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CN112810610A - 一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车 - Google Patents

一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车 Download PDF

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易迪华
谢明维
王艳静
梁海强
代康伟
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Abstract

本发明提供了一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车，涉及汽车技术领域。该弯道驾驶控制方法包括：当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速；根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力；检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力；若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。本发明通过在车辆进入弯曲路况前，对车辆安全通过所述弯曲路况的安全车速进行确定，同时对车辆当前制动力进行检测，在当前制动力不足以保证车辆能够以安全车速通过该弯曲路况时，对车辆进行主动制动控制，从而提高了整车安全性。

Description

一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车。
背景技术
随着车辆智能化、网联化发展趋势，智能驾驶越来越受到广泛用户的青睐，而智能驾驶的安全问题也越来越引发广泛关注。在车辆通过弯道工况时，若车速过快且制动力不足会使车辆发生偏移，严重时甚至发生失控，威胁到车辆安全及人身安全。
因此，为了确保车辆安全通过弯道工况，需要根据车辆当前速度判断当前制动力是否满足安全要求，如不满足需要对车辆进行辅助制动。
发明内容
本发明实施例提供一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车，用以解决车辆在进入弯道路况前速度过快且制动力不足的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种弯道驾驶控制方法，包括：
当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速；
根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力；
检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力；
若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。
进一步地，所述获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速，包括：
根据所述弯曲路况的车道线曲率，计算最大允许通过车速；
识别所述弯曲路况对应路段上的路标，获取最大车速限制值；
确定所述最大允许通过车速和所述最大车速限制值中的较小者为所述目标安全车速。
进一步地，所述根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力之后，所述方法还包括：
检测加速踏板开度；
若所述加速踏板开度大于零，则向加速踏板上的震动提醒装置发送震动控制信号，同时向仪表发送警告显示信号。
进一步地，所述根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力，包括：
计算所述车辆由所述当前车速降低到所述目标安全车速的目标制动减速度；
根据所述目标制动减速度，获取与所述目标制动减速度对应的所述目标制动力。
本发明实施例还提供一种弯道驾驶控制装置，包括：
获取模块，用于当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速；
处理模块，用于根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力；
第一检测模块，用于检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力；
控制模块，用于若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。
进一步地，所述获取模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述弯曲路况的车道线曲率，计算最大允许通过车速；
第一获取单元，用于识别所述弯曲路况对应路段上的路标，获取最大车速限制值；
处理单元，用于确定所述最大允许通过车速和所述最大车速限制值中的较小者为所述目标安全车速。
进一步地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于检测加速踏板开度；
发送模块，用于若所述加速踏板开度大于零，则向加速踏板上的震动提醒装置发送震动控制信号，同时向仪表发送警告显示信号。
进一步地，所述处理模块，包括：
第二计算单元，用于计算所述车辆由所述当前车速降低到所述目标安全车速的目标制动减速度；
第二获取单元，用于根据所述目标制动减速度，获取与所述目标制动减速度对应的所述目标制动力。
本发明实施例还提供一种控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的弯道驾驶控制方法。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的弯道驾驶控制装置。
本发明的有益效果是：
上述方案，通过在车辆进入弯曲路况前，对车辆安全通过所述弯曲路况的安全车速进行确定，同时对车辆当前制动力进行检测，在当前制动力不足以保证车辆能够以安全车速通过该弯曲路况时，对车辆进行主动制动控制，从而提高了整车安全性。
附图说明
图1表示本发明实施例的弯道驾驶控制方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例的弯道驾驶控制系统的结构示意图；
图3表示本发明实施例的弯道驾驶控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对车辆在进入弯道路况前速度过快且制动力不足的问题，提供一种弯道驾驶控制方法、装置、设备及汽车。
如图1所示，本发明实施例提供一种弯道驾驶控制方法，应用于如图2所示的弯道驾驶控制系统，其中所述系统包括：整车控制器，与所述整车控制器连接的定位模块、雷达和摄像头；还包括与所述整车控制器连接的仪表、加速踏板、制动踏板和电机控制器。
具体地，所述弯道驾驶控制方法包括：
步骤11，当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速。
需要说明的是，整车控制器通过定位模块可以实时监测车辆当前位置，结合车辆联网获取的线路地图，即可监测到车辆是否即将驶入弯曲路况，如车辆在离开高速进入匝道通常会通过一段弯曲路况，通过预先监测该弯曲路况，进而计算车辆安全通过该弯曲路况的目标安全车速，确保车辆安全行驶。
步骤12，根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力。
需要说明的是，为了保证车辆安全通过弯曲路况，需要将车辆的速度控制在目标安全车速以下，故需要获取车辆当前车速，并在所述当前车速大于所述目标安全车速时，计算车辆从当前车速降低到目标安全车速所需要的目标制动力。
步骤13，检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力。
需要说明的是，在驾驶员观察到车辆即将进入弯曲路况时，为了防止发生意外状况，驾驶员会主动进行制动减速，但是考虑到实际路况可能与驾驶员判断的情况不符，驾驶员通过制动踏板对车辆进行的制动操作产生的制动力无法满足车辆安全通过弯曲路况时，需要对当前的制动力进行检测，并确定其是否能够满足车辆安全通过所述弯曲路况所需的目标制动力。
