CN114347964A - 车辆辅助控制方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明适用于车辆制动控制技术领域，提供了一种车辆辅助控制方法、装置及汽车，该车辆辅助控制方法包括：当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息；根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。本发明能够提高车辆过弯的安全性。

Description

车辆辅助控制方法、装置及汽车

技术领域

本发明属于车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种车辆辅助控制方法、装置及汽车。

背景技术

传统的车辆辅助过弯驾驶产品，一般利用可视化传感器感知车辆前方道路，并在车辆进入弯道前对车辆进行辅助制动降速。

然而，过弯的危险因素不止超速行驶导致的侧滑与侧翻，重型车辆在弯道中紧急刹车同样会导致车辆发生侧滑继而侧翻导致车祸的发生，重型车辆较大的质量和多轮采用相同的制动力制动是车辆发生侧滑的主要原因，传统产品无法在过弯过程中控制车辆各车轮的制动力分配，安全性有待进一步提高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆辅助控制方法、装置及汽车，以提高车辆在过弯过程中的车身稳定性，保证车辆安全过弯。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆辅助控制方法，包括：

当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息；

根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

可选的，根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整，包括：

根据车身姿态信息，判断车辆是否发生侧滑；

若判断结果显示车辆向左侧滑，则增大车辆左侧车轮的制动力，降低车辆右侧车轮的制动力；

若判断结果显示车辆向右侧滑，则增大车辆右侧车轮的制动力，降低车辆左侧车轮的制动力。

可选的，车辆辅助控制方法还包括：

当车辆直线行驶时，获取ADAS地图信息；

根据ADAS地图信息判断车辆前方是否出现弯道；

若车辆前方出现弯道，则从ADAS地图信息中提取弯道的道路参数，并根据道路参数计算侧滑临界速度；

基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制。

可选的，道路参数包括：曲率和横滚角；

根据道路参数计算侧滑临界速度的公式为：

式中，v为侧滑临界速度，r为道路的曲率，u为车辆轮胎与道路的静态摩擦系数，g为重力加速度，

为道路的横滚角。

可选的，基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制，包括：

若车辆的当前车速高于侧滑临界速度，则进行预警，并实时监测车辆的车速、以及车辆与弯道之间的距离；

当车辆与弯道之间的距离小于预设阈值时，若车辆的车速仍高于侧滑临界速度，则对车辆进行辅助制动降速。

可选的，车辆辅助控制方法还包括：

若某一道路的ADAS地图信息缺失，则根据车辆在该道路行驶时的角速度、加速度、方向盘旋转角度和车速，计算该道路的道路参数；

获取该道路的位置坐标，根据该道路的道路参数和位置坐标，生成该道路的ADAS地图信息并进行存储；

其中，ADAS地图信息的存储方式为瓦片式存储。

可选的，车辆辅助控制方法还包括：

每次经过弯道时，计算弯道的道路参数；

若车辆多次经过同一弯道，则根据多次经过该弯道时计算的道路参数，对ADAS地图中存储的该弯道的ADAS地图信息进行校正。

本发明实施例的第二方面提供了一种车辆辅助控制装置，包括：

监测模块，用于当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息；

第一辅助控制模块，用于根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

本发明实施例的第三方面提供了一种汽车，包括终端设备，终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的车辆辅助控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的车辆辅助控制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

当车辆在弯道中行驶时，本发明实施例根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，能够增加车身稳定性，防止车辆发生侧滑；并且，通过实时监测车辆的车身姿态信息，能够监控车辆是否发生了侧滑，并在发生侧滑时对车辆左右两侧车轮的制动力进行进一步调整来阻止侧滑，从而避免危险事故的发生。本发明实施例能够显著提高车辆过弯的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆辅助控制方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆辅助控制方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆辅助控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆辅助控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明实施例提供了一种车辆辅助控制方法，参见图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息。

在本发明实施例中，可通过车辆搭载的ADAS（Advanced Driver AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统）地图引擎判断车辆是否处于弯道行驶，也可由车辆自身的控制信息确定，例如方向盘旋转角度等。重型车辆在弯道中行驶或制动时容易发生侧滑继而侧翻导致车祸的发生，重型车辆较大的质量和多轮采用相同的制动力制动是车辆发生侧滑的主要原因。因此，本实施例通过对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，来避免侧滑发生，额外制动力的大小可由弯道的曲率决定，可以理解的是，曲率越大则额外制动力越大。

