CN114311096A - 用于间歇式裁切机的控制方法、装置及间歇式裁切机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械设备控制技术领域，公开一种用于间歇式裁切机的方法，包括获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度；获取开始数字量开关和结束数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，开始数字量开关和结束数字量开关位于半断切刀的圆周面上；根据整体运动时间、半断送料本次实际送料长度、全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。本公开可消除片距误差，提高了设备的速度和精度，在保证成品率的前提下提升了产能。本申请还公开一种装置及间歇式裁切机。

Description

用于间歇式裁切机的控制方法、装置及间歇式裁切机

技术领域

本申请涉及机械设备控制技术领域，例如涉及一种用于间歇式裁切机的控制方法、控制装置及间歇式裁切机。

背景技术

自动裁切机是用于各行各业片材的分割与裁切的设备，包括电子材料。裁切机在工作的时候不需要任何模具，操作者只要在用户界面上设置好相应的参数，传输相应的数据给裁切机，裁切机就可以根据接收的指令进行快速裁切，具有自动化程度高、操作简单的特点。

传统的电子材料裁切机在切割完成后，还需要对切割后的电子材料进行排废；有些电子材料非常昂贵，切割下来的废料排废后会被直接扔掉，造成了很大的浪费，大大增加了电子材料生产企业的成本。

间隙式裁切机可以对电子材料的切割进行间隙式加工，使得电子材料不需要排废，大大节约了企业成本。如图1所示，现有的间歇式裁切机的半断送料用来按照用户设定的材料长度进行送料，半断切刀由变频器带动，用来按照用户设定的加工速度切断材料。全断拉料在单独运行时用来按照用户设定的间隙尺寸，拉动离型膜运动，在两片贴附好的材料之间产生需要的间隙；全断拉料另一个功能是与半断送料完全同步运行，将贴在离型膜上的材料与离型膜一起同步送出。全断切刀由气缸带动，在全断模式下工作，当成品的长度达到需要的片距时，气缸带动全断切刀运行一次，在两片材料之间的间隙处将成品切断，下一片成品重新开始计数和测长。

间隙式裁切机控制的关键是如何测量成品的长度并消除测量带来的误差。现有的间歇式裁切机采用的是与全断拉料辊筒机构同轴安装编码器，用来测量全断拉料转过的角度，然后转化为长度，以此作为全断拉料每次运行的长度。从全断切刀每次切断片材之后开始，重新累加此长度值，当长度的累加值达到设定的片距时，全断切刀切断片材。

但是该种方式需要操作人员首先根据产品的规格，设置多组加工长度参数，然后手动将所设定参数的总长度计算出来，再加上一定的材料间隙，作为需要的片距值输入控制系统。这种操作方式出错的概率较高，工作效率也会无形中下降。

此外，将编码器的旋转角度转换为直线长度，不可避免地会有计算误差；将测量出来的长度与手动输入的片距长度相比较，会带来比较误差。这两种误差给裁切机加工带来的后果就是，材料的切割会越来越偏，由于控制软件中没有对误差进行补偿或者消除处理，经过一段时间之后全断切刀会切到材料上，造成浪费。为了避免出现材料切偏的情况，必须人为手动停机并重新对刀，然后再启动加工，加工效率比较低下。

编码器作为关键的长度反馈装置，安装在全断拉料机械上，增加了机械安装的难度，并且容易受设备振动或误敲击导致内部光栅损坏，进而造成整个编码器失效，影响到整台设备的控制。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于间歇式裁切机的控制方法、控制装置及间歇式裁切机，消除了误差，降低了机械安装的复杂程度，提高了设备的速度和精度，在保证成品率的前提下提升了产能。

在一些实施例中，所述控制方法包括：获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度；获取开始数字量开关和结束数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，开始数字量开关和结束数字量开关位于半断切刀的圆周面上；根据整体运动时间、半断送料本次实际送料长度、全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。

