CN108248452B - 汽车控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车控制方法及装置，涉及控制技术领域。该汽车控制方法应用于电动汽车的整车控制器，该汽车控制方法包括：在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0；在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障；在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩；获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩；控制所述电机基于所述驱动力矩工作。该汽车控制方法及装置可以使控制的电动汽车的行驶过程的安全性提升。

Description

汽车控制方法及装置

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种汽车控制方法及装置。

背景技术

随着人类对自然环境的日益重视，以纯电力驱动的电动汽车日渐成为人类日常代步的工具，整车电控已成为纯电驱动车辆的三大关键技术之一。由于纯电驱动传动系有别于传统汽车的动力传动系统，使其前进模式的控制也与传统汽车有所区别，而前进模式控制中的安全问题也成了人们日益重视的课题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种再生控制方法及装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种再生控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，所述方法包括：在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0；在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障；在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩；获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩；控制所述电机基于所述驱动力矩工作。

第二方面，本发明实施例提供了汽车控制装置，应用于电动汽车的整车控制器，所述装置包括：第一判断模块、第二判断模块、第一力矩获得模块、第二力矩获得模块以及第一执行模块，其中，所述第一判断模块用于在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0；所述第二判断模块用于在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障；所述第一力矩获得模块用于在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩；所述第二力矩获得模块用于获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩；所述第一执行模块用于控制所述电机基于所述驱动力矩工作。

本发明实施例提供的汽车控制方法及装置，应用于电动汽车的整车控制器，通过在电动汽车前进行驶过程中，判断电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断制动开关的信号是否为0，在加速踏板的信号不为0且制动开关的信号为0时，判断电动汽车是否存在预设类型的故障，然后在电动汽车不存在预设类型的故障时，基于加速踏板的信号获得驱动需求力矩，再获得驱动需求力矩以及电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩，最后控制电机基于驱动力矩工作。从而在控制电动汽车前进行驶过程中，考虑了汽车的安全因素以及电机的电动力矩问题，从而可以使控制的电动汽车的前进行驶过程的安全性提升。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的电动汽车的整车控制器的方框示意图；

图2示出了本发明实施例提供的汽车控制方法的流程图；

图3示出了本发明实施例提供的汽车控制方法中步骤S120的流程图；

图4示出了本发明实施例提供的汽车控制装置的模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1示出了一种可应用于本发明实施例中的控制器的结构框图。如图1所示，整车控制器100包括存储器102以及处理器106等。存储器与处理器通过一条或多条通讯总线/信号线相互通讯。

存储器102可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的汽车控制方法及装置对应的程序指令/模块，处理器106通过运行存储在存储器102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本发明实施例提供的汽车控制方法。

其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器106可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器106可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器106也可以是任何常规的处理器等。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，整车控制器100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

第一实施例

如图2示出了本发明实施例提供的汽车控制方法的流程图。请参见图2，该方法包括：

步骤S110：在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0。

在电动汽车行驶过程中，在对电动汽车的前进模式进行控制时，可以先判断电动汽车是否处于加速的状态。因此，可以对电动汽车的加速踏板的信号以及制动开关的信号进行检测。

具体的，可以根据反馈至整车控制器的信号，判断加速踏板的信号是否为0，以及判断制动开关的信号是否为0，即判断加速踏板是否被踩下以及制动开关是否被踩下。

可以理解的是，在电动汽车行驶时，有加速踏板的信号且无制动开关的信号，即加速踏板被踩下且制动开关未被踩下时，因此可以判定电动汽车为用户需要加速的状态。

步骤S120：在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障。

在步骤S110中判断出电动汽车前进行驶过程中，有加速踏板的信号且无制动开关的信号，即加速踏板被踩下且制动开关未被踩下时，说明汽车处于需要被加速的状态。此时，不立即根据加速踏板的信号来控制电机驱动，而对整车的状态进行检测，判断整车是否存在故障，以保证汽车前进过程的安全性。

