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CN108819940B - 一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车 - Google Patents

一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车 Download PDF

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CN108819940B CN201810670840.7A CN201810670840A CN108819940B CN 108819940 B CN108819940 B CN 108819940B CN 201810670840 A CN201810670840 A CN 201810670840A CN 108819940 B CN108819940 B CN 108819940B
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Abstract

本发明的实施例提供了一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车，控制方法，包括：检测车道干预开关电路的状态；确定车道干预开关电路处于开启状态时，接收ABS发送的车速信息；在车速信息表示的车速大于预设车速时，接收LDW发送的车道偏离状况信息；根据车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号；控制LDW进行道路偏离警告，并控制Ebooster进行制动减速。本发明的方案为在向驾驶员提供道路偏离警告的同时降低车速，为驾驶员提供更多的操作时间，避免在高速行驶的状态下，因可操作的时间短，不能及时纠正车道偏离而带来的安全风险。

Description

一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车。
背景技术
随着车辆技术的发展，越来越多的人选择驾车出现，当在驾驶过程中，由于驾驶员注意力不集中或疏忽大意，易导致车辆偏离车道行驶而发生碰撞追尾等事故，也有驾驶员因驾驶习惯使车辆有意行走在车道附近或者道路中间区域而违反有关交通法规，极易造成碰撞等安全事故，并使得道路交通效率下降。通常的车道偏离预警系统在判断驾驶员即将偏离目标车道时，仅通过声音或方向盘抖动的方式提醒驾驶员进行道路修正，但当车辆处于高速行驶过程中时，一定的声音或方向盘抖动的提醒时间可能不足以驾驶员及时修正路线，进而产生安全事故，对车辆以及乘员造成损伤。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车，用以解决车辆处于高速行驶过程中时，当前汽车上的车道偏离预警系统仅通过声音或方向盘抖动的方式提醒驾驶员进行道路修正，存在安全风险的问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种车道偏离辅助制动系统的控制方法，应用于整车控制器，包括：
检测车道干预开关电路的状态；
确定车道干预开关电路处于开启状态时，接收ABS(自动防抱死系统，Automaticanti-lock braking system)发送的车速信息；
在车速信息表示的车速大于预设车速时，接收LDW(车道偏离预警系统，LaneDepartment Warning)发送的车道偏离状况信息；
根据车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；
当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号；
将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及Ebooster(电动助力制动系统，Electric Booster)，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速。
具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告的步骤包括：
接收车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号发送的第二控制信号；
将第二控制信号发送至仪表和/或EPS(电动助力转向系统，Electric powersteering system)，控制仪表点亮车道偏离警告灯和/或控制电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动。
进一步的，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速的步骤还包括：
发送第一控制信号至BCM(车身控制管理系统，Body Control Management)，控制车身控制管理系统BCM点亮汽车尾灯。
优选地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速的步骤之后还包括：
接收车辆的第一状态信息，第一状态信息包括：TCS(牵引力控制器系统，TorqueControl system)的状态信息、自动防抱死系统ABS的状态信息以及电动助力制动系统Ebooster的状态信息；
当第一状态信息满足第一条件时，控制车道干预开关电路关闭，满足第一条件时的第一状态信息为牵引力控制器系统TCS处于激活状态、自动防抱死系统ABS处于激活状态以及电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个。
具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，接收车辆的第一状态信息的步骤之后还包括：