在一些实施例中，所述装置包括下一次指令长度运算模块、半断切刀控制模块和运动控制模块，下一次指令长度运算模块被配置为获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度；半断切刀控制模块被配置为获取开始数字量开关和结束数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，开始数字量开关和结束数字量开关位于半断切刀的圆周面上；运动控制模块被配置为根据整体运动时间、半断送料本次实际送料长度、全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。

在一些实施例中，所述装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在运行程序指令时，执行如上的用于间歇式裁切机的控制方法。

在一些实施例中，所述间歇式裁切机包括半断送料结构、半断切刀结构、全断拉料结构、全断切刀结构和如上所述的用于间歇式裁切机的控制装置，半断送料结构包括用于控制半断送料结构运行状态的第一电机；半断切刀结构包括半断切刀，半断切刀包括圆周面，圆周面上设置有开始数字量开关和结束数字量开关；全断拉料结构包括用于控制全断拉料结构运行状态的第二电机；全断切刀结构包括全断切刀。

本公开实施例提供的用于间歇式裁切机的控制方法、控制装置及间歇式裁切机，可以实现以下技术效果：

本公开通过采用状态参数来确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度，结合整体运动时间对第一电机和第二电机的运行状态进行调节，这样可根据不同的状态参数采用不同的数据对第一电机和第二电机进行控制，通过状态机可以消除片距误差，降低了机械安装的复杂程度，提高了设备的速度和精度，在保证成品率的前提下提升了产能。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是现有技术的工作原理示意图；

图2是本公开的间歇式裁切机的设备主控制器示意图；

图3是本公开提供的一个用于间歇式裁切机的方法的示意图；

图4是本公开提供的另一个用于间歇式裁切机的方法的示意图；

图5是本公开的提供的一个用于间歇式裁切机的装置的示意图。

图1中，100、半断送料机构，200、全断拉料机构，300、半断切刀结构，400、全断切刀结构，500、材料，600、离型膜。

图2中，1、设备主控制器，2、计数模块，3、通讯模块，4、长度检测处理模块，5、下一次指令长度运算模块，6、运动控制模块，7、半断切刀控制模块，8、全断切刀控制模块，9、触摸屏，10、半断送料机构，11、全断拉料机构，12、半断切刀结构，13、全断切刀结构。

图5中，100、处理器，101、存储器，102、通信接口，103、总线。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

结合图2，用于间歇式裁切机的控制系统包括设备主控制器、触摸屏、半断送料结构、半断切刀结构、全断拉料结构和全断切刀结构。

半断送料结构包括用于控制所述半断送料结构运行状态的第一电机。

半断切刀结构包括半断切刀，所述半断切刀包括圆周面，所述圆周面上设置有开始送料点和结束送料点的两个数字量开关。

全断拉料结构包括用于控制所述全断拉料结构运行状态的第二电机。

全断切刀结构包括全断切刀。

设备主控制器由高速ARM平台和FPGA平台构成，ARM平台负责信号和数据的采集、运动曲线的规划和计算、与触摸屏进行通讯，FPGA负责高速脉冲的分频、计数和发送，控制半断送料和全断拉料运行，脉冲频率达到500KHz。设备主控制器中软件控制周期为1毫秒，加快了数据处理的速度，相应的，设备速度和精度也得到了提升。

其中，设备主控制器包括计数模块、通讯模块、长度检测处理模块、下一次指令长度运算模块、运动控制模块，半断切刀控制模块、全断切刀控制模块。

计数模块用于对裁切次数累计计数和对每种长度规格材料单独计数，所有的计数值掉电后不丢失，设备停机后再启动可自动从当前计数值开始计数并进行后续动作。

通讯模块用于与触摸屏进行通讯，接收用户参数和输出的指令，以及返回当前必要的数据信息。

半断切刀控制模块采用模拟量调速的方式对半断切刀变频器的转速进行控制，在启动和刹车阶段，半断切刀控制模块根据设定速度和固定的机械参数，自动计算出输出的模拟量电压，并做S型速度曲线平滑过渡，起到减震和防止过冲的作用。