步骤14，若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。
需要说明的是，在车辆当前制动力不符合目标制动力时，若不对车辆的制动系统进行主动控制，车辆以当前制动力控制下的车速进入弯道路况，不能确保车辆能够安全通过，故整车控制器将进行主动液压制动，以确保车辆安全行驶通过弯曲路况。
本发明实施例，通过在车辆进入弯曲路况前，对车辆安全通过所述弯曲路况的安全车速进行确定，同时对车辆当前制动力进行检测，在当前制动力不足以保证车辆以安全车速通过该弯曲路况时，对车辆进行主动制动控制，从而提高了整车安全性。
具体地，所述步骤11的所述获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速，包括：
根据所述弯曲路况的车道线曲率，计算最大允许通过车速；识别所述弯曲路况对应路段上的路标，获取最大车速限制值；确定所述最大允许通过车速和所述最大车速限制值中的较小者为所述目标安全车速。
需要说明的是，整车控制器通过安装在车辆上的雷达和摄像头获取所述弯曲路况的车道线曲率，基于该车道线曲率计算允许车辆安全通过的最大允许通过车速；同时，通常在弯曲路况对应的路段上会设置有提醒驾驶员的速度限制路标，通过摄像头获取路标上的数值，从而确定最大车速限制值。通过比较上述两个速度阈值，取其中较小者作为目标安全车速。
具体地，所述根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力之后，所述方法还包括：
检测加速踏板开度；若所述加速踏板开度大于零，则向加速踏板上的震动提醒装置发送震动控制信号，同时向仪表发送警告显示信号。
需要说明的是，在当前车速大于所述目标安全车速时，此时需要将当前车速降低到所述目标安全车速，并计算所述车辆的目标制动力，此时需要判断驾驶员是否踩制动进行主动减速制动，若驾驶员未进行主动制动，且还在踩加速踏板，则加速踏板通过颤抖方式提醒驾驶员进行减速，并且在仪表上通过显示警告信息提醒驾驶员进行减速制动。
具体地，所述根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力，包括：
计算所述车辆由所述当前车速降低到所述目标安全车速的目标制动减速度；根据所述目标制动减速度，获取与所述目标制动减速度对应的所述目标制动力。
需要说明的是，通过目标安全车速和当前车速的差值计算目标制动减速度，根据所述目标制动减速度计算目标制动力。本发明实施例采用PI控制，输入参数为目标安全车速和当前车速，输出为目标制动力。
本发明实施例还提供一种弯道驾驶控制装置，包括：
获取模块31，用于当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速。
处理模块32，用于根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力。
第一检测模块33，用于检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力。
控制模块34，用于若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。
具体地，所述获取模块31，包括：
第一计算单元，用于根据所述弯曲路况的车道线曲率，计算最大允许通过车速。
第一获取单元，用于识别所述弯曲路况对应路段上的路标，获取最大车速限制值。
处理单元，用于确定所述最大允许通过车速和所述最大车速限制值中的较小者为所述目标安全车速。
具体地，所述装置还包括：
第二检测模块，检测加速踏板开度。
发送模块，用于若所述加速踏板开度大于零，则向加速踏板上的震动提醒装置发送震动控制信号，同时向仪表发送警告显示信号。
具体地，所述处理模块33，包括：
第二计算单元，用于计算所述车辆由所述当前车速降低到所述目标安全车速的目标制动减速度。
第二获取单元，用于根据所述目标制动减速度，获取与所述目标制动减速度对应的所述目标制动力。
本发明实施例还提供一种控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的弯道驾驶控制方法
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的弯道驾驶控制装置。
需要说明的是，设置有该弯道驾驶控制装置的汽车，在进入弯曲路况前，对车辆安全通过所述弯曲路况的安全车速进行确定，同时对当前制动力进行检测，在当前制动力不足以保证以安全车速通过该弯曲路况时，主动进行制动控制，从而提高了整车安全性。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种弯道驾驶控制方法，其特征在于，包括：
当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速；
根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力；
检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力；
若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。
2.根据权利要求1所述的弯道驾驶控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速，包括：
根据所述弯曲路况的车道线曲率，计算最大允许通过车速；
识别所述弯曲路况对应路段上的路标，获取最大车速限制值；
确定所述最大允许通过车速和所述最大车速限制值中的较小者为所述目标安全车速。
3.根据权利要求1所述的弯道驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力之后，所述方法还包括：
检测加速踏板开度；
若所述加速踏板开度大于零，则向加速踏板上的震动提醒装置发送震动控制信号，同时向仪表发送警告显示信号。
4.根据权利要求1所述的弯道驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力，包括：
计算所述车辆由所述当前车速降低到所述目标安全车速的目标制动减速度；
根据所述目标制动减速度，获取与所述目标制动减速度对应的所述目标制动力。
5.一种弯道驾驶控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当监测到车辆当前行驶于弯曲路况时，获取所述车辆通过所述弯曲路况的目标安全车速；
处理模块，用于根据所述目标安全车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的目标制动力；
第一检测模块，用于检测所述车辆的当前制动力是否符合所述目标制动力；
控制模块，用于若所述当前制动力不符合所述目标制动力，则根据所述目标制动力控制所述车辆进行主动制动。
6.根据权利要求5所述的弯道驾驶控制装置，其特征在于，所述获取模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述弯曲路况的车道线曲率，计算最大允许通过车速；
第一获取单元，用于识别所述弯曲路况对应路段上的路标，获取最大车速限制值；
处理单元，用于确定所述最大允许通过车速和所述最大车速限制值中的较小者为所述目标安全车速。
7.根据权利要求5所述的弯道驾驶控制装置，其特征在于，还包括：
第二检测模块，用于检测加速踏板开度；
发送模块，用于若所述加速踏板开度大于零，则向加速踏板上的震动提醒装置发送震动控制信号，同时向仪表发送警告显示信号。
8.根据权利要求5所述的弯道驾驶控制装置，其特征在于，所述处理模块，包括：
第二计算单元，用于计算所述车辆由所述当前车速降低到所述目标安全车速的目标制动减速度；
第二获取单元，用于根据所述目标制动减速度，获取与所述目标制动减速度对应的所述目标制动力。
9.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的弯道驾驶控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求5至8任一项所述的弯道驾驶控制装置。
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