当第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息，第二状态信息包括：制动踏板的状态信息、加速踏板的状态信息、ACC(自适应巡航系统，Adaptive CruiseControl)的状态信息、转向信息以及危险警告灯的状态信息；
当第二状态信息满足第二条件时，继续发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，并控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第二条件时的第二状态信息为制动踏板处于使用状态、加速踏板处于使用状态、自适应巡航系统ACC处于故障状态、转向信息为转向信号改变以及危险警告灯处于点亮状态中的至少一个。
进一步的，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，当第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息的步骤之后还包括：
当第二状态信息不满足第二条件时，接收车辆的第三状态信息，第三状态信息包括：车速信息以及车道偏离状况信息；
当第三状态信息满足第三条件时，控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第三条件时的第三状态信息为车速信息中的车速小于预设车速和/或车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态。
优选地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，当第二状态信息不满足第二条件时，接收第三状态信息的步骤之后还包括：
当第三状态信息不满足第三条件时，检测车道干预开关电路的状态；
当车道干预开关电路处于开启状态，返回至将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster。
本发明的一优选实施例还提供了一种整车控制器，包括：
第一检测模块，用于检测车道干预开关电路的状态；
第一接收模块，用于确定车道干预开关电路处于开启状态时，接收自动防抱死系统ABS发送的车速信息；
第二接收模块，用于在车速信息表示的车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；
第二检测模块，用于根据车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；
第一处理模块，用于当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号；
第一控制模块，用于将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速。
具体地，如上所述的整车控制器，第一控制模块包括：
第三接收模块，用于接收车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号发送的第二控制信号；
第二控制模块，用于将第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS，控制仪表点亮车道偏离警告灯和/或控制电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动。
优选地，如上所述的整车控制器，还包括：
第三控制模块，用于发送第一控制信号至车身控制管理系统BCM，控制车身控制管理系统BCM点亮汽车尾灯。
具体地，如上所述的整车控制器，还包括：
第四接收模块，用于接收车辆的第一状态信息，第一状态信息包括：牵引力控制器系统TCS的状态信息、自动防抱死系统ABS的状态信息以及电动助力制动系统Ebooster的状态信息；
第四控制模块，用于当第一状态信息满足第一条件时，控制车道干预开关电路关闭，满足第一条件时的第一状态信息为牵引力控制器系统TCS处于激活状态、自动防抱死系统ABS处于激活状态以及电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个。
优选地，如上所述的整车控制器，还包括：
第五接收模块，用于当第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息，第二状态信息包括：制动踏板的状态信息、加速踏板的状态信息、自适应巡航系统ACC的状态信息、转向信息以及危险警告灯的状态信息；
第五控制模块，用于当第二状态信息满足第二条件时，继续发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，并控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第二条件时的第二状态信息为制动踏板处于使用状态、加速踏板处于使用状态、自适应巡航系统ACC处于故障状态、转向信息为转向信号改变以及危险警告灯处于点亮状态中的至少一个。
进一步的，如上所述的整车控制器，还包括：
第六接收模块，用于当第二状态信息不满足第二条件时，接收车辆的第三状态信息，第三状态信息包括：车速信息以及车道偏离状况信息；
第六控制模块，用于当第三状态信息满足第三条件时，控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第三条件时的第三状态信息为车速信息中的车速小于预设车速和/或车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态。
优选地，如上所述的整车控制器，还包括：
第三检测模块，用于当第三状态信息不满足第三条件时，检测车道干预开关电路的状态；