其中，模拟量的计算公式为：

V＝设定速度*减速比*10000/电机额定转速，单位为毫伏。

半断切刀结构包括半断切刀，所述半断切刀包括圆周面，所述圆周面上设置有开始送料点和结束送料点的两个数字量开关，以开始送料点作为半断送料和全断拉料的启动点，以结束送料点作为来不及送料的报警点，两个开关之间的夹角A作为运动控制模块中整体运动的角度。

其中半断切刀控制模块还自动检测两个开关之间的夹角A的角度。

作为一种示例，半断切刀控制模块以一个恒定速度rpm驱动半断切刀运行，从第一次经过开始送料点时开始计时，经过结束送料点时计时为t₁，再次经过开始送料点时计时为t₂，则∠A＝360*t₁/t₂。

检测出两个开关之间的夹角后，半断切刀控制模块根据当前设定的速度rpm(单位：次/分钟)计算半断切刀运行夹角A角度占用整个圆周的时间t＝60000*A/(rpm*360)(单位：毫秒)，并将t作为运动控制模块中的整体运动时间。

长度检测和处理模块，被配置为获取片距设定值和片距实际检测长度、确定片距误差、根据所述片距误差确定状态参数、在结束送料点位置，根据片距误差、全断拉料本次计算长度，确定半断送料下次计算长度、全断拉料下次计算长度、半断送料下下次计算长度、全断拉料下下次计算长度。

首先，理论上，L＝(L₂+L₁+L₃)*N₁+L₄。

其中L为成品的长度，也叫片距；L₁为设定跳距，用来调节材料之间的间隙，可设置成0；L₂为设定的材料长度，也叫切长；L₃为设定切刀间隙，用来调节材料之间的间隙，可设置成0；L₄为设定对刀偏差，用户在不停机的情况输入对刀偏差，用来调整下一片成品的切缝，使得全断刀切到间隙中而不切到材料，调整完之后自动清零；材料、跳距、切刀间隙会重复出现，重复的次数设为N₁，也叫裁刀数。

实际工作中，同一片成品上可同时存在多种长度规格的材料，本申请主要以同种长度规格的材料为例进行说明，但是多种长度规格的材料也可使用本申请的设计思路，因此，采用本申请设计思路的方法或者装置、间歇式裁切机获得多种长度规格的材料的成品也在本申请的保护范围内。

在此基础上，假设，半断送料本次计算长度为L₅，全断拉料本次计算长度为L₆，半断送料本次实际送料长度为L₇，全断拉料本次实际拉料长度为L₈，片距实际检测长度为L₉，片距设定值为L₁₀，半断送料下次计算长度为L₁₁，全断拉料下次计算长度为L₁₂，半断送料下下次计算长度为L₁₃，全断拉料下下次计算长度为L₁₄，片距设定值与片距实际检测长度的片距误差为x。

L₅＝L₂，

L₆＝L₁+L₂+L₃，

x＝L₁₀-L₉。

通常情况下，设备给电后第一刀，用户会手动对刀，此时对刀偏差强制为0，成品片距为多次的全断拉料本次计算长度之和，即L₁₀＝(L₂+L₁+L₃)*N₁，长度检测处理模块对全断拉料本次计算长度L₈进行累加，累加值作为片距的实际检测长度L₉。

计算片距设定值L₁₀与片距实际检测长度L₉的片距误差x，当片距误差x落入规定范围内时，第一片成品片距达到，控制半断切刀结构停止切割，半断送料结构和全断拉料结构停止运动，触发全断切刀控制模块完成全断切刀的切割，之后片距实际检测长度L₉清零，全断切刀结构完成切割工作后半断切刀结构、半断送料结构和全断拉料结构再自动启动；同时，用户根据全断刀切缝的位置，在不停机的情况下输入的对刀偏差L₄，用来调整下一片成品的切缝。从第二片成品开始加工起，成品片距的设定值L₁₀＝(L₂+L₁+L₃)*N₁+L₄；重新对全断拉料本次计算长度L₈进行累加，累加值作为片距的实际检测长度L₉。