具体的，请参见图3，判断电动汽车是否存在预设类型的故障可以包括：

步骤S121：获取所述电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力。

可以理解的是，可以对电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力进行采集，采集的电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力的数据可以传输至整车控制器，从而，整车控制器可以获得电动汽车的电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力等数据。

步骤S122：判断所述电机的转速是否小于预设转速，水箱的水温是否小于预设温度，行驶的速度是否小于第一预设速度以及所述机油压力是否小于预设压力。

在得到电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力等数据之后，可以分别判断电机的转速是否小于预设转速，水箱的水温是否小于预设温度，行驶的速度是否小于第一预设速度以及机油压力是否小于预设压力。

可以理解的是，在电机的转速大于或等于预设转速，或水箱的水温大于或等于预设水温，或行驶的速度大于或等于第一预设速度，或机油压力大于或等于预设压力时，则说明电动汽车的参数存在问题，即电动汽车出现故障。在电机的转速小于预设转速，水箱的水温小于预设水温，行驶的速度小于第一预设速度，且机油压力小于预设压力时，则说明电动汽车未出现故障。

在本发明实施例中，对电动汽车的故障进行检测时需要检测的参数的具体类型并不作为限定。

在本发明实施例中，判定出电动汽车存在上述故障时，则可以将检测的具体参数发送至远程服务器或者终端设备予以保存，以便于技术人员远程进行故障分析和定位。

步骤S130：在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩。

在步骤S120中判断出电动汽车存在预设类型的故障时，可以基于加速踏板的信号来得到驱动需求的力矩，以便于后续对电机进行控制，使电动汽车处于加速状态。

在本发明实施例中，整车控制器输出的力矩值即驱动需求力矩，与加速踏板的信号值成正相关，具体正相关的系数可以根据实际情况选定。

步骤S140：获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩。

在本发明实施例中，整车控制器控制电机进行工作的力矩不能超过电机机械特性曲线所规定的最大电动力矩。

具体的，可以取上述步骤S130中计算的驱动需求力矩以及最大电动力矩中的最小值，从而得到整车控制器需要进行输出的驱动力矩。

步骤S150：控制所述电机基于所述驱动力矩工作。

在得到需要电机输出的驱动力矩之后，再控制电机基于上述驱动力矩工作。

具体的，步骤S150可以包括：控制所述电机按预设变化速率将输出力矩调整至所述驱动力矩。

可以理解的是，在电机的转矩上升或者下降过程中进行尽量保证平稳，以使用户的驾驶体验增强。因此，可以控制电机按照预设变化速率将输出力矩调整至上述驱动力矩。在本发明实施例中，可以为一个调整周期内的转矩变化值不大于1N.m。

在本发明实施例中，该汽车控制方法还可以包括：

在加速踏板的信号为0时，判断所述电动汽车的剩余电量是否小于预设电量；在所述电动汽车的剩余电池电量小于预设电量时，基于所述电动汽车的电机的当前转速以及所述电动汽车的电池允许的充电功率计算再生力矩；控制所述电动汽车的电机进入发电模式，并基于所述再生力矩工作，将所述电机产生的制动能量转换成的电能存储至所述电池中。

可以理解的是，在加速踏板未被踩下时，电动汽车为靠关系行驶的状态，因此利用电动汽车滑行过程中的惯性带动电机转动，而产生反转力矩，将一部分的动能或者势能转换为电能，并将电能存储至电动汽车的电池中，实现能量的再生利用。

可以理解的是，在电池的剩余电池电量小于一定电量的条件下，才可以对电池进行充电，以进行对电动汽车滑行时产生的制动能量进行回收。

在本发明实施例中，基于所述电动汽车的电机的当前转速以及所述电动汽车的电池允许的充电功率计算再生力矩，包括：

获取所述电动汽车行驶的速度对应的第一力矩与第一预设系数的乘积，得到第一乘积；获取电池充电功率最大时的第二力矩与第二预设系数的乘积，得到第二乘积；获取所述第一乘积以及所述第二乘积中的最小值，得到所述再生力矩。

