方式中，稳定状态获取模块1还用于获取当前的路面附着状态；根据路面附着状态确定第三阈值；判断实际加速度是否大于第三阈值；若是，将实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；若否，将实际加速度对应的车轮确定为稳定状态。

在一种可能的实施方式中，实际轮速获取模块2还用于若车轮为处于不稳定状态的车轮；获取车轮由稳定状态转变为不稳定状态时的初始轮速；获取车轮上的纵向加速度传感器的数值；根据初始轮速和纵向加速度传感器的数值获取车轮的积分轮速；积分轮速为处于不稳定状态的车轮的实际轮速；若车轮处于稳定状态的车轮，获取车轮的当前轮速；当前轮速为处于稳定状态的车轮的实际轮速。

在一种可能的实施方式中，参考车速计算模块3还用于若多个车轮的状态均为稳定状态，将多个车轮的当前轮速的平均值作为参考车速；

若多个车轮中存在处于不稳定状态的车轮，将多个车轮中的处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为参考车速；

若多个车轮的状态均为不稳定状态，将多个车轮的积分轮速的平均值作为参考车速。

实施例3

本申请还提供一种电子设备，请参见图8，图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备可以包括处理器81、通信接口82、存储器83和至少一个通信总线84。其中，通信总线84用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中电子设备的通信接口82用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器81可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的处理器81可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器81也可以是任何常规的处理器等。

存储器83可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器83中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器81执行时，电子设备可以执行上述方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。

所述存储器83、存储控制器、处理器81、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线84实现电性连接。所述处理器81用于执行存储器83中存储的可执行模块，例如电子设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图8所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。图8中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种参考车速的获取方法，其特征在于，应用于四驱车辆，包括：

获取多个车轮的稳定状态；

根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速；

当车辆的运动模式为驱动模式时，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，包括：

获取所述多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

计算所述每个车轮对应的轴加速度和所述每个车轮对应的实际加速度的差值；

根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态；

所述根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态的步骤包括：

判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；

若是，判断所述差值是否大于第一阈值，若所述差值大于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态；

若否，获取当前的路面附着状态；根据所述路面附着状态确定第二阈值；判断所述差值是否大于所述第二阈值；若所述差值大于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态。

2.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，当所述车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，还包括：

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态。

3.根据权利要求2所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：

获取当前的路面附着状态；

根据所述路面附着状态确定第三阈值；

判断所述实际加速度是否大于所述第三阈值；

若是，将所述实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；

若否，将所述实际加速度对应的车轮确定为稳定状态。

4.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速的步骤，包括：

若所述车轮为处于不稳定状态的车轮；

获取所述车轮由稳定状态转变为不稳定状态时的初始轮速；

获取所述车轮对应的纵向加速度传感器的数值；

根据所述初始轮速和所述纵向加速度传感器的数值获取所述车轮的积分轮速；所述积分轮速为处于所述不稳定状态的车轮的实际轮速；

若所述车轮处于稳定状态的车轮，获取所述车轮的当前轮速；所述当前轮速为所述处于稳定状态的车轮的实际轮速。

5.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的轮速获取参考车速的步骤，包括：

若所述多个车轮的状态均为稳定状态，将所述多个车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；

若所述多个车轮中存在处于不稳定状态的车轮，将所述多个车轮中的处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；

若所述多个车轮的状态均为不稳定状态，将所述多个车轮的积分轮速的平均值作为所述参考车速。

6.一种参考车速的获取装置，其特征在于，应用于四驱车辆，包括：

稳定状态获取模块，用于获取多个车轮的稳定状态；

实际轮速获取模块，用于根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

参考车速获取模块，用于根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速；

稳定状态获取模块还用于当车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，

获取每个车轮对应的实际加速度；

根据每个车轮对应的实际加速度获取每个车轮的稳定状态；

稳定状态获取模块还用于判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；

若是，判断差值是否大于第一阈值，若差值大于第一阈值，将差值对应的车轮确定为不稳定状态；若差值小于或等于第一阈值，将差值对应的车轮确定为稳定状态；

若否，获取当前的路面附着状态；根据路面附着状态确定第二阈值；判断差值是否大于第二阈值；若差值大于第二阈值，将差值对应的车轮确定为不稳定状态；若差值小于或等于第二阈值，将差值对应的车轮确定为稳定状态。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的参考车速的获取方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的参考车速的获取方法。