计算片距设定值L₁₀与片距实际检测长度L₉的片距误差x，当片距误差x落入规定范围内时，片距达到，触发全断切刀控制模块完成全断切刀的切割，之后片距实际检测长度L₉清零数值，设定对刀偏差L₄清零。

每片成品被切断之后，用户可重复以上过程，在不停机的情况下，输入设定对刀偏差L₄，用来调整下一片成品的切缝，每次输入之后只对下一片起作用。片距达到时，半断切刀结构停止切割，半断送料结构和全断拉料结构停止运动，等待全断切刀结构完成切割工作后再自动启动。

长度检测处理模块在结束送料点位置，将片距误差x、全断拉料本次计算长度L₆进行比较，用来计算半断送料下次计算长度L₁₁、全断拉料下次计算长度L₁₂、半断送料下下次计算长度L₁₃、全断拉料下下次计算长度L₁₄，并对下一次指令长度运算模块中的状态机中的状态参数status进行赋值。

其中，当x＞L₆时，L₁₁＝0,L₁₂＝0,L₁₃＝0,L₁₄＝0，且不对status做干涉处理。

当0＜x≤L₆时，说明当前片材的片距即将达到，下次启动送料时会出现三种情况：只需半断送料动作、只需全断拉料动作、半断送料和全断拉料需要同步动作。按以下两种情况对状态机和相关长度进行计算和处理：

当0＜x≤(L₆-L₅)时，使status＝1，L₁₁＝0，L₁₂＝x，L₁₃＝L₅，L₁₄＝L₆-x。

当(L₆-L₅)＜x≤L₆时，使status＝2，L₁₁＝x-(L₆-L₅)，L₁₂＝x，L₁₃＝L₆-x，L₁₄＝L₆-x。

下一次指令长度运算模块包含对四种状态机的处理，在开始送料点时被调用一次，完成一种状态的执行，用来对半断送料和全断拉料本次实际动作的长度L₇、L₈进行赋值运算，处理完之后将半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度发送至运动控制模块，控制低一点集合第二电机运行。通过状态机的处理，可以消除片距误差x。

当status＝0时，L₇＝L₅，L₈＝L₆，直到状态机status在长度检测处理模块中被赋值；

当status＝1时，L₇＝0，L₈＝L₁₂，之后状态机自动跳转到3，等待下一次调用处理；

当status＝2时，L₇＝L₁₁，L₈＝L₁₂，之后状态机自动跳转到3，等待下一次调用处理；

当status＝3时，L₇＝L₁₃，L₈＝L₁₄，之后状态机自动跳转到0，等待下一次调用处理，同时L₁₃和L₁₄清零。

运动控制模块根据半断切刀控制模块中的整体运动时间t，以及下一次指令长度运算模块中的断送料本次实际送料长度L₇和全断拉料本次实际拉料长度L₈设计运动曲线，控制半断送料结构和全断拉料结构运行。

具体的，当L₇＝L₈时，在开始送料点，控制第一电机和第二电机使半断送料机构和全断拉料结构同步运行；当L₇＜L₈时，分为第一阶段和第二阶段进行运行，在第一阶段，在开始送料点使全断拉料结构先运行第一长度L_第一阶段，拉出材料之间的间隙，并运行第一时间t_第一阶段；在第二阶段，使半断送料机构和全断拉料结构同步运行第二长度L_第二阶段，并运行第二时间t_第二阶段。