第二处理模块，用于当车道干预开关电路处于开启状态，返回至将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster。
本发明的另一优选实施例还提供了一种车道偏离辅助制动系统，包括：车道干预开关电路、自动防抱死系统ABS、车道偏离预警系统LDW、电动助力制动系统Ebooster以及如上所述的整车控制器；
其中，整车控制器分别与自动防抱死系统ABS、车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster通过CAN(控制器局域网络，Controller Area Network)通讯连接，整车控制器与车道干预开关电路通过硬线信号通讯连接；
其中，整车控制器接收自动防抱死系统ABS发送的车速信息；当车速信息确定车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；当车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速。
具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：仪表和电动助力转向系统EPS；仪表以及电动助力转向系统EPS均与整车控制器通过控制器局域网络CAN通讯连接；
其中仪表用于在接收到车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号通过整车控制器发送的第二控制信号后点亮车道偏离警告灯；
电动助力转向系统EPS用于在接收到车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号通过整车控制器发送的第二控制信号后产生方向盘抖动。
优选地，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：车身控制管理系统BCM，车身控制管理系统BCM与整车控制器通过控制器局域网络CAN通讯连接，用于接收到第一控制信号后点亮汽车尾灯。
进一步的，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：牵引力控制器系统TCS，牵引力控制器系统TCS与整车控制器通过控制器局域网络CAN通讯连接，用于将牵引力控制器系统TCS的状态信息发送至整车控制器。
具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：自适应巡航系统ACC、制动踏板传感器以及加速踏板传感器，其中，自适应巡航系统ACC与整车控制器通过控制器局域网络CAN通讯连接，制动踏板传感器以及加速踏板传感器与整车控制器通过硬线信号连接；
用于分别将自适应巡航系统ACC的状态信息、制动踏板的状态信息和制动踏板的状态信息发送至整车控制器。
本发明的又一优选实施例还提供了一种汽车，包括：如上所述的车道偏离辅助制动系统。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车，至少具有以下有益效果：
在本发明的实施例中，整车控制器在车道干预开关开启的状态下，依次对车速信息、车道偏离状况信息以及偏离状态的持续时间进行判断，当汽车车速大于预设车速且汽车处于偏离状态的持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster进行减速。使得驾驶员在接收到道路偏离警告的同时，汽车的速度有所下降，为驾驶员提供更多的时间进行车道偏离的纠正，避免在汽车高速行驶的状态下，因可操作的时间短，不足以驾驶员纠正车道偏离而带来的安全风险。
附图说明
图1为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的流程示意图之一；
图2为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的流程示意图之二；
图3为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的流程示意图之三；
图4为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的流程示意图之四；
图5为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的流程示意图之五；
图6为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的流程示意图之六；
图7为本发明的车道偏离辅助制动系统的控制方法的工作流程示意图；
图8为本发明的整车控制器的结构示意图；
图9为本发明的车道偏离辅助制动系统的结构示意图；
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1和图7，本发明的一优选实施例提供了一种车道偏离辅助制动系统的控制方法，应用于整车控制器，包括：
检测车道干预开关电路的状态；
确定车道干预开关电路处于开启状态时，接收自动防抱死系统ABS发送的车速信息；
在车速信息表示的车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；
根据车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；
当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号；
将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速。
