CN114141040B - 一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，该信号灯通行有两种方式:第一种为通过人工操作模块决定是否通过信号灯,第二种为通过冗余模块决定是否通过信号灯，人工操作模块为首要指令,冗余模块是车辆未收到首要指令时,冗余模块的控制器代替人工下发指令；本发明实现了智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行的冗余备份，该系统保证了当驾驶员精力不集中时,车辆在网联环境下仍可以进入到巡航模式,为整个系统提供了保证。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统。
背景技术
目前中国在大力推动智能网联示范区建设，其中智能网联车辆的巡航是一项必不可少的功能，在网联环境下的巡航功能可以有效地解决驾驶员长时间驾驶后的疲劳感，满足部分市场需求。在网联环境下，车辆在设有信号灯的路面上且处于巡航模式时，HMI系统可以将外部环境信息显示给驾驶员，并且驾驶员可以根据信息自行判断并通过人工操作模块决定是否通过信号灯。但是由于驾驶员会存在疲劳感等原因造成的注意力不集中或者人工操作界面出现异常，导致车辆没有接收到驾驶员发来的指令，此时考虑到交通安全以及交通法规，需要一个冗余模块做出相应的决策及控制，保证车辆正常行驶。
为此申请人提出一种用于智能网联汽车的巡航控制的HMI系统，该系统操作简便、成本低廉，可以在网联环境下降低用户的驾驶疲惫感及提高经济性；可以在网联环境下，通过HMI显示用户可直观地了解外界环境信息，以及可以让驾驶员通过信息在人机交互界面进行操作选择，提升了用户的满意度。
发明内容
本发明目的是降低用户的驾驶疲惫感并提高经济性，在网联环境下，使用户通过HMI显示直观地了解外界环境信息，让驾驶员通过信息在人机交互界面进行操作选择，提升了用户的满意度。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，包括如下步骤：
步骤1，智能网联汽车进入网联环境时，人机交互系统将被唤醒；
步骤2，车辆与信号灯的距离小于d2并大于d1时，驾驶员通过人机交互系统发出指令；
步骤3，当车辆与信号灯的距离小于d2时，车辆整车控制器没有收到人机交互系统传递的信息时，冗余系统触发；
步骤4，当d/V前<T绿时，冗余系统控制器将给整车控制器发出维持当前状态的信号，使本车将跟随前车通过信号灯；
步骤5，当d/V前≥T绿时，此时冗余系统控制器将给整车控制器发送减速信号，等待信号灯再次变为绿灯时通行。
本发明技术方案的进一步改进在于：步骤3中，信号灯通行有两种方式，第一种为通过人工操作模块决定是否通过信号灯，第二种为通过冗余模块决定是否通过信号灯；
第一种人工操作模块为首要指令，第二种冗余模块是车辆未收到首要指令时，冗余模块的控制器代替人工下发指令；
第一种中人工操作模块主要基于车辆HMI系统，包括信息显示模块电连人机交互模块，信息显示模块接收信号灯相位信息、前车运动状态信息，将信号灯相位信息、前车运动状态信息回传；人机交互模块接收驾驶员根据信息显示模块显示的信息下发人工驾驶模式到巡航模式的切换指令，并给整车控制器发送进入巡航模式指令；
第二种冗余模块主要有冗余模块的控制器在巡航模式下，通过信号灯时，根据前车行驶状态以及信号灯相位信息做出相应的决策，实现了智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行。
本发明技术方案的进一步改进在于：车辆整车控制器在距离信号灯范围内，未收到人工操作模块的指令时，冗余模块被触发。
本发明技术方案的进一步改进在于：冗余模块的控制器会通过V2X得到的信号灯信息进行判断，当信号灯为红灯时，冗余模块控制器会发出减速信号，车辆将减速停车等待通行；当信号灯为绿灯时，冗余模块控制器将根据如下公式进行判断：
式中，d为本车和停车线的距离，V前为前车速度，T绿为绿灯剩余时间；
当
时，冗余模块控制器将给整车控制器发出保持当前行驶状态的信息，使本车将跟随前车通过信号灯；当
时，此时冗余模块控制器将给整车控制器发出减速信号，车辆将减速停车等待通行。
与现有技术相比，本发明提供的一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统有益效果如下：
1.本发明提供一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行有两种方式：第一种为通过人工操作模块决定是否通过信号灯，第二种为通过冗余模块决定是否通过信号灯；冗余模块主要指冗余模块的控制器在巡航模式下，在通过信号灯时，根据前车行驶状态以及信号灯相位信息做出相应的决策与控制，实现了智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行；该系统保证了当驾驶员精力不集中时，车辆在网联环境下仍可以进入到巡航模式，为整个系统提供了保证。
2.本发明提供一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，该系统操作简便、成本低廉，可以在网联环境下降低用户的驾驶疲惫感及提高经济性。可以在网联环境下，通过HMI显示用户可直观地了解外界环境信息，以及可以让驾驶员通过信息在人机交互界面进行操作选择，提升了用户的满意度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统的流程图。
图2为本发明一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统的原理框图。
具体实施方式