其中，L_第一阶段＝L₈-L₇，t_第一阶段＝t*(L₈-L₇)/L₈；L_第二阶段＝L₇，t_第二阶段＝t*L₇/L₈。

结合图3所示，本公开实施例提供一种用于间歇式裁切机的控制方法，包括：

S01，设备主控制器获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度。

S02，设备主控制器获取开始送料点和结束送料点的两个数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，开始送料点和结束送料点的两个数字量开关位于所述半断切刀的圆周面上。

S03，设备主控制器根据整体运动时间、半断送料本次实际送料长度、全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。

本公开通过采用状态参数来确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度，结合整体运动时间对第一电机和第二电机的运行状态进行调节，这样可根据不同的状态参数采用不同的数据对第一电机和第二电机进行控制，通过状态机可以消除片距误差，降低了机械安装的复杂程度，提高了设备的速度和精度，在保证成品率的前提下提升了产能。

可选地，步骤S03，设备主控制器根据整体运动时间、半断送料本次实际送料长度、全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令包括：

当L₇＝L₈时，在开始送料点，使半断送料机构和全断拉料结构同步运行；

当L₇＜L₈时，分为第一阶段和第二阶段进行运行，在第一阶段，在开始送料点使全断拉料结构先运行第一长度L_第一阶段，拉出材料之间的间隙，并运行第一时间t_第一阶段；在第二阶段，使半断送料机构和全断拉料结构同步运行第二长度L_第二阶段，并运行第二时间t_第二阶段；

L_第一阶段＝L₈-L₇，t_第一阶段＝t*(L₈-L₇)/L₈；

L_第二阶段＝L₇，t_第二阶段＝t*L₇/L₈；

其中，L₇为半断送料本次实际送料长度，L₈为全断拉料本次实际拉料长度，t为整体运动时间。

通过状态机的处理，根据不同状态参数下的半断送料本次实际送料长度L₇和全断拉料本次实际拉料长度L₈，能够消除片距误差，降低了机械安装的复杂程度，提高了设备的速度和精度，在保证成品率的前提下提升了产能。

可选地，如图4所示，步骤S01，获取状态机的状态参数，包括：

S11，获取当前切割次数；

S12，当前切割次数小于或等于1时，确定状态参数为0；

S13，当前切割次数大于1时，获取片距设定值和片距实际检测长度，确定片距误差，并根据片距误差，确定状态参数。

可以理解的，首次切割时，状态参数status＝0，L₇＝L₅，L₈＝L₆，直到状态机的状态参数status在长度检测处理模块中被赋值；长度检测处理模块对状态参数赋值时，需获取片距设定值和片距实际检测长度，确定片距误差，并根据所述片距误差，确定状态参数。

可选地，步骤S13中，根据片距误差，确定状态参数，包括：

当x＞L₆时，L₁₁＝0,L₁₂＝0,L₁₃＝0,L₁₄＝0，且不对status做干涉处理。

当0＜x≤(L₆-L₅)时，使status＝1，L₁₁＝0，L₁₂＝x，L₁₃＝L₅，L₁₄＝L₆-x。

当(L₆-L₅)＜x≤L₆时，使status＝2，L₁₁＝x-(L₆-L₅)，L₁₂＝x，L₁₃＝L₆-x，L₁₄＝L₆-x。

可选地，步骤S13根据片距误差，确定状态参数之后，还包括；

当status＝1时，L₇＝0，L₈＝L₁₂，之后状态参数自动跳转到3，等待下一次调用处理；

当status＝2时，L₇＝L₁₁，L₈＝L₁₂，之后状态参数自动跳转到3，等待下一次调用处理；

当status＝3时，L₇＝L₁₃，L₈＝L₁₄，之后状态参数自动跳转到0，等待下一次调用处理，同时L₁₃和L₁₄清零。

结合图5所示，本公开实施例提供一种用于间歇式裁切机的装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于间歇式裁切机的方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于间歇式裁切机的方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于间歇式裁切机的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于间歇式裁切机的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于间歇式裁切机的控制方法，其特征在于，包括：