在本发明的实施例中，整车控制器在车道干预开关开启的状态下，依次对车速信息、车道偏离状况信息以及偏离状态的持续时间进行判断，当汽车车速大于预设车速且汽车处于偏离状态的持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster进行减速。使得驾驶员在接收到道路偏离警告的同时，汽车的速度有所下降，为驾驶员提供更多的时间进行车道偏离的纠正，避免在汽车高速行驶的状态下，因可操作的时间短，不足以驾驶员纠正车道偏离而带来的安全风险。
其中，第一控制信号根据车速信息产生，当车速不同时，其产生的第一控制信号也不同，进而发送并控制电动助力制动系统Ebooster进行减速的制动程度也不同，有利于保证无论汽车的车速为多少，驾驶员都具有一定的时间来进行纠正车道偏离状态的操作。
在本发明的实施例中预设车速为60km/h，持续时间的预设值为2s，本领域的技术人员在实际设置时，根据实际情况将预设车速和持续时间的预设值设置为其他数值，也属于本发明的保护范围。
参见图2和图7，具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告的步骤包括：
接收车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号发送的第二控制信号；
将第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS，控制仪表点亮车道偏离警告灯和/或控制电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动。
在本发明的实施例中，整车控制器接收到车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号发送的第二控制信号，并将第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS，进而控制仪表上的车道偏离报警灯点亮，从视觉上提醒驾驶员汽车处于偏离状态；控制电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动，从触觉上提醒驾驶员汽车处于偏离状态；优选地，在本发明的实施例中，采取点亮车道偏离报警灯以及方向盘抖动相结合的方式对驾驶员进行提醒，保证驾驶员及时接收到汽车处于偏离状态的警告信息，从而采取纠正措施，降低安全风险。可选地，本领域的技术人员单独设置点亮车道偏离报警灯或方向盘抖动的方式，进行道路偏离警告也属于本发明的保护范围。
进一步的，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速的步骤还包括：
发送第一控制信号至车身控制管理系统BCM，控制车身控制管理系统BCM点亮汽车尾灯。
在本发明的实施例中，整车控制器还将第一控制信号发送至车身控制管理系统BCM，用于点亮汽车尾灯，通过汽车尾灯提醒后方车辆正在减速，避免在减速过程中无警示信息，而造成追尾事故，有利于提高行车安全。
参见图3和图7，优选地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速的步骤之后还包括：
接收车辆的第一状态信息，第一状态信息包括：牵引力控制器系统TCS的状态信息、自动防抱死系统ABS的状态信息以及电动助力制动系统Ebooster的状态信息；
当第一状态信息满足第一条件时，控制车道干预开关电路关闭，满足第一条件时的第一状态信息为牵引力控制器系统TCS处于激活状态、自动防抱死系统ABS处于激活状态以及电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个。
在本发明的实施例中，整车控制器会接收车辆的第一状态信息，当第一状态信息满足第一条件时，即第一状态信息为牵引力控制器系统TCS处于激活状态、自动防抱死系统ABS处于激活状态以及电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个时，表明此时继续开启车道干预电路的作用不大或不需要进行车道干预也能保证车辆安全，此时关闭车道干预电路，有利于减少能耗。
参见图4和图7，具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，接收车辆的第一状态信息的步骤之后还包括：
当第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息，第二状态信息包括：制动踏板的状态信息、加速踏板的状态信息、自适应巡航系统ACC的状态信息、转向信息以及危险警告灯的状态信息；
当第二状态信息满足第二条件时，继续发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，并控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第二条件时的第二状态信息为制动踏板处于使用状态、加速踏板处于使用状态、自适应巡航系统ACC处于故障状态、转向信息为转向信号改变以及危险警告灯处于点亮状态中的至少一个。
在本发明的实施例中，当车辆的第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息，当第二状态信息满足第二条件时，即第二状态信息为制动踏板处于使用状态、加速踏板处于使用状态、自适应巡航系统ACC处于故障状态、转向信息为转向信号改变以及危险警告灯处于点亮状态中的至少一个，此时驾驶员已获知汽车处于偏离状态，并采取部分纠正措施，或该偏离状态为驾驶员自主控制的，此时进行辅助减速可能影响驾驶员的正常操作，继续发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，实时提醒驾驶员汽车正处于偏离状态，使驾驶员注意操作，并控制车道干预开关电路处于待用状态，当汽车处于非主动偏离状态时，及时进行减速为驾驶员提供操作时间。
参见图5和图7，进一步的，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，当第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息的步骤之后还包括：