在本发明实施例中，整车控制器可以获取当前电动汽车的行驶速度，并计算出行驶速度对应的第一力矩，整车控制器根据行驶速度计算。具体的计算方式可以是，在行驶速度介于V1和V2之间时，再生力矩随着行驶速度增大而按线性比例减小，在大于V2时，则按照一定的力矩作为再生力矩。

在本发明实施例中，为了保证电池的安全性，应当保证再生时对电池的充电功率不应大于最大充电功率，因此可以根据最大电池充电功率计算对应的再生力矩，即第二力矩，并将第二力矩与第二预设系数相乘，获得第二乘积。

然后，可以取第一乘积以及第二乘积中的最小值，作为再生控制中电机运行的再生力矩。

本发明第一实施例提供的汽车控制方法有效的对汽车前进过程中加速时的控制进行了安全性检测，保证用户驾驶的安全。另外，对电机输出的驱动力矩的变化进行平稳的调整，使用户驾驶过程更加平稳，提升用户体验度。并且，还在汽车滑行状态下，然后，可以取第一乘积以及第二乘积中的最小值，作为再生控制中电机运行的再生力矩。

第二实施例

本发明第二实施例提供了一种汽车控制装置200，请参见图4，所述汽车控制装置200包括：第一判断模块210、第二判断模块220、第一力矩获得模块230、第二力矩获得模块240以及第一执行模块250。其中，所述第一判断模块210用于在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0；所述第二判断模块220用于在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障；所述第一力矩获得模块230用于在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩；所述第二力矩获得模块240用于获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩；所述第一执行模块250用于控制所述电机基于所述驱动力矩工作。

所述第一执行模块具体用于：控制所述电机按预设变化速率将输出力矩调整至所述驱动力矩。

在本发明实施例中，所述第二判断模块220具体用于：获取所述电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力；判断所述电机的转速是否小于预设转速，水箱的水温是否小于预设温度，行驶的速度是否小于第一预设速度以及所述机油压力是否小于预设压力。

在本发明实施例中，所述汽车控制装置200还可以包括第三判断模块、第三力矩获得模块以及第二执行模块。其中，所述第三判断模块用于判断所述电动汽车的剩余电量是否小于预设电量；所述第三力矩获得模块用于在所述电动汽车的剩余电池电量小于预设电量时，基于所述电动汽车的电机的当前转速以及所述电动汽车的电池允许的充电功率计算再生力矩；所述第二执行模块用于控制所述电动汽车的电机进入发电模式，并基于所述再生力矩工作，将所述电机产生的制动能量转换成的电能存储至所述电池中。

在本发明实施例中，所述第三力矩执行模块具体用于：获取所述电动汽车行驶的速度对应的第一力矩与第一预设系数的乘积，得到第一乘积；获取电池充电功率最大时的第二力矩与第二预设系数的乘积，得到第二乘积；获取所述第一乘积以及所述第二乘积中的最小值，得到所述再生力矩。

需要说明的是，本发明第二实施例提供的汽车控制装置200为本发明第一实施例提供的汽车控制方法对应的装置，其他具体内容可以参见本发明第一实施例，在此不再一一赘述。

综上所述，本发明实施例提供的汽车控制方法及装置，应用于电动汽车的整车控制器，通过在电动汽车前进行驶过程中，判断电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断制动开关的信号是否为0，在加速踏板的信号不为0且制动开关的信号为0时，判断电动汽车是否存在预设类型的故障，然后在电动汽车不存在预设类型的故障时，基于加速踏板的信号获得驱动需求力矩，再获得驱动需求力矩以及电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩，最后控制电机基于驱动力矩工作。从而在控制电动汽车前进行驶过程中，考虑了汽车的安全因素以及电机的电动力矩问题，从而可以使控制的电动汽车的行驶过程的安全性提升。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种汽车控制方法，其特征在于，应用于电动汽车的整车控制器，所述方法包括：