获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度；

获取开始送料点和结束送料点的两个数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，所述开始送料点和结束送料点的两个数字量开关位于所述半断切刀的圆周面上；

根据所述整体运动时间、所述半断送料本次实际送料长度、所述全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，所述第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，所述第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述整体运动时间、所述半断送料本次实际送料长度、所述全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，包括：

当L₇＝L₈时，在开始送料点，使半断送料机构和全断拉料结构同步运行；

当L₇＜L₈时，分为第一阶段和第二阶段进行运行，在第一阶段，在开始送料点使全断拉料结构先运行第一长度L_第一阶段，拉出材料之间的间隙，并运行第一时间t_第一阶段；在第二阶段，使半断送料机构和全断拉料结构同步运行第二长度L_第二阶段，并运行第二时间t_第二阶段；

L_第一阶段＝L₈-L₇，t_第一阶段＝t*(L₈-L₇)/L₈；

L_第二阶段＝L₇，t_第二阶段＝t*L₇/L₈；

其中，L₇为半断送料本次实际送料长度，L₈为全断拉料本次实际拉料长度，t为整体运动时间。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取状态机的状态参数，包括：

获取当前切割次数；

当前切割次数小于或等于1时，确定状态参数为0；

当前切割次数大于1时，获取片距设定值和片距实际检测长度，确定片距误差，并根据所述片距误差，确定状态参数。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在结束送料点位置，根据片距误差、全断拉料本次计算长度，确定半断送料下次计算长度、全断拉料下次计算长度、半断送料下下次计算长度、全断拉料下下次计算长度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述片距误差，确定状态参数，包括：

当片距误差大于第一设定值时，确定半断送料下次计算长度、全断拉料下次计算长度、半断送料下下次计算长度和全断拉料下下次计算长度均为零，并不对状态参数进行干涉；

当片距误差大于第二设定值且小于或等于第三设定值时，使状态参数为1；

当片距误差大于第三设定值且小于或等于第一设定值时，使状态参数为2；

其中，第一设定值为全断拉料本次计算长度，第二设定值为0，第三设定值为全断拉料本次计算长度与半断送料本次计算长度之差。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述片距误差，确定状态参数之后，还包括；

当状态参数为1或2，确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度后，状态参数跳转到3，等待下次获取；

当状态参数为3，确定半断送料本次实际送料长度为半断送料下下次计算长度、全断拉料本次实际拉料长度为全断拉料下下次计算长度，然后状态参数跳转到0，等待下次获取，并将半断送料下下次计算长度和全断拉料下下次计算长度清零。

7.一种用于间歇式裁切机的装置，其特征在于，包括：

下一次指令长度运算模块，被配置为获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度；

半断切刀控制模块，被配置为获取开始数字量开关和结束数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，所述开始数字量开关和结束数字量开关位于所述半断切刀的圆周面上；

运动控制模块，被配置为根据所述整体运动时间、所述半断送料本次实际送料长度、所述全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，所述第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，所述第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

计数模块，被配置为获取当前切割次数；

长度检测处理模块，被配置为获取片距设定值和片距实际检测长度、确定片距误差、根据所述片距误差确定状态参数、在结束送料点位置，根据片距误差、全断拉料本次计算长度，确定半断送料下次计算长度、全断拉料下次计算长度、半断送料下下次计算长度、全断拉料下下次计算长度。

9.一种用于间歇式裁切机的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6中任一项所述的用于间歇式裁切机的控制方法。

10.一种间歇式裁切机，其特征在于，包括：

半断送料结构，包括用于控制所述半断送料结构运行状态的第一电机；

半断切刀结构，包括半断切刀，所述半断切刀包括圆周面，所述圆周面上设置有开始送料点和结束送料点的两个数字量开关；

全断拉料结构，包括用于控制所述全断拉料结构运行状态的第二电机；

全断切刀结构，包括全断切刀；

如权利要求7至9中任一项所述的用于间歇式裁切机的控制装置。

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