当第二状态信息不满足第二条件时，接收车辆的第三状态信息，第三状态信息包括：车速信息以及车道偏离状况信息；
当第三状态信息满足第三条件时，控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第三条件时的第三状态信息为车速信息中的车速小于预设车速和/或车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态。
在本发明的实施例中，当第二状态信息不满足第二条件时，接收车辆的第三状态信息，当第三状态信息满足第三条件，即第三状态信息为车速信息中的车速小于预设车速和/或车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态时，此时汽车已脱离高速的偏离状态，无需再次进行车道干预，控制车道干预开关电路处于待用状态，以备汽车再次处于高速的偏离状态时，进行提醒和减速，降低安全风险。
参见图6和图7，优选地，如上所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，当第二状态信息不满足第二条件时，接收第三状态信息的步骤之后还包括：
当第三状态信息不满足第三条件时，检测车道干预开关电路的状态；
当车道干预开关电路处于开启状态，返回至将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster。
在本发明的实施例中，当第三状态信息不满足第三条件时，即汽车仍处于高速的偏离状态，继续将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，进行偏离警告以及制动减速，进而保证行车安全。当车道干预开关电路处于关闭状态时，表明驾驶员已获知汽车处于偏离状态并主动关闭车道干预，有利于降低对驾驶员的干扰。
参见图8，本发明的一优选实施例还提供了一种整车控制器，包括：
第一检测模块801，用于检测车道干预开关电路的状态；
第一接收模块802，用于确定车道干预开关电路处于开启状态时，接收自动防抱死系统ABS发送的车速信息；
第二接收模块803，用于在车速信息表示的车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；
第二检测模块804，用于根据车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；
第一处理模块805，用于当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号；
第一控制模块806，用于将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster进行制动减速。
具体地，如上所述的整车控制器，第一控制模块包括：
第三接收模块8061，用于接收车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号发送的第二控制信号；
第二控制模块8062，用于将第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS，控制仪表点亮车道偏离警告灯和/或控制电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动。
优选地，如上所述的整车控制器，还包括：
第三控制模块807，用于发送第一控制信号至车身控制管理系统BCM，控制车身控制管理系统BCM点亮汽车尾灯。
具体地，如上所述的整车控制器，还包括：
第四接收模块808，用于接收车辆的第一状态信息，第一状态信息包括：牵引力控制器系统TCS的状态信息、自动防抱死系统ABS的状态信息以及电动助力制动系统Ebooster的状态信息；
第四控制模块809，用于当第一状态信息满足第一条件时，控制车道干预开关电路关闭，满足第一条件时的第一状态信息为牵引力控制器系统TCS处于激活状态、自动防抱死系统ABS处于激活状态以及电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个。
优选地，如上所述的整车控制器，还包括：
第五接收模块810，用于当第一状态信息不满足第一条件时，接收车辆的第二状态信息，第二状态信息包括：制动踏板的状态信息、加速踏板的状态信息、自适应巡航系统ACC的状态信息、转向信息以及危险警告灯的状态信息；
第五控制模块811，用于当第二状态信息满足第二条件时，继续发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，并控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第二条件时的第二状态信息为制动踏板处于使用状态、加速踏板处于使用状态、自适应巡航系统ACC处于故障状态、转向信息为转向信号改变以及危险警告灯处于点亮状态中的至少一个。
进一步的，如上所述的整车控制器，还包括：
第六接收模块812，用于当第二状态信息不满足第二条件时，接收车辆的第三状态信息，第三状态信息包括：车速信息以及车道偏离状况信息；
第六控制模块813，用于当第三状态信息满足第三条件时，控制车道干预开关电路处于待用状态，满足第三条件时的第三状态信息为车速信息中的车速小于预设车速和/或车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态。
优选地，如上所述的整车控制器，还包括：
第三检测模块814，用于当第三状态信息不满足第三条件时，检测车道干预开关电路的状态；
第二处理模块815，用于当车道干预开关电路处于开启状态，返回至将第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster。