一种情况下，车辆进入弯道行驶不制动，则车辆的弯道内侧车轮仅有施加的额外制动力，车辆外侧车轮无制动力，避免侧滑发生。

另一种情况下，车辆在弯道中制动或紧急制动，则内侧车轮的制动力为车辆本身制动力与额外制动力之和，外侧制动力为车辆本身制动力，即车辆在弯道制动时，对车辆两侧车轮施加不同的制动力，避免侧滑发生。

步骤S102，根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

在本发明实施例中，车身姿态信息可以是车辆稳定单元的z轴角速度数据和x轴加速度数据等，根据这些数据，能够判断车辆是否发生侧滑。当发生侧滑时，可以通过自动调整车辆左右两侧车轮的制动力，以阻止侧滑。

在一种可能的实现方式中，步骤S102中根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整，可以详述为：

根据车身姿态信息，即车辆稳定单元的z轴角速度和x轴加速度数据，判断重型车辆车厢是否产生了横向运动和旋转，从而判断车辆是否发生侧滑。x轴即车宽方向的轴，车辆正常行驶时x轴的加速度应该为0，当x轴的加速度不为0时，可判定车辆因侧滑产生了横向运动。同样，当检测到车辆z轴角速度超过一定值时，可判定车辆因侧滑产生了旋转。因此，可以结合z轴角速度大小和方向、x轴加速度大小和方向，判断车辆是否发生侧滑及侧滑方向。

若判断结果显示车辆向左侧滑，则增大车辆左侧车轮的制动力，降低车辆右侧车轮的制动力。

若判断结果显示车辆向右侧滑，则增大车辆右侧车轮的制动力，降低车辆左侧车轮的制动力。

可见，当车辆在弯道中行驶时，本发明实施例根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，能够增加车身稳定性，防止车辆发生侧滑；并且，通过实时监测车辆的车身姿态信息，能够监控车辆是否发生了侧滑，并在发生侧滑时对车辆左右两侧车轮的制动力进行进一步调整来阻止侧滑，从而避免危险事故的发生。本发明实施例能够显著提高车辆的过弯安全性。

在一种可能的实现方式中，参见图2所示，车辆辅助控制方法还包括：

步骤S201，当车辆直线行驶时，获取ADAS地图信息；

步骤S202，根据ADAS地图信息判断车辆前方是否出现弯道；

步骤S203，若车辆前方出现弯道，则从ADAS地图信息中提取弯道的道路参数，并根据道路参数计算侧滑临界速度；

步骤S204，基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制。

在一种可能的实现方式中，道路参数包括：曲率和横滚角。

步骤S203中根据道路参数计算侧滑临界速度的公式为：

式中，v为侧滑临界速度，r为道路的曲率，u为车辆轮胎与道路的静态摩擦系数，g为重力加速度，

为道路的横滚角。

在本发明实施例中，在车辆即将进入弯道前，还可以对车辆进行辅助降速处理，以防止超速导致的弯道安全事故。在传统的车辆过弯辅助驾驶产品中，一般利用可视化传感器感知车辆前方道路进行提前辅助降速，并通过建立侧滑模型计算车辆侧滑临界值得到车辆的安全过弯速度，这种方法存在如下缺点：（1）可视化传感器由于交通设施、植被、前方车辆等阻挡，导致可视范围短，弯道路况无法提前获取车辆前方道路信息，可靠性差。（2）不同摩擦系数的路面上重型车辆的侧滑临界值均大于普通车辆的侧滑临界值，利用侧滑模型计算重型车辆的过弯速度不能保证重型车辆的安全过弯。

因此，本实施例考虑采用ADAS地图引擎实时监测车辆前方道路曲率、交通警示牌等信息发现弯道，例如车辆前方道路曲率较大则判定前方道路为弯道，或者通过识别交通警示牌上的文字提示判定前方出现弯道等。通过道路的曲率和横滚角计算弯道时车辆侧滑的临界速度，能够准确实现弯道时车辆的预见性车速控制。其中，ADAS功能中的高精度地图具备实现高精度的定位位置功能、道路级和车道级的规划能力、以及车道级的引导能力，能够根据监测的道路曲率和横滚角准确发现车辆前方是否出现弯道。

在一种可能的实现方式中，步骤S204中基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制，可以详述为：

若车辆的当前车速高于侧滑临界速度，则进行预警，并实时监测车辆的车速、以及车辆与弯道之间的距离；

当车辆与弯道之间的距离小于预设阈值时，若车辆的车速仍高于侧滑临界速度，则对车辆进行辅助制动降速。

在本发明实施例中，通过将当前车速与侧滑临界速度进行对比，如果当前车速高于侧滑临界速度，则可以采用TTS（TextToSpeech）播报的方式将侧滑临界速度通知驾驶员，同时实时监控车速变化，如果车辆即将进入弯道时车速仍然高于侧滑临界速度，则进行辅助制动降速。