下面将通过具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的智能网联车辆的巡航是在网联环境下利用V2X将前车行驶状态信息以在及信号灯相位信息传给到本车并显示在HMI界面上，并且可以让驾驶员直观地看到网联环境下的外部环境信息。在进入距离信号灯距离d1以及d2范围内时，HMI系统将提示驾驶员进行操作。当超过距离信号灯的最短距离，车辆整车控制器没有接收到HMI系统通过CAN发送的指令时，冗余系统将被触发。保证车辆在网联环境下仍可以进入到巡航模式。
如图1所示，一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，包括如下步骤：
步骤1，智能网联汽车进入网联环境时，人机交互系统将被唤醒；
步骤2，车辆与信号灯的距离小于d2并大于d1时，驾驶员通过人机交互系统发出指令；
步骤3，当车辆与信号灯的距离小于d2时，车辆整车控制器没有收到人机交互系统传递的信息时，冗余系统触发；
步骤4，当d/V前<T绿时，冗余系统控制器将给整车控制器发出维持当前状态的信号，使本车将跟随前车通过信号灯；
步骤5，当d/V前≥T绿时，此时冗余系统控制器将给整车控制器发送减速信号，等待信号灯再次变为绿灯时通行。
如图2所示，本实施例中应用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统的原理框图，该系统应用于智能网联汽车在网联环境下，外部环境信息通过V2X与本车进行通信，当驾驶员未给人机交互系统(包括信息显示模块、人机交互模块)指令或人机交互系统出现故障时，冗余系统给整车控制器发送是否通过信号灯的指令。
信息显示模块通过V2X接收信号灯信号、前车运动状态信息，并通过CAN传输，将信号灯相位信息，前车运动状态信息显示给驾驶员。人机交互模块起到接收驾驶员根据信息显示模块显示的信息下发人工驾驶模式到巡航模式的切换指令，并给整车控制器发送进入巡航模式指令的作用。
具体工作流程如下：
当智能网联汽车进入网联环境时，人机交互系统将被唤醒。当智能网联车辆处于巡航模式时，d2为HMI系统提示驾驶员进行操作时车辆距离信号灯的最远距离，d1为HMI系统提示驾驶员进行操作时车辆距离信号灯的最近距离，d为本车和停车线的距离，V前为前车速度，T绿为绿灯剩余时间。当车辆与信号灯的距离小于d2并大于d1时，信息显示模块将显示通过V2X传给车辆的信息，此时驾驶员需要通过这些信息进行自我判断，是否需要继续进行巡航并通过红绿灯，然后通过人机交互模块进行人工操作，将决策通过CAN传递给整车控制器。当车辆与信号灯的距离小于d1时，并且车辆没有接收到人机交互模块发送的指令时，冗余模块将被激活。冗余系统中可以得到通过V2X传递的信号灯相位信息以及前车行驶状态信息。当信号灯是红灯时，冗余系统接收到信号灯信息，给整车控制器发送减速度信号，使车辆在信号灯变为绿灯状态前停车。当信号灯是绿灯时，此时当
时，冗余系统控制器将给整车控制器发出维持当前状态的信号，使本车将跟随前车通过信号灯。当
时，此时冗余系统控制器将给整车控制器发送减速信号，等待信号灯再次变为绿灯时通行。当车辆通过当前信号灯，仍按上述步骤处理后续的信号灯。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明装置权利要求书确定的保护范围内。
Claims (2)
1.一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，智能网联汽车进入网联环境时，人机交互系统将被唤醒；
步骤2，车辆与信号灯的距离小于d2并大于d1时，驾驶员通过人机交互系统发出指令；
步骤3，当车辆与信号灯的距离小于d2时，车辆整车控制器没有收到人机交互系统传递的信息时，冗余系统触发；
所述信号灯的通行有两种方式，第一种为通过人工操作模块决定是否通过信号灯，第二种为通过冗余模块决定是否通过信号灯；
第一种人工操作模块为首要指令，第二种冗余模块是车辆未收到首要指令时，冗余模块的控制器代替人工下发指令；
第一种中人工操作模块主要基于车辆HMI系统，包括信息显示模块电连人机交互模块，信息显示模块接收信号灯相位信息、前车运动状态信息，将信号灯相位信息、前车运动状态信息回传；人机交互模块接收驾驶员根据信息显示模块显示的信息下发人工驾驶模式到巡航模式的切换指令，并给整车控制器发送进入巡航模式指令；
第二种冗余模块主要有冗余模块的控制器在巡航模式下，通过信号灯时，根据前车行驶状态以及信号灯相位信息做出相应的决策，实现了智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行；
步骤4，冗余模块的控制器会通过V2X得到的信号灯信息进行判断，当信号灯为红灯时，冗余模块控制器会发出减速信号，车辆将减速停车等待通行；当信号灯为绿灯时，冗余模块控制器将根据如下公式进行判断：
式中，d为本车和停车线的距离，V前为前车速度，T绿为绿灯剩余时间；
当d/V前<T绿时，冗余系统控制器将给整车控制器发出维持当前状态的信号，使本车将跟随前车通过信号灯；
步骤5，当d/V前≥T绿时，此时冗余系统控制器将给整车控制器发送减速信号，等待信号灯再次变为绿灯时通行。
2.根据权利要求1所述一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，其特征在于：车辆整车控制器在距离信号灯范围内，未收到人工操作模块的指令时，冗余模块被触发。
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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