本发明的整车控制器的装置实施例中是与上述车道偏离辅助制动系统的控制方法的实施例相对应的整车控制器，上述车道偏离辅助制动系统的控制方法的实施例中的所有实施手段均适用于该整车控制器的装置实施例中，也能达到相同的技术效果。
参见图9，本发明的另一优选实施例还提供了一种车道偏离辅助制动系统，包括：车道干预开关电路2、自动防抱死系统ABS3、车道偏离预警系统LDW4、电动助力制动系统Ebooster5以及如上所述的整车控制器1；
其中，整车控制器1分别与自动防抱死系统ABS3、车道偏离预警系统LDW4以及电动助力制动系统Ebooster5通过汽车局域网络控制器局域网络CAN通讯连接，整车控制器1与车道干预开关电路2通过硬线信号通讯连接；
其中，整车控制器1接收自动防抱死系统ABS3发送的车速信息；当车速信息确定车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW4发送的车道偏离状况信息；当车辆处于偏离状态时，检测偏离状态的持续时间；当持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号，控制车道偏离预警系统LDW4进行道路偏离警告，控制电动助力制动系统Ebooster5进行制动减速。
在本发明的实施例中，整车控制器1在车道干预开关电路2开启的状态下，通过汽车局域网络控制器局域网络CAN依次接收自动防抱死系统ABS3发送的车速信息、车道偏离预警系统LDW4发送的车道偏离状况信息并检测偏离状态的持续时间，当汽车车速大于预设车速且汽车处于偏离状态的持续时间大于预设值时，根据车速信息产生第一控制信号，控制车道偏离预警系统LDW4进行道路偏离警告，并控制电动助力制动系统Ebooster5进行减速。使得驾驶员在接收到道路偏离警告的同时，汽车的速度有所下降，为驾驶员提供更多的时间进行车道偏离的纠正，避免在汽车高速行驶的状态下，因可操作的时间短，不足以驾驶员纠正车道偏离而带来安全风险。
具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：仪表6和电动助力转向系统EPS7；仪表6以及电动助力转向系统EPS7均与整车控制器1通过控制器局域网络CAN通讯连接；
其中仪表用于在接收到车道偏离预警系统LDW4根据第一控制信号通过整车控制器1发送的第二控制信号后点亮车道偏离警告灯；
电动助力转向系统EPS用于在接收到车道偏离预警系统LDW4根据第一控制信号通过整车控制器1发送的第二控制信号后产生方向盘抖动。
在本发明的实施例中，整车控制器接收到车道偏离预警系统LDW根据第一控制信号发送的第二控制信号，并将第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS7，进而控制仪表6上的车道偏离报警灯点亮，从视觉上提醒驾驶员汽车处于偏离状态；控制电动助力转向系统EPS7产生方向盘抖动，从触觉上提醒驾驶员汽车处于偏离状态；优选地，在本发明的实施例中，采取点亮车道偏离报警灯以及方向盘抖动相结合的方式对驾驶员进行提醒，保证驾驶员及时接收到汽车处于偏离状态的警告信息，从而采取纠正措施，降低安全风险。可选地，本领域的技术人员在进行车道偏离辅助制动系统设计时，只单独设置点亮车道偏离报警灯或方向盘抖动的方式，进行道路偏离警告也属于本发明的保护范围。
优选地，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：车身控制管理系统BCM8，车身控制管理系统BCM8与整车控制器1通过控制器局域网络CAN通讯连接，用于接收到第一控制信号后点亮汽车尾灯。
在本发明的实施例中，车身控制管理系统BCM8用于在接收到第一控制信号后点亮汽车尾灯，通过汽车尾灯提醒后方车辆正在减速，避免在减速过程中无警示信息，而造成追尾事故，有利于提高行车安全。
进一步的，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：牵引力控制器系统TCS9，牵引力控制器系统TCS9与整车控制器1通过控制器局域网络CAN通讯连接，用于将牵引力控制器系统TCS9的状态信息发送至整车控制器1。
在本发明的实施例中，牵引力控制器系统TCS9用于将牵引力控制器系统TCS9的状态信息发送至整车控制器1，使得整车控制器1能根据牵引力控制器系统TCS9的状态信息进行判断，并当牵引力控制器系统TCS9的状态信息为TGS9处于激活状态时，控制车道干预开关电路2关闭。
具体地，如上所述的车道偏离辅助制动系统，还包括：自适应巡航系统ACC10、制动踏板传感器11以及加速踏板传感器12，其中，自适应巡航系统ACC10与整车控制器1通过控制器局域网络CAN通讯连接，制动踏板传感器11以及加速踏板传感器12与整车控制器1通过硬线信号连接；
用于分别将自适应巡航系统ACC10的状态信息、制动踏板的状态信息和制动踏板的状态信息发送至整车控制器1。
在本发明的实施例中，自适应巡航系统ACC10、制动踏板传感器11以及加速踏板传感器12，分别检测自适应巡航系统ACC10的状态信息、制动踏板的状态信息以及加速踏板的状态信息，并发送至整车控制器1，使得整车控制器1能根据自适应巡航系统ACC10的状态信息、制动踏板的状态信息以及加速踏板的状态信息进行判断，并当满足自适应巡航系统ACC10处于故障状态、制动踏板处于使用状态以及加速踏板处于使用状态中的至少一个时，继续发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS7，并控制车道干预开关电路2处于待用状态。
本发明的又一优选实施例还提供了一种汽车，包括：如上所述的车道偏离辅助制动系统。