在一种可能的实现方式中，车辆辅助控制方法还包括：

若某一道路的ADAS地图信息缺失，则根据车辆在该道路行驶时的角速度、加速度、方向盘旋转角度和车速，计算该道路的道路参数；

获取该道路的位置坐标，根据该道路的道路参数和位置坐标，生成该道路的ADAS地图信息并进行存储；

其中，ADAS地图信息的存储方式为瓦片式存储。

在本发明实施例中，在ADAS地图信息缺失的路段，根据车辆稳定控制系统的角速度、加速度、车辆方向盘旋转角度和车速等数据，可以确定当前道路的道路参数，道路参数包括曲率和横滚角，附加定位模块的坐标，生成该道路的ADAS地图信息，通过设备网络通信功能汇总到云端存储装置中的地图数据包，设备可共享其它设备上传云存储器的地图数据。

进一步的，地图信息的存储采用瓦片式存储，即将地图按经纬度分布分为若干个方块，将道路坐标的经纬度按既定参数进行取余，确定当前路段属于哪一个“瓦片”后，存入对应目录。采用“瓦片”的存储方式，可以在读取道路信息时快速定位当前道路数据，提高车辆的控制效率。

在一种可能的实现方式中，车辆辅助控制方法还包括：

每次经过弯道时，计算弯道的道路参数；

若车辆多次经过同一弯道，则根据多次经过该弯道时计算的道路参数，对ADAS地图中存储的该弯道的ADAS地图信息进行校正。

在本发明实施例中，车辆多次经过同一弯道路段时，将本次或者多次车身传感器（例如车身安装的GPS定位模块和车身稳定控制系统等）得到的道路参数与云端地图中存储的道路参数进行差分计算，使用计算结果替换当前道路参数，可以实现道路数据实时更新，可以提高路段数据的准确性和实效性。

根据以上内容，本发明因为采用多方位多阶段包括侧滑临界速度计算、安全预警、弯道制动力分布式控制的安全措施，进一步提高了重型车辆过弯的安全性；采用ADAS地图引擎实时检测车辆前方道路曲率和交通警示牌等信息发现弯道，通过道路的曲率和道路横滚角计算弯道时车辆侧滑的临界速度，实现弯道时车辆的预见性车速控制；因为在弯道路段对各车轮采用差异化制动力分配，所以在转弯时有效降低车辆侧滑风险；另外，本发明可以利用车身安装GPS定位模块和车身稳定控制系统，可以实时采集道路曲率信息和横滚角，实现了道路数据实时更新，提高车辆控制数据源的准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明一实施例提供了一种车辆辅助控制装置，参见图3所示，该装置30包括：