在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0；

在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障；

在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩；

获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩；

控制所述电机基于所述驱动力矩工作，包括：控制所述电机按预设变化速率将输出力矩调整至所述驱动力矩，所述驱动力矩在一个调整周期内的转矩变化值不大于1N.m，以使所述电动汽车在所述电机的转矩上升或者下降过程中保证平稳；

在所述电动汽车存在预设类型的故障时，对所述电动汽车进行检测，获得检测参数，并向远程服务器或者终端设备发送所述检测参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障，包括：

获取所述电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力；

判断所述电机的转速是否小于预设转速，水箱的水温是否小于预设温度，行驶的速度是否小于第一预设速度以及所述机油压力是否小于预设压力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在加速踏板的信号为0时，判断所述电动汽车的剩余电量是否小于预设电量；

在所述电动汽车的剩余电池电量小于预设电量时，基于所述电动汽车的电机的当前转速以及所述电动汽车的电池允许的充电功率计算再生力矩；

控制所述电动汽车的电机进入发电模式，并基于所述再生力矩工作，将所述电机产生的制动能量转换成的电能存储至所述电池中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述电动汽车的电机的当前转速以及所述电动汽车的电池允许的充电功率计算再生力矩，包括：

获取所述电动汽车行驶的速度对应的第一力矩与第一预设系数的乘积，得到第一乘积；

获取电池充电功率最大时的第二力矩与第二预设系数的乘积，得到第二乘积；

获取所述第一乘积以及所述第二乘积中的最小值，得到所述再生力矩。

5.一种汽车控制装置，其特征在于，应用于电动汽车的整车控制器，所述装置包括：第一判断模块、第二判断模块、第一力矩获得模块、第二力矩获得模块以及第一执行模块，其中，

所述第一判断模块用于在所述电动汽车前进行驶过程中，判断所述电动汽车的加速踏板的信号是否为0，以及判断所述电动汽车的制动开关的信号是否为0；

所述第二判断模块用于在所述加速踏板的信号不为0且所述制动开关的信号为0时，判断所述电动汽车是否存在预设类型的故障；

所述第一力矩获得模块用于在所述电动汽车不存在预设类型的故障时，基于所述加速踏板的信号获得驱动需求力矩；

所述第二力矩获得模块用于获得所述驱动需求力矩以及所述电动汽车的电机的最大电动力矩中的最小值，得到驱动力矩；

所述第一执行模块用于控制所述电机基于所述驱动力矩工作，其中，所述第一执行模块具体用于控制所述电机按预设变化速率将输出力矩调整至所述驱动力矩，所述驱动力矩在一个调整周期内的转矩变化值不大于1N.m，以使所述电动汽车在所述电机的转矩上升或者下降过程中保证平稳；还用于在所述电动汽车存在预设类型的故障时，对所述电动汽车进行检测，获得检测参数，并向远程服务器或者终端设备发送所述检测参数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块具体用于：

获取所述电机的转速、水箱的水温、行驶的速度以及机油压力；

判断所述电机的转速是否小于预设转速，水箱的水温是否小于预设温度，行驶的速度是否小于第一预设速度以及所述机油压力是否小于预设压力。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三判断模块、第三力矩获得模块以及第二执行模块，其中，

所述第三判断模块用于在加速踏板的信号为0时，判断所述电动汽车的剩余电量是否小于预设电量；

所述第三力矩获得模块用于在所述电动汽车的剩余电池电量小于预设电量时，基于所述电动汽车的电机的当前转速以及所述电动汽车的电池允许的充电功率计算再生力矩；

所述第二执行模块用于控制所述电动汽车的电机进入发电模式，并基于所述再生力矩工作，将所述电机产生的制动能量转换成的电能存储至所述电池中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三力矩获得模块具体用于：

获取所述电动汽车行驶的速度对应的第一力矩与第一预设系数的乘积，得到第一乘积；

获取电池充电功率最大时的第二力矩与第二预设系数的乘积，得到第二乘积；

获取所述第一乘积以及所述第二乘积中的最小值，得到所述再生力矩。

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