在本发明的实施例中所提供的汽车中包括如上所述的车道偏离辅助制动系统，当汽车处于高速的偏离状态时，能通过该车道偏离辅助制动系统对驾驶员进行提醒，并进行辅助减速，使得驾驶员在接收到道路偏离警告的同时，汽车的速度有所下降，为驾驶员提供更多的时间进行车道偏离的纠正，避免在汽车高速行驶的状态下，因可操作的时间短，不足以驾驶员纠正车道偏离而带来安全风险。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种车道偏离辅助制动系统的控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，包括：
检测车道干预开关电路的状态；
确定所述车道干预开关电路处于开启状态时，接收自动防抱死系统ABS发送的车速信息；
在所述车速信息表示的车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；
根据所述车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测所述偏离状态的持续时间；
当所述持续时间大于预设值时，根据所述车速信息产生第一控制信号；
将所述第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制所述车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制所述电动助力制动系统Ebooster进行制动减速；
其中，其特征在于，所述将所述第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制所述车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制所述电动助力制动系统Ebooster进行制动减速的步骤之后还包括：
接收车辆的第一状态信息，所述第一状态信息包括：牵引力控制器系统TCS的状态信息、所述自动防抱死系统ABS的状态信息以及所述电动助力制动系统Ebooster的状态信息；
当所述第一状态信息满足第一条件时，控制所述车道干预开关电路关闭，满足所述第一条件时的所述第一状态信息为所述牵引力控制器系统TCS处于激活状态、所述自动防抱死系统ABS处于激活状态以及所述电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个；
其中，所述接收车辆的第一状态信息的步骤之后还包括：
当所述第一状态信息不满足所述第一条件时，接收车辆的第二状态信息，所述第二状态信息包括：制动踏板的状态信息、加速踏板的状态信息、自适应巡航系统ACC的状态信息、转向信息以及危险警告灯的状态信息；
当所述第二状态信息满足第二条件时，发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，并控制所述车道干预开关电路处于待用状态，满足所述第二条件时的所述第二状态信息为所述制动踏板处于使用状态、所述加速踏板处于使用状态、所述自适应巡航系统ACC处于故障状态、所述转向信息为转向信号改变以及所述危险警告灯处于点亮状态中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，其特征在于，所述控制所述车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告的步骤包括：
接收所述车道偏离预警系统LDW根据所述第一控制信号发送的第二控制信号；
将所述第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS，控制所述仪表点亮车道偏离警告灯和/或控制所述电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动。
3.根据权利要求1所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，其特征在于，所述将所述第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制所述车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制所述电动助力制动系统Ebooster进行制动减速的步骤还包括：
发送所述第一控制信号至车身控制管理系统BCM，控制所述车身控制管理系统BCM点亮汽车尾灯。
4.根据权利要求1所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，其特征在于，所述当所述第一状态信息不满足所述第一条件时，接收车辆的第二状态信息的步骤之后还包括：
当所述第二状态信息不满足所述第二条件时，接收车辆的第三状态信息，所述第三状态信息包括：所述车速信息以及所述车道偏离状况信息；
当所述第三状态信息满足第三条件时，控制所述车道干预开关电路处于待用状态，满足所述第三条件时的所述第三状态信息为所述车速信息中的车速小于所述预设车速和/或所述车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态。
5.根据权利要求4所述的车道偏离辅助制动系统的控制方法，其特征在于，所述当所述第二状态信息不满足所述第二条件时，接收第三状态信息的步骤之后还包括：
当所述第三状态信息不满足所述第三条件时，检测所述车道干预开关电路的状态；
当所述车道干预开关电路处于开启状态，返回至所述将所述第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster。
6.一种整车控制器，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于检测车道干预开关电路的状态；
第一接收模块，用于确定所述车道干预开关电路处于开启状态时，接收自动防抱死系统ABS发送的车速信息；
第二接收模块，用于在所述车速信息表示的车速大于预设车速时，接收车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；