监测模块31，用于当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息。

第一辅助控制模块32，用于根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

在一种可能的实现方式中，第一辅助控制模块32具体用于：

根据车身姿态信息，判断车辆是否发生侧滑；

若判断结果显示车辆向左侧滑，则增大车辆左侧车轮的制动力，降低车辆右侧车轮的制动力；

若判断结果显示车辆向右侧滑，则增大车辆右侧车轮的制动力，降低车辆左侧车轮的制动力。

在一种可能的实现方式中，参见图4所示，该装置30还包括：

ADAS地图信息获取模块33，用于车辆直线行驶时获取ADAS地图信息。

判断模块34，用于根据ADAS地图信息判断车辆前方是否出现弯道。

侧滑临界速度计算模块35，用于若车辆前方出现弯道，则从ADAS地图信息中提取弯道的道路参数，并根据道路参数计算侧滑临界速度。

第二辅助控制模块36，用于基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制。

在一种可能的实现方式中，道路参数包括：曲率和横滚角。

根据道路参数计算侧滑临界速度的公式为：

式中，v为侧滑临界速度，r为道路的曲率，u为车辆轮胎与道路的静态摩擦系数，g为重力加速度，

为道路的横滚角。

在一种可能的实现方式中，第二辅助控制模块36具体用于：

若车辆的当前车速高于侧滑临界速度，则进行预警，并实时监测车辆的车速、以及车辆与弯道之间的距离；

当车辆与弯道之间的距离小于预设阈值时，若车辆的车速仍高于侧滑临界速度，则对车辆进行辅助制动降速。

在一种可能的实现方式中，参见图4所示，该装置30还包括第一存储模块37，用于：

若某一道路的ADAS地图信息缺失，则根据车辆在该道路行驶时的角速度、加速度、方向盘旋转角度和车速，计算该道路的道路参数；

获取该道路的位置坐标，根据该道路的道路参数和位置坐标，生成该道路的ADAS地图信息并进行存储；

其中，ADAS地图信息的存储方式为瓦片式存储。

在一种可能的实现方式中，参见图4所示，该装置30还包括第二存储模块38，用于：

每次经过弯道时，计算弯道的道路参数；

若车辆多次经过同一弯道，则根据多次经过该弯道时计算的道路参数，对ADAS地图中存储的该弯道的ADAS地图信息进行校正。

本发明一实施例提供了一种汽车，包括如图5所示的终端设备。该实施例的终端设备50包括：处理器51、存储器52以及存储在存储器52中并可在处理器51上运行的计算机程序53，例如车辆辅助控制程序。处理器51执行计算机程序53时实现上述各个车辆辅助控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，处理器51执行计算机程序53时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块31至32的功能。

示例性的，计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器52中，并由处理器51执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序53在终端设备50中的执行过程。例如，计算机程序53可以被分割成监测模块31、第一辅助控制模块32（虚拟装置中的模块），各模块具体功能如下：

监测模块31，用于当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息。

第一辅助控制模块32，用于根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

终端设备50可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备50可包括，但不仅限于，处理器51、存储器52。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备50的示例，并不构成对终端设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备50还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器51可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器52可以是终端设备50的内部存储单元，例如终端设备50的硬盘或内存。存储器52也可以是终端设备50的外部存储设备，例如终端设备50上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）等。进一步地，存储器52还可以既包括终端设备50的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器52用于存储计算机程序以及终端设备50所需的其他程序和数据。存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

Claims (10)

1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，包括：

当车辆在弯道中行驶时，根据所述弯道的曲率对所述车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测所述车辆的车身姿态信息；

根据所述车身姿态信息，对所述车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

2.如权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，根据所述车身姿态信息，对所述车辆左右两侧车轮的制动力进行调整，包括：

根据所述车身姿态信息，判断所述车辆是否发生侧滑；

若判断结果显示所述车辆向左侧滑，则增大所述车辆左侧车轮的制动力，降低所述车辆右侧车轮的制动力；

若判断结果显示所述车辆向右侧滑，则增大所述车辆右侧车轮的制动力，降低所述车辆左侧车轮的制动力。

3.如权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

当车辆直线行驶时，获取ADAS地图信息；

根据所述ADAS地图信息判断所述车辆前方是否出现弯道；

若所述车辆前方出现弯道，则从所述ADAS地图信息中提取所述弯道的道路参数，并根据所述道路参数计算侧滑临界速度；

基于所述侧滑临界速度对所述车辆进行制动辅助控制。

4.如权利要求3所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，所述道路参数包括：曲率和横滚角；根据所述道路参数计算侧滑临界速度的公式为：

式中，v为侧滑临界速度，r为道路的曲率，u为车辆轮胎与道路的静态摩擦系数，g为重力加速度，

为道路的横滚角。

5.如权利要求3或4所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，基于所述侧滑临界速度对所述车辆进行制动辅助控制，包括：

若所述车辆的当前车速高于所述侧滑临界速度，则进行预警，并实时监测所述车辆的车速、以及所述车辆与弯道之间的距离；

当所述车辆与弯道之间的距离小于预设阈值时，若所述车辆的车速仍高于所述侧滑临界速度，则对所述车辆进行辅助制动降速。

6.如权利要求3所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

若某一道路的ADAS地图信息缺失，则根据所述车辆在该道路行驶时的角速度、加速度、方向盘旋转角度和车速，计算该道路的道路参数；

获取该道路的位置坐标，根据该道路的道路参数和位置坐标，生成该道路的ADAS地图信息并进行存储；

其中，所述ADAS地图信息的存储方式为瓦片式存储。

7.如权利要求3所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

每次经过弯道时，计算弯道的道路参数；

若所述车辆多次经过同一弯道，则根据多次经过该弯道时计算的道路参数，对ADAS地图中存储的该弯道的ADAS地图信息进行校正。

8.一种车辆辅助控制装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于当车辆在弯道中行驶时，根据所述弯道的曲率对所述车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测所述车辆的车身姿态信息；

第一辅助控制模块，用于根据所述车身姿态信息，对所述车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

9.一种汽车，包括终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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