第二检测模块，用于根据所述车道偏离状况信息确定车辆处于偏离状态时，检测所述偏离状态的持续时间；
第一处理模块，用于当所述持续时间大于预设值时，根据所述车速信息产生第一控制信号；
第一控制模块，用于将所述第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster，控制所述车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，并控制所述电动助力制动系统Ebooster进行制动减速；
所述整车控制器，还包括：
第四接收模块，用于接收车辆的第一状态信息，所述第一状态信息包括：牵引力控制器系统TCS的状态信息、所述自动防抱死系统ABS的状态信息以及所述电动助力制动系统Ebooster的状态信息；
第四控制模块，用于当所述第一状态信息满足第一条件时，控制所述车道干预开关电路关闭，满足所述第一条件时的所述第一状态信息为所述牵引力控制器系统TCS处于激活状态、所述自动防抱死系统ABS处于激活状态以及所述电动助力制动系统Ebooster处于故障状态中的至少一个；
第五接收模块，用于当所述第一状态信息不满足所述第一条件时，接收车辆的第二状态信息，所述第二状态信息包括：制动踏板的状态信息、加速踏板的状态信息、自适应巡航系统ACC的状态信息、转向信息以及危险警告灯的状态信息；
第五控制模块，用于当所述第二状态信息满足第二条件时，发送第二控制信号至仪表和/或电动助力转向系统EPS，并控制所述车道干预开关电路处于待用状态，满足所述第二条件时的所述第二状态信息为所述制动踏板处于使用状态、所述加速踏板处于使用状态、所述自适应巡航系统ACC处于故障状态、所述转向信息为转向信号改变以及所述危险警告灯处于点亮状态中的至少一个。
7.根据权利要求6所述的整车控制器，其特征在于，所述第一控制模块包括：
第三接收模块，用于接收所述车道偏离预警系统LDW根据所述第一控制信号发送的第二控制信号；
第二控制模块，用于将所述第二控制信号发送至仪表和/或电动助力转向系统EPS，控制所述仪表点亮车道偏离警告灯和/或控制所述电动助力转向系统EPS产生方向盘抖动。
8.根据权利要求6所述的整车控制器，其特征在于，还包括：
第三控制模块，用于发送所述第一控制信号至车身控制管理系统BCM，控制所述车身控制管理系统BCM点亮汽车尾灯。
9.根据权利要求6所述的整车控制器，其特征在于，还包括：
第六接收模块，用于当所述第二状态信息不满足所述第二条件时，接收车辆的第三状态信息，所述第三状态信息包括：所述车速信息以及所述车道偏离状况信息；
第六控制模块，用于当所述第三状态信息满足第三条件时，控制所述车道干预开关电路处于待用状态，满足所述第三条件时的所述第三状态信息为所述车速信息中的车速小于所述预设车速和/或所述车道偏离状况信息为车辆处于无偏离状态。
10.根据权利要求9所述的整车控制器，其特征在于，还包括：
第三检测模块，用于当所述第三状态信息不满足所述第三条件时，检测所述车道干预开关电路的状态；
第二处理模块，用于当所述车道干预开关电路处于开启状态，返回至所述将所述第一控制信号发送至车道偏离预警系统LDW以及电动助力制动系统Ebooster。
11.一种车道偏离辅助制动系统，其特征在于，包括：车道干预开关电路、自动防抱死系统ABS、车道偏离预警系统LDW、电动助力制动系统Ebooster以及如权利要求6至10任一项所述的整车控制器；
其中，所述整车控制器分别与所述自动防抱死系统ABS、所述车道偏离预警系统LDW以及所述电动助力制动系统Ebooster通过控制器局域网络CAN通讯连接，所述整车控制器与所述车道干预开关电路通过硬线信号通讯连接；
其中，所述整车控制器接收所述自动防抱死系统ABS发送的车速信息；当所述车速信息确定车速大于预设车速时，接收所述车道偏离预警系统LDW发送的车道偏离状况信息；当车辆处于偏离状态时，检测所述偏离状态的持续时间；当所述持续时间大于预设值时，根据所述车速信息产生第一控制信号，控制所述车道偏离预警系统LDW进行道路偏离警告，控制所述电动助力制动系统Ebooster进行制动减速。
12.根据权利要求11所述的车道偏离辅助制动系统，其特征在于，还包括：仪表和电动助力转向系统EPS；所述仪表以及所述电动助力转向系统EPS均与所述整车控制器通过所述控制器局域网络CAN通讯连接；
其中所述仪表用于在接收到所述车道偏离预警系统LDW根据所述第一控制信号通过所述整车控制器发送的第二控制信号后点亮车道偏离警告灯；
所述电动助力转向系统EPS用于在接收到所述车道偏离预警系统LDW根据所述第一控制信号通过所述整车控制器发送的第二控制信号后产生方向盘抖动。
13.根据权利要求11所述的车道偏离辅助制动系统，其特征在于，还包括：车身控制管理系统BCM，所述车身控制管理系统BCM与所述整车控制器通过所述控制器局域网络CAN通讯连接，用于接收到所述第一控制信号后点亮汽车尾灯。
14.根据权利要求11所述的车道偏离辅助制动系统，其特征在于，还包括：牵引力控制器系统TCS，所述牵引力控制器系统TCS与所述整车控制器通过所述控制器局域网络CAN通讯连接，用于将所述牵引力控制器系统TCS的状态信息发送至所述整车控制器。
15.根据权利要求11所述的车道偏离辅助制动系统，其特征在于，还包括：自适应巡航系统ACC、制动踏板传感器以及加速踏板传感器，其中，所述自适应巡航系统ACC与所述整车控制器通过所述控制器局域网络CAN通讯连接，所述制动踏板传感器以及所述加速踏板传感器与所述整车控制器通过硬线信号连接；
用于分别将所述自适应巡航系统ACC的状态信息、制动踏板的状态信息和制动踏板的状态信息发送至所述整车控制器。
16.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求11至15任一项所述的车道偏离辅助制